CN113752997B - 一种自动驾驶控制方法、装置、服务器和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法、装置、服务器和介质，其中，方法包括：获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；当目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入下一个刹车监测周期；下一个刹车监测周期及对应的刹车控制指令的控车时长的时长更长。通过本发明实施例的技术方案解决了自动驾驶车辆因外界干扰或系统错误出现的频繁刹车导致交通拥堵且对车辆产生较大磨损的问题，实现了结合点刹与刹停两种刹车模式，控制刹车等待时长，避免一定周期内频繁刹车的情况。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、服务器和介质。
背景技术
为了提高物流配送的效率以及节约人力成本，自动驾驶的物流车已经投入使用，包括智能仓储过程中货物拣选和转运的自动驾驶车辆以及包裹运输、配送过程中的自动驾驶的物流车辆。自动驾驶的车辆没有现场的安全员随时跟随，是根据其自身配置的定位装置以及各种障碍物感应装置等采集的数据进行计算，并根据计算结果生成控制指令，实现自动驾驶的控制。当在行驶的过程中遇到障碍物或者系统计算错误时，会启动刹车减速或者停止运行，以确保驾驶的安全性。
但是，在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：刹车虽然能保证一定的安全，但刹车这个动作本身也可能带来问题，尤其需要频繁刹车时。当刹车时间过短，车辆速度可能来不及降为零，由此形成的频繁点刹，不仅对车轮有较大磨损，频繁的控车可能会影响规划控制模块，造成车辆行驶路线不稳定的问题。当刹车时间过长，车辆走走停停，且停车时间较长，容易造成交通拥堵。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法、装置、服务器和介质，以实现结合点刹与刹停两种刹车模式，控制刹车等待时长，避免一定周期内频繁刹车的情况。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法，该方法包括：
获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；
当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；
其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
可选的，当所述目标控制车辆当前未处于任一刹车监测周期时，所述方法还包括：
将所述当前刹车触发事件作为所述首次刹车触发事件，向所述目标控制车辆发送所述首次刹车控制指令，并进入所述第一个刹车监测周期；
其中，所述首次刹车控制指令为点刹控制指令，对应第一控车时长。
可选的，所述目标控制车辆当前处在第一个刹车监测周期内，所述根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，包括：
向所述目标控制车辆发送第二次刹车控制指令，并进入第二个刹车监测周期，在所述第二个刹车监测周期内监测刹车触发事件；
其中，所述第二次刹车控制指令为刹停控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停的第二控车时长。
可选的，所述目标控制车辆当前处在第二个刹车监测周期内，所述根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，包括：
向所述目标控制车辆发送第三次刹车控制指令，并进入第三个刹车监测周期，在所述第三个刹车监测周期内监测刹车事件；
其中，所述第三次刹车控制指令为刹停并等待控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停并等待的第三控车时长。
可选的，当所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期的次序大于或等于三时，所述根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，包括：
根据获取到所述当前刹车触发事件的时间，确定所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期对应的剩余控车时长；
根据所述剩余控车时长确定所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长；
向所述目标控制车辆发送刹停并等待控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，监测刹车事件；
其中，所述刹停并等待控制指令对应根据所述剩余控车时长确定的控车时长。
可选的，根据所述剩余控车时长确定所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长，包括：
将所述剩余控车时长与预设延时时长叠加，叠加结果作为所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长。
可选的，所述获取当前刹车触发事件，包括：
当检测到所述目标控制车辆与障碍物间距离小于预设阈值，或所述目标控制车辆的控制数据计算结果异常时，获取到所述当前刹车触发事件。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，该装置包括：
刹车事件监测模块，用于获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；
刹车控制模块，用于当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
可选的，当所述目标控制车辆当前未处于任一刹车监测周期时，所述刹车控制模块还用于，将所述当前刹车触发事件作为所述首次刹车触发事件，向所述目标控制车辆发送所述首次刹车控制指令，并进入所述第一个刹车监测周期；
其中，所述首次刹车控制指令为点刹控制指令，对应第一控车时长。
可选的，所述目标控制车辆当前处在第一个刹车监测周期内，所述刹车控制模块用于：
向所述目标控制车辆发送第二次刹车控制指令，并进入第二个刹车监测周期，在所述第二个刹车监测周期内监测刹车触发事件；
其中，所述第二次刹车控制指令为刹停控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停的第二控车时长。
可选的，所述目标控制车辆当前处在第二个刹车监测周期内，所述刹车控制模块用于：
向所述目标控制车辆发送第三次刹车控制指令，并进入第三个刹车监测周期，在所述第三个刹车监测周期内监测刹车事件；
其中，所述第三次刹车控制指令为刹停并等待控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停并等待的第三控车时长。
可选的，当所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期的次序大于或等于三时，所述刹车控制模块还用于：
根据获取到所述当前刹车触发事件的时间，确定所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期对应的剩余控车时长；
根据所述剩余控车时长确定所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长；
向所述目标控制车辆发送刹停并等待控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，监测刹车事件；
其中，所述刹停并等待控制指令对应根据所述剩余控车时长确定的控车时长。
可选的，所述刹车控制模块具体用于：
将所述剩余控车时长与预设延时时长叠加，叠加结果作为所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长。
可选的，所述自动驾驶控制包括刹车事件监测模块：
用于当检测到所述目标控制车辆与障碍物间距离小于预设阈值，或所述目标控制车辆的控制数据计算结果异常时，获取到所述当前刹车触发事件。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
本发明实施例，通过获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内，当目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；其中，下一个刹车监测周期的时长大于目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长；解决了因网络不稳定或传感器噪点数据干扰等原因导致的频繁刹车的问题，实现了对一定周期内触发多次停车条件的情况，不断增加每次停车的惩罚时间，防止短时间内频繁点刹、也能避免每次停车耗时长造成拥堵的场面。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；
图2a是本发明实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；
图2b是本发明实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种自动驾驶控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用于控制自动驾驶车辆的情况。该方法可以由配置于自动驾驶控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的电子设备中。
如图1所示，自动驾驶控制方法包括以下步骤：
S110、获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内。
具体的，刹车触发事件可以是作为目标控制车辆的自动驾驶车辆车载的距离传感器检测到障碍物，并且自动驾驶的车辆距离障碍物的距离小于一定的阈值，或者是其他传感装置检测到的数据符合触发刹车的条件，从而触发刹车。刹车事件还可以是由于自动驾驶车辆的控制系统的系统级别的错误导致自动驾驶车辆不能正常运行，例如网络不稳定，信号断断续续，自动驾驶控制系统只能暂时将车辆进行刹车或停车等操作，避免更大的车辆行驶事故。
但是，当距离传感器或其他传感器检测的数据存在较多的噪点，或者系统错误恢复之后反复出现错误的时候，就会导致自动驾驶车辆在错误的控制指令下走走停停，容易导致交通堵塞，存在较大的安全隐患。因此，需要在获取到刹车事件后，进一步的判断如何响应这一刹车触发事件，以避免频繁的刹车。
刹车监测周期是根据连续的刹车触发事件而设定的刹车监测周期，在一定时间内连续的刹车触发事件分别对应这一个刹车检测周期，每个刹车监测周期的时长是不同的，随车刹车触发事件次数的增加，刹车监测周期的时长是增加的，而且每个刹车监测周期内的控车时长是不同的，也就是刹车控制指令是不同的。具体的，当目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期。若在第一个刹车监测周期内，获取到刹车触发事件时，则向目标控制车辆发送第二次刹车控制指令，进入第二个刹车监测周期。以此类推，直到在一个刹车监测周期内未获取到刹车触发事件，结束最终的刹车监测周期，回到自动驾驶车辆正常运行的状态。
因此，在获取到当前刹车触发事件后，要判断自动驾驶车辆当前是否处在任意一个刹车监测周期中，是第几个刹车监测周期。可以理解的是，在自动驾驶车辆启动后的第一次刹车触发事件为首次刹车触发时间，在本实施例中，若在任意一个刹车监测周期内未监测到刹车触发事件，那么在该刹车监测周期结束后便将结束刹车监测周期后的第一次刹车触发时间同样作为首次刹车触发事件，类似于自动驾驶车辆刚启动的状态，尽管刹车监测周期后的第一次刹车触发事件并不是自动驾驶车辆运行过程中的第一次刹车触发事件。
S120、当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期。
当确定了目标控制车辆当前正处在一个刹车监测周期中，以及该刹车周期的次序是第几个刹车周期，便可以确定该刹车触发事件对应的刹车控制指令和刹车监测周期，即为目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的的下一个刹车周期，向目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期。其中，下一个刹车监测周期的时长大于目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
进一步的，若当前刹车触发事件为首次刹车触发事件，则向目标控制车辆发送对应的首次刹车控制指令，并进入第一个刹车监测周期；首次刹车控制指令为点刹控制指令，对应第一控车时长。可以理解的是，点刹控制指令就相当于人为的驾驶汽车时用脚点一下刹车就抬起来，第一控车时长很短，车并没有立即停下，只是速度相对降低了一些。那么与第一个刹车监测周期顺次相接的第二个、第三个甚至更多的刹车监测周期，对应的刹车控制指令的控车时长逐渐增加。例如，第二个刹车监测周期的刹车控制指令的控车时长为5秒，刹车踩5秒就可能直接把车辆刹停了。次序更后面的刹车监测周期中的刹车控制指令对应的控车时长长于5秒，可以是将车辆刹停之后再停下等待一段时间。
这里需要说明的是，对于每一个首次刹车触发事件对应的刹车控制指令为点刹控制指令，是自动驾驶控制系统默认首次的刹车触发事件都是正常的刹车事件，若后续连续监测到刹车触发事件时，则启动不同的刹车监测周期，向自动驾驶车辆发出不同的刹车控制指令。避免因网络不稳定或传感器噪点数据干扰等原因导致的频繁刹车。若触发刹车，则从耗时较短的点刹，不断增加惩罚时间，过度为耗时较长的刹停且等待。即在一定周期内触发多次停车条件，就不断增加惩罚时间，以使车辆控制系统有一些缓冲时间纠正数据的计算错误或者是等待网络恢复稳定。由此既能防止短时间内频繁点刹、也能避免每次停车耗时长造成拥堵的场面。
本实施例的技术方案，通过获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内，当目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；其中，下一个刹车监测周期的时长大于目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长；解决了因网络不稳定或传感器噪点数据干扰等原因导致的频繁刹车的问题，实现了对一定周期内触发多次停车条件的情况，不断增加每次停车的惩罚时间，防止短时间内频繁点刹、也能避免每次停车耗时长造成拥堵的场面。
实施例二
图2a为本发明实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用控制自动驾驶车辆的情况，进一步的对刹车控制的过程进行描述，与上述实施例中的自动驾驶控制方法属于同一个发明构思。该方法可以由自动驾驶控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的服务器设备中。
如图2a所示，自动驾驶控制方法包括以下步骤：
S210、获取到首次刹车触发事件时，向目标控制车辆发送首次刹车控制指令，并进入第一个刹车监测周期，监测刹车触发事件。
具体的，在自动驾驶车辆中会有一个逻辑模块，用于对车辆驾驶的安全控制，可以是独立于车辆行驶控制模块的一个自主安全模块，相当于保护伞，保证车辆的停车底线和基本安全。该模块可以给底盘(车辆的传动装置及控制装置)下发控车指令，控车指令包括刹车力度、控车时长等控制底盘行驶状态的参数。该自主安全模块包括触发单元、检测单元及控制单元。
进一步的，触发单元用于判断车辆是否触发了自主安全停车条件，例如，距离障碍物较近，障碍物与车体之间的距离小于一个阈值，或车端(软件系统、算法以及硬件等)发生了异常。若满足以上条件之一则触发单元认为触发自主安全停车，触发单元会将需刹车的消息发送给监测单元。监测单元负责监测目前处于自主安全刹车方法的哪一刹车监测周期，计算刹车监测周期时间、控车时长、惩罚的停车时长等。最后再由控制单元负责向底盘下发刹车控制指令，由车辆底盘执行指令。
在本步骤中，触发单元获取到了刹车触发事件，是由监测单元判断当前是否处在任意一个刹车监测周期中，若结论是否定的，可以确定该次刹车触发事件是首次刹车触发事件。首次刹车触发事件可以是自动驾驶车辆启动后的第一次刹车触发事件，也可以是在结束了任一刹车监测周期之后的第一个刹车触发事件。首次刹车触发事件对应的首次刹车控制指令为点刹控制指令，对应第一控车时长tp0。然后控制单元将第一控车时长与其他的控车参数(如速度、停车角度或其他车辆行驶的控制参数)一起组成控车指令发给车辆底盘，通知底盘完成点刹动作。因为是点刹，车辆会减速但不一定会刹停，此处tp0较小。同时，监测单元进入第一个刹车监测周期，开始倒计时监测T0周期时长，若该周期内未收到触发单元获取到的新的刹车触发事件消息，则自动超时，解除刹车动作，结束周期，退出自主安全刹车方法。
S220、在所述第一个刹车监测周期内获取到刹车触发事件时，向所述目标控制车辆发送第二次刹车控制指令，并进入第二个刹车监测周期，在所述第二个刹车监测周期内监测刹车触发事件。
在第一个刹车监测周期内获取到刹车触发事件，即第二次触发刹车，第二次刹车控制指令为刹停控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停的第二控车时长。监测单元设置控车时长为tp1，将该控车时长发送给控制单元，控制单元将控车时长与其他的控车参数一起组成控车指令发给车辆底盘，不论上次的刹车动作是否执行完，都会通知底盘tp0已失效，控车时长改为tp1，tp1>tp0，通知底盘完成刹停动作。同时，监测单元进入第二个刹车监测周期，开始倒计时监测T1周期时长，在第二个刹车监测周期内监测刹车触发事件。
S230、在所述第二个刹车监测周期内获取到刹车触发事件时，向所述目标控制车辆发送第三次刹车控制指令，并进入第三个刹车监测周期，在所述第三个刹车监测周期内监测刹车触发事件。
在第二个刹车监测周期内获取到刹车触发事件，即第三次触发刹车，对应的第三次刹车控制指令为刹停并等待控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停并等待的第三控车时长tp2。监测单元设置控车时长tp2，并将该控车时长发送给控制单元，控制单元将控车时长与其他的控车参数一起组成控车指令发给车辆底盘，不论上次的刹车动作是否执行完，都会通知底盘tp1已失效，改为tp2，tp2>＝tp1，通知底盘完成刹停且等待动作。同时，监测单元进入第三个刹车监测周期，开始倒计时监测T2周期时长，在第三个刹车监测周期内监测刹车触发事件。
S240、在所述第三个刹车监测周期内获取到刹车触发事件时，向所述目标控制车辆发送第四次刹车控制指令，并进入第四个刹车监测周期，在所述第四个刹车监测周期内监测刹车触发事件。
在第三个刹车监测周期内获取到刹车触发事件，即第四次触发刹车，对应的，第四次刹车控制指令为刹停并等待控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停并等待的第四控车时长tp3。监测单元计算控车时长tp3，并将该控车时长发送给控制单元，控制单元将控车时长与其他的控车参数一起组成控车指令发给车辆底盘，不论上次的刹车动作是否执行完，都会通知底盘tp2已失效，改为tp3，tp3>＝tp2，通知底盘完成刹停且等待动作。tp3＝tp2剩余控车时长+t，t是一个预设的时长，即监测单元根据当前刹车监测周期内的剩余控车时长确定目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长，是将剩余控车时长与预设延时时长叠加，叠加结果作为目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长；进而向目标控制车辆底盘发送刹停并等待控制指令，并进入下一个刹车监测周期，监测刹车事件。
同理，若后续接连在刹车监测周期内监测到刹车触发事件时，由监测单元计算增加停车等待时长作为控车时长，将该控车时长发送给控制单元，控制单元将控车时长与其他的控车参数一起组成控车指令发给车辆底盘，不论上次的刹车动作是否执行完，都会通知底盘前控车时长已失效，改为计算得到的控车时长，通知车辆底盘继续刹停且等待。同时，监测单元开始倒计时监测新的刹车监测周期时长。最终一个刹车监测周期的控车时长tpf是与最终刹车监测周期Tf时长相等的。
S250、在第四刹车监测周期内未检测到刹车触发事件，结束当前刹车检测周期，并等待获取首次刹车触发事件。
若第四刹车监测周期未收到触发单元获取到刹车触发事件刹车消息，则第四刹车监测周期自动超时，解除刹车，结束刹车监测周期周期，退出自主安全刹车方法。退出方法后若被触发刹车，则认为是首次触发，从步骤S210头开始执行自主安全刹车方法。
可以理解的是，在S210-S230中任一监测周期中未监测到新的刹车触发事件时，均可以执行本步骤的操作，解除刹车并结束刹车监测周期周期，退出自主安全刹车方法。
或者，也可参考图2b所示的自动驾驶控制流程图，从首次刹车触发事件开始，执行自主安全的刹车方法。通常，在大部分情况下，第三个刹车监测周期T2也就是最后一个刹车监测周期Tf，当刹车监测周期结束，未监测到刹车触发事件，则认为是监测周期超时，解除刹车，即退出自主安全的刹车方法。
本实施例的技术方案，通过获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内，当目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期。第一个刹车监测周期的刹车控制指令为点刹，第二个刹车监测周期的刹车控制指令为刹停，第三个以及后续刹车监测周期的刹车控制指令为刹停并等待，结合点刹和刹停，结合点刹能够节约时间、快速通过，刹停能够避免碰撞的优点，用停车的时间缓解频繁的刹车现象，规避两者的缺点；解决了因网络不稳定或传感器噪点数据干扰等原因导致的频繁刹车的问题，实现了对一定周期内触发多次停车条件的情况，不断增加每次停车的惩罚时间，防止短时间内频繁点刹、也能避免每次停车耗时长造成拥堵的场面。
以下是本发明实施例提供的自动驾驶控制装置的实施例，该装置与上述各实施例的自动驾驶控制方法属于同一个发明构思，可实现上述各实施例的自动驾驶控制方法。在自动驾驶控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述自动驾驶控制方法的实施例。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种自动驾驶控制处理装置的结构示意图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆进行控制的情况。
如图3所示，自动驾驶控制装置包括刹车事件监测模块310和刹车控制模块320。
其中，刹车事件监测模块310，用于获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；刹车控制模块320，用于当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内，当目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；其中，下一个刹车监测周期的时长大于目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长；解决了因网络不稳定或传感器噪点数据干扰等原因导致的频繁刹车的问题，实现了对一定周期内触发多次停车条件的情况，不断增加每次停车的惩罚时间，防止短时间内频繁点刹、也能避免每次停车耗时长造成拥堵的场面。
可选的，当所述目标控制车辆当前未处于任一刹车监测周期时，所述刹车控制模块320还用于，将所述当前刹车触发事件作为所述首次刹车触发事件，向所述目标控制车辆发送所述首次刹车控制指令，并进入所述第一个刹车监测周期；
其中，所述首次刹车控制指令为点刹控制指令，对应第一控车时长。
可选的，所述目标控制车辆当前处在第一个刹车监测周期内，所述刹车控制模块320用于：
向所述目标控制车辆发送第二次刹车控制指令，并进入第二个刹车监测周期，在所述第二个刹车监测周期内监测刹车触发事件；
其中，所述第二次刹车控制指令为刹停控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停的第二控车时长。
可选的，所述目标控制车辆当前处在第二个刹车监测周期内，所述刹车控制模块320用于：
向所述目标控制车辆发送第三次刹车控制指令，并进入第三个刹车监测周期，在所述第三个刹车监测周期内监测刹车事件；
其中，所述第三次刹车控制指令为刹停并等待控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停并等待的第三控车时长。
可选的，当所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期的次序大于或等于三时，所述刹车控制模块320还用于：
根据获取到所述当前刹车触发事件的时间，确定所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期对应的剩余控车时长；
根据所述剩余控车时长确定所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长；
向所述目标控制车辆发送刹停并等待控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，监测刹车事件；
其中，所述刹停并等待控制指令对应根据所述剩余控车时长确定的控车时长。
可选的，所述刹车控制模块320具体用于：
将所述剩余控车时长与预设延时时长叠加，叠加结果作为所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长。
可选的，所述自动驾驶控制包括刹车事件监测模块：
用于当检测到所述目标控制车辆与障碍物间距离小于预设阈值，或所述目标控制车辆的控制数据计算结果异常时，获取到所述当前刹车触发事件。
本发明实施例所提供的自动驾驶控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备12可以任意具有计算能力的终端设备，如智能控制器及服务器、手机等终端设备。
如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种自动驾驶控制方法步骤，该方法包括：
获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；
当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；
其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
实施例五
本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法，包括：
获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；
当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；
其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；
当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；
其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标控制车辆当前未处于任一刹车监测周期时，所述方法还包括：
将所述当前刹车触发事件作为所述首次刹车触发事件，向所述目标控制车辆发送所述首次刹车控制指令，并进入所述第一个刹车监测周期；
其中，所述首次刹车控制指令为点刹控制指令，对应第一控车时长。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标控制车辆当前处在第一个刹车监测周期内，所述根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，包括：
向所述目标控制车辆发送第二次刹车控制指令，并进入第二个刹车监测周期，在所述第二个刹车监测周期内监测刹车触发事件；
其中，所述第二次刹车控制指令为刹停控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停的第二控车时长。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标控制车辆当前处在第二个刹车监测周期内，所述根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，包括：
向所述目标控制车辆发送第三次刹车控制指令，并进入第三个刹车监测周期，在所述第三个刹车监测周期内监测刹车事件；
其中，所述第三次刹车控制指令为刹停并等待控制指令，对应将所述目标控制车辆刹停并等待的第三控车时长。
5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，当所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期的次序大于或等于三时，所述根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，包括：
根据获取到所述当前刹车触发事件的时间，确定所述目标控制车辆当前所述的刹车监测周期对应的剩余控车时长；
根据所述剩余控车时长确定所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长；
向所述目标控制车辆发送刹停并等待控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期，监测刹车事件；
其中，所述刹停并等待控制指令对应根据所述剩余控车时长确定的控车时长。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述剩余控车时长确定所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长，包括：
将所述剩余控车时长与预设延时时长叠加，叠加结果作为所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的下一个刹车监测周期对应的控车时长。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述目标控制车辆与障碍物间距离小于预设阈值，或所述目标控制车辆的控制数据计算结果异常时，获取到所述当前刹车触发事件。
8.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
刹车事件监测模块，用于获取到当前刹车触发事件时，判断目标控制车辆当前是否处在任一刹车监测周期内；其中，所述目标控制车辆在启动后监测到首次刹车触发事件并向所述目标控制车辆发送首次刹车控制指令时，进入第一个刹车监测周期；
刹车控制模块，用于当所述目标控制车辆当前处在任一刹车监测周期内时，根据所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的次序向所述目标控制车辆发送下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令，并进入所述下一个刹车监测周期；其中，所述下一个刹车监测周期的时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期的时长，并且所述下一个刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长大于所述目标控制车辆当前所处的刹车监测周期对应的刹车控制指令的控车时长。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶控制方法。
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