CN113359759B - 基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质。泊车控制方法包括：接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。本发明能确保遥控泊车过程中车辆的安全性，且能在不需要增加任何硬件机构的情况下，实现遥控泊车系统的驻车冗余控制。
Description
技术领域
本发明涉及汽车泊车控制技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的车辆开始搭载遥控泊车系统。要实现遥控泊车系统的安全驻车，那么汽车的驻车制动系统必须同时具有两套不同的零件，才能实现遥控泊车系统的安全驻车。若是在不额外增加任何硬件结构的情况下，很少有能应用于高速自动驾驶系统的驻车冗余控制方法来实现遥控泊车系统的安全泊车。
因此，亟待提供一种基于自动驾驶的驻车控制系统、方法、车辆及存储介质来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质，能够确保遥控泊车过程中车辆的安全性，且能在不需要增加任何硬件机构的情况下，实现遥控泊车系统的驻车冗余控制。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
一种基于自动驾驶的泊车控制方法，包括如下步骤：
接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；
根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。
作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略包括：
若遥控泊车控制器失效，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车。
作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：
若网关失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器的通信丢失，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：
若制动控制器失效，则档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作；
若当前车速小于驻车限制车速S，则档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若当前车速大于驻车限制车速S，档位控制器控制P档拉起不成功，则等待预定时间后，再次控制P档拉起；若档位控制器控制P档拉起成功，则退出遥控泊车；若档位控制器控制P档拉起仍然不成功，则档位控制器控制执行机构挂入N档，并退出遥控泊车。
作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：
若电子驻车控制系统失效，当遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车，且当前车速小于驻车限制车速S时，遥控泊车控制器向制动控制器发送信号，激活安全驻车功能；制动控制器接收到信号后，向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若驻车系统失效，当遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车，且当前车速小于驻车限制车速S时，遥控泊车控制器向制动控制器发送信号，激活安全驻车功能；制动控制器接收到信号后，向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车。
作为上述驻车控制方法的可选方案，所述应对策略还包括：
若智能驾驶CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发出电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车；
若底盘CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与制动控制器的通信断开，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若动力CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与制动控制器的通信断开，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
一种基于自动驾驶的泊车控制系统，包括：
器件状态检测模块，用于接收到车辆进入遥控泊车状态时检测与泊车相关的器件出现失效；
策略选择模块，用于根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。
作为上述泊车控制系统的可选的方案，所述泊车控制系统还包括自动驾驶控制器、网关、制动控制器、电子驻车控制器以及档位控制器；所述自动驾驶控制器通过智能驾驶CAN与所述网关连接，所述制动控制器通过底盘CAN与所述网关连接，所述档位控制器通过动力CAN与所述网关连接，所述电子驻车控制器与所述制动控制器连接。
一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的基于自动驾驶的泊车控制方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的泊车控制方法。
本发明的有益之处在于：能确保遥控泊车过程中车辆的安全性，且能利用车辆现有的架构，在不需要增加任何硬件机构的情况下，实现遥控泊车系统的驻车冗余控制。
附图说明
图1为本发明实施例中基于自动驾驶的驻车控制系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中电子驻车系统的结构示意图；
图3为本发明实施例中档位控制系统的结构示意图；
图4为本发明实施例中基于自动驾驶的驻车控制方法的流程框图；
图5为本发明中基于自动驾驶的驻车控制方法在全系统状态下的控制流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
实施例一
本发明实施例一提供一种基于自动驾驶的泊车控制系统。如图1所示，基于自动驾驶的泊车控制系统包括自动驾驶控制器、网关、制动控制器、电子驻车控制器以及档位控制器。自动驾驶控制器通过智能驾驶CAN(Controller Area Network，控制器局域网络，是国际上应用最广泛的现场总线之一，CAN总线协议已成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线)与网关连接，制动控制器通过底盘CAN与网关连接，档位控制器通过动力CAN与网关连接，电子驻车控制器与制动控制器连接，电子驻车控制器可以直接集成在制动控制器上，也可以是单独的控制器，在此不作限制。本发明的泊车控制系统结构简单，只需要一套零件即可，而不需要两套不同的零件来实现驻车控制系统的控制。如图2和图3所示分别是电子驻车系统和档位控制系统的结构图，电子驻车系统中，电子驻车控制器连接左卡钳和右卡钳，档位控制系统中，档位控制器连接换挡执行机构和P档锁止机构。
实施例二
基于上述基于自动驾驶的泊车控制系统，本发明实施例二还提供一种基于自动驾驶的泊车控制方法。首先对高速自动驾驶系统在遥控泊车时的使用场景进行分析：遥控泊车需要依靠遥控泊车辅助系统，遥控泊车辅助系统是利用车载传感器(超声波雷达或摄像头)识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车的系统，是一种可以使汽车以正确的方式停靠泊车位或驶出泊车位的一种驾驶辅助系统。驾驶员使用该系统时，只需要在车外利用手机APP进行遥控，不需要亲自操作方向盘、换挡手柄和油门踏板便可以完成自动泊车或自动出车。
遥控泊车系统要求发生单点失效(即某一控制器、某一传感器或者某一通讯链路发生失效)后，给驾驶员留出充分的接管时间，在发生单点失效至驾驶员接管之前，需要保证车辆的安全状态，这就要求自动驾驶车辆需要做到安全冗余，其中就包含了驻车的冗余控制。
在本发明的泊车控制方法中，以车辆的CAN网络数据作为控制依据，CAN网络数据包括：遥控泊车控制器请求车辆驻车信号SecureRequest、车速VehicleSpeed、轮速脉冲WheelSpeedPulse、制动主缸压力MasterCylinderPressure、制动控制器请求电子驻车系统驻车的请求信号EPBReuqest，制动控制器请求P档锁拉起信号PGearRequest、驾驶侧安全带状态信息SeatBeltStatus_Driver、驾驶舱车门状态信息DoorStatus_Driver、油门踏板开度ThrottlePedalPosition、档位状态信息GearStatus，电子驻车制动状态EPB Status等，不需要额外加装传感器，且所设计的控制方法能够适应遥控泊车功能的使用场景。
在遥控泊车系统已经开启的状态下，泊车控制系统主要有两种状态：
全系统状态：所有控制、执行器以及通讯链路均正常；
单点失效状态：某一控制器、某一传感器或者某一通讯链路发生失效。
基于上述全系统状态和单点失效状态两种状态，如图4所示，本发明的泊车控制方法包括：
步骤S100：接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效。
若泊车相关的器件均没有失效，则泊车控制系统处于全系统状态，若有器件失效，则泊车控制系统处于单点失效状态。
若没有器件失效时，则证明驻车控制系统处于全系统状态，此时控制车辆正常自动泊车即可。控制流程如图5所示，制动控制器响应遥控泊车控制器从智能驾驶CAN经过网关到达底盘CAN的请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求，档位控制器响应制动控制器从底盘CAN发出经网关转到动力CAN的请求。
遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车时，且此时车速小于驻车限制车速S，则通过智能驾驶CAN和底盘CAN给制动控制器发送驻车信号(SecureRequest)，激活安全驻车功能(secure function)。
制动控制器接收到驻车信号(SecureRequest)后，判断当前电子驻车控制器及其执行机构、档位控制器及其执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时通过底盘CAN经过网关给档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus以及档位状态信息GearStatus给遥控泊车控制器，遥控泊车控制器判断驻车完成后，控制系统及相关控制器退出遥控泊车。
若与泊车相关的器件中有器件失效，根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。
具体的失效类型及相应的应对策略如下：
1、若遥控泊车控制器失效，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车。
具体的，遥控泊车控制器失效后，制动控制器判断当前需要紧急停车，控制车辆完成减速停车操作。车辆静止后，制动控制器发出驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求，档位控制器响应制动控制器从底盘CAN发出经网关转到动力CAN的请求。
制动控制器判断当前电子驻车控制器及其执行机构、档位控制器及其执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时通过底盘CAN经过网关到达动力CAN给档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus以及档位状态信息GearStatus，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车。
2、若网关失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器的通信丢失，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
具体的，网关失效后，制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器通信丢失，判断当前需要紧急停车，控制车辆完成减速停车操作。车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求。而档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器通信丢失，因此档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作。
制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器通信丢失后，判断当前电子驻车控制器及其执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧。随后电子驻车控制器反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus，制动控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车。
档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器通信丢失后，档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的档位状态信息GearStatus，档位控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车。
3、若制动控制器失效，则档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作；
若当前车速小于驻车限制车速S，则档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若当前车速大于驻车限制车速S，档位控制器控制P档拉起不成功，则等待预定时间后，再次控制P档拉起；若档位控制器控制P档拉起成功，则退出遥控泊车；若档位控制器控制P档拉起仍然不成功，则档位控制器控制执行机构挂入N档，并退出遥控泊车。
具体的，制动控制器失效后，档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作。
档位控制器判断制动控制器发生失效后，识别当前需要紧急驻车：
如果当前车速小于驻车限制车速S，则档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的档位状态信息GearStatus，档位控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车；
如果当前车速大于驻车限制车速S，档位控制器控制P档拉起不成功，等待一定时间后，再次控制P档拉起，此时，如果驻车动作顺利完成，则反馈相应的档位状态信息GearStatus，档位控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车；如果驻车动作依然失败，档位控制器控制执行机构挂入N档，反馈相应的档位状态信息GearStatus，并退出遥控泊车。
4、若电子驻车控制系统失效，当遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车，且当前车速小于驻车限制车速S时，遥控泊车控制器向制动控制器发送信号，激活安全驻车功能；制动控制器接收到信号后，向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
具体的，电子驻车控制系统失效后，制动控制器响应遥控泊车控制器从智能驾驶CAN经过网关到达底盘CAN的请求，档位控制器响应制动控制器从底盘CAN发出经网关转到动力CAN的请求。
遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车时，且此时车速小于驻车限制车速S，通过智能驾驶CAN给制动控制器发送SecureRequest，激活安全驻车功能(securefunction)。
制动控制器接收到SecureRequest信号后，判断当前档位控制器与执行机构均正常后，制动控制器通过底盘CAN经过网关给档位控制器发送P档请求，请求拉起P档，档位控制器控制P档拉起。驻车动作完成后，反馈相应的档位状态信息GearStatus给遥控泊车控制器，遥控泊车控制器判断驻车完成后，控制系统及相关控制器退出遥控泊车。
5、若驻车系统失效，当遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车，且当前车速小于驻车限制车速S时，遥控泊车控制器向制动控制器发送信号，激活安全驻车功能；制动控制器接收到信号后，向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车。
具体的，驻车系统失效后，制动控制器响应遥控泊车控制器从智能驾驶CAN经过网关到达底盘CAN的请求，电子驻车控制器响应制动控制器的请求。
遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车时，且此时车速小于驻车限制车速S。通过智能驾驶CAN和底盘CAN给制动控制器发送SecureRequest，激活安全驻车功能(securefunction)。
制动控制器接收到SecureRequest信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，驻车动作完成后，反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus给遥控泊车控制器，遥控泊车控制器判断驻车完成后，控制系统及相关控制器退出遥控泊车。
6、若智能驾驶CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发出电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车。
具体的，智能驾驶CAN失效后，制动控制器与遥控泊车控制器通信丢失，制动控制器判断当前需要紧急停车，控制车辆完成减速停车操作。车辆静止后，制动控制器发出驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求，档位控制器响应制动控制器从底盘CAN发出经网关转到动力CAN的请求。
制动控制器判断当前电子驻车控制器与执行机构、档位控制器与执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时通过底盘CAN经过网关转到动力CAN给档位控制器发送P档请求，请求拉起P档，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus以及档位状态信息GearStatus，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车。
7、若底盘CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与制动控制器的通信断开，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
具体的，底盘CAN失效后，制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器通信丢失，判断当前需要紧急停车，控制车辆完成减速停车操作。车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求；档位控制器与制动控制器通信丢失，判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作。
制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器通信丢失后，判断当前电子驻车控制器与执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧。随后电子驻车控制器反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus，制动控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车。
档位控制器与制动控制器通信丢失后，档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的档位状态信息GearStatus，档位控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车。
8、若动力CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与制动控制器的通信断开，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
具体的，动力CAN失效后，制动控制器与档位控制器通信丢失，判断当前需要紧急停车，控制车辆完成减速停车操作，车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求；档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器通信丢失，判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作。
制动控制器与档位控制器通信丢失，判断当前电子驻车控制器与执行机构均正常后，制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧。随后电子驻车控制器反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus，制动控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车。
档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器通信丢失后，档位控制器控制P档拉起，驻车动作完成后，反馈相应的档位状态信息GearStatus，档位控制器判断驻车完成后，退出遥控泊车。
实施例三
基于上述泊车控制方法，本发明实施例三提供另一种基于自动驾驶的泊车控制系统，包括：
器件状态检测模块，用于接收到车辆进入遥控泊车状态时检测与泊车相关的器件出现失效；
策略选择模块，用于根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。
实施例四
本发明实施例四提供一种车辆，车辆包括但不限于：一个或者多个处理器及存储器。
存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于自动驾驶的泊车控制方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于遥控泊车的泊车控制方法。
存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例五
本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种基于自动驾驶的泊车控制方法，该基于自动驾驶的泊车控制方法包括如下步骤：
接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；
根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于自动驾驶的泊车控制方法中的相关操作。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用，使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程设备。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (4)
1.一种基于自动驾驶的泊车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；
根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效；
所述应对策略包括：
若遥控泊车控制器失效，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车；
所述应对策略还包括：
若网关失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与遥控泊车控制器及制动控制器的通信丢失，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
所述应对策略还包括：
若制动控制器失效，则档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作；
若当前车速小于驻车限制车速S，则档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若当前车速大于驻车限制车速S，档位控制器控制P档拉起不成功，则等待预定时间后，再次控制P档拉起；若档位控制器控制P档拉起成功，则退出遥控泊车；若档位控制器控制P档拉起仍然不成功，则档位控制器控制执行机构挂入N档，并退出遥控泊车；
所述应对策略还包括：
若电子驻车控制系统失效，当遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车，且当前车速小于驻车限制车速S时，遥控泊车控制器向制动控制器发送信号，激活安全驻车功能；制动控制器接收到信号后，向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若驻车系统失效，当遥控泊车控制器判断车辆当前需要进行驻车，且当前车速小于驻车限制车速S时，遥控泊车控制器向制动控制器发送信号，激活安全驻车功能；制动控制器接收到信号后，向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；
所述应对策略还包括：
若智能驾驶CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发出电子驻车请求，同时向档位控制器发送P档请求，请求拉起P档；电子驻车控制器控制卡钳夹紧，档位控制器控制P档拉起，制动控制器及档位控制器判断驻车完成后，分别退出遥控泊车；
若底盘CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与制动控制器的通信断开，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车；
若动力CAN失效，则制动控制器与遥控泊车控制器及档位控制器的通信断开，制动控制器判断当前需要紧急停车，并控制车辆完成减速停车操作；
车辆静止后，制动控制器向电子驻车控制器发送电子驻车请求，电子驻车控制器响应制动控制器发出的请求，电子驻车控制器控制卡钳夹紧，并退出遥控泊车；由于档位控制器与制动控制器的通信断开，所以档位控制器判断当前需要紧急驻车，进行紧急入P操作，档位控制器控制P档拉起，并退出遥控泊车。
2.一种基于自动驾驶的泊车控制系统，其特征在于，用于实现如权利要求1所述的基于自动驾驶的泊车控制方法，所述基于自动驾驶的泊车控制系统包括：
器件状态检测模块，用于接收到车辆进入遥控泊车状态时检测与泊车相关的器件出现失效；
策略选择模块，用于根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个；
还包括自动驾驶控制器、网关、制动控制器、电子驻车控制器以及档位控制器；所述自动驾驶控制器通过智能驾驶CAN与所述网关连接，所述制动控制器通过底盘CAN与所述网关连接，所述档位控制器通过动力CAN与所述网关连接，所述电子驻车控制器与所述制动控制器连接。
3.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1所述的基于自动驾驶的泊车控制方法。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的基于自动驾驶的泊车控制方法。
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