JP3214827B2 - 車両のオーバーステア抑制制御装置 - Google Patents
車両のオーバーステア抑制制御装置Info
- Publication number
- JP3214827B2 JP3214827B2 JP23832297A JP23832297A JP3214827B2 JP 3214827 B2 JP3214827 B2 JP 3214827B2 JP 23832297 A JP23832297 A JP 23832297A JP 23832297 A JP23832297 A JP 23832297A JP 3214827 B2 JP3214827 B2 JP 3214827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- yaw rate
- brake
- oversteer
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/03—Driver counter-steering; Avoidance of conflicts with ESP control
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のオーバース
テアを抑制するための車両のオーバーステア抑制制御装
置に関する。
テアを抑制するための車両のオーバーステア抑制制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、オーバーステア時に旋回外輪側で
ブレーキ力を発揮させることにより、オーバーステアを
抑制するようにしたものが、たとえば特開平２−７０５
６１号公報等により既に知られている。
ブレーキ力を発揮させることにより、オーバーステアを
抑制するようにしたものが、たとえば特開平２−７０５
６１号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、オーバース
テア状態で車両が旋回内側に向き過ぎたときには、旋回
外輪側でブレーキ力を発揮させてもオーバーステア状態
が解消されない場合があり、このような場合に、従来の
ものではオーバーステア抑制効果が得られていないにも
かかわらず旋回外輪側の車輪ブレーキがブレーキ作動し
たままで過剰制御となる。またオーバーステア状態でド
ライバーがステアリングを旋回外側に操作して所謂カウ
ンターステア状態とする場合があるが、この場合にも旋
回外輪側でブレーキ力を発揮させておくと、車両が回頭
しない現象が生じる可能性がある。
テア状態で車両が旋回内側に向き過ぎたときには、旋回
外輪側でブレーキ力を発揮させてもオーバーステア状態
が解消されない場合があり、このような場合に、従来の
ものではオーバーステア抑制効果が得られていないにも
かかわらず旋回外輪側の車輪ブレーキがブレーキ作動し
たままで過剰制御となる。またオーバーステア状態でド
ライバーがステアリングを旋回外側に操作して所謂カウ
ンターステア状態とする場合があるが、この場合にも旋
回外輪側でブレーキ力を発揮させておくと、車両が回頭
しない現象が生じる可能性がある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、過剰なオーバーステア抑制制御を回避し得る
ようにした車両のオーバーステア抑制制御装置を提供す
ることを目的とする。
のであり、過剰なオーバーステア抑制制御を回避し得る
ようにした車両のオーバーステア抑制制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレートセンサと、目標ヨーレートを定める目標ヨ
ーレート決定手段と、車両がオーバーステア状態となっ
たときに目標ヨーレート決定手段で得られた目標ヨーレ
ートならびにヨーレートセンサで検出されたヨーレート
に基づいて左、右車輪ブレーキのうち旋回外輪側の車輪
ブレーキのブレーキ圧制御量を演算するブレーキ圧制御
量演算手段と、該ブレーキ圧制御量演算手段で得られた
制御量に基づくブレーキ圧の増圧、保持および減圧モー
ドを切換えて前記旋回外輪側の車輪ブレーキのブレーキ
圧を制御する制御モード切換手段とを備える車両のオー
バーステア抑制制御装置において、前記制御モード切換
手段による制御モードに応じて定められた１回当たりの
カウント値でオーバーステア抑制制御継続状態を計時す
る計時手段と、オーバーステア抑制制御の継続中であっ
ても前記計時手段のカウント値が設定時間に達するのに
応じてオーバーステア抑制制御を強制的に中止せしめる
制御中止判断手段とを含むことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレートセンサと、目標ヨーレートを定める目標ヨ
ーレート決定手段と、車両がオーバーステア状態となっ
たときに目標ヨーレート決定手段で得られた目標ヨーレ
ートならびにヨーレートセンサで検出されたヨーレート
に基づいて左、右車輪ブレーキのうち旋回外輪側の車輪
ブレーキのブレーキ圧制御量を演算するブレーキ圧制御
量演算手段と、該ブレーキ圧制御量演算手段で得られた
制御量に基づくブレーキ圧の増圧、保持および減圧モー
ドを切換えて前記旋回外輪側の車輪ブレーキのブレーキ
圧を制御する制御モード切換手段とを備える車両のオー
バーステア抑制制御装置において、前記制御モード切換
手段による制御モードに応じて定められた１回当たりの
カウント値でオーバーステア抑制制御継続状態を計時す
る計時手段と、オーバーステア抑制制御の継続中であっ
ても前記計時手段のカウント値が設定時間に達するのに
応じてオーバーステア抑制制御を強制的に中止せしめる
制御中止判断手段とを含むことを特徴とする。
【０００６】オーバーステア抑制制御を継続している時
間が長いのは、オーバーステア抑制効果が得られていな
いときであり、オーバーステア抑制制御状態を計時する
計時手段によるカウント値が設定時間に達するのに応じ
てオーバーステア抑制制御を中止することにより、過剰
なオーバーステア抑制制御を回避することができる。し
かも制御モード切換手段が旋回外輪側の車輪ブレーキの
ブレーキ圧制御モードを増圧または保持モードとした状
態は、旋回外輪側でブレーキ力を発揮させている状態で
あり、また制御モードが減圧モードであるときは、オー
バーステア状態が解消されつつあるとして旋回外輪側で
ブレーキ力を減少させている状態であり、計時手段は、
各制御モードに応じて定められた１回当たりのカウント
値でオーバーステア抑制制御継続状態を計時するので、
設定時間が実質的にはオーバーステア抑制効果の度合に
応じて定まることになり、過剰なオーバーステア抑制制
御をより効果的に防止することができる。
間が長いのは、オーバーステア抑制効果が得られていな
いときであり、オーバーステア抑制制御状態を計時する
計時手段によるカウント値が設定時間に達するのに応じ
てオーバーステア抑制制御を中止することにより、過剰
なオーバーステア抑制制御を回避することができる。し
かも制御モード切換手段が旋回外輪側の車輪ブレーキの
ブレーキ圧制御モードを増圧または保持モードとした状
態は、旋回外輪側でブレーキ力を発揮させている状態で
あり、また制御モードが減圧モードであるときは、オー
バーステア状態が解消されつつあるとして旋回外輪側で
ブレーキ力を減少させている状態であり、計時手段は、
各制御モードに応じて定められた１回当たりのカウント
値でオーバーステア抑制制御継続状態を計時するので、
設定時間が実質的にはオーバーステア抑制効果の度合に
応じて定まることになり、過剰なオーバーステア抑制制
御をより効果的に防止することができる。
【０００７】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、前記計時手段は、前
記制御モード切換手段がブレーキ圧の制御モードを減圧
モードとするのに応じてカウント値を所定値ずつ減少せ
しめるものであり、このような構成によれば、オーバー
ステア時にドライバーがカウンターステア操作を行なう
ことに伴って、ブレーキ圧の制御モードが一時的に減圧
モードとなった後に、再びブレーキ圧の制御モードが増
圧または保持モードになったとしても、減圧モードにな
るまでに増圧または保持モードの状態で計時していたカ
ウント値が減少しているので、オーバーステア抑制制御
が直ちに中止となることが回避され、カウンターステア
操作によるヨーレートの変化によりオーバーステア抑制
制御が頻繁に中止となることを防止することができる。
求項１記載の発明の構成に加えて、前記計時手段は、前
記制御モード切換手段がブレーキ圧の制御モードを減圧
モードとするのに応じてカウント値を所定値ずつ減少せ
しめるものであり、このような構成によれば、オーバー
ステア時にドライバーがカウンターステア操作を行なう
ことに伴って、ブレーキ圧の制御モードが一時的に減圧
モードとなった後に、再びブレーキ圧の制御モードが増
圧または保持モードになったとしても、減圧モードにな
るまでに増圧または保持モードの状態で計時していたカ
ウント値が減少しているので、オーバーステア抑制制御
が直ちに中止となることが回避され、カウンターステア
操作によるヨーレートの変化によりオーバーステア抑制
制御が頻繁に中止となることを防止することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は制御ユニットからオーバーステア抑制制御
を実行するための構成を抜き出したブロック図、図３は
オーバーステア抑制制御の中止判断手順を示すフローチ
ャートである。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は制御ユニットからオーバーステア抑制制御
を実行するための構成を抜き出したブロック図、図３は
オーバーステア抑制制御の中止判断手順を示すフローチ
ャートである。
【００１０】先ず図１において、この車両はフロントエ
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、左、右駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFR
を駆動すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFR
には左、右駆動輪ブレーキである左、右前輪ブレーキＢ
FL，ＢFRが装着され、従動輪である左後輪ＷRLおよび右
後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキＢRL，ＢRRが装着さ
れ、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、たとえ
ばディスクブレーキである。
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、左、右駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFR
を駆動すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFR
には左、右駆動輪ブレーキである左、右前輪ブレーキＢ
FL，ＢFRが装着され、従動輪である左後輪ＷRLおよび右
後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキＢRL，ＢRRが装着さ
れ、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、たとえ
ばディスクブレーキである。
【００１１】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６R、ステアリング
ハンドルＨで操作された操舵角δを検出する操舵角セン
サ７、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ
８、ならびに車両の横方向加速度αを検出する横方向加
速度センサ９の検出値がそれぞれ入力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６R、ステアリング
ハンドルＨで操作された操舵角δを検出する操舵角セン
サ７、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ
８、ならびに車両の横方向加速度αを検出する横方向加
速度センサ９の検出値がそれぞれ入力される。
【００１２】制御ユニット５は、各車輪ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。
【００１３】而して方向安定性制御におけるオーバース
テア抑制制御を実行するために、制御ユニット５は、図
２で示すように、車速Ｖを推定する車速推定手段１１
と、目標ヨーレートを定める目標ヨーレート決定手段１
２と、車両がオーバーステア状態となったときに左、右
車輪ブレーキＢFL，ＢFRのうち旋回外輪側の車輪ブレー
キのブレーキ圧制御量を演算するブレーキ圧制御量演算
手段１３と、該ブレーキ圧制御量演算手段１３で得られ
た制御量に基づくブレーキ圧の増圧、保持および減圧モ
ードを切換えて前記旋回外輪側の車輪ブレーキのブレー
キ圧を制御すべくブレーキ液圧制御装置４の作動を制御
する制御モード切換手段１４と、該制御モード切換手段
１４で制御モードを切換えて旋回外輪側の車輪ブレーキ
のブレーキ圧を制御するようにしたオーバーステア抑制
制御の継続状態を計時する計時手段１５と、該計時手段
１５のカウント値が設定時間以上となるのに応じてオー
バーステア抑制制御を強制的に中止せしめる制御中止判
断手段１６とを備える。
テア抑制制御を実行するために、制御ユニット５は、図
２で示すように、車速Ｖを推定する車速推定手段１１
と、目標ヨーレートを定める目標ヨーレート決定手段１
２と、車両がオーバーステア状態となったときに左、右
車輪ブレーキＢFL，ＢFRのうち旋回外輪側の車輪ブレー
キのブレーキ圧制御量を演算するブレーキ圧制御量演算
手段１３と、該ブレーキ圧制御量演算手段１３で得られ
た制御量に基づくブレーキ圧の増圧、保持および減圧モ
ードを切換えて前記旋回外輪側の車輪ブレーキのブレー
キ圧を制御すべくブレーキ液圧制御装置４の作動を制御
する制御モード切換手段１４と、該制御モード切換手段
１４で制御モードを切換えて旋回外輪側の車輪ブレーキ
のブレーキ圧を制御するようにしたオーバーステア抑制
制御の継続状態を計時する計時手段１５と、該計時手段
１５のカウント値が設定時間以上となるのに応じてオー
バーステア抑制制御を強制的に中止せしめる制御中止判
断手段１６とを備える。
【００１４】車速推定手段１１は、少なくとも左、右従
動すなわち左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度、この実施
例では全ての車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車輪速度に
基づいて推定車体速度Ｖを演算する。目標ヨーレート決
定手段１２には、車速推定手段１１で得られた推定車体
速度Ｖ、操舵角センサ７で検出された操舵角δ、ならび
に横方向加速度センサ９で検出された横方向加速度αが
入力されており、目標ヨーレート決定手段１２では、次
の演算式 γＧ＝（α／Ｖ）・ｋ に基づいて目標ヨーレートγＧが定められる。而して上
記演算式においてｋは、操舵角δに対応して変化する係
数であり、横方向加速度センサ９で検出される横方向加
速度αの信頼性が走行路面の傾斜等により低下するのを
補うために、前記定数ｋが操舵角δに基づいて定められ
ている。
動すなわち左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度、この実施
例では全ての車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車輪速度に
基づいて推定車体速度Ｖを演算する。目標ヨーレート決
定手段１２には、車速推定手段１１で得られた推定車体
速度Ｖ、操舵角センサ７で検出された操舵角δ、ならび
に横方向加速度センサ９で検出された横方向加速度αが
入力されており、目標ヨーレート決定手段１２では、次
の演算式 γＧ＝（α／Ｖ）・ｋ に基づいて目標ヨーレートγＧが定められる。而して上
記演算式においてｋは、操舵角δに対応して変化する係
数であり、横方向加速度センサ９で検出される横方向加
速度αの信頼性が走行路面の傾斜等により低下するのを
補うために、前記定数ｋが操舵角δに基づいて定められ
ている。
【００１５】ブレーキ圧制御量演算手段１３では、車両
がオーバーステア状態となったときの旋回外輪側のブレ
ーキ圧制御量が目標ヨーレート決定手段１２で得られた
目標ヨーレートγＧならびにヨーレートセンサ８で検出
されたヨーレートγに基づいて定められるものであり、
左旋回状態でのオーバーステア時には右前輪ブレーキＢ
FRのブレーキ圧がブレーキ圧制御量演算手段１３で増圧
方向に演算され、また右旋回状態でのオーバーステア時
には左前輪ブレーキＢFLのブレーキ圧がブレーキ圧制御
量演算手段１３で増圧方向に演算される。而して車両が
オーバーステア状態となったかどうかの判断は、目標ヨ
ーレート決定手段１２で得られた目標ヨーレートγＧ
と、ヨーレートセンサ８で検出されたヨーレートγとに
基づいてなされるものであり、たとえば検出ヨーレート
γから目標ヨーレートγＧを減算した値が大きくなった
とき、もしくは検出ヨーレートγが目標ヨーレートγＧ
よりも大きくなったときに車両がオーバーステア状態で
あると判断される。
がオーバーステア状態となったときの旋回外輪側のブレ
ーキ圧制御量が目標ヨーレート決定手段１２で得られた
目標ヨーレートγＧならびにヨーレートセンサ８で検出
されたヨーレートγに基づいて定められるものであり、
左旋回状態でのオーバーステア時には右前輪ブレーキＢ
FRのブレーキ圧がブレーキ圧制御量演算手段１３で増圧
方向に演算され、また右旋回状態でのオーバーステア時
には左前輪ブレーキＢFLのブレーキ圧がブレーキ圧制御
量演算手段１３で増圧方向に演算される。而して車両が
オーバーステア状態となったかどうかの判断は、目標ヨ
ーレート決定手段１２で得られた目標ヨーレートγＧ
と、ヨーレートセンサ８で検出されたヨーレートγとに
基づいてなされるものであり、たとえば検出ヨーレート
γから目標ヨーレートγＧを減算した値が大きくなった
とき、もしくは検出ヨーレートγが目標ヨーレートγＧ
よりも大きくなったときに車両がオーバーステア状態で
あると判断される。
【００１６】車両がオーバーステア状態にあるときの計
時手段１５での計時処理ならびに制御中止判断手段１６
での中止判断処理は、図３で示すように設定される。図
３のステップＳ１では、車両が左旋回中であるか否かを
判定し、左旋回中であったときにはステップＳ２におい
て右前輪ブレーキＢFRのブレーキ圧制御モードが増圧モ
ードまたは保持モードであるか否かを判断する。而して
増圧または保持モードであったときには、ステップＳ３
で右前輪側制御中止用カウント値ＴR を計時手段１５で
たとえば５ｍ秒だけ増加させる。すなわち計時手段１５
は、制御モード切換手段１４が制御モードを増圧または
保持モードとしているときには１回当たりのカウント値
を５ｍ秒としてオーバーステア抑制制御継続状態を計時
する。
時手段１５での計時処理ならびに制御中止判断手段１６
での中止判断処理は、図３で示すように設定される。図
３のステップＳ１では、車両が左旋回中であるか否かを
判定し、左旋回中であったときにはステップＳ２におい
て右前輪ブレーキＢFRのブレーキ圧制御モードが増圧モ
ードまたは保持モードであるか否かを判断する。而して
増圧または保持モードであったときには、ステップＳ３
で右前輪側制御中止用カウント値ＴR を計時手段１５で
たとえば５ｍ秒だけ増加させる。すなわち計時手段１５
は、制御モード切換手段１４が制御モードを増圧または
保持モードとしているときには１回当たりのカウント値
を５ｍ秒としてオーバーステア抑制制御継続状態を計時
する。
【００１７】ステップＳ４では、右前輪側制御中止用カ
ウント値ＴR が設定時間ＴO 以上となったか否かを確認
する。ここで、前記設定時間ＴO は、ブレーキ圧の増圧
または保持によってもオーバーステア抑制効果が十分に
得られないことを見極める時間として、たとえば８００
ｍ秒に設定されている。
ウント値ＴR が設定時間ＴO 以上となったか否かを確認
する。ここで、前記設定時間ＴO は、ブレーキ圧の増圧
または保持によってもオーバーステア抑制効果が十分に
得られないことを見極める時間として、たとえば８００
ｍ秒に設定されている。
【００１８】一方、ステップＳ２で右前輪ブレーキＢFR
のブレーキ圧制御モードが増圧モードまたは保持モード
ではないと判断したとき、すなわち右前輪ブレーキＢFR
のブレーキ圧制御モードが減圧モードであると判断した
ときには、ステップＳ５において右前輪側制御中止用カ
ウント値ＴR を計時手段１５でたとえば１ｍ秒だけ減少
させてステップＳ４に進む。すなわち計時手段１５は、
制御モード切換手段１４が制御モードを減圧モードとし
ているときには１回当たりのカウント値を−１ｍ秒とし
てオーバーステア抑制制御継続状態を計時する。
のブレーキ圧制御モードが増圧モードまたは保持モード
ではないと判断したとき、すなわち右前輪ブレーキＢFR
のブレーキ圧制御モードが減圧モードであると判断した
ときには、ステップＳ５において右前輪側制御中止用カ
ウント値ＴR を計時手段１５でたとえば１ｍ秒だけ減少
させてステップＳ４に進む。すなわち計時手段１５は、
制御モード切換手段１４が制御モードを減圧モードとし
ているときには１回当たりのカウント値を−１ｍ秒とし
てオーバーステア抑制制御継続状態を計時する。
【００１９】ステップＳ４で、ＴR ≧ＴO であると判断
したときには、ステップＳ６で右前輪側制御中止フラグ
ＦR を「１」と定める。すなわち左旋回中の右前輪ブレ
ーキＢFRによるオーバーステア抑制制御を中止し、ステ
ップＳ７で左前輪側制御中止フラグＦL を「０」と定め
るとともに、左前輪側制御中止用カウント値ＴL を
「０」と定める。またステップＳ４で、ＴR ＜ＴO であ
ると判断したときには、ステップＳ６を迂回してステッ
プＳ７に進むことになる。
したときには、ステップＳ６で右前輪側制御中止フラグ
ＦR を「１」と定める。すなわち左旋回中の右前輪ブレ
ーキＢFRによるオーバーステア抑制制御を中止し、ステ
ップＳ７で左前輪側制御中止フラグＦL を「０」と定め
るとともに、左前輪側制御中止用カウント値ＴL を
「０」と定める。またステップＳ４で、ＴR ＜ＴO であ
ると判断したときには、ステップＳ６を迂回してステッ
プＳ７に進むことになる。
【００２０】ステップＳ１において、左旋回中ではない
と判断したときにはステップＳ１からステップＳ８に進
み、このステップＳ８では車両が右旋回中であるか否か
を判定する。而して右旋回中であると判定したときに
は、ステップＳ９において左前輪ブレーキＢFLのブレー
キ圧制御モードが増圧モードまたは保持モードであるか
否かを判断し、増圧または保持モードであったときに
は、ステップＳ１０で左前輪側制御中止用カウント値Ｔ
L を計時手段１５でたとえば５ｍ秒だけ増加させ、次の
ステップＳ１１で、左前輪側制御中止用カウント値ＴL
が設定時間ＴO たとえば８００ｍ秒以上となったか否か
を確認する。一方、ステップＳ９で左前輪ブレーキＢFL
のブレーキ圧制御モードが増圧モードまたは保持モード
ではないと判断したとき、すなわち左前輪ブレーキＢFL
のブレーキ圧制御モードが減圧モードであると判断した
ときには、ステップＳ１２において左前輪側制御中止用
カウント値ＴL を計時手段１５でたとえば１ｍ秒だけ減
少させてステップＳ１１に進むことになる。
と判断したときにはステップＳ１からステップＳ８に進
み、このステップＳ８では車両が右旋回中であるか否か
を判定する。而して右旋回中であると判定したときに
は、ステップＳ９において左前輪ブレーキＢFLのブレー
キ圧制御モードが増圧モードまたは保持モードであるか
否かを判断し、増圧または保持モードであったときに
は、ステップＳ１０で左前輪側制御中止用カウント値Ｔ
L を計時手段１５でたとえば５ｍ秒だけ増加させ、次の
ステップＳ１１で、左前輪側制御中止用カウント値ＴL
が設定時間ＴO たとえば８００ｍ秒以上となったか否か
を確認する。一方、ステップＳ９で左前輪ブレーキＢFL
のブレーキ圧制御モードが増圧モードまたは保持モード
ではないと判断したとき、すなわち左前輪ブレーキＢFL
のブレーキ圧制御モードが減圧モードであると判断した
ときには、ステップＳ１２において左前輪側制御中止用
カウント値ＴL を計時手段１５でたとえば１ｍ秒だけ減
少させてステップＳ１１に進むことになる。
【００２１】ステップＳ１１で、ＴL ≧ＴO であると判
断したときには、ステップＳ１３で左前輪側制御中止フ
ラグＦL を「１」と定める。すなわち右旋回中の左前輪
ブレーキＢFLによるオーバーステア抑制制御を中止し、
ステップＳ１４で右前輪側制御中止フラグＦR を「０」
と定めるとともに、右前輪側制御中止用カウント値Ｔ R
を「０」と定める。またステップＳ１１で、ＴL ＜ＴO
であると判断したときには、ステップＳ１３を迂回して
ステップＳ１４に進むことになる。
断したときには、ステップＳ１３で左前輪側制御中止フ
ラグＦL を「１」と定める。すなわち右旋回中の左前輪
ブレーキＢFLによるオーバーステア抑制制御を中止し、
ステップＳ１４で右前輪側制御中止フラグＦR を「０」
と定めるとともに、右前輪側制御中止用カウント値Ｔ R
を「０」と定める。またステップＳ１１で、ＴL ＜ＴO
であると判断したときには、ステップＳ１３を迂回して
ステップＳ１４に進むことになる。
【００２２】さらにステップＳ８で右旋回中ではないと
判断したとき、すなわち車両が直進走行していると判定
したときには、ステップＳ１５において、右前輪側制御
中止フラグＦR 、右前輪側制御中止用カウント値ＴR 、
左前輪側制御中止フラグＦLおよび左前輪側制御中止用
カウント値ＴL をそれぞれ「０」と定める。
判断したとき、すなわち車両が直進走行していると判定
したときには、ステップＳ１５において、右前輪側制御
中止フラグＦR 、右前輪側制御中止用カウント値ＴR 、
左前輪側制御中止フラグＦLおよび左前輪側制御中止用
カウント値ＴL をそれぞれ「０」と定める。
【００２３】次にこの実施例の作用について説明する
と、計時手段１５は、オーバーステア抑制制御の継続状
態を計時しており、この計時手段１５によるカウント値
が設定時間に達するのに応じて制御中止判断手段１６は
オーバーステア抑制制御を中止することを判断するもの
であり、制御中止判断手段１６から制御モード切換手段
１４に中止信号が入力され、それに応じて制御モード切
換手段１４からブレーキ液圧制御装置４に制御中止信号
が送られて、オーバーステア抑制制御が中止されること
になる。すなわちオーバーステア抑制制御を継続してい
る時間が長いのは、オーバーステア抑制効果が得られて
いないときであり、オーバーステア抑制制御状態を計時
する計時手段１５のカウント値ＴR もしくはＴL が設定
時間ＴO に達したときにオーバーステア抑制制御を中止
することにより過剰なオーバーステア抑制制御を回避す
ることができる。
と、計時手段１５は、オーバーステア抑制制御の継続状
態を計時しており、この計時手段１５によるカウント値
が設定時間に達するのに応じて制御中止判断手段１６は
オーバーステア抑制制御を中止することを判断するもの
であり、制御中止判断手段１６から制御モード切換手段
１４に中止信号が入力され、それに応じて制御モード切
換手段１４からブレーキ液圧制御装置４に制御中止信号
が送られて、オーバーステア抑制制御が中止されること
になる。すなわちオーバーステア抑制制御を継続してい
る時間が長いのは、オーバーステア抑制効果が得られて
いないときであり、オーバーステア抑制制御状態を計時
する計時手段１５のカウント値ＴR もしくはＴL が設定
時間ＴO に達したときにオーバーステア抑制制御を中止
することにより過剰なオーバーステア抑制制御を回避す
ることができる。
【００２４】しかも制御モード切換手段１４が旋回外輪
側の車輪ブレーキのブレーキ圧制御モードを増圧または
保持モードとした状態、すなわち左旋回中に右前輪ブレ
ーキＢFRのブレーキ圧制御モードを増圧または保持モー
ドとし、右旋回中に左前輪ブレーキＢFLのブレーキ圧制
御モードを増圧または保持モードとした状態は、旋回外
輪側でブレーキ力を発揮させている状態であり、そのよ
うな状態が比較的長い時間持続するのはオーバーステア
抑制効果が得られていないときであり、制御モードが減
圧モードであるときは、オーバーステア状態が解消され
つつあるとして旋回外輪側でブレーキ力を減少させてい
る状態であり、計時手段１５は、各制御モードに応じて
定められた１回当たりのカウント値でオーバーステア抑
制制御継続状態を計時するように構成されているので、
設定時間ＴO が実質的にはオーバーステア抑制効果の度
合に応じて定まることになり、過剰なオーバーステア抑
制制御をより効果的に防止することができる。
側の車輪ブレーキのブレーキ圧制御モードを増圧または
保持モードとした状態、すなわち左旋回中に右前輪ブレ
ーキＢFRのブレーキ圧制御モードを増圧または保持モー
ドとし、右旋回中に左前輪ブレーキＢFLのブレーキ圧制
御モードを増圧または保持モードとした状態は、旋回外
輪側でブレーキ力を発揮させている状態であり、そのよ
うな状態が比較的長い時間持続するのはオーバーステア
抑制効果が得られていないときであり、制御モードが減
圧モードであるときは、オーバーステア状態が解消され
つつあるとして旋回外輪側でブレーキ力を減少させてい
る状態であり、計時手段１５は、各制御モードに応じて
定められた１回当たりのカウント値でオーバーステア抑
制制御継続状態を計時するように構成されているので、
設定時間ＴO が実質的にはオーバーステア抑制効果の度
合に応じて定まることになり、過剰なオーバーステア抑
制制御をより効果的に防止することができる。
【００２５】また計時手段１５は、制御モード切換手段
１４がブレーキ圧の制御モードを減圧モードとしたとき
には、カウント値ＴR もしくはＴL をたとえば１ｍ秒ず
つ減少せしめるものである。したがってオーバーステア
時にドライバーがカウンターステア操作を行なうことに
伴って、ブレーキ圧の制御モードが一時的に減圧モード
になった後に、再びブレーキ圧の制御モードが増圧また
は保持モードになったとしても、減圧モードになるまで
に増圧または保持モードの状態で計時していたカウント
値ＴR もしくはＴL が減少しているので、オーバーステ
ア抑制制御が直ちに中止となることが回避され、カウン
ターステア操作によるヨーレートγの変化によりオーバ
ーステア抑制制御が頻繁に中止となることを防止するこ
とができる。
１４がブレーキ圧の制御モードを減圧モードとしたとき
には、カウント値ＴR もしくはＴL をたとえば１ｍ秒ず
つ減少せしめるものである。したがってオーバーステア
時にドライバーがカウンターステア操作を行なうことに
伴って、ブレーキ圧の制御モードが一時的に減圧モード
になった後に、再びブレーキ圧の制御モードが増圧また
は保持モードになったとしても、減圧モードになるまで
に増圧または保持モードの状態で計時していたカウント
値ＴR もしくはＴL が減少しているので、オーバーステ
ア抑制制御が直ちに中止となることが回避され、カウン
ターステア操作によるヨーレートγの変化によりオーバ
ーステア抑制制御が頻繁に中止となることを防止するこ
とができる。
【００２６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２７】たとえば上記実施例では、オーバーステア
時に駆動輪である左、右前輪のうち旋回外輪側の車輪ブ
レーキのブレーキ圧を増圧側に制御するようにしたが、
本発明は、オーバーステア時に従動輪である左、右後輪
のうち旋回外輪側の車輪ブレーキのブレーキ圧を増圧側
に制御するようにしたものにも適用可能である。
時に駆動輪である左、右前輪のうち旋回外輪側の車輪ブ
レーキのブレーキ圧を増圧側に制御するようにしたが、
本発明は、オーバーステア時に従動輪である左、右後輪
のうち旋回外輪側の車輪ブレーキのブレーキ圧を増圧側
に制御するようにしたものにも適用可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、オーバーステア抑制制御状態を計時する計時手段に
よるカウント値が設定時間に達するのに応じてオーバー
ステア抑制制御を中止することにより、過剰なオーバー
ステア抑制制御を回避することができ、しかも計時手段
が各制御モードに応じて定められた１回当たりのカウン
ト値でオーバーステア抑制制御継続状態を計時するの
で、過剰なオーバーステア抑制制御をより効果的に防止
することができる。
ば、オーバーステア抑制制御状態を計時する計時手段に
よるカウント値が設定時間に達するのに応じてオーバー
ステア抑制制御を中止することにより、過剰なオーバー
ステア抑制制御を回避することができ、しかも計時手段
が各制御モードに応じて定められた１回当たりのカウン
ト値でオーバーステア抑制制御継続状態を計時するの
で、過剰なオーバーステア抑制制御をより効果的に防止
することができる。
【００２９】また請求項２記載の発明によれば、カウン
ターステア操作によるヨーレートの変化によりオーバー
ステア抑制制御が頻繁に中止となることを防止すること
ができる。
ターステア操作によるヨーレートの変化によりオーバー
ステア抑制制御が頻繁に中止となることを防止すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】制御ユニットからオーバーステア抑制制御を実
行するための構成を抜き出したブロック図である。
行するための構成を抜き出したブロック図である。
【図３】オーバーステア抑制制御の中止判断手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
８・・・ヨーレートセンサ １２・・・目標ヨーレート決定手段 １３・・・ブレーキ圧制御量演算手段 １４・・・制御モード切換手段 １５・・・計時手段 １６・・・制御中止判断手段 ＢFL・・・左前輪ブレーキ ＢFR・・・右前輪ブレーキ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサ（８）と、目標ヨーレートを定める目標ヨーレー
ト決定手段（１２）と、車両がオーバーステア状態とな
ったときに目標ヨーレート決定手段（１２）で得られた
目標ヨーレートならびにヨーレートセンサ（８）で検出
されたヨーレートに基づいて左、右車輪ブレーキ
（ＢFL，ＢFR）のうち旋回外輪側の車輪ブレーキのブレ
ーキ圧制御量を演算するブレーキ圧制御量演算手段（１
３）と、該ブレーキ圧制御量演算手段（１３）で得られ
た制御量に基づくブレーキ圧の増圧、保持および減圧モ
ードを切換えて前記旋回外輪側の車輪ブレーキのブレー
キ圧を制御する制御モード切換手段（１４）とを備える
車両のオーバーステア抑制制御装置において、前記制御
モード切換手段（１４）による制御モードに応じて定め
られた１回当たりのカウント値でオーバーステア抑制制
御継続状態を計時する計時手段（１５）と、オーバース
テア抑制制御の継続中であっても前記計時手段（１５）
のカウント値が設定時間に達するのに応じてオーバース
テア抑制制御を強制的に中止せしめる制御中止判断手段
（１６）とを含むことを特徴とする車両のオーバーステ
ア抑制制御装置。 - 【請求項２】 前記計時手段（１５）は、前記制御モー
ド切換手段（１４）がブレーキ圧の制御モードを減圧モ
ードとするのに応じてカウント値を所定値ずつ減少せし
めることを特徴とする請求項１記載の車両のオーバース
テア抑制制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23832297A JP3214827B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 車両のオーバーステア抑制制御装置 |
| US09/144,629 US6129424A (en) | 1997-09-03 | 1998-08-31 | Over-steering inhibiting control system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23832297A JP3214827B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 車両のオーバーステア抑制制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178825A JPH1178825A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3214827B2 true JP3214827B2 (ja) | 2001-10-02 |
Family
ID=17028497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23832297A Expired - Fee Related JP3214827B2 (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | 車両のオーバーステア抑制制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6129424A (ja) |
| JP (1) | JP3214827B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10141274A1 (de) * | 2001-08-23 | 2003-03-27 | Bayerische Motoren Werke Ag | Kraftfahrzeug-Lenksystem mit einem Gierratenregler |
| US6672689B1 (en) * | 2002-06-28 | 2004-01-06 | Continental Teves, Inc. | System and method of regulating manual control of a vehicle in a sliding condition |
| US7326468B2 (en) * | 2005-01-21 | 2008-02-05 | General Electric Company | Thermal/environmental barrier coating for silicon-comprising materials |
| JP4735230B2 (ja) * | 2005-12-15 | 2011-07-27 | 株式会社アドヴィックス | 車両安定化制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01204848A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアンチスキッド制御方法 |
| JPH01208258A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアンチスキッド制御方法 |
| US4898431A (en) * | 1988-06-15 | 1990-02-06 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
| DE4123235C2 (de) * | 1991-07-13 | 1997-04-03 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges |
| JP3303605B2 (ja) * | 1995-05-17 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| US5915800A (en) * | 1995-06-19 | 1999-06-29 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling braking of an automotive vehicle |
-
1997
- 1997-09-03 JP JP23832297A patent/JP3214827B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-08-31 US US09/144,629 patent/US6129424A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6129424A (en) | 2000-10-10 |
| JPH1178825A (ja) | 1999-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2618382B2 (ja) | カーブ走行時の車両のブレーキ圧制御方法 | |
| EP1418104B1 (en) | Vehicle braking control device | |
| JP3577372B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| US20050102084A1 (en) | Roll-over suppressing control apparatus for a vehicle | |
| US5839798A (en) | Spin suppress control device or vehicle distinctive of degree of emergency thereof | |
| JPH0911871A (ja) | 車両のブレーキ力配分制御方法 | |
| JP2500857B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP3214827B2 (ja) | 車両のオーバーステア抑制制御装置 | |
| JP2572856B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2004155303A (ja) | 車輌用制動力制御装置 | |
| JP4178948B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
| JP3700274B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP3426513B2 (ja) | 車両のオーバーステア状態検出装置 | |
| JP3456336B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JP3239606B2 (ja) | 四輪駆動車用アンチスキッド制御装置 | |
| JP3456802B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JPH1178840A (ja) | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 | |
| JP4083347B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| JP2822311B2 (ja) | 車輪ブレ−キ圧制御装置 | |
| JP3426265B2 (ja) | 駆動トルク配分制御装置 | |
| JP3072643B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP2856828B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JPH08142834A (ja) | 車輪ブレ−キ圧制御装置 | |
| JP3094674B2 (ja) | 制動力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080727 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090727 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130727 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140727 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |