CN112896150A - 一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统。该方法包括：根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。

Description

一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统。

背景技术

随着汽车远程功能的丰富，远程泊车应用场景随之被挖掘。例如，车位严苛、停车入位后将无法下车或者后来车辆停车过近驾驶员无法上车，此时泊车功能被需求。然而远程泊车功能并不安全，若车辆泊车过程中单一的制动系统出现异常，无法减速车辆，而此时车上并无驾驶员可以主动干预，那车辆将会对周围环境包括行人、设施、其它车辆等造成撞击损害。

现有技术中，添加备份制动系统成为解决方案之一。目前所见的备份驻车系统有用驻车制动器执行驻车功能的，或者用电子驻车制动系统执行驻车功能的。其主要思路是用电机扭矩控制来保证车辆驻车。

采用电机扭矩控制车辆驻车需要知道车辆所在坡路角度，以及接收到明确的驻车请求才能进行驻车。且利用硬件设备作为备份制动系统，增加了车辆泊车的装备，降低了车辆泊车装备率。

发明内容

本申请实施例提供一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统，通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车状态下的紧急停车方法，该方法包括：

根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

第二方面，本申请实施例提供了一种泊车状态下的紧急停车装置，该装置包括：

泊车状态控制模块，用于根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

紧急停车控制模块，用于若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的泊车状态下的紧急停车方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种紧急停车系统，所述远程功能端与所述紧急停车系统通过网络进行连接，所述紧急停车系统包括诊断子系统、制动子系统、控制子系统和电驱动子系统；

所述制动子系统，与所述控制子系统连接，接收由所述远程功能端发送的远程泊车指令，并根据所述远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并将所述请求接管信号发送到所述控制子系统；

所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到请求接管信号，则通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；

所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；

或者，

所述诊断子系统，与所述控制子系统连接，若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并将所述泊车状态异常信号发送到所述控制子系统；

所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到泊车状态异常信号，则通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；

所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车。

本申请实施例所提供的技术方案，根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据基础扭矩控制目标车辆紧急停车。本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的泊车状态下的紧急停车方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的泊车状态下的紧急停车过程的示意图；

图3是本申请实施例三提供的泊车状态下的紧急停车装置的结构示意图；

图4是本申请实施例五提供的一种紧急停车系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的泊车状态下的紧急停车方法的流程图，本实施例可适用于对在泊车过程中的车辆进行紧急停车的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的泊车状态下的紧急停车装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于紧急停车的智能终端等设备中。

如图1所示，所述泊车状态下的紧急停车方法包括：

S110、根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态。

在本方案中，由远程功能端和紧急停车系统对目标车辆进行控制，实现远程泊车功能。远程功能端用于发送远程泊车指令；紧急停车系统用于根据接收到的远程泊车指令控制目标车辆停进停车位。其中，目标车辆的当前位置可以是停车位附近的区域或者车库入口等。目标车辆上并无驾驶员可以对车辆进行主动干预，目标车辆可以是新能源汽车。

其中，远程泊车指令可以是字符以及数字等形式的指令，用于指示紧急停车系统控制目标车辆。远程功能端响应于驾驶员的操作，并通过网络形式将远程泊车指令发送到紧急停车系统。

在本实施例中，泊车状态可以是指控制目标车辆开始停车动作到结束停车动作的泊车过程。包括路径规划、车辆前进以及车辆后退等动作。

具体的，由紧急停车系统中的制动子系统接收远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态。其中，紧急停车系统中的控制子系统也会接收到远程泊车指令，不执行任何动作。

S120、若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

在本方案中，异常信息可以指控制目标车辆在泊车过程中出现的状况。例如，可以是车辆车速过快以及车辆无法驻车等状况。其中，车速一般指汽车行车速度。汽车行车速度是指汽车在单位时间内驶过的距离。

其中，基础扭矩可以是驱动电机零转速下的需求扭矩。驱动电机能够直接提供正负扭矩驱动车轮。利用新能源车辆特有的驱动电机直连减速器直连车轮传动的特点，通过驱动电机的转速归零使车速归零，从而实现控制目标车辆紧急停车。其中，转速是指驱动电机转速的高低，关系到单位时间内做功次数的多少或驱动电机有效功率的大小，即驱动电机的有效功率随转速的不同而改变。

具体的，由制动子系统控制目标车辆进行泊车，若控制子系统在泊车过程中检测到异常信息，则触发紧急停车机制，并计算电机零转速下电机需要执行的基础扭矩，将基础扭矩发送到电驱动子系统，由电驱动子系统控制目标车辆紧急停车。若控制子系统在泊车过程中没有检测到异常信息，则由制动子系统在泊车过程结束后控制目标车辆停车。

在本技术方案中，可选的，若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，包括：

若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩；

若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩。

在本实施例中，第一故障信息可以是由制动子系统在控制目标车辆泊车过程中车速过快或者制动子系统无法执行驻车功能时产生的故障信息。

其中，第二故障信息可以是紧急停车系统中诊断子系统检测到故障信息。例如，可以是车辆车速超过限制条件或者车辆转速超过限制条件等故障信息。

在本方案中，制动子系统控制目标车辆进行泊车过程中，由制动子系统和诊断子系统对异常信息进行判断，若检测到异常信息，由控制子系统和电驱动子系统对目标车辆进行控制，控制车辆紧急停车。

通过检测第一故障信息和第二故障信息，可以在目标车辆泊车过程中控制目标车辆紧急停车，避免目标车辆对环境包括人、设施、其它车辆等造成撞击损害。

在本技术方案中，可选的，识别到存在第一故障信息，包括：

若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息。

其中，自身状态异常信息可以是指泊车过程中车辆车速超过一定限速条件，或者制动子系统无法执行驻车功能。由制动子系统在泊车过程中实时监控自身状态异常信息，确定识别到存在第一故障信息。

通过对自身状态异常信息进行监控，可以及时发现泊车过程中的安全隐患，避免目标车辆对环境包括人、设施、其它车辆等造成撞击损害。

在本技术方案中，可选的，若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息，包括：

判断监测到的自身状态异常信息是否符合五千米每小时速度限制条件或驻车执行条件；

若不符合，则确定识别到存在第一故障信息。

可以理解的，若在泊车过程中，车辆车速超过五千米每小时速度限制条件，或者制动子系统无法执行驻车功能，此时，制动子系统确定识别到存在第一故障信息。

通过对自身状态异常信息进行监控，可以及时发现泊车过程中的安全隐患，避免目标车辆对环境包括人、设施、其它车辆等造成撞击损害。

在本技术方案中，可选的，识别到存在第二故障信息，包括：

若利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息。

具体的，在控制子系统控制目标车辆进入泊车状态时，由诊断子系统实时监控车辆车速信息和车辆转速信息，同时监控两者的值的大小，确定是否存在数据异常。

通过对车速信息和转速信息进行监控，可以及时发现泊车过程中的安全隐患，避免目标车辆对环境包括人、设施、其它车辆等造成撞击损害。

在本技术方案中，可选的，利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息，包括：

判断转速信息是否满足五千米每小时转速约束条件；和/或，判断车速信息是否满足五千米每小时车速约束条件；

若不满足，则确定识别到存在第二故障信息。

可以理解的，若诊断子系统监控到车辆转速超过五千米每小时转速约束条件，和/或，车辆车速超过五千米每小时车速约束条件，确定识别到存在第二故障信息。其中，若转速值和车速值之间超过一千米每小时，同样确定识别到存在第二故障信息。

通过对车速信息和转速信息进行监控，可以及时发现停车过程中的安全隐患，避免目标车辆对环境包括人、设施、其它车辆等造成撞击损害。

本申请实施例所提供的技术方案，根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据基础扭矩控制目标车辆紧急停车。通过执行本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的泊车状态下的紧急停车过程的示意图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。具体优化为：在根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态之前，所述方法还包括：若接收到远程泊车激活指令，进入远程泊车功能启动状态，以用于目标车辆泊车控制。其中，未在本实施例中详尽描述的内容详见实施例一。如图2所示，该方法包括以下步骤：

S210、若接收到远程泊车激活指令，进入远程泊车功能启动状态，以用于目标车辆泊车控制。

其中，远程泊车激活指令也可以是字符以及数字等形式的指令，由远程功能端发送。

可以理解的，当目标车辆需要进行远程泊车时，由远程功能端发送远程泊车激活指令，紧急停车系统中的各个功能被激活，并用于执行目标车辆的泊车控制。其中，若在发送远程泊车激活指令之前，远程功能端接收到由紧急停车系统中制动子系统发送的系统故障信息，此时，远程功能无法发送远程泊车激活指令。

S220、根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态。

S230、若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

本申请实施例所提供的技术方案，若接收到远程泊车激活指令，进入远程泊车功能启动状态，以用于目标车辆泊车控制。根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据基础扭矩控制目标车辆紧急停车。通过执行本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的泊车状态下的紧急停车装置的结构示意图，如图3所示，泊车状态下的紧急停车装置包括：

泊车状态控制模块310，用于根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

紧急停车控制模块320，用于若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

在本技术方案中，可选的，紧急停车控制模块320，包括：

第一故障信息识别单元，用于若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩；

第二故障信息识别单元，用于若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩。

在本技术方案中，可选的，第一故障信息识别单元，包括：

第一故障信息确定子单元，用于若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息。

在本技术方案中，可选的，第一故障信息确定子单元，具体用于：

判断监测到的自身状态异常信息是否符合五千米每小时速度限制条件或驻车执行条件；

若不符合，则确定识别到存在第一故障信息。

在本技术方案中，可选的，第二故障信息识别单元，包括：

第二故障信息确定子单元，用于若利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息。

在本技术方案中，可选的，第二故障信息确定子单元，具体用于：

判断转速信息是否满足五千米每小时转速约束条件；和/或，判断车速信息是否满足五千米每小时车速约束条件；

若不满足，则确定识别到存在第二故障信息。

在本技术方案中，可选的，所述装置还包括：

远程泊车功能启动状态进入模块，用于若接收到远程泊车激活指令，进入远程泊车功能启动状态，以用于目标车辆泊车控制。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种泊车状态下的紧急停车方法，该方法包括：

根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的泊车状态下的紧急停车操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的泊车状态下的紧急停车方法中的相关操作。

实施例五

本申请实施例提供了紧急停车系统，所述远程功能端410与所述紧急停车系统420通过网络进行连接，所述紧急停车系统包括诊断子系统421、制动子系统422、控制子系统423和电驱动子系统424；

所述制动子系统422，与所述控制子系统423连接，接收由所述远程功能端410发送的远程泊车指令，并根据所述远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并将所述请求接管信号发送到所述控制子系统423；

所述控制子系统423，与所述电驱动子系统424连接，若接收到请求接管信号，则通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统424；

所述电驱动子系统424，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；

或者，

所述诊断子系统421，与所述控制子系统423连接，若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并将所述泊车状态异常信号发送到所述控制子系统423；

所述控制子系统423，与所述电驱动子系统424连接，若接收到泊车状态异常信号，则通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统424；

所述电驱动子系统424，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车。

其中，远程功能端410可以是手机远程功能APP(Application，应用程序)，也可以是与汽车脱离并可以操作汽车的设备。例如，远程连接车辆的电脑，或者是云端。用于负责将远程泊车指令和远程泊车激活指令发送到紧急停车系统420。

在本实施例中，诊断子系统421不局限于一个单独的系统，该系统的功能可以集成在控制子系统423中，或其它控制单元中，其主要的功能就是用来识别车辆异常状态，确保在远程泊车过程中及时发现异常。

其中，控制子系统423也不局限于一个单独的系统，它可以融合到诊断子系统421中，也可以融合到电驱动子系统424里。主要作用是根据控制子系统423发送的请求接管信号和诊断子系统421发送的泊车状态异常信号触发紧急停车机制，计算电机零转速下的基础扭矩，并将基础扭矩发送到电驱动子系统424。

在本方案中，制动子系统422负责接收远程功能端410发送的远程泊车指令，在泊车过程中，车速起来后，制动子系统422需要施加制动力，确保车辆车速不超出限定范围，并在泊车结束后主动执行驻车功能。同时制动子系统422需要将自身状态异常信息通知给远程功能端410和控制子系统423，若在远程泊车功能启动前，制动子系统422上报第一故障信息，则远程功能端110无法激活远程泊车功能；若在泊车过程中，制动子系统422上报第一故障信息的同时应执行驻车操作，当制动子系统422无法确认驻车操作是否有效时应发送请求接管信号通知控制子系统423，控制子系统423将立即计算基础扭矩，并由电驱动子系统424根据基础扭矩执行零转速控制；若制动子系统422未收到明确信号，也将在诊断子系统421发来的泊车状态异常信号的情况下立即执行零转速控制。

本申请实施例所提供的技术方案，制动子系统，接收由远程功能端发送的远程泊车指令，并根据远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若识别到存在第一故障信息，则根据第一故障信息生成请求接管信号，并将请求接管信号发送到控制子系统；控制子系统，若接收到请求接管信号，则通过请求接管信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将基础扭矩发送到电驱动子系统；电驱动子系统，用于根据基础扭矩控制目标车辆紧急停车；或者，诊断子系统，若识别到存在第二故障信息，则根据第二故障信息生成泊车状态异常信号，并将泊车状态异常信号发送到控制子系统；控制子系统，若接收到泊车状态异常信号，则通过泊车状态异常信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将基础扭矩发送到电驱动子系统；电驱动子系统，用于根据基础扭矩控制目标车辆紧急停车。通过执行本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。

上述实施例中提供的泊车状态下的紧急停车装置、存储介质及紧急停车系统可执行本申请任意实施例所提供的泊车状态下的紧急停车方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的泊车状态下的紧急停车方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种泊车状态下的紧急停车方法，其特征在于，所述方法由紧急停车系统执行，所述方法包括：

根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，包括：

若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩；

若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别到存在第一故障信息，包括：

若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息，包括：

判断监测到的自身状态异常信息是否符合五千米每小时速度限制条件或驻车执行条件；

若不符合，则确定识别到存在第一故障信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别到存在第二故障信息，包括：

若利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息，包括：

判断转速信息是否满足五千米每小时转速约束条件；和/或，判断车速信息是否满足五千米每小时车速约束条件；

若不满足，则确定识别到存在第二故障信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态之前，所述方法还包括：

若接收到远程泊车激活指令，进入远程泊车功能启动状态，以用于目标车辆泊车控制。

8.一种泊车状态下的紧急停车装置，其特征在于，所述装置配置于紧急停车系统，所述装置包括：

泊车状态控制模块，用于根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

紧急停车控制模块，用于若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的泊车状态下的紧急停车方法。

10.一种紧急停车系统，其特征在于，所述远程功能端与所述紧急停车系统通过网络进行连接，所述紧急停车系统包括诊断子系统、制动子系统、控制子系统和电驱动子系统；

所述制动子系统，与所述控制子系统连接，接收由所述远程功能端发送的远程泊车指令，并根据所述远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并将所述请求接管信号发送到所述控制子系统；

所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到请求接管信号，则通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；

所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；

或者，

所述诊断子系统，与所述控制子系统连接，若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并将所述泊车状态异常信号发送到所述控制子系统；

所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到泊车状态异常信号，则通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；

所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车。

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