CN111845684B - 驻车制动方法、系统、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驻车制动方法、系统、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令，通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。本实施例提供的驻车制动方法可以不需要设置额外的驻车制动装置，就能满足法规要求，降低了车辆成本，同时，能实现高性能和高可靠性的驻车制动。

Description

驻车制动方法、系统、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车控制领域，尤其涉及一种驻车制动方法、系统、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车产业的发展，汽车的保有量越来越多。根据国标GB 21670强制性法规要求，当电控传动内部、除供电线路外的电控单元外部线路发生损坏或控制装置失效时，仍能从驾驶位置进行驻车制动并使满载车辆在8％的上、下坡道保持静止。

目前，车辆中除了配置电子驻车制动(Electrical Park Brake，EPB)系统外，还需要配备其他的驻车制动装置，例如，E-Park或P档锁，以实现在EPB系统中的EPB控制器失效的情况下，仍能够实现在8％的坡路上实现驻车功能。

但是，上述配置其他驻车制动装置的方法，需要额外增加其他辅助制动装置，成本较高。

发明内容

本发明提供一种驻车制动方法、系统、装置、车辆及存储介质，以解决目前车辆成本较高的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种驻车制动方法，包括：

根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令；

通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令，以使所述第一区域控制器根据所述第一制动器控制指令控制第一制动器，所述第二区域控制器根据所述第二制动器控制指令控制第二制动器。

第二方面，本发明实施例提供一种驻车制动系统，包括：

制动控制器、第一区域控制器、第二区域控制器、第一制动器以及第二制动器；

所述制动控制器、第一区域控制器以及第二区域控制器之间通过第一环形网络连接；所述第一区域控制器与所述第一制动器连接，所述第二区域控制器与所述第二制动器连接；

所述制动控制器用于执行如第一方面所述的驻车制动方法；

所述第一区域控制器接收所述制动控制器通过所述第一环形网络发送的第一制动器控制指令，并根据所述第一制动器控制指令控制所述第一制动器；

所述第二区域控制器接收所述制动控制器通过所述第一环形网络发送的第二制动器控制指令，并根据所述第二制动器控制指令控制所述第二制动器。

第三方面，本发明实施例提供一种驻车制动装置，包括：

确定模块，用于根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令；

发送模块，用于通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令，以使所述第一区域控制器根据所述第一制动器控制指令控制第一制动器，所述第二区域控制器根据所述第二制动器控制指令控制第二制动器。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的驻车制动方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的驻车制动方法。

本实施例提供一种驻车制动方法、系统、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令，通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。该驻车制动方法中，一方面，环形网络可以实现通信冗余，提高制动控制器、第一区域控制器以及第二区域控制器之间的通信可靠性，另一方面，第一制动器和第二制动器的区域控制器不同，在第一区域控制器以及第二区域控制器中的任一控制器失效时，仍能实现驻车制动，即实现了控制冗余，保证了驻车制动的效果。因此，本实施例提供的驻车制动方法可以不需要设置额外的驻车制动装置，就能满足法规要求，降低了车辆成本，同时，能实现高性能和高可靠性的驻车制动。

附图说明

图1为目前的EPB系统的结构示意图；

图2为本发明提供的一种驻车制动方法实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的驻车制动系统实施例的一种结构示意图；

图4为本发明提供的驻车制动系统实施例的另一种结构示意图；

图5为本发明提供的另一种驻车制动方法实施例的流程示意图；

图6为图5所示实施例对应的紧急制动过程的流程示意图；

图7为本发明提供的驻车制动装置实施例的结构示意图；

图8为本发明提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为目前的EPB系统的结构示意图。如图1所示，目前的EPB系统包括：EPB控制器11、第一制动器12以及第二制动器13。第一制动器12以及第二制动器13均与EPB控制器11连接。EPB控制器11控制第一制动器12以及第二制动器13是处于释放状态还是处于制动状态。但是，该EPB系统可靠性较低，例如，在EPB控制器11出现故障，或者，EPB控制器11与第一制动器12及第二制动器13之间的连接失效时，车辆无法实现驻车制动。所以，为了满足法规要求，实现可靠的驻车制动，需要设置额外的驻车制动装置。但是，这会导致车辆的成本较高。

本实施例提供一种驻车制动方法，包括：根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令，通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。该驻车制动方法中，一方面，环形网络可以实现通信冗余，提高制动控制器、第一区域控制器以及第二区域控制器之间的通信可靠性，另一方面，第一制动器和第二制动器的区域控制器不同，在第一区域控制器以及第二区域控制器中的任一控制器失效时，仍能实现驻车制动，即实现了控制冗余，保证了驻车制动的效果。因此，本实施例提供的驻车制动方法可以不需要设置额外的驻车制动，就能满足法规要求，降低了车辆成本，同时，能实现高性能和高可靠性的驻车制动。

图2为本发明提供的一种驻车制动方法实施例的流程示意图。本实施例适用于驻车制动的场景。本实施例可以由驻车制动装置来执行，该驻车制动装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该驻车制动装置可以集成于车辆的制动控制器中。如图2所示，本实施例提供的驻车制动方法包括如下步骤：

步骤201：根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令。

具体地，本实施例中的车辆可以为轿车、货车等机动车。本实施例中的当前车况包括以下至少一种：当前车速、发动机状态、电源状态、EPB开关状态、油门、刹车踏板、安全带以及车门状态等。

制动控制器可以根据当前车况，进行EPB相关的底盘动力学及控制模型的计算，确定出第一制动器控制指令和第二制动器控制指令。

步骤202：通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。

图3为本发明提供的驻车制动系统实施例的一种结构示意图。如图3所示，本实施例提供的驻车制动系统包括：制动控制器31、第一区域控制器32、第二区域控制器33、第一制动器34以及第二制动器35。

制动控制器31、第一区域控制器32以及第二区域控制器33之间通过第一环形网络(图中以较粗实线示出)连接。第一区域控制器32与第一制动器34连接，第二区域控制器33与第二制动器35连接。

该驻车制动系统中的制动控制器可以执行步骤201及步骤202。

第一区域控制器32接收制动控制器31通过第一环形网络发送的第一制动器控制指令，并根据第一制动器控制指令控制第一制动器34。

第二区域控制器33接收制动控制器31通过第一环形网络发送的第二制动器控制指令，并根据第二制动器控制指令控制第二制动器35。

本实施例中的制动器为产生阻碍车辆运动或者运动趋势的制动力的部件。本实施例中的制动器可以为EPB中的电子制动器。示例性地，可以为电子卡钳。第一制动器34和第二制动器35可以在各自区域控制器的控制下，处于制动状态或者释放状态。本实施例中的制动状态可以指的是驻车制动状态。

制动状态指的是在驻车状态，制动器处于产生阻碍车辆运动或者运动趋势的制动力的状态，释放状态指的是制动器处于不产生制动力的状态。具体到电子卡钳，制动状态指的是在驻车状态，电子卡钳处于夹紧状态，释放状态指的是电子卡钳处于非夹紧状态。

本实施例中的第一制动器控制指令可以用于指示第一制动器处于制动状态，或者，释放状态。第二制动器控制指令可以用于指示第二制动器处于制动状态，或者，释放状态。

更具体地，在需要驻车时，第一制动器控制指令可以指示第一制动器处于制动状态，第二制动器控制指令可以指示第二制动器处于制动状态。本实施例中，在第一制动器34和第二制动器35处于制动状态时，可以实现满载车辆在8％的上、下坡道保持静止。

本实施例中的第一环形网络指的是由制动控制器31、第一区域控制器32以及第二区域控制器33组成的闭合环形网络。

更具体地，第一环形网络为使用时间敏感型网络(Time Sensitive Network，TSN)技术的以太网，以减小传输延迟，提高通信效率。

可选地，第一环形网络包括：制动控制器31与第一区域控制器32之间的第一链路，制动控制器31与第二区域控制器33之间的第二链路，以及，第一区域控制器32与第二区域控制器33之间的第三链路。

一种实现方式中，步骤202的具体实现过程可以为：在第一链路与第二链路均正常时，制动控制器31通过第一链路向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，通过第二链路向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。

另一种实现方式中，步骤202的具体实现过程可以为：在第一链路与第二链路均正常时，制动控制器31以顺时针或者逆时针方向向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。示例性地，制动控制器31通过第一链路向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令以及包括第二制动器控制指令的转发指令。第一区域控制器32接收到第一制动器控制指令以及包括第二制动器控制指令的转发指令后，根据第一制动器控制指令控制第一制动器34，通过第三链路将第二制动器控制指令转发给第二区域控制器33。第二区域控制器33接收到第二制动器控制指令后，根据第二制动器控制指令控制第二制动器35。

再一种实现方式中，步骤202的具体实现过程可以为：在第一链路出现故障时，通过第二链路向第二区域控制器33发送包括第一制动器控制指令的转发指令以及第二制动器控制指令，以使第二区域控制器33根据转发指令，通过第三链路向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令。第二区域控制器33根据第二制动器控制指令控制第二制动器35。第一区域控制器32接收到第一制动器控制指令后，根据第一制动器控制指令控制第一制动器34。

另一种实现方式中，步骤202的具体实现过程可以为：在第二链路出现故障时，通过第一链路向第一区域控制器32发送包括第二制动器控制指令的转发指令以及第一制动器控制指令，以使第一区域控制器32根据转发指令，通过第三链路向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。第一区域控制器32根据第一制动器控制指令控制第一制动器34。第二区域控制器33接收到第二制动器控制指令后，根据第二制动器控制指令控制第二制动器35。

以上通过第一环形网络发送第一制动器控制指令和第二制动器控制指令的方式，实现了通信冗余，提高了通信可靠性。

一种实现方式中，制动控制器31可以以预设的频率检测第一链路与第二链路的通信功能是否正常，例如，通过发送测试数据包的方式检测。另一种实现方式中，可以通过车辆中的其他控制器检测第一链路与第二链路的通信功能是否正常，并在出现故障时，将故障信息发送至制动控制器31。

在一种具体的场景中，第一区域控制器32为左侧区域控制器，例如，左后区域控制器，第二区域控制器33为右侧区域控制器，例如，右后区域控制器。相对应地，第一制动器34为左侧制动器，可以设置于车辆的左后轮上，第二制动器35为右侧制动器，可以设置于车辆的右后轮上。

可选地，第一区域控制器32在根据第一制动器控制指令控制第一制动器34之后，以及，第二区域控制器33在根据第二制动器控制指令控制第二制动器35之后，可以通过第一环形网络向制动控制器31反馈控制结果，例如，控制成功或者控制失败等。

在第一链路与第二链路均正常时，第一区域控制器32可以通过第一链路向制动控制器31反馈其对应的控制结果，第二区域控制器33可以通过第二链路向制动控制器31反馈其对应的控制结果。

在第一链路出现故障时，第一区域控制器32可以通过第三链路，将对应的控制结果发送给第二区域控制器33，由第二区域控制器33将该控制结果转发给制动控制器31。第二区域控制器33可以直接通过第二链路，将对应的控制结果反馈给制动控制器31。

在第二链路出现故障时，第二区域控制器33可以通过第三链路，将对应的控制结果发送给第一区域控制器32，由第一区域控制器32将该控制结果转发给制动控制器31。第一区域控制器32可以直接通过第一链路，将对应的控制结果反馈给制动控制器31。

进一步地，第一区域控制器32可以监测第一制动器34的状态，例如，可以通过读取第一制动器34对应的软件信息确定第一制动器34是否正常。在确定第一制动器34出现故障时，第一区域控制器32可以保存对应的故障信息，以便于后续处理查询，并将该故障信息通过第一环形网络发送至制动控制器31。

第二区域控制器33可以监测第二制动器35的状态，例如，可以通过读取第二制动器35对应的软件信息确定第二制动器35是否正常。在确定第二制动器35出现故障时，第二区域控制器33可以保存对应的故障信息，以便于后续处理查询，并将该故障信息通过第一环形网络发送至制动控制器31。

本实施例中的第一制动器34和第二制动器35分别通过不同的区域控制器控制，在单边区域控制器失效时，仍然能够实现驻车制动，即，在实现通信冗余的同时，还实现了控制冗余。

可选地，为了进一步提高通信的可靠性，制动控制器31与第一区域控制器32、第二区域控制器33之间还包括第二环形网络。图4为本发明提供的驻车制动系统实施例的另一种结构示意图。如图4所示，在该系统中，各个控制器之间还包括第二环形网络(图中以较细的实线示出)。

基于该驻车控制系统，在第一环形网络出现故障时，制动控制器31通过第二环形网络向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。

更具体地，第二环形网络为控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)，或者，可变速率控制器局域网络(Controller Area Network Flexible Data-rate，CANFD)。可选地，第二环形网络可以为CANFD，以减小传输时间延迟，提高通信效率。

更具体地，第二环形网络可以包括：制动控制器31与第一区域控制器32之间的第四链路，制动控制器31与第二区域控制器33之间的第五链路，以及，第一区域控制器32与第二区域控制器33之间的第六链路。

在通过第二环形网络向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令时，与通过第一环形网络传输消息的实现过程类似。

即，在第四链路和第五链路通信正常时，有两种传输方式：第一种，通过第四链路向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，通过第二链路向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令；第二种，制动控制器31以顺时针或者逆时针方向向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。在第四链路或者第五链路出现故障时，可以向通信正常的链路对应的区域控制器发送第一制动器控制指令以及第二制动器控制指令，以使该区域控制器将另一个制动器控制指令转发给通信故障的链路对应的区域控制器。

在第二环形网络为CAN或者CANFD的场景中，由于通信协议的特性，制动控制器31只能广播第一制动器控制指令以及第二制动器控制指令。

在第四链路和第五链路通信正常，第一区域控制器32可以接收到第一制动器控制指令以及第二制动器控制指令，第二区域控制器33可以接收到第一制动器控制指令以及第二制动器控制指令。同时，可以通过预先设置通信机制，实现第一区域控制器32通过第六链路将第二制动器控制指令转发给第二区域控制器33，第二区域控制器33通过第六链路将第一制动器控制指令转发给第一区域控制器32。之后，第一区域控制器32可以比较接收到的两个第一制动器控制指令(一个为制动控制器31广播的，一个为第二区域控制器33发送的)，如果一致，则说明通信过程没有出现故障，基于该第一制动器控制指令控制第一制动器34。类似地，第二区域控制器33可以比较接收到的两个第二制动器控制指令(一个为制动控制器31广播的，一个为第一区域控制器32发送的)，如果一致，则说明通信过程没有出现故障，基于该第二制动器控制指令控制第二制动器35。第一区域控制器32或者第二区域控制器33中的任一个确定接收到的两个制动器控制指令不一致时，可以向制动控制器31反馈通信故障，以触发重发机制或者维修机制。该通信机制可以进一步提高通信的可靠性。

在第四链路或者第五链路任一个出现通信故障时，为了描述方便，假设第四链路出现故障，第二区域控制器33可以接收到第一制动器控制指令以及第二制动器控制指令。第二区域控制器33通过第六链路将第一制动器控制指令转发给第一区域控制器32。之后，可以设置在预设时间段后，第一区域控制器32以及第二区域控制器33在确定没有接收到第二个制动器控制指令时，基于已接收到的制动器控制指令分别进行制动器控制。

通过设置第二环形网络，进一步降低通信故障率，提高了通信的可靠性。

本发明只使用现有EPB制动装置，无需额外增加其他辅助制动装置，在EPB出现故障时，仍能够实现整车的8％坡路上驻车功能。解决驻车方便灵活、自动施加与释放、符合法规的制动冗余装置等驻车安全问题，通过此发明可实现在降低成本、优化架构的前提下，大大提高车辆故障情况下的安全系数，提高车辆性价比。此发明的新型驻车系统给驾驶员提供了良好的用户体验，简洁高效的亮点功能，安全冗余的驻车性能。本发明只是进行架构及功能上的优化即实现了此功能，大大降低了开发及单价成本，通过控制冗余+环形通信冗余机构，提高了安全性，并且满足未来架构发展趋势，有较高的推广应用价值。

本实施例提供一种驻车制动方法，包括：根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令，通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。该驻车制动方法中，一方面，环形网络可以实现通信冗余，提高制动控制器、第一区域控制器以及第二区域控制器之间的通信可靠性，另一方面，第一制动器和第二制动器的区域控制器不同，在第一区域控制器以及第二区域控制器中的任一控制器失效时，仍能实现驻车制动，即实现了控制冗余，保证了驻车制动的效果。因此，本实施例提供的驻车制动方法可以不需要设置额外的驻车制动装置，就能满足法规要求，降低了车辆成本，同时，能实现高性能和高可靠性的驻车制动。

图5为本发明提供的另一种驻车制动方法实施例的流程示意图。本实施例在图2所示实施例及各种可选的方案的基础上，对紧急制动过程中，如何确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令的实现方式作一详细说明。如图5所示，本实施例提供的驻车制动方法包括：

步骤501：若确定EPB开关为有效状态，并且，当前车速小于预设阈值，则确定第一制动器控制指令用于指示第一制动器处于制动状态，确定第二制动器控制指令用于指示第二制动器处于制动状态。

步骤502：向液压制动模块发送减小液压制动力的指令。

具体地，在车速很高，即大于某个车速上限阈值时，如果驾驶员想要紧急制动，可以触发EPB开关处于有效状态，例如，按下EPB开关。请继续参照4，该驻车制动系统还包括EPB开关36。EPB开关36与制动控制器31连接。

本实施例中的制动控制器31可以包括液压制动模块以及EPB控制器。

在确定EPB开关处于有效状态时，制动控制器31可以生成制动命令和制动减速度值，并发送给液压制动模块。液压制动模块接收到制动命令以及制动减速度值后，基于制动减速度值计算出制动扭矩，通过环网技术执行相应扭矩的四轮液压制动。在制动的同时，液压制动模块向车身控制器发送制动灯点亮指令，以使车身控制器点亮制动灯。在出现某轮抱死时，液压制动模块执行防抱死程序。

若确定EPB开关为有效状态，并且，当前车速小于预设阈值，制动控制器31中的EPB控制器接管制动，确定第一制动器控制指令用于指示第一制动器处于制动状态，确定第二制动器控制指令用于指示第二制动器处于制动状态。同时，向液压制动模块发送减小液压制动力的指令。示例性地，预设阈值可以为4千米每小时。

步骤503：通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。

具体地，在确定第一制动器控制指令用于指示第一制动器34处于制动状态，确定第二制动器控制指令用于指示第二制动器35处于制动状态之后，通过第一环形网络，向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。

第一区域控制器32接收到第一制动器控制指令之后，控制第一制动器34处于制动状态。第二区域控制器33接收到第一制动器控制指令之后，控制第二制动器35处于制动状态。

在第一环形网络出现故障时，可以通过第一环形网络，向第一区域控制器32发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器33发送第二制动器控制指令。

通过第一环形网络或者第二环形网络通信的具体过程与图2所示实施例及各种可选的方案中的通信过程相同，此处不再赘述。

在第一制动器34处于制动状态以及第二制动器35处于制动状态之后，在车速下降到0千米每小时时，实现从液压制动到EPB制动的平稳交接，此时，控制制动灯熄灭，点亮仪表盘上的驻车灯。紧急制动动作完成。

图6为图5所示实施例对应的紧急制动过程的流程示意图。图6中以预设阈值为4千米每小时进行示例说明。如图6所示，在EPB开关为有效状态的预设时长，例如，2秒之后，制动控制器31可以生成制动命令和制动减速度值。在EPB开关有效且车速小于4千米每小时时，第一制动器和第二制动器中的电机电流从零迅速增大，说明第一制动器和第二制动器从释放状态迅速变化为制动状态。

本实施例提供的驻车制动方法，可以实现在紧急制动时，可靠且高效地实现驻车制动，提高了驾驶的安全性。

图7为本发明提供的驻车制动装置实施例的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的驻车制动装置包括如下模块：确定模块71以及发送模块72。

确定模块71，用于根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令。

可选地，确定模块71具体用于：若确定EPB开关为有效状态，并且，当前车速小于预设阈值，则确定第一制动器控制指令用于指示第一制动器处于制动状态，确定第二制动器控制指令用于指示第二制动器处于制动状态，同时，向液压制动模块发送减小液压制动力的指令。

发送模块72，用于通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令，以使第一区域控制器根据第一制动器控制指令控制第一制动器，第二区域控制器根据第二制动器控制指令控制第二制动器。

可选地，第一环形网络包括：制动控制器与第一区域控制器之间的第一链路，制动控制器与第二区域控制器之间的第二链路，以及，第一区域控制器与第二区域控制器之间的第三链路。相对应地，发送模块72具体用于：在第一链路与第二链路均正常时，通过第一链路向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，通过第二链路向第二区域控制器发送第二制动器控制指令；在第一链路出现故障时，通过第二链路向第二区域控制器发送包括第一制动器控制指令的转发指令以及第二制动器控制指令，以使第二区域控制器根据转发指令，通过第三链路向第一区域控制器发送第一制动器控制指令。

可选地，制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间还包括第二环形网络。该发送模块72还用于：在第一环形网络出现故障时，通过第二环形网络向第一区域控制器发送第一制动器控制指令，向第二区域控制器发送第二制动器控制指令。

可选地，第一环形网络为使用TSN技术的以太网，第二环形网络为CAN，或者，CANFD。

本发明实施例所提供的驻车制动装置可执行本发明任意实施例所提供的驻车制动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图8为本发明提供的车辆的结构示意图。如图8所示，该车辆包括处理器80以及存储器81。该车辆中处理器80的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器80为例；该车辆的处理器80和存储器81可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器81作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的驻车制动方法对应的程序指令以及模块(例如，驻车制动装置中的确定模块71以及发送模块72)。处理器80通过运行存储在存储器81中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的驻车制动方法。

存储器81可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器81可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器81可进一步包括相对于处理器80远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种驻车制动方法，该方法包括：

根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令；

通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令，以使所述第一区域控制器根据所述第一制动器控制指令控制第一制动器，所述第二区域控制器根据所述第二制动器控制指令控制第二制动器。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的驻车制动方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述驻车制动装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种驻车制动方法，其特征在于，包括：

根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令；

通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令，以使所述第一区域控制器根据所述第一制动器控制指令控制第一制动器，所述第二区域控制器根据所述第二制动器控制指令控制第二制动器；

所述制动控制器与所述第一区域控制器、所述第二区域控制器之间还包括第二环形网络；

所述方法还包括：

在所述第一环形网络出现故障时，通过所述第二环形网络向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令；

所述第一环形网络包括：所述制动控制器与所述第一区域控制器之间的第一链路，所述制动控制器与所述第二区域控制器之间的第二链路，以及，所述第一区域控制器与所述第二区域控制器之间的第三链路；

所述通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令，包括：

在第一链路与第二链路均正常时，通过第一链路向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，通过第二链路向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令；

在所述第一链路出现故障时，通过第二链路向所述第二区域控制器发送包括所述第一制动器控制指令的转发指令以及所述第二制动器控制指令，以使所述第二区域控制器根据所述转发指令，通过所述第三链路向第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令；

所述第二环形网络包括：所述制动控制器与所述第一区域控制器之间的第四链路，所述制动控制器与所述第二区域控制器之间的第五链路，以及，所述第一区域控制器与所述第二区域控制器之间的第六链路；

所述第一区域控制器通过所述第六链路将所述第二制动器控制指令转发给所述第二区域控制器，所述第二区域控制器通过所述第六链路将所述第一制动器控制指令转发给所述第一区域控制器；

所述第一区域控制器比较接收到的两个所述第一制动器控制指令；

所述第二区域控制器比较接收到的两个所述第二制动器控制指令；

所述第一区域控制器或者所述第二区域控制器中的任一个确定接收到的两个制动器控制指令不一致时，向所述制动控制器反馈通信故障，用以触发重发机制或者维修机制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环形网络为使用时间敏感型网络TSN技术的以太网，所述第二环形网络为控制器局域网络CAN，或者，可变速率控制器局域网络CANFD。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令，包括：

若确定EPB开关为有效状态，并且，当前车速小于预设阈值，则确定所述第一制动器控制指令用于指示所述第一制动器处于制动状态，确定所述第二制动器控制指令用于指示所述第二制动器处于制动状态，同时，向液压制动模块发送减小液压制动力的指令。

4.一种驻车制动系统，其特征在于，包括：制动控制器、第一区域控制器、第二区域控制器、第一制动器以及第二制动器；

所述制动控制器、第一区域控制器以及第二区域控制器之间通过第一环形网络连接；所述第一区域控制器与所述第一制动器连接，所述第二区域控制器与所述第二制动器连接；

所述制动控制器用于执行如权利要求1至3任一项所述的驻车制动方法；

所述第一区域控制器接收所述制动控制器通过所述第一环形网络发送的第一制动器控制指令，并根据所述第一制动器控制指令控制所述第一制动器；

所述第二区域控制器接收所述制动控制器通过所述第一环形网络发送的第二制动器控制指令，并根据所述第二制动器控制指令控制所述第二制动器；

所述第一环形网络包括：所述制动控制器与所述第一区域控制器之间的第一链路，所述制动控制器与所述第二区域控制器之间的第二链路，以及，所述第一区域控制器与所述第二区域控制器之间的第三链路；

在第一链路与第二链路均正常时，通过第一链路向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，通过第二链路向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令；

在所述第一链路出现故障时，通过第二链路向所述第二区域控制器发送包括所述第一制动器控制指令的转发指令以及所述第二制动器控制指令，以使所述第二区域控制器根据所述转发指令，通过所述第三链路向第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令；

所述制动控制器与所述第一区域控制器、所述第二区域控制器之间还包括第二环形网络；

所述第二环形网络包括：所述制动控制器与所述第一区域控制器之间的第四链路，所述制动控制器与所述第二区域控制器之间的第五链路，以及，所述第一区域控制器与所述第二区域控制器之间的第六链路；

所述第一区域控制器通过所述第六链路将所述第二制动器控制指令转发给所述第二区域控制器，所述第二区域控制器通过所述第六链路将所述第一制动器控制指令转发给所述第一区域控制器；

所述第一区域控制器用于比较接收到的两个所述第一制动器控制指令；

所述第二区域控制器用于比较接收到的两个所述第二制动器控制指令；

所述第一区域控制器或者所述第二区域控制器中的任一个确定接收到的两个制动器控制指令不一致时，向所述制动控制器反馈通信故障，用以触发重发机制或者维修机制。

5.一种驻车制动装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据当前车况，确定第一制动器控制指令和第二制动器控制指令；

发送模块，用于通过制动控制器与第一区域控制器、第二区域控制器之间的第一环形网络，向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令，以使所述第一区域控制器根据所述第一制动器控制指令控制第一制动器，所述第二区域控制器根据所述第二制动器控制指令控制第二制动器；

所述第一环形网络包括：所述制动控制器与所述第一区域控制器之间的第一链路，所述制动控制器与所述第二区域控制器之间的第二链路，以及，所述第一区域控制器与所述第二区域控制器之间的第三链路；

所述发送模块具体用于：在所述第一链路与所述第二链路均正常时，通过所述第一链路向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，通过所述第二链路向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令；在所述第一链路出现故障时，通过所述第二链路向所述第二区域控制器发送包括所述第一制动器控制指令的转发指令以及所述第二制动器控制指令，以使所述第二区域控制器根据转发指令，通过所述第三链路向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令；

所述制动控制器与所述第一区域控制器、所述第二区域控制器之间还包括第二环形网络；

所述发送模块还用于：在所述第一环形网络出现故障时，通过所述第二环形网络向所述第一区域控制器发送所述第一制动器控制指令，向所述第二区域控制器发送所述第二制动器控制指令；

所述第二环形网络包括：所述制动控制器与所述第一区域控制器之间的第四链路，所述制动控制器与所述第二区域控制器之间的第五链路，以及，所述第一区域控制器与所述第二区域控制器之间的第六链路；

所述第一区域控制器通过所述第六链路将所述第二制动器控制指令转发给所述第二区域控制器，所述第二区域控制器通过所述第六链路将所述第一制动器控制指令转发给所述第一区域控制器；

所述第一区域控制器用于比较接收到的两个所述第一制动器控制指令；

所述第二区域控制器用于比较接收到的两个所述第二制动器控制指令；

所述第一区域控制器或者所述第二区域控制器中的任一个确定接收到的两个制动器控制指令不一致时，向所述制动控制器反馈通信故障，用以触发重发机制或者维修机制。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一所述的驻车制动方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一所述的驻车制动方法。

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