CN215682332U - 一种智能汽车通信系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种智能汽车通信系统，包括：第一控制器、第二控制器以及通信网络；所述通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，所述第一通信链路的第一端与所述第一控制器的第一端通信连接，所述第一通信链路的第二端与所述第二控制器的第一端通信连接，所述第二通信链路的第一端与所述第一控制器的第二端通信连接，所述第二通信链路的第二端与所述第二控制器的第二端通信连接，所述第一控制器和所述第二控制器通过所述第一通信链路和/或所述第二通信链路进行数据传输，实现多路数据传输，提高第一控制器和第二控制器之间数据传输的可靠性。

Description

一种智能汽车通信系统

技术领域

本公开涉及汽车通信技术领域，尤其涉及一种智能汽车通信系统。

背景技术

随着汽车的智能化快速发展，车辆内部的单元控制器数量剧增，运算数据的复杂性也进一步提升，对车辆各个控制器之间的通信方式以及拓扑网络结构都提出了更高的要求。

现有的智能汽车中各个控制器通过通信网络传输报文，但是现有的通信网络无法实现端到端的数据的可靠传输。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种智能汽车通信系统，实现多路数据传输，提高数据传输的可靠性。

本公开实施例提供了一种智能汽车通信系统，包括：第一控制器、第二控制器以及通信网络；

所述通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，所述第一通信链路和所述第二通信链路分别连接所述第一控制器和所述第二控制器；

所述第一控制器和所述第二控制器通过所述第一通信链路和/或所述第二通信链路进行数据传输。

可选的，所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机和第四交换机；

所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第三交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；

所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第二交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接。

可选的，所述通信网络还包括第五交换机；

所述第一通信链路中，所述第四交换机通过所述第五交换机与所述第三交换机通信连接；

所述第二通信链路中，所述第二交换机通过所述第五交换机与所述第一交换机通信连接。

可选的，所述系统还包括第三控制器；

所述通信网络还包括第三通信链路和第四通信链路，所述第三通信链路和所述第四通信链路分别连接所述第二控制器和所述第三控制器。

可选的，所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机、第四交换机、第五交换机和第六交换机；

所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第三交换机和所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；

所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第二交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接；

所述第三通信链路中，所述第二控制器的第一端与所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第五交换机通信连接，所述第五交换机和所述第六交换机通信连接，所述第五交换机与所述第三控制器的第一端通信连接；

所述第四通信链路中，所述第二控制器的第二端与所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第六交换机通信连接，所述第六交换机和所述第五交换机通信连接，所述第六交换机与所述第三控制器的第二端通信连接。

可选的，所述第一控制器、第二控制器和所述第三控制器分别包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；

所述第一通信链路的两端分别与所述第一控制器的第一以太网接口和所述第二控制器的第一以太网接口电连接；

所述第二通信链路的两端分别与所述第一控制器的第二以太网接口和所述第二控制器的第二以太网接口电连接；

所述第三通信链路的两端分别与所述第二控制器的第一以太网接口和所述第三控制器的第一以太网接口电连接；

所述第四通信链路的两端分别与所述第二控制器的第二以太网接口和所述第三控制器的第二以太网接口电连接。

可选的，所述通信网络通过虚拟局域网技术隔离形成第一通信链路和第二通信链路。

可选的，所述通信网络通过冗余链路网络适配协议实现第一控制器和第二控制器之间的数据传输。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

公开实施例提供的智能汽车通信系统，智能汽车通信系统包括第一控制器、第二控制器以及通信网络，通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，当通信网络中第一通信链路故障时，第一控制器可以通过第二通信链路发送源报文至第二控制器，或者当通信网络中第二通信链路故障时，第一控制器通过第一通信链路发送源报文至第二控制器，实现第一控制器和第二控制器之间多路数据传输，提高数据传输的可靠性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种智能汽车通信系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种智能汽车通信系统的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图。

其中，Node_A、第一控制器；Node_B、第二控制器；Node_C、第三控制器；10、通信网络；11、第一通信链路；12、第二通信链路；13、第三通信链路；14、第四通信链路；Switch1、第一交换机；Switch2、第二交换机；Switch3、第三交换机；Switch4、第四交换机；Switch5、第五交换机；Switch6、第六交换机。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1是本公开实施例提供的一种智能汽车通信系统的结构示意图，如图1所示，智能汽车通信系统包括：第一控制器Node_A、第二控制器Node_B以及通信网络10；通信网络10包括第一通信链路11和第二通信链路12，第一通信链路11和第二通信链路12分别连接第一控制器Node_A和第二控制器Node_B，第一控制器Node_A和第二控制器Node_B通过第一通信链路11和/或第二通信链路12进行数据传输。

如图1所示，第一控制器为Node_A，第二控制器为Node_B，第一控制器Node_A和第二控制器Node_B包括智能车辆中的方向盘控制器、驱动电机控制器、第一转向电机控制器、第二转向电机控制器、第一制动执行器控制器、第二制动执行控制器、电池管理单元控制器和显示控制器等，本公开实施例不对第一控制器Node_A和第二控制器Node_B的具体类型进行限定。若第一控制器Node_A为驱动电机控制器，第二控制器Node_B为第一转向电机控制器，此时第一转向电机控制器会接收驱动电机控制器发送的源报文，即第一控制器Node_A发送源报文至第二控制器Node_B。若第一控制器Node_A为第一转向电机控制器，第二控制器Node_B为驱动电机控制器，此时第一转向电机控制器会接收驱动电机控制器发送的源报文，即第二控制器Node_B发送源报文至第一控制器Node_A。即本公开实施例提供的第一控制器Node_A和第二控制器Node_B是相对而言的，第一控制器Node_A和第二控制器Node_B可以分别作为发射控制器，也可以分别作为接收控制器。

通信网络10包括第一通信链路11和第二通信链路12，第一通信链路11的第一端与第一控制器Node_A的第一端通信连接，第一通信链路11的第二端与第二控制器Node_B的第一端通信连接，第二通信链路12的第一端与第一控制器Node_B的第二端通信连接，第二通信链路12的第二端与第二控制器Node_B的第二端通信连接。当第一控制器Node_A与第二控制器Node_B之间进行数据传输时，具体的，第一控制器Node_A发送源报文至第二控制器Node_B时，第一控制器Node_A通过第一通信链路11发送源报文至第二控制器Node_B，和/或第一控制器Node_A通过第二通信链路12发送源报文至第二控制器第一控制器Node_B，第二控制器Node_B接收第一控制器Node_A通过第一通信链路11发送的源报文，和/或第二控制器Node_B接收第一控制器Node_A通过第二通信链路12发送的源报文，实现当通信网络10中第一通信链路11故障时，第一控制器Node_A可以通过第二通信链路12发送源报文至第二控制器Node_B，或者当通信网络10中第二通信链路12故障时，第一控制器Node_A通过第一通信链路11发送源报文至第二控制器Node_B。

本公开实施例提供的智能汽车通信系统，智能汽车通信系统包括第一控制器、第二控制器以及通信网络，通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，当通信网络中第一通信链路故障时，第一控制器可以通过第二通信链路发送源报文至第二控制器，或者当通信网络中第二通信链路故障时，第一控制器通过第一通信链路发送源报文至第二控制器，实现第一控制器和第二控制器之间的多路数据传输，提高数据传输的可靠性。

图2是本公开实施例提供的另一种智能汽车通信系统的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上，如图2所示，通信网络至少包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4；第一通信链路11中，第一控制器Node_A的第一端与第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第三交换机Switch3通信连接，第二控制器Node_B的第一端与第二交换机Switch2通信连接。第二通信链路12中，第一控制器Node_A的第二端与第三交换机Switch3通信连接，第二交换机Switch2和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第二控制器Node_B的第二端与第四交换机Switch4通信连接。

如图2所示，通过设置第一通信链路11中第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第三交换机Switch3通信连接以及第二通信链路12中第二交换机Switch2和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，实现第一通信链路11和第二通信链路12中各交换机被依次连接起来，进而保证智能车辆的主控单元下发的源报文能够到达第一通信链路11中的各个交换机以及到达第二通信链路12中的各个交换机。

当建立第二控制器Node_B与第一控制器Node_A之间的第一通信链路11和第二通信链路12后，当第一通信链路11中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第一通信链路11中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第一交换机Switch1和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第二交换机Switch2的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第二通信链路12中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第二通信链路12中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第三交换机Switch3和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第四交换机Switch4的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。此外，由于第一通信链路11和第二通信链路12中第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4的连接方式不相同，因此，即使第一通信链路11中存在一交换机节点发生故障，和/或第一通信链路11中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B也可以通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。而在第二通信链路12中存在一交换机节点发生故障，和/或第二通信链路12中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B可以通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文，实现第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间数据的可靠传输。

图3是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图，本实施例是在图2提供的实施例的基础上，如图3所示，通信网络10还包括第五交换机Switch5；第一通信链路11中，第四交换机Switch4通过第五交换机Switch5与第三交换机Switch3通信连接；第二通信链路12中，第二交换机Switch2通过第五交换机Switch5和第一交换机Switch1通信连接。

如图3所示，通信网络10还包括第五交换机Switch5；第一通信链路11中，第一控制器Node_A的第一端与第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第三交换机Switch3通信连接，第二交换机Switch2与第二控制器Node_B的第一端通信连接；第二通信链路12中，第一控制器Node_A的第二端与第三交换机Switch3通信连接，第二交换机Switch2和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4与第二控制器Node_B的第二端通信连接。

需要说明的是，图2示例性表示通信网络10包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4，在其它可实施例方式中，通信网络10可以包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3、第四交换机Switch4和第五交换机Switch5，当通信网络中交换机的个数为5个时，通信网络10与第一控制器Node_A以及第二控制器Node_B的连接方式如图3所示，此外，通信网络10中的交换机的个数也可以为其它数量，本公开实施例不对通信网络中交换机的个数进行具体限定。

本公开实施例提供的智能汽车通信系统，当通信网络中包括5个交换机时，通过设置第一控制器和第二控制器与通信网络中第一交换机、第二交换机、第三交换机、第四交换机和第五交换机的连接方式，实现源报文在通信网络包括5个交换机时的可靠传输。

图4是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图，如图4所示，智能汽车通信系统还包括第三控制器Node_C，通信网络10还包括第三通信链路13和第四通信链路14；第三通信链路13和第四通信链路14分别连接第二控制器Node_B和第三控制器Node_C。

由于智能汽车中各个控制器之间存在相互依存的关系，例如，驱动电机控制器发送源报文至第一转向电机控制器，第一转向电机控制器在接收到驱动电机控制器发送的源报文后，根据解析出的源报文进行动作，此外，第一转向电机控制器也会继续下发接收到的驱动电机控制器发送的源报文至显示控制器，显示控制器在接收到第一转向电机控制器发送的源报文后，根据解析出的源报文进行动作。则此时，第一控制器为驱动电机控制器，第二控制器为第一转向电机控制器，第三控制器为显示控制器。如图4所示，第一控制器为Node_A，第二控制器为Node_B，第三控制器为Node_C，此时在第二控制器Node_B和第三控制器为Node_C之间建立第三通信链路13和第四通信链路14。

需要说明的是，图4中，第二控制器Node_B作为第一控制器Node_A和第三控制器Node_C之间的连接控制器，第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间构成的第一通信链路11和第二通信链路12与第二控制器Node_B和第三控制器Node_C之间构成的第三通信链路13和第四通信链路14之间存在重合子链路。

本公开实施例提供的智能汽车通信系统，当通信系统包括第一控制器、第二控制器和第三控制器时，通过建立第一控制器、第二控制器和第三控制器之间的通信网络，实现智能汽车通信系统中三个控制器之间数据的可靠传输。

图5是本公开实施例提供的又一种智能汽车系统的结构示意图，本实施例是在图4对应的实施例的基础上，如图5所示，通信网络至少包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6。

第一通信链路11中，第一控制器Node_A的第一端与第一交换机Switch1通信连接，第三交换机Switch3和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第二交换机Switch2与第二控制器Node_B的第一端通信连接；

第二通信链路12中，第一控制器Node_A的第二端与第三交换机Switch3通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第二交换机Switch2通信连接，第四交换机Switch4与第二控制器Node_B的第二端通信连接；

第三通信链路13中，第二控制器Node_B的第一端与第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第六交换机Switch6通信连接，第五交换机Switch5与第三控制器Node_C的第一端通信连接；

第四通信链路14中，第二控制器Node_B的第二端与第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第六交换机Switch6通信连接，第六交换机Switch6和第五交换机Switch5通信连接，第六交换机Switch6与第三控制器Node_C的第二端通信连接。

如图5所示，通过设置第一通信链路11中第三交换机Switch3和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接、第二通信链路12中第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第二交换机Switch2通信连接，第三通信链路13中第四交换机Switch4和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第六交换机Switch6通信连接，第四通信链路14中第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第六交换机Switch6通信连接，第六交换机Switch6和第五交换机Switch5通信连接，实现第一通信链路11、第二通信链路12、第三通信链路13和第四通信链路14中各交换机被依次连接起来，进而保证智能车辆的主控单元下发的源报文能够到达第一通信链路11中的各个交换机、到达第二通信链路12中的各个交换机、到达第三通信链路13中的各个交换机以及到达第四通信链路14中的各个交换机。

当建立第二控制器Node_B与第一控制器Node_A之间的第一通信链路11和第二通信链路12后，当第一通信链路11中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第一通信链路11中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第一交换机Switch1和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第二交换机Switch2的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第二通信链路12中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第二通信链路12中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第三交换机Switch3和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第四交换机Switch4的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。当建立第二控制器Node_B与第三控制器Node_C之间的第三通信链路13和第四通信链路14后，当第三通信链路13中的各交换机节点(即第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6)未发生故障，且第三通信链路13中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第五交换机Switch5和第三控制器Node_C的连接通路以及第二交换机Switch2和第二控制器Node_B的连接通路)未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文。当第四通信链路14中的各交换机节点(即第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6)未发生故障，且第四通信链路14中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第四交换机Switch4和第二控制器Node_B的连接通路以及第三控制器Node_C与第六交换机Switch6的连接通路)未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。

此外，由于第一通信链路11和第二通信链路12中第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4的连接方式不相同，即使第一通信链路11中存在一交换机节点发生故障，和/或第一通信链路11中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B也可以通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。而在第二通信链路12中存在一交换机节点发生故障，和/或第二通信链路12中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B可以通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文，实现第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间源报文的可靠传输。

同理，第三通信链路13和第四通信链路14中第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6的连接方式不相同，因此，即使第三通信链路13中存在一交换机节点发生故障，和/或第三通信链路13中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C也可以通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。而在第四通信链路14中存在一交换机节点发生故障，和/或第四通信链路14中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C可以通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文，实现第三控制器Node_C和第二控制器Node_B之间源报文的可靠传输。

当建立第二控制器Node_B与第一控制器Node_A之间的第一通信链路11和第二通信链路12，建立第三控制器Node_C与第二控制器Node_B之间的第三通信链路13和第四通信链路14后，当第一通信链路11中的各交换机节点未发生故障，且第一通信链路11中的任何一个子链路未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第二通信链路12中的各交换机节点未发生故障，且第二通信链路12中的任何一个子链路未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第三通信链路13中的各交换机节点未发生故障，且第三通信链路13中的任何一个子链路未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文。当第四通信链路14中的各交换机节点未发生故障，且第四通信链路14中的任何一个子链路未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。

此外，由于第一通信链路11和第二通信链路12中第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4的连接方式不相同，因此，即使第一通信链路11中存在一交换机节点发生故障，和/或第一通信链路11中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B也可以通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。而在第二通信链路12中存在一交换机节点发生故障，和/或第二通信链路12中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B可以通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文，实现第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间源报文的可靠传输。由于第三通信链路13和第四通信链路14中第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6的连接方式不相同，因此，即使第三通信链路13中存在一交换机节点发生故障，和/或第三通信链路13中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C也可以通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。而在第四通信链路14中存在一交换机节点发生故障，和/或第四通信链路14中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C可以通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文，实现第三控制器Node_C和第二控制器Node_B之间源报文的可靠传输。

因此，实现第三控制器Node_C和第以控制器Node_A之间源报文传输的路径包括：第一通信链路11和第三通信链路13、第一通信链路11和第四通信链路14、第二通信链路12和第三通信链路13以及第二通信链路12和第四通信链路14。

可选的，第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C分别包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；

第一通信链路11的两端分别与第一控制器Node_A的第一以太网接口和第二控制器Node_B的第一以太网接口电连接；

第二通信链路12的两端分别与第一控制器Node_A的第二以太网接口和第二控制器的第二以太网接口Node_B电连接；

第三通信链路13的两端分别与第二控制器Node_B的第一以太网接口和第三控制器Node_C的第一以太网接口电连接；

第四通信链路14的两端分别与第二控制器Node_B的第二以太网接口和第三控制器Node_C的第二以太网接口电连接。

通过设置第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C分别包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，实现当第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C作为发射控制器时可以通过两路通信链路发送源报文，当第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C作为接收控制器时，可以通过两路通信链路接收源报文。

可选的，通信网络通过虚拟局域网技术隔离形成第一通信链路和第二通信链路。

可选的，通信网络通过冗余链路网络适配协议实现第一控制器和第二控制器之间的数据传输。

具体的，建立第一控制器与第二控制器之间的通信网络或建立第一控制器、第二控制器和第三控制器之间的通信网络，第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C分别包括自定义冗余适配层、应用层和网络层，其中，自定义冗余适配层为应用程序提供网络接口API，方便应用层进行网络应用开发，例如，智能车辆中各个功能模块的开发，网络层基于UDP协议，适配层实现数据的可靠传输，解决UDP数据传输不可靠的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种智能汽车通信系统，其特征在于，包括：第一控制器、第二控制器以及通信网络；

所述通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，所述第一通信链路和所述第二通信链路分别连接所述第一控制器和所述第二控制器；

所述第一控制器和所述第二控制器通过所述第一通信链路和/或所述第二通信链路进行数据传输。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机和第四交换机；

所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第三交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；

所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第二交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述通信网络还包括第五交换机；

所述第一通信链路中，所述第四交换机通过所述第五交换机与所述第三交换机通信连接；

所述第二通信链路中，所述第二交换机通过所述第五交换机与所述第一交换机通信连接。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第三控制器；

所述通信网络还包括第三通信链路和第四通信链路，所述第三通信链路和所述第四通信链路分别连接所述第二控制器和所述第三控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机、第四交换机、第五交换机和第六交换机；

所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第三交换机和所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；

所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第二交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接；

所述第三通信链路中，所述第二控制器的第一端与所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第五交换机通信连接，所述第五交换机和所述第六交换机通信连接，所述第五交换机与所述第三控制器的第一端通信连接；

所述第四通信链路中，所述第二控制器的第二端与所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第六交换机通信连接，所述第六交换机和所述第五交换机通信连接，所述第六交换机与所述第三控制器的第二端通信连接。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述第一控制器、第二控制器和所述第三控制器分别包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；

所述第一通信链路的两端分别与所述第一控制器的第一以太网接口和所述第二控制器的第一以太网接口电连接；

所述第二通信链路的两端分别与所述第一控制器的第二以太网接口和所述第二控制器的第二以太网接口电连接；

所述第三通信链路的两端分别与所述第二控制器的第一以太网接口和所述第三控制器的第一以太网接口电连接；

所述第四通信链路的两端分别与所述第二控制器的第二以太网接口和所述第三控制器的第二以太网接口电连接。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信网络通过虚拟局域网技术隔离形成第一通信链路和第二通信链路。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信网络通过冗余链路网络适配协议实现第一控制器和第二控制器之间的数据传输。

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