JP2015182753A - 自動ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コストをかけることなく、自動ブレーキの解除をドライバに適切に知らせることができる自動ブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】ドライバによるブレーキペダルの非操作時に、自動ブレーキ装置５による制動によって車両を停車させる自動ブレーキ制御装置１００であって、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出部４０と、障害物検出部４０によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に、自動ブレーキ装置５による制動によって自車両を停車させ、自車両の停車後において、自動ブレーキ装置５による制動を解除する前に、自車両を振動させるように、自動ブレーキ装置５による制動力の高低変化を繰り返す制御を行うブレーキ制御部５１と、を有する。【選択図】図５

Description

本発明は、自動ブレーキ制御装置に係わり、特に、ドライバによるブレーキペダルの非操作時に、自動ブレーキ装置による制動によって車両を停車させる自動ブレーキ制御装置に関する。

従来から、自車両が周囲の障害物に衝突しそうな時に、自動ブレーキ装置による制動によって自車両を自動的に停車させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動ブレーキ時の電力消費の増大やソレノイド弁の損傷などを防止するために、自動ブレーキによる停車後に所定時間経過した際に警報を発する技術が開示されている。また、例えば特許文献２には、自動ブレーキによる停車後に、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electronic Parking Brake）によって停車を保持する技術が開示されている。

特開平８−１５０９１０号公報 特開２０１２−２１４１９０号公報

ところで、自動ブレーキによる停車を長時間にわたって維持すると、例えば、自動ブレーキのための油圧を発生するモータが長時間駆動することにより故障してしまう場合がある。そのような理由から、一般的に、自動ブレーキによって車両が停止してからある程度の時間が経過すると、自動ブレーキを解除している。
ここで、自動ブレーキによる停車後に自動ブレーキを突然解除すると、車両が急に発進して障害物に衝突する可能性があるため、これに対して対策することが望ましい。例えば、特許文献２に記載された技術のように、自動ブレーキを解除した後に電動パーキングブレーキ等で停車を保持すれば、そのような不具合を防止することができる。しかしながら、電動パーキングブレーキを用いるとコストが増加してしまう。他方で、特許文献１に記載された技術では、自動ブレーキによる停車後に所定時間経過した際に警報を発しているが、この警報は、フットブレーキなどの操作をドライバに促すためのものであり、自動ブレーキの解除を直接的にドライバに知らせるためのものではない。そのため、自動ブレーキの解除に関する対策としては不十分であると言える。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、コストをかけることなく、自動ブレーキの解除をドライバに適切に知らせることができる自動ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、ドライバによるブレーキペダルの非操作時に、自動ブレーキ装置による制動によって車両を停車させる自動ブレーキ制御装置であって、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に、自動ブレーキ装置による制動によって自車両を停車させ、自車両の停車後において、自動ブレーキ装置による制動を解除する前に、自車両を振動させるように、自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御を行うブレーキ制御手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、ブレーキ制御手段が、障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に、自動ブレーキ装置による制動によって自車両を停車させ、自車両の停車後において、自動ブレーキ装置による制動を解除する前に、自車両を振動させるように、自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御を行う。自車両が自動的に一旦停車した後に振動するように動作すると、そのような自動的に停車された状態が解除されようとしているとドライバが感じることとなる。したがって、本発明によれば、自車両を自動で停車させた後に振動させることによって、自動ブレーキ装置による制動の解除を直感的にドライバに知らせることができる。よって、本発明によれば、電動パーキングブレーキなどを用いずに、自動ブレーキ装置による制動の解除に起因する不具合（例えば突然の自動ブレーキ解除によって車両が急に発進して障害物に衝突してしまうことなど）を適切に防止することができる。そのため、コストと安全性を両立させることが可能となる。

本発明において、好ましくは、更に、ブレーキ制御手段によって自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御が行われている際に、自動ブレーキ装置による制動を解除する旨を警報する警報手段を有する。
このように構成された本発明においては、自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御が行われている際に、自動ブレーキ装置による制動を解除する旨を警報するので、自動ブレーキ装置による制動の解除をより効果的にドライバに知らせることができる。

本発明において、好ましくは、ブレーキ制御手段は、自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御を行っている際に、ドライバによってアクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合、この制御を中止する。
このように構成された本発明においては、アクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合に、自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御を中止するので、ドライバのペダル操作意図を適切に優先させることができる。

本発明の自動ブレーキ制御装置によれば、コストをかけることなく、自動ブレーキの解除をドライバに適切に知らせることができる。

本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置が有するブレーキシステムの油圧回路図である。 本発明の実施形態による自動ブレーキ制御を、自車両がバック（後進）で駐車場に駐車する場合に適用した例を示す説明図である。 図３に示す自動ブレーキ制御において、自動ブレーキ装置によって発生させるべき制動力（要求制動力）のタイムチャートである。 本発明の実施形態による自動ブレーキ制御処理を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置を説明する。

まず、図１を参照して、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置の電気的構成を示すブロック図である。なお、図１には、本実施形態に関連する構成要素のみを図示している。

図１に示すように、自動ブレーキ制御装置１００は、自車両周辺の障害物を検出可能な、例えばレーダやレーザやソナーやカメラなどの障害物検出部４０と、ドライバのアクセルペダル操作を検出可能なアクセルペダルセンサ４２と、ドライバのブレーキペダル操作を検出可能なブレーキペダルセンサ４４と、車両全体の制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０と、車両を制動するためのシステムであるブレーキシステム６０と、ドライバに対して警報を発する、例えばスピーカやディスプレイなどの警報装置６２と、を有する。

ＥＣＵ５０は、機能的には、ブレーキシステム６０を制御するブレーキ制御部５１を有する。また、ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ、ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

次に、図２を参照して、上述したブレーキシステム６０について説明する。図２は、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置１００が有するブレーキシステム６０の油圧回路図である。

ブレーキシステム６０は、ブレーキペダル２の踏み込みにより、その踏み込み量に応じて制動油圧を発生させる２系統式のタンデム型マスターシリンダ３を備えたフットブレーキ装置４と、ブレーキペダル２の踏込み動作にかかわりなく制動油圧を発生させて自動的に制動を行う自動ブレーキ装置５とを有する。そして、フットブレーキ装置４もしくは自動ブレーキ装置５で発生した制動油圧が、左右の前輪用ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲおよび左右の後輪用ブレーキ手段６ＲＬ、６ＲＲに供給されるようになっており、各ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲは、それぞれ車輪（図示せず）と一体回転するディスクロータ６ａと当該ディスク６ａの回転を制動するキャリパ６ｂとで構成されている。

なお、運転者によるブレーキペダル２の踏込み力は、図示しない従来周知の構成とされたハイドロリックブースタを用いた倍力装置により倍力されたうえで、マスターシリンダ３に出力されて踏込み力をアシストするように構成されているが、この倍力装置の構成については省略する。

そして、マスターシリンダ３のシリンダ室３ａ、３ｂには一対の第１油圧供給通路７、８の一端が接続されており、これらの各通路７、８の他端が、分岐通路７ａ、７ｂおよび８ａ、８ｂを介して左右の前輪用および後輪用ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの各キャリパ６ｂに供給される制動油圧を調整することにより各車輪のロック状態を防止するＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）ユニット９に接続されていると共に、これらのＡＢＳユニット９と各キャリパ６ｂとがそれぞれ接続通路１０ａ〜１０ｄにより接続されている。

更に、第１油圧供給通路７、８には、それぞれの通路７、８を開閉するノーマルオープン式の第１開閉バルブ１１と第２開閉バルブ１２とが介装されていると共に、各開閉バルブ１１、１２をバイパスするバイパス通路７ｃ、８ｃがそれぞれ接続されており、これらのバイパス通路７ｃ、８ｃには、各ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲ側からマスターシリンダ３側への制動油圧の逆流を防止するチェックバルブ１３、１４が設けられている。

一方、自動ブレーキ装置５は、リザーバタンク１５に一端が接続された第２油圧供給通路１６を有し、この通路１６には、駆動モータ１７により駆動されて所定の作動油圧を発生させる油圧ポンプ１８と、当該油圧ポンプ１８で発生した作動油圧を一旦蓄圧するアキュムレータ１９とが介装されていると共に、当該第２油圧供給通路１６の他端が制動油圧を発生させる加圧シリンダ２０の中央部に接続されており、当該加圧シリンダ２０に第２油圧供給通路１６を介してアキュムレータ１９に蓄圧された作動油圧が供給されるようになっている。

また、アキュムレータ１９と加圧シリンダ２０との間の第２油圧供給通路１６に当該第２油圧供給通路１６を開閉するノーマルクローズ式の第３開閉バルブ２１が介装されている。

更に、加圧シリンダ２０の両端部がそれぞれ接続通路２２、２３により一対の第１油圧供給通路７、８に接続されており、これらの通路により自動ブレーキ装置５から制動油圧を左右の前輪用および後輪用ブレーキ手段に供給する供給通路が構成されることになって、加圧シリンダ２０で発生した制動油圧が接続通路２２、２３および第１油圧供給通路７、８を介して各ＡＢＳユニット９に供給され、これにより、ＡＢＳユニット９で調整された制動油圧が左右の前輪用および後輪用ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの各キャリパ６ｂに供給されるようになっている。

また、加圧シリンダ２０の中央部には、第２油圧供給通路１６との接続部とは異なる部位とリザーバタンク１５とを接続するドレン通路２４が接続されおり、このドレン通路２４には当該通路２４を開閉するノーマルオープン式の第４開閉バルブ２５が介装されている。

上述したＥＣＵ５０内のブレーキ制御部５１は、第１油圧供給回路７、８に設けられた第１、第２開閉バルブ１１、１２と、第２油圧供給回路１６に設けられた第３開閉バルブ２１と、ドレン通路２４に直列に設けられた第４開閉バルブ２５とを制御して、フットブレーキ装置４による制動可能状態と自動ブレーキ装置５による制動可能状態とを切り替える。また、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５による制動時に、駆動モータ１７を駆動する制御を行って、自動ブレーキ装置５による制動力を発生させる。この場合、ブレーキ制御部５１は、駆動モータ１７を制御して、油圧ポンプ１８で発生される作動油圧を変化させることにより、自動ブレーキ装置５によって発生させる制動力を変化させる。

ここで、フットブレーキ装置４による制動動作と、自動ブレーキ装置５による制動動作とを説明する。

フットブレーキ装置４による制動時には、ブレーキ制御部５１は、第１、第２開閉バルブ１１、１２を共に閉状態に設定する。この場合、油圧供給通路７、８が開かれた状態となり、ブレーキペダル２が踏み込まれると、マスターシリンダ３で発生した制動油圧が第１油圧供給通路７、８および各分岐通路７ａ、７ｂ、８ａ、８ｂを介してＡＢＳユニット９に供給される。そして、ＡＢＳユニット９により調整された制動油圧が各接続通路１０ａ〜１０ｄを介して左右の前輪用および後輪用ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの各キャリパ６ｂに供給されて、各ディスクロータ６ａと一体的に回転する各車輪が制動されることになる。

他方で、自動ブレーキ装置５による制動時には、ブレーキ制御部５１は、第１、第２開閉バルブ１１、１２をそれぞれ閉状態に設定する。これにより、第１油圧供給通路７、８が閉じられてマスターシリンダ３側から各ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの各キャリパ６ｂへの制動油圧の供給が阻止される。また、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５による制動時には、第３開閉バルブ２１を開状態に設定すると共に、第４開閉バルブ２５を閉状態に設定する。これにより、第２油圧供給通路１６が開かれ、ドレン通路２４が閉じられる。更に、ブレーキ制御部５１は、駆動モータ１７を駆動する制御を行う。
これにより、駆動モータ１７の駆動により油圧ポンプ１８が作動油圧を発生し、この作動油圧をアキュムレータ１９が蓄圧する。こうしてアキュムレータ１９に蓄圧された作動油圧が加圧シリンダ２０で加圧されて制動油圧が発生し、この制動油圧が各接続通路２２、２３および一対の第１油圧供給通路７、８を介してＡＢＳユニット９に供給される。そして、ＡＢＳユニット９により調整された制動油圧が各接続通路１０ａ〜１０ｄを介して左右の前輪用および後輪用ブレーキ手段６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの各キャリパ６ｂに供給されて、各ディスクロータ６ａと一体的に回転する各車輪が制動されることになる。

次に、図３及び図４を参照して、本実施形態においてＥＣＵ５０内のブレーキ制御部５１が自動ブレーキ装置５に対して行う制御（以下では適宜「自動ブレーキ制御」と呼ぶ。）について説明する。
図３は、本実施形態による自動ブレーキ制御を、自車両Ｖ１がバック（後進）で駐車場に駐車する場合に適用した例を示している。図４は、そのような自動ブレーキ制御において、自動ブレーキ装置５によって発生させるべき制動力（要求制動力）のタイムチャートを示している。この要求制動力は、言い換えると自車両Ｖ１の要求減速度であり、ブレーキ制御部５１が自動ブレーキ装置５の駆動モータ１７に対して出力する制御信号に相当するものである。
なお、本実施形態による自動ブレーキ制御は、クリープ現象が生じるオートマッチ車両への適用を前提としている（以下同様とする）。

図３の上図に示すように、ブレーキ制御部５１は、まず、自車両Ｖ１が障害物としての他車両Ｖ２に衝突する可能性があると判定された場合に、ドライバによるブレーキペダルの操作によらずに、自動ブレーキ装置５による制動によって自車両Ｖ１を強制的に停車させる制御を行う。そして、ブレーキ制御部５１は、自車両Ｖ１が停車した後に、自動ブレーキ装置５による制動を解除する。こうするのは、例えば、自動ブレーキ装置５内の駆動モータ１７が長時間駆動することにより故障してしまうといった不具合などを防止するためである。

本実施形態では、図３の下図に示すように、ブレーキ制御部５１は、このように自動ブレーキ装置５による制動を解除する前に、自車両Ｖ１を振動させるように自動ブレーキ装置５を制御する。こうすることにより、自動ブレーキ装置５による制動をこれから解除しようとしていることをドライバに知らせて、制動の解除に起因する他車両Ｖ２への衝突などの防止を図っている。そして、ブレーキ制御部５１は、自車両Ｖ１を振動させるように自動ブレーキ装置５を制御した後に、自動ブレーキ装置５による制動を解除する。

具体的には、図４に示すように、ブレーキ制御部５１は、時刻ｔ１から、自車両Ｖ１を振動させるように、自動ブレーキ装置５における要求制動力を０と所定値Ａ１との間で周期的に切り替える制御を行う（時刻ｔ１以前は、障害物としての他車両Ｖ２を検知して、自動ブレーキ装置５による制動によって自車両Ｖ１を停車させる制御を行っていたものとする）。つまり、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御、言い換えると自動ブレーキ装置５による制動力の付与と不付与とを周期的に切り替える制御を行う。
このような制御を行った場合、自車両Ｖ１は、自動ブレーキ装置５による制動力が付与されている際には停車し、自動ブレーキ装置５による制動力が付与されていない際にはクリープ現象により、少しだけ移動する。そのため、自動ブレーキ装置５による制動力の付与と不付与とを周期的に切り替えると、自車両Ｖ１が停車とわずかな移動とを交互に繰り返すため、自車両Ｖ１が振動しているようにドライバが感じることとなる。

例えば、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５による制動力の付与と不付与とを周期的に切り替える制御を行う場合、上記した要求制動力に適用する所定値Ａ１として、クリープ現象による自車両Ｖ１の移動を速やかに停止させることが可能な制動力を用いる。また、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５による制動力の付与と不付与とを切り替える周期として、自車両Ｖ１が振動しているとドライバが感じるような周期を用いる。
更に、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５による制動力の付与と不付与とを周期的に切り替える制御を、１つの例では、所定時間（時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間）だけ実施する。他の例では、ブレーキ制御部５１は、自車両Ｖ１が所定距離移動するまで、当該制御を実施する。いずれの例でも、自動ブレーキ装置５による制動力の付与と不付与とを周期的に切り替える制御によって自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に少なくとも衝突しないような所定時間、所定距離を適用するものとする。

次に、図５を参照して、本実施形態による自動ブレーキ制御における処理（自動ブレーキ制御処理）について説明する。図５は、本実施形態による自動ブレーキ制御処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ５０によって所定の周期で繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ５０は、以降の処理で必要な各種データを取得する。具体的には、ＥＣＵ５０は、障害物検出部４０から供給されたデータを取得する。この障害物検出部４０は、レーダ、レーザ、ソナー及びカメラの少なくともいずれかによって検出された自車両周辺の障害物の位置（座標）に対応するデータをＥＣＵ５０に供給する。

次いで、ステップＳ２において、ＥＣＵ５０は、障害物検出部４０から供給されたデータに基づいて、障害物検出部４０によって障害物が検出されたか否かを判定する。その結果、障害物が検出されなかった場合には、ＥＣＵ５０は、当該自動ブレーキ制御処理を終了する。

一方で、ステップＳ２の判定の結果、障害物が検出された場合には、ステップＳ３に進み、ＥＣＵ５０は、自車両が障害物に衝突する可能性があるか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ５０は、自車両が障害物に衝突するまでの時間が所定時間以下（例えば１秒以下）であるか否かを判定する。自車両が障害物に衝突するまでの時間は、障害物検出部４０によって検出された障害物の位置情報（現在と過去の位置情報）と、自車両の車速及び／又は加速度とから計算される。ステップＳ３の判定の結果、自車両が障害物に衝突する可能性がない場合には、ＥＣＵ５０は、当該自動ブレーキ制御処理を終了する。

一方で、ステップＳ３の判定の結果、自車両が障害物に衝突する可能性がある場合には、ステップＳ４に進み、ＥＣＵ５０は、自車両を停車させるべく、自動ブレーキ装置５を作動させる。具体的には、ＥＣＵ５０のブレーキ制御部５１が、第１、第２開閉バルブ１１、１２を閉状態に設定し、且つ第３開閉バルブ２１を開状態に設定し、尚且つ第４開閉バルブ２５を閉状態に設定する（図２参照）。こうすることで、フットブレーキ装置４による制動可能状態から自動ブレーキ装置５による制動可能状態に切り替える。そして、ブレーキ制御部５１は、自車両を停車させるのに必要な制動力（車速などに基づいて求められる）に応じた制動油圧を油圧ポンプ１８から発生させるべく、駆動モータ１７によって油圧ポンプ１８を駆動させる制御を行う。

次いで、ステップＳ５において、ＥＣＵ５０は、自動ブレーキ装置５の作動によって、自車両が停止したか否かを判定する。ＥＣＵ５０は、車速センサが検出した車速などに基づいて、この判定を行う。ステップＳ５の判定の結果、自車両が停止していない場合には、ステップＳ４に戻り、ＥＣＵ５０のブレーキ制御部５１が、自動ブレーキ装置５の作動を継続する。

一方で、ステップＳ５の判定の結果、自車両が停止している場合には、ステップＳ６に進み、ＥＣＵ５０のブレーキ制御部５１が、自車両を振動させるべく、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御を実行する。具体的には、ブレーキ制御部５１は、自動ブレーキ装置５における要求制動力を０と所定値Ａ１との間で周期的に切り替えるように（図４参照）、その要求制動力に応じた制御信号を駆動モータ１７に供給する。要求制動力の所定値Ａ１には、例えば、クリープ現象による自車両の移動を速やかに停止させることが可能な制動力が用いられる。

次いで、ステップＳ７に進み、ＥＣＵ５０は、自動ブレーキ装置５による制動を解除することを示す警報を、警報装置６２から出力させる。警報装置６２は、この警報に対応する画像をディスプレイに表示させたり、この警報に対応する音声をスピーカから出力させたりする。

次いで、ステップＳ８に進み、ＥＣＵ５０は、アクセルペダルセンサ４２及びブレーキペダルセンサ４４から供給された検出信号に基づいて、ドライバによってアクセルペダル又はブレーキペダルが操作されたか否かを判定する。

ステップＳ８の結果、アクセルペダル又はブレーキペダルが操作されていない場合には、ステップＳ９に進み、ＥＣＵ５０は、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御（ステップＳ６）を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する。その結果、所定時間が経過していない場合には、ステップＳ６に戻り、ＥＣＵ５０のブレーキ制御部５１が、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御を継続する。

一方で、ステップＳ８の結果、アクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合、又は、ステップＳ９の判定の結果、所定時間が経過した場合には、ステップＳ１０に進む。この場合、ＥＣＵ５０のブレーキ制御部５１が、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御を終了し、自動ブレーキ装置５による制動を解除する。具体的には、ブレーキ制御部５１は、第１、第２開閉バルブ１１、１２を開状態に設定し、且つ第３開閉バルブ２１を閉状態に設定し、尚且つ第４開閉バルブ２５を開状態に設定することにより（図２参照）、自動ブレーキ装置５による制動を解除する。こうすることで、自動ブレーキ装置５による制動可能状態からフットブレーキ装置４による制動可能状態に切り替える。
上記のようにアクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合に自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御を終了しているのは、自車両の振動を中止させて、ドライバのペダル操作意図を優先させるためである。

なお、図５に示す自動ブレーキ制御処理により、自動ブレーキ装置５を作動させた後に、自動ブレーキ装置５による制動を解除する制御が行われた場合には、ドライバがギヤをＲギヤ（バックギヤ）に再び設定するまで、この自動ブレーキ制御処理は実行されない。つまり、図５に示す自動ブレーキ制御処理は、ドライバがギヤをＲギヤに再び設定した場合に再度実行される。

次に、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御装置の作用効果について説明する。

本実施形態では、ＥＣＵ５０のブレーキ制御部５１は、自車両が障害物に衝突する可能性がある場合に、自動ブレーキ装置５による制動によって自車両を停車させ、自車両の停車後において、自動ブレーキ装置５による制動を解除する前に、自車両を振動させるように、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御を行うので、自動ブレーキ装置５による制動の解除を直感的にドライバに知らせることができる。また、本実施形態では、このように自車両を振動させる制御を行う際に、自動ブレーキ装置５による制動を解除することを警報するので、自動ブレーキ装置５による制動の解除をより効果的にドライバに知らせることができる。
したがって、本実施形態によれば、電動パーキングブレーキなどを用いずに、自動ブレーキ装置５による制動の解除に起因する不具合（例えば突然の自動ブレーキ解除によって車両が急に発進して障害物に衝突してしまうことなど）を適切に防止することができる。よって、本実施形態によれば、コストと安全性を両立させることが可能となる。

以下では、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。

上述した実施形態では、自動ブレーキ装置５による制動のオンとオフとを周期的に切り替える制御、つまり自動ブレーキ装置５の要求制動力を０と所定値Ａ１との間で周期的に切り替える制御を行っていたが、他の例では、自動ブレーキ装置５による制動をオフに切り替えることなく、自動ブレーキ装置５の要求制動力を所定値Ａ１と０ではない所定値Ａ２（Ａ２＜Ａ１）との間で周期的に切り替える制御を行ってもよい。その場合、所定値Ａ２には、自動ブレーキ装置５の要求制動力を所定値Ａ１と所定値Ａ２との間で周期的に切り替えた場合に、車両が振動しているとドライバに感じさせられるような値が適用される。
また、自動ブレーキ装置５の要求制動力を２値の間で周期的に切り替えることに限定はされない。具体的には、自動ブレーキ装置５の要求制動力を周期的に変化させること、及び自動ブレーキ装置５の要求制動力を２値の間でステップ状に変化させることに限定はされず、自動ブレーキ装置５の要求制動力を非周期的に繰り返し変化させてもよいし、自動ブレーキ装置５の要求制動力を連続的に変化させてもよい。要は、自車両が振動しているとドライバに感じさせるように、自動ブレーキ装置５による制動力の高低変化（言い換えると強弱の変化）を繰り返す制御を行えばよい。

上述した実施形態では、自車両がバック（後進）で駐車する場合に本実施形態による自動ブレーキ制御を適用した例を示したが（図３参照）、本実施形態による自動ブレーキ制御を、自車両がバックする場合に適用すること、及び自車両が駐車する場合に適用することに限定はされない。

本発明は、図２に示したようなブレーキシステム６０への適用に限定はされない。本発明は、このブレーキシステム６０以外にも、自動ブレーキが可能に構成された公知の種々のブレーキシステムに適用可能である。

４ フットブレーキ装置
５ 自動ブレーキ装置
１７ 駆動モータ
１８ 油圧ポンプ
４０ 障害物検出部
５０ ＥＣＵ
５１ ブレーキ制御部
６０ ブレーキシステム
６２ 警報装置
１００ 自動ブレーキ制御装置

Claims (3)

1. ドライバによるブレーキペダルの非操作時に、自動ブレーキ装置による制動によって車両を停車させる自動ブレーキ制御装置であって、
   自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
   上記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に、上記自動ブレーキ装置による制動によって自車両を停車させ、自車両の停車後において、上記自動ブレーキ装置による制動を解除する前に、自車両を振動させるように、上記自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御を行うブレーキ制御手段と、
   を有することを特徴とする自動ブレーキ制御装置。
2. 更に、上記ブレーキ制御手段によって上記自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御が行われている際に、上記自動ブレーキ装置による制動を解除する旨を警報する警報手段を有する、請求項１に記載の自動ブレーキ制御装置。
3. 上記ブレーキ制御手段は、上記自動ブレーキ装置による制動力の高低変化を繰り返す制御を行っている際に、ドライバによってアクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合、この制御を中止する、請求項１又は２に記載の自動ブレーキ制御装置。

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