JP4083347B2 - 車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の制動力制御を行う車両用制動力制御装置に関し、より詳細には車両の後退時における制動力を適切に制御する車両用制動力制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両用制動力制御装置として、特開昭62−91350号公報に記載されるように、X配管式の独立2系統のブレーキ油圧配管を備え、それらの独立2系統に別々にアンチスキッド制御を行えるアンチスキッド制御システムであって、車両の後退操作検出手段を設け、車両の後退時にはアンチスキッド制御を解除するものが知られている。この装置は、一般に、アンチスキッド制御において車両の後退時であっても前進時と同様な前後輪ブレーキ力の配分で車両制動が行われ、その後退時のブレーキ力配分が理想配分比と大きく外れることから、後退時にはアンチスキッド制御を行わないようにして、車両の制動性の向上を図ろうとするものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の制動力制御装置にあっては、後退時に安定した車両制動が行えない場合がある。例えば、急坂路などで車両が後退しているときにブレーキ操作を行うと、進行先頭側の後輪軸重が大きいものとなるが、後輪に対し前輪に大きな制動力が与えられる。このため、進行後尾側の前輪が進行先頭側の後輪より先にロック状態となり、車両が不安定な状態となる。また、このような事態は、四輪駆動車であってもセンタディファレンシャルをフリーとする場合には、上述と同様に生じ得る。
【0004】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、車両の後退において制動時の車両安定性の向上が図れる車両用制動力制御装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明に係る車両用制動力制御装置は、車輪速度と車体速度に基づきホイルシリンダの液圧を増減させアンチロックブレーキ制御を行う車両用制動力制御装置において、車体速度が制御許可速度未満である場合には車輪速度と車体速度に基づきホイルシリンダの液圧を増減させるアンチロックブレーキ制御を実行せず、車体速度が制御許可速度以上である場合には制御開始条件を満たすことにより車輪速度と車体速度に基づきホイルシリンダの液圧を増減させるアンチロックブレーキ制御を実行するものであって、アンチロックブレーキ制御の実行時において、車両が後退しているときに後輪の前記ホイルシリンダにおける液圧の増圧勾配が前記車両の前進時に対して大きくされ、アンチロックブレーキ制御の制御許可速度が前輪と後輪について個別に設定され、車両の後退時において後輪についての制御許可速度が前輪についての制御許可速度より大きく設定されていることを特徴とする。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0011】
(第一実施形態)
図1に本実施形態に係る車両用制動力制御装置の構成を示す。図1に示すように、車両用制動力制御装置1は、四輪駆動車の車両に設置され、駆動輪となる右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RLに加えられる制動力を制御するものである。その車両には、ドライブシャフト2を介して右前輪FRと左前輪FLとを連結するフロントディファレンシャル3が設けられ、また、ドライブシャフト4を介して右後輪RRと左後輪RLとを連結するリアディファレンシャル5が設けられている。
【0012】
また、車両には、プロペラシャフト6を介してフロントディファレンシャル3とリアディファレンシャル5とを連結するセンタディファレンシャル7が設けられている。センタディファレンシャル7は、エンジン8及び変速機9を通じて伝達される駆動力を前輪側と後輪側に分配し、前輪側と後輪側の回転速度差を吸収する。
【0013】
車両用制動力制御装置1には、ECU10が設けられている。ECU10は、CPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されている。ROMには、制動制御ルーチンを含む各種制御ルーチンが記憶されている。
【0014】
また、車両用制動力制御装置1には、車輪速センサ11が設けられている。車輪速センサ11は、車両の各車輪の回転速度を検出する車輪速度検出手段であり、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RLの各車輪にそれぞれ設置されている。車輪速センサ11は、それぞれECU10に接続されており、その検出信号をECU10に出力する。
【0015】
また、車両用制動力制御装置1には、Gセンサ12、後退検出センサ13が設けられている。Gセンサ12は、車両の前後方向に加わる正又は負の加速度を検出するものであり、ECU10と接続されており、検出信号をECU10に出力する。後退検出センサ13は、車両の後退を検出する後退検出手段であり、ECU10と接続されており、検出信号をECU10に出力する。この後退検出センサ13としては、例えば、ギヤポジションセンサ、シフトポジションスイッチなどが用いられる。
【0016】
また、車両用制動力制御装置1には、ブレーキアクチュエータ20が設けられている。ブレーキアクチュエータ20は、各車輪のホイルシリンダに加える液圧を調整するためのものであり、例えば、複数のソレノイドバルブ、ポンプモータなどにより構成され、ECU10の制御信号に応じて作動する。
【0017】
図2に車両用制動力制御装置におけるブレーキ液圧系を示す。
【0018】
図2に示すように、ブレーキ液圧系は、前輪の液圧制御系と後輪の液圧制御系に区分された前後配管方式のものが用いられる。このブレーキ液圧系は、液圧発生手段としてマスタシリンダ31を備えている。マスタシリンダ31は、ブレーキペダル33に加わる踏力に応じて作動し、液圧を発生させる。また、このマスタシリンダ31は、ブースタ機能を備えており、リザーバ34が接続されると共に、補助液圧源となるポンプ35がアキュムレータ36を介して接続されている。
【0019】
ポンプ35は、モータ37によって駆動され、リザーバ34のブレーキ液を昇圧して出力し、逆止弁38を介してアキュムレータ36に畜圧する。モータ37は、アキュムレータ36内の液圧が所定の下限値を下回ることに応答して駆動し、またアキュムレータ36内の液圧が所定の上限値を上回ることに応答して停止する。これにより、アキュムレータ36から所定液圧が、適宜マスタシリンダ31に供給され、また、ホイルシリンダ側へ延びる液路81に供給される。
【0020】
マスタシリンダ31は、アキュムレータ36からの液圧を受け、ブレーキペダル33の踏み込みにより発生する液圧をパイロット圧として、これに比例した液圧を発生させる。
【0021】
マスタシリンダ31と右前輪FRのホイルシリンダ41FRは、液路42により接続されている。その液路42の途中には、切換弁SA1、保持弁43がそれぞれ配設されている。切換弁SA1は、3ポート2位置の電磁切換弁であり、非作動時にはマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FRとを連通させ、作動時にはマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FRを遮断し液路81を通じてアキュムレータ36とホイルシリンダ41FRを連通させる。この切換弁SA1は、ECU10からの制御信号を受けて作動する。
【0022】
保持弁43は、2ポート2位置の常開式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FRを連通させ、作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FRを遮断する。また、液路42には、保持弁43をバイパスする逆止弁45が設けられている。
【0023】
液路42における保持弁43とホイルシリンダ41FRとの間の部分には、リザーバ34に連なる液路46が接続されている。そして、この液路46の途中には、減圧弁44が配設されている。減圧弁44は、2ポート2位置の常閉式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にホイルシリンダ41FRとリザーバ34とを遮断し、作動時にホイルシリンダ41FRとリザーバ34を連通させる。
【0024】
マスタシリンダ31と左前輪FLのホイルシリンダ41FLは、液路52により接続されている。その液路52の途中には、切換弁SA2、保持弁53がそれぞれ配設されている。切換弁SA2は、3ポート2位置の電磁切換弁であり、非作動時にはマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FLとを連通させ、作動時にはマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FLを遮断し液路81を通じてアキュムレータ36とホイルシリンダ41FLを連通させる。この切換弁SA2は、ECU10からの制御信号を受けて作動する。
【0025】
保持弁53は、2ポート2位置の常開式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FLを連通させ、作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FLを遮断する。また、液路52には、保持弁53をバイパスする逆止弁55が設けられている。
【0026】
液路52における保持弁53とホイルシリンダ41FLとの間の部分には、リザーバ34に連なる液路56が接続されている。そして、この液路56の途中には、減圧弁54が配設されている。減圧弁54は、2ポート2位置の常閉式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にホイルシリンダ41FLとリザーバ34とを遮断し、作動時にホイルシリンダ41FLとリザーバ34を連通させる。
【0027】
マスタシリンダ31と液路81の途中との間には、液路61が設けられている。液路61の途中には切換弁SA3が配設されている。切換弁SA3は、2ポート2位置の常開式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時に液路61を連通状態とし、作動時に液路61を遮断状態とする。また、液路61には、切換弁SA3をバイパスする逆止弁67が設けられている。この液路61は、液路81と交差して更に後輪のホイルシリンダ側へ向けて延びており、液路62、液路72の二つの液路に分岐している。
【0028】
液路62は、右後輪RRのホイルシリンダ41RRに接続されており、その途中に保持弁63が配設されている。保持弁63は、2ポート2位置の常開式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41RRを連通させ、作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41RRを遮断する。また、液路62には、保持弁63をバイパスする逆止弁65が設けられている。
【0029】
また、保持弁63とホイルシリンダ41RRとの間の液路62には、リザーバ34に連なる液路66が接続されている。この液路66の途中には、減圧弁64が配設されている。減圧弁64は、2ポート2位置の常閉式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にホイルシリンダ41RRとリザーバ34とを遮断し、作動時にホイルシリンダ41RRとリザーバ34を連通させる。
【0030】
一方、液路72は、左後輪RLのホイルシリンダ41RLに接続されており、その途中に保持弁73が配設されている。保持弁73は、2ポート2位置の常開式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41RLを連通させ、作動時にマスタシリンダ31とホイルシリンダ41RLを遮断する。また、液路72には、保持弁73をバイパスする逆止弁75が設けられている。
【0031】
また、保持弁73とホイルシリンダ41RLとの間の液路72には、リザーバ34に連なる液路76が接続されている。この液路76の途中には、減圧弁74が配設されている。減圧弁74は、2ポート2位置の常閉式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時にホイルシリンダ41RLとリザーバ34とを遮断し、作動時にホイルシリンダ41RLとリザーバ34を連通させる。
【0032】
液路81の途中であって、液路61との交差位置よりアキュムレータ36側の位置には、切換弁STRが配設されている。切換弁STRは、2ポート2位置の常閉式の電磁開閉弁であり、ECU10の制御信号を受けて作動し、非作動時に液路81を遮断し、作動時に液路81を連通させる。
【0033】
このようなブレーキ液圧系によれば、通常時(強制的な制動制御が行われない時)には、ECU10からの制御信号により、切換弁SA1、切換弁SA2、切換弁SA3及び切換弁STRの全てが非作動状態とされ、切換弁SA1がマスタシリンダ31とホイルシリンダ41FRを連通状態とし、切換弁SA2がマスタシリンダ32とホイルシリンダ41FLを連通状態とし、切換弁SA3が開弁状態となり、切換弁STRが閉弁状態となる。
【0034】
また、通常時には、各保持弁43、53、63及び73と各減圧弁44、54、64及び74の全てが非作動状態とされ、各保持弁43、53、63及び73が全て開弁状態となり、各減圧弁44、54、64及び74が全て閉弁状態となる。
【0035】
これにより、マスタシリンダ31の液圧が液路61、液路62及び液路72を通じてホイルシリンダ41RR、41RLに伝達されると共に、マスタシリンダ31の液圧が液路42及び液路52を通じてホイルシリンダ41FR、41FLに伝達され、運転者のブレーキ操作に応じた制動力が得られることとなる。
【0036】
一方、このブレーキ液圧系によれば、運転者のブレーキ操作を行うと、車体速度に対して車輪速度が一定値以下となるなどの条件の下で、ABS制御(アンチロックブレーキ制御)が開始される。この場合、切換弁STRを閉弁状態とし、切換弁SA1及び切換弁SA2を閉弁状態(作動状態)とし、切換弁SA3のみを開弁状態(非作動状態)とすることにより、液路61を通じて、マスタシリンダ31から高い液圧が右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RLの全車輪のホイルシリンダ41へ伝達される。また、それと共に、各保持弁43、53、63及び73と各減圧弁44、54、64及び74が適宜開閉することにより、各ホイルシリンダ41の液圧が調整され、各車輪の制動力が制御される。詳細な制御内容については、後述する。
【0037】
なお、本発明に係る車両用制動力制御装置のブレーキ液圧系は、上述したものに限られるものではなく、少なくとも前輪側と後輪側とに加えられる各制動力を制御できるものであれば、その他のものであってもよい。
【0038】
次に、車両用制動力制御装置の動作について説明する。
【0039】
本実施形態に係る車両用制動力制御装置1は、車両が急坂路を走行しているか否かを検出する急坂路状態検出処理を行い、また、車両が急坂路で後退しているか否かを検出する急坂路後退処理を行い、これらの処理結果に基づいて、運転者のブレーキ操作時にABS制御処理(アンチロックブレーキ制御処理)を行う。
【0040】
図3に車両用制動力制御装置1における急坂路状態検出処理のフローチャートを示す。
【0041】
図3に示すように、急坂路状態検出処理はイグニッションスイッチがオンとされることにより開始され、まず、ステップS10(以下、単に「S10」と示す。他のステップについても同様とする。)にて、各車輪における車輪速度Vw、Gセンサ出力値DGxがそれぞれ読み込まれる。
【0042】
車輪速度Vwの読み込みは、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RLの各車輪の車輪速センサ11により検出される出力信号に基づいて行われる。Gセンサ出力値DGxの読み込みは、Gセンサ12の出力信号に基づいて行われる。
【0043】
次いで、S12に移行し、車両の車体速度Vso、車体減速度DVsoがそれぞれ演算される。車体速度Vsoの演算は、S10にて読み込まれた各車輪の車輪速度Vwに基づいてその車体速度Vsoを推定することにより行われる。また、車体減速度DVsoの演算は、車体速度Vsoを微分することにより行われる。
【0044】
そして、S14に移行し、車体速度Vsoがゼロでないか、車体速度Vsoが設定値A以下であるか、車輪速度Vwのうち最大値となるVwmaxがゼロでないか、ABS制御が行われていないかがそれぞれ判定される。ここで、設定値Aは、予めECU10に設定される値であり、例えば30km/hに設定される。
【0045】
このS14にて、車体速度Vsoがゼロであり、車体速度Vsoが設定値A以下でなく、車輪速度Vwのうち最大値となるVwmaxがゼロであり又はABS制御が行われていると判定されたときには、制御処理を終了する。一方、車体速度Vsoがゼロでなく、車体速度Vsoが設定値A以下であり、車輪速度Vwのうち最大値となるVwmaxがゼロでなく、かつ、ABS制御が行われていないと判定されてときには、S16に移行する。
【0046】
S16では、積算値GLが演算される。積算値GLは、車両が走行する路面の急坂路性を示す値であり、Gセンサ出力値DGxと車体減速度DVsoの和をとることにより算出される。このとき、Gセンサ出力値DGxは車両の減速に伴う加速度と車両の急坂路走行による重力加速度の双方を含む値であり、車体減速度DVsoは車両の減速に伴う加速度のみを含む値となる。また、車体減速度DVsoは、+、−の符号を付された値であり、車両の減速時には−の値となる。
【0047】
このため、Gセンサ出力値DGxと車体減速度DVsoの和をとることにより、Gセンサ出力値DGxから車両の減速に伴う加速度を引いた値、即ち車両の走行路面における急坂路性を示す値として積算値GLを算出することができる。また、S16にて、積算値GLの演算後、タイマカウンタの値Cがインクリメント(+1)される。
【0048】
次いで、S18に移行し、タイマカウンタの値Cが設定値B以上であるか否かが判定される。設定値Bは、予めECU10に設定される値である。このS18にて、タイマカウンタの値Cが設定値B以上でないと判定されたときには、制御処理を終了する。一方、タイマカウンタの値Cが設定値B以上であると判定されたときには、S20に移行する。
【0049】
S20では、積算値GLをカウンタ値Cで割った値が設定値D以上であるか否かが判定される。設定値Dは、予めECU10に設定される値である。このS20にて、積算値GLをカウンタ値Cで割った値が設定値D以上でないと判定されたときには、車両が走行する路面が急坂路でないと判断され、S24に移行し、積算値GLとカウンタ値Cがクリアされ、制御処理を終了する。
【0050】
一方、S20にて、積算値GLをカウンタ値Cで割った値が設定値D以上であると判定されたときには、車両が走行する路面が急坂路であると判断され、S22に移行し、急坂路フラグがセット(1)された後、S24に移行し、積算値GLとカウンタ値Cがクリアされ、制御処理を終了する。
【0051】
以上説明した急坂路状態検出処理によれば、車両が急坂路を走行しているか否かをGセンサ出力値DGxと車体減速度DVsoに基づいて検出することができる。
【0052】
図4に車両用制動力制御装置1における急坂路後退処理のフローチャートを示す。
【0053】
図4に示すように、急坂路後退処理はイグニッションスイッチがオンとされることにより開始され、まず、S30にて、後退検出センサ値Rが読み込まれる。この後退検出センサ値Rの読み込みは、後退検出センサ13の検出信号に基づいて行われる。
【0054】
次いで、S32に移行し、車両の走行路面が急坂路か否かが判定される。この判定は、急坂路状態のフラグがセット(1)されているか否かによって行われ、車両の走行路面が急坂路でないと判定されたときには、S38に移行し、急坂路後退フラグがリセット(0)され、その後制御処理を終了する。一方、車両の走行路面が急坂路であると判定されたときには、S34に移行し、車両が後退しているか否かが判定される。この判定は、後退検出センサ値Rに基づいて行われる。
【0055】
S34にて、車両が後退していないと判定されたときには、S38に移行し、急坂路後退フラグがリセット(0)され、その後制御処理を終了する。一方、車両が後退していると判定されたときには、S36に移行し、急坂路後退フラグがセット(1)され、その後制御処理を終了する。
【0056】
以上説明した急坂路後退処理によれば、車両が急坂路を後退しているか否かを判定して、その判定結果に応じて適宜急坂路後退フラグをセット(1)、リセット(0)することができる。
【0057】
図5に車両用制動力制御装置1におけるABS制御処理のフローチャートを示す。
【0058】
図5に示すように、ABS制御処理は運転者のブレーキ操作が行われることにより開始され、まず、S100にて、ECU10が初期化され、ECU10に内蔵されるCPU、RAMなどの各種の演算値が適宜クリアされる。次いで、S102に移行し各車輪の車輪速度Vwが読み込まれ、S104にてその各車輪において車輪速度Vwに基づいて車輪加速度DVwが演算される。
【0059】
そして、S106にて、制御感度が設定される。ここでいう制御感度の設定とは、ブレーキ制動に伴う車輪のロック傾向に対しホイルシリンダの減圧処理を開始させべく車輪のロック状態の設定をいい、例えば、車両が走行する路面μなどに応じて設定される。
【0060】
次いで、S108に移行し、車体速度Vsoが制御許可速度VLCUT以上であるか否かが判定される。ここで、制御許可速度VLCUTとは、ABS制御の開始又は継続が許容される車体速度をいい、予めECU10に設定される値である。この制御許可速度VLCUTは、前輪と後輪について個別に設定されており、車体速度Vsoが制御許可速度VLCUT以上であるか否かの判定も前輪と後輪について個別に行われる。また、制御許可速度VLCUTは、車両が急坂路後退状態か否かにより異なる値に設定変更される。制御許可速度VLCUTの設定変更は、急坂路後退フラグのセット(1)、リセット(0)に応じて行われる。
【0061】
例えば、車両が急坂路後退状態でないとき(車両の前進時を含む)の前輪の制御許可速度VLCUTをα1、車両が急坂路後退状態でないとき(車両の前進時を含む)の後輪の制御許可速度VLCUTをα2、車両が急坂路後退状態であるときの前輪の制御許可速度VLCUTをβ1、車両が急坂路後退状態であるときの後輪の制御許可速度VLCUTをβ2とすると、α1、α2、β1及びβ2は、次の式(1)、(2)の関係に設定される。
【0062】
α1>α2 ‥‥(1)
【0063】
β1<β2 ‥‥(2)
【0064】
このように制御許可速度VLCUTを設定することにより、車両の急坂路後退時には前輪の制御許可速度VLCUT(β1)が後輪のもの(β2)よりも小さい値とされるため、前輪が後輪に先行してロック状態となることが避けられ、制動時の車両安定性を確保することが可能となる。
【0065】
ところで、S108にて、車体速度Vsoが制御許可速度VLCUT以上でないと判定されたときには、制御処理を終了する。この場合、減圧モードなどの制御中であればABS制御処理を終了し、また、減圧モードなどの制御前であればその制御を開始することなくABS制御処理を終了する。
【0066】
一方、S108にて、車体速度Vsoが制御許可速度VLCUT以上であると判定されたときには、S110に移行し、各車輪の制御開始条件が満たされているか否かが判定される。ここでいう制御開始条件とは、例えば車体速度Vsoと車輪速度Vwの差が設定値以上となることをいう。この制御開始条件が満たされていないと判定されたときには、制御処理を終了する。一方、制御開始条件が満たされていると判定されたときには、S112に移行し、車輪速度Vw、車体速度Vso及び車輪加速度DVwの関係に基づいて減圧モードであるか否かが判定される。
【0067】
減圧モードであると判定されたときには、S114に移行し、減圧出力処理が行われる。すなわち、図2において、ECU10から切換弁STR、切換弁SA1、切換弁SA2、切換弁SA3、保持弁43、53、63又は73(以下、適宜「保持弁」という)及び減圧弁44、54、64又は74(以下、適宜「減圧弁」という)にそれぞれ制御信号が出力される。そして、その制御信号により、切換弁STRが閉弁され、切換弁SA1及び切換弁SA2が閉弁され、切換弁SA3が開弁される。また、保持弁が閉弁され、減圧弁が開閉される。これにより、減圧弁を通じてホイルシリンダ41の液圧がリザーバへ逃がされ、ホイルシリンダ41の液圧が減ぜられる。
【0068】
一方、図5のS112にて、減圧モードでないと判定されたときには、S116に移行し、車輪速度Vw、車体速度Vso及び車輪加速度DVwの関係に基づいてパルス増モードであるか否かが判定される。パルス増モードでないと判定されたときには、S120に移行し、保持出力処理が行われる。すなわち、保持弁及び減圧弁にそれぞれ制御信号が出力され、保持弁が閉弁され、減圧弁も閉弁される。これにより、ホイルシリンダ41の液圧が保持される。
【0069】
一方、S116にて、パルス増モードであると判定されてときには、S118に移行し、パルス増出力処理が行われる。すなわち、ECU10から保持弁及び減圧弁にそれぞれ制御信号が出力され、保持弁が開閉され、減圧弁が閉弁される。これにより、マスタシリンダ31から液圧がホイルシリンダ41に伝達され、そのホイルシリンダの液圧が増加される。
【0070】
また、このパルス増出力処理は、車両が急坂路後退状態か否かにより異なる処理が行われる。例えば、車両が急坂路後退状態でないときの前輪の保持弁43、53に入力されるパルス信号のデューティー比をa1、車両が急坂路後退状態でないときの後輪の保持弁63、73に入力されるパルス信号のデューティー比をa2、車両が急坂路後退状態のときの前輪の保持弁43、53に入力されるパルス信号のデューティー比をb1、車両が急坂路後退状態のときの後輪の保持弁63、73に入力されるパルス信号のデューティー比をb2とすると、a1、a2、b1及びb2は、例えば、次の式(3)の関係に設定される。
【0071】
a1=b1=b2>a2 ‥‥(3)
【0072】
このように、パルス増出力処理において保持弁に入力されるパルス信号のデューティー比を設定することにより、後輪の保持弁における開弁時間が急坂路後退状態である時には急坂路後退状態でない時に対し長くなる。このため、後輪のホイルシリンダにおいて、急坂路後退時の液圧の増圧勾配が急坂路後退状態でない時の増圧勾配に対し、大きくなる。従って、車両の荷重が後輪に大きく加わる車両の急坂路後退時に、後輪の制動力が高められ、車両の制動性の向上が図れることとなる。
【0073】
以上のように、本実施形態に係る車両用制動力制御装置1によれば、後輪のホイルシリンダにおいて急坂路後退状態でない時(前進時を含む)の増圧勾配に対し急坂路後退時の液圧の増圧勾配を大きくすることにより、車両の荷重が後輪に大きく加わる急坂路後退時に、後輪の制動力を高めることができる。このため、車両の制動性の向上が図れる。
【0074】
特に、四輪駆動車がセンタディファレンシャル7をフリーの状態(デフロックを行わない状態)とし、未舗装の急峻な下り坂路を後退しているときの車両制動時に有効である。
【0075】
また、車両の急坂路後退時において後輪の制御許容条件となる車体速度が急坂路後退状態でない時に対して大きく設定されることにより、急坂路後退時における制動の際に後輪が前輪に先行してロック状態となることが避けられる。このため、制動時の車両安定性を確保することができる。
【0076】
(第二実施形態)
次に第二実施形態に係る車両用制動力制御装置について説明する。
【0077】
第一実施形態に係る車両用制動力制御装置1は、車両の走行路面が急坂路であるか否かを検出し、車両が急坂路を後退しているか否かによって、ABS制御において制御許可速度VLCUTを異なる設定としパルス増出力処理において異なる処理を行うものであるが、本実施形態に係る車両用制動力制御装置は車両が後退しているか否かによって、ABS制御において制御許可速度VLCUTを異なる設定としパルス増出力処理において異なる処理を行うものである。
【0078】
なお、本実施形態に係る車両用制動力制御装置は、図1に示す第一実施形態に係る車両用制動力制御装置1と同様な構成を有し、図2に示す第一実施形態に係る車両用制動力制御装置1と同様なブレーキ液圧系を備えている。
【0079】
図6に本実施形態に係る車両用制動力制御装置における後退処理のフローチャートを示す。
【0080】
図6に示すように、後退処理はイグニッションスイッチがオンとされることにより開始され、まず、S200にて、後退検出センサ値Rが読み込まれる。この後退検出センサ値Rの読み込みは、後退検出センサ13の検出信号に基づいて行われる。この場合、後退検出センサ13として、ギヤポジションセンサ、シフトポジションスイッチなどでなく、ギヤ状態にかかわらず車両の後退を検出できるものを用いることが望ましい。例えば、Gセンサ12などである。この場合、ギヤポジションがNレンジ(ニュートラル・レンジ)であっても、車両の後退を確実に検出することが可能となる。
【0081】
次いで、S202に移行し、車両が後退しているか否かが判定され、車両が後退していないと判定されたときには、S204に移行し、後退フラグがリセット(0)され、その後制御処理を終了する。一方、車両が後退していると判定されたときには、S206に移行し、後退フラグがセット(1)され、その後制御処理を終了する。
【0082】
以上説明した後退処理によれば、車両が後退しているか否かを判定して、その判定結果に応じて適宜後退フラグをセット(1)、リセット(0)することができる。
【0083】
次に、本実施形態に係る車両用制動力制御装置におけるABS制御処理について説明する。
【0084】
本実施形態に係る車両用制動力制御装置のABS制御処理は、図5に示す第一実施形態に係るABS制御処理とほぼ同様なものであるが、S108において制御許可速度VLCUTが後退状態か否かにより異なる値に設定され判定が行われる点で異なっている。また、S118におけるパルス増出力処理において、車両が後退状態か否かにより異なる処理を行う点で異なっている。
【0085】
すなわち、本実施形態に係る車両用制動力制御装置では、図5のS108において、車体速度Vsoが制御許可速度VLCUT以上であるか否かの判定を行う際に、制御許可速度VLCUTを車両が後退状態か否かにより異なる値に設定変更する。そして、この制御許可速度VLCUTの設定変更は、後退フラグのセット(1)、リセット(0)に応じて行われる。
【0086】
例えば、車両が前進しているときの前輪の制御許可速度VLCUTをα3、車両が前進しているときの後輪の制御許可速度VLCUTをα4、車両が後退しているとき(急坂路後退状態を含む)の前輪の制御許可速度VLCUTをβ3、車両が後退しているとき(急坂路後退状態を含む)の後輪の制御許可速度VLCUTをβ4とすると、α3、α4、β3及びβ4は、次の式(4)、(5)の関係に設定される。
【0087】
α3>α4 ‥‥(4)
【0088】
β3<β4 ‥‥(5)
【0089】
これらのα3、α4、β3及びβ4について、具体的な数値の一例を挙げると、減圧モードなどの制御処理前であれば、例えば、α3が15km/h、α4が13km/h、β3が13km/h、β4が15km/hと設定される。また、減圧モードなどの制御中であれば、例えば、α3が12km/h、α4が10km/h、β3が5km/h、β4が12km/hと設定される。
【0090】
このように制御許可速度VLCUTを設定することにより、車両の前進時には前輪の制御許可速度VLCUT(α3)が後輪のもの(α4)よりも大きい値となるため、後輪が前輪に先行してロック状態となることが避けられ、制動時の車両安定性を確保することができる。
【0091】
また、車両の後退時(急坂路後退時を含む)には前輪の制御許可速度VLCUT(β3)が後輪のもの(β4)よりも小さい値とされるため、前輪が後輪に先行してロック状態となることが避けられ、制動時の車両安定性を確保することができる。
【0092】
また、本実施形態に係る車両用制動力制御装置では、図5のS118において、パルス増出力処理を行う際に、車両が後退状態か否かにより異なる処理を行う。このとき、車両が後退状態か否かは、後退フラグのセット(1)、リセット(0)に応じて判断される。例えば、車両が前進しているときの前輪の保持弁43、53に入力されるパルス信号のデューティー比をa3、車両が前進しているときの後輪の保持弁63、73に入力されるパルス信号のデューティー比をa4、車両が後退しているときの前輪の保持弁43、53に入力されるパルス信号のデューティー比をb3、車両が後退しているときの後輪の保持弁63、73に入力されるパルス信号のデューティー比をb4とすると、a3、a4、b3及びb4は、例えば、次の式(6)の関係に設定される。
【0093】
a3=b3=b4>a4 ‥‥(6)
【0094】
このように、パルス増出力処理において保持弁に入力されるパルス信号のデューティー比を設定することにより、後輪の保持弁における開弁時間が後退時には前進時に対し長くなり、後輪のホイルシリンダにおいて前進時の増圧勾配に対し後退時の液圧の増圧勾配が大きくなる。このため、車両の荷重が後輪に大きく加わる車両の後退時に、後輪の制動力が高められ、車両の制動性の向上が図れることとなる。
【0095】
以上のように、本実施形態に係る車両用制動力制御装置にあっても、第一実施形態に係る車両用制動力制御装置1とほぼ同様な作用効果が得られるとともに、急坂路以外での後退時であっても適正な車両制動を行うことができる。
【0096】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、後輪のホイルシリンダにおいて前進時の増圧勾配に対し後退時の液圧の増圧勾配を大きくことにより、車両の荷重が後輪に大きく加わる車両の後退時に、後輪の制動力を高めることができる。このため、車両の制動安定性の向上が図れる。
【0097】
また、車両の後退時において後輪の制御許可速度を大きく設定することにより、後退時における制動の際に前輪が後輪に先行してロック状態となることが避けられる。このため、制動時の車両安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第一実施形態に係る車両用制動力制御装置の構成図である。
【図2】第一実施形態に係る車両用制動力制御装置のブレーキ液圧系の説明図である。
【図3】第一実施形態に係る車両用制動力制御装置における急坂路状態検出処理のフローチャートである。
【図4】第一実施形態に係る車両用制動力制御装置における急坂路後退処理のフローチャートである。
【図5】第一実施形態に係る車両用制動力制御装置のABS制御のフローチャートである。
【図6】第二実施形態に係る車両用制動力制御装置の説明図である。
【符号の説明】
1…車両用制動力制御装置、10…ECU、11…車輪速センサ、41…ホイルシリンダ。
Claims (1)
- 車輪速度と車体速度に基づきホイルシリンダの液圧を増減させアンチロックブレーキ制御を行う車両用制動力制御装置において、
車体速度が制御許可速度未満である場合には車輪速度と車体速度に基づきホイルシリンダの液圧を増減させるアンチロックブレーキ制御を実行せず、車体速度が制御許可速度以上である場合には制御開始条件を満たすことにより車輪速度と車体速度に基づきホイルシリンダの液圧を増減させるアンチロックブレーキ制御を実行するものであって、
前記アンチロックブレーキ制御の実行時において、車両が後退しているときに後輪の前記ホイルシリンダにおける液圧の増圧勾配が前記車両の前進時に対して大きくされ、
前記アンチロックブレーキ制御の制御許可速度が前輪と後輪について個別に設定され、前記車両の後退時において後輪についての制御許可速度が前輪についての制御許可速度より大きく設定されていること、
を特徴とする車両用制動力制御装置。
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