WO2023040936A1 - 智能汽车通信系统 - Google Patents

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WO2023040936A1
WO2023040936A1 PCT/CN2022/118943 CN2022118943W WO2023040936A1 WO 2023040936 A1 WO2023040936 A1 WO 2023040936A1 CN 2022118943 W CN2022118943 W CN 2022118943W WO 2023040936 A1 WO2023040936 A1 WO 2023040936A1
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WO
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switch
controller
communication link
communication
ethernet interface
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Application number
PCT/CN2022/118943
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English (en)
French (fr)
Inventor
谭龙远
Original Assignee
北京车和家信息技术有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/22—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received using redundant apparatus to increase reliability
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L45/00—Routing or path finding of packets in data switching networks
    • H04L45/24—Multipath
    • H04L45/243—Multipath using M+N parallel active paths
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L49/00—Packet switching elements
    • H04L49/10—Packet switching elements characterised by the switching fabric construction
    • H04L49/113—Arrangements for redundant switching, e.g. using parallel planes

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of automobile communication, in particular to an intelligent automobile communication system.
  • the communication network for data transmission between the various controllers in the existing smart car adopts a single communication link. Once the communication link fails, the reliable transmission of end-to-end data cannot be realized.
  • the present disclosure provides an intelligent vehicle communication system, which realizes multi-channel data transmission and improves the reliability of data transmission.
  • An embodiment of the present disclosure provides an intelligent vehicle communication system, including: a first controller, a second controller, and a communication network;
  • the communication network includes a first communication link and a second communication link, the first communication link connects the first controller and the second controller, and the second communication link connects the a first controller and said second controller;
  • the first controller and the second controller perform data transmission through the first communication link and/or the second communication link.
  • the communication network includes at least a first switch, a second switch, a third switch and a fourth switch;
  • the first end of the first controller communicates with the first switch, the first switch communicates with the second switch, and the second switch communicates with the The fourth switch is communicatively connected, the fourth switch is communicatively connected to the third switch, and the second switch is communicatively connected to the first end of the second controller;
  • the second end of the first controller is communicatively connected to the third switch
  • the second switch is communicatively connected to the first switch
  • the first switch and the The third switch is in communication connection
  • the third switch is in communication connection with the fourth switch
  • the fourth switch is in communication connection with the second end of the second controller.
  • the communication network further includes a fifth switch
  • the fourth switch is communicatively connected to the third switch through the fifth switch;
  • the second switch is communicatively connected to the first switch through the fifth switch.
  • the system also includes a third controller
  • the communication network also includes a third communication link and a fourth communication link, the third communication link connects the second controller and the third controller, and the fourth communication link connects the The second controller and the third controller.
  • the communication network includes at least a first switch, a second switch, a third switch, a fourth switch, a fifth switch and a sixth switch;
  • the first end of the first controller communicates with the first switch
  • the third switch communicates with the first switch
  • the first switch communicates with the first switch.
  • the second switch is communicatively connected
  • the second switch is communicatively connected to the fourth switch
  • the second switch is communicatively connected to the first end of the second controller;
  • the second end of the first controller communicates with the third switch, the first switch communicates with the third switch, and the third switch communicates with the third switch.
  • a fourth switch is communicatively connected, the fourth switch is communicatively connected to the second switch, and the fourth switch is communicatively connected to the second end of the second controller;
  • the first end of the second controller communicates with the second switch, the second switch communicates with the fifth switch, and the fifth switch communicates with the fifth switch.
  • the sixth switch is connected in communication, and the fifth switch is connected in communication with the first end of the third controller;
  • the second end of the second controller communicates with the fourth switch
  • the fourth switch communicates with the sixth switch
  • the sixth switch communicates with the sixth switch.
  • the fifth switch is connected in communication
  • the sixth switch is connected in communication with the second end of the third controller.
  • said first controller includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • said second controller includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • Both ends of the first communication link are respectively electrically connected to the first Ethernet interface of the first controller and the first Ethernet interface of the second controller;
  • Two ends of the second communication link are respectively electrically connected to the second Ethernet interface of the first controller and the second Ethernet interface of the second controller.
  • the first controller includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • the second controller includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • the third controller The device includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • Both ends of the first communication link are respectively electrically connected to the first Ethernet interface of the first controller and the first Ethernet interface of the second controller;
  • Both ends of the second communication link are respectively electrically connected to the second Ethernet interface of the first controller and the second Ethernet interface of the second controller;
  • Both ends of the third communication link are respectively electrically connected to the first Ethernet interface of the second controller and the first Ethernet interface of the third controller;
  • Two ends of the fourth communication link are respectively electrically connected to the second Ethernet interface of the second controller and the second Ethernet interface of the third controller.
  • the communication network is separated by a virtual local area network to form the first communication link and the second communication link.
  • the communication network implements data transmission between the first controller and the second controller through a redundant link network adaptation protocol.
  • the smart car communication system includes a first controller, a second controller and a communication network, the communication network includes a first communication link and a second communication link, when the first communication link in the communication network When the link fails, the first controller can send the source message to the second controller through the second communication link, or when the second communication link in the communication network fails, the first controller sends the source message through the first communication link
  • the source message is sent to the second controller to realize multi-channel data transmission between the first controller and the second controller, and improve the reliability of data transmission.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of an intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 2 is a schematic structural diagram of another intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of another intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 4 is a schematic structural diagram of another intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of another intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure.
  • Node_A first controller
  • Node_B second controller
  • Node_C third controller
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a smart car communication system provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the smart car communication system includes: a first controller Node_A, a second controller Node_B and a communication network 10; the communication network 10 Including a first communication link 11 and a second communication link 12, the first communication link 11 connects the first controller Node_A and the second controller Node_B, and the second communication link 12 connects the first controller Node_A and the second controller Node_A
  • the controller Node_B, the first controller Node_A and the second controller Node_B perform data transmission through the first communication link 11 and/or the second communication link 12 .
  • the first controller is Node_A
  • the second controller is Node_B
  • the first controller Node_A and the second controller Node_B include the steering wheel controller in the smart vehicle, the drive motor controller, the first steering motor control controller, the second steering motor controller, the first brake actuator controller, the second brake execution controller, the battery management unit controller, and the display controller.
  • the specific type of the controller Node_B is limited. If the first controller Node_A is the driving motor controller, and the second controller Node_B is the first steering motor controller, then the first steering motor controller will receive the source message sent by the driving motor controller, that is, the first controller Node_A sends the source packet to the second controller Node_B.
  • the first controller Node_A is the first steering motor controller
  • the second controller Node_B is the driving motor controller
  • the first steering motor controller will receive the source message sent by the driving motor controller, that is, the second controller Node_B sends the source packet to the first controller Node_A. That is, the first controller Node_A and the second controller Node_B provided in the embodiment of the present disclosure are relative terms.
  • the first controller Node_A can be used as a transmitting controller
  • the second controller Node_B can be used as a receiving controller
  • the first controller Node_B can be used as a receiving controller.
  • the controller Node_A can be used as a receiving controller
  • the second controller Node_B can be used as a transmitting controller.
  • the communication network 10 includes a first communication link 11 and a second communication link 12, the first end of the first communication link 11 is communicatively connected with the first end of the first controller Node_A, and the second end of the first communication link 11 end is communicatively connected with the first end of the second controller Node_B, the first end of the second communication link 12 is communicatively connected with the second end of the first controller Node_B, and the second end of the second communication link 12 is connected with the second The second end communication connection of the controller Node_B.
  • the first controller Node_A passes the first communication link 11 Send the source message to the second controller Node_B, and/or the first controller Node_A sends the source message to the second controller Node_B through the second communication link 12, and the second controller Node_B receives the first The source message sent by the controller Node_A through the first communication link 11, and/or the second controller Node_B receives the source message sent by the first controller Node_A through the second communication link 12, so that when the first When a communication link 11 fails, the first controller Node_A can send a source message to the second controller Node_B through the second communication link 12, or when the second communication link 12 in the communication network 10 fails, the first control The controller Node_A sends the source message to the second controller Node_B through the first communication link 11.
  • the smart car communication system includes a first controller, a second controller, and a communication network.
  • the communication network includes a first communication link and a second communication link.
  • the first controller can send the source message to the second controller through the second communication link, or when the second communication link in the communication network fails, the first controller can send the source message to the second controller through the first communication link
  • the source message is sent to the second controller to realize multi-channel data transmission between the first controller and the second controller, thereby improving the reliability of data transmission.
  • Fig. 2 is a schematic structural diagram of another intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure. This embodiment is based on the above embodiments.
  • the communication network includes at least a first switch Switch1, a second switch Switch2, the third switch Switch3 and the fourth switch Switch4; in the first communication link 11, the first end of the first controller Node_A communicates with the first switch Switch1, and the first switch Switch1 communicates with the second switch Switch2.
  • the second switch Switch2 is in communication connection with the fourth switch Switch4, the fourth switch Switch4 is in communication connection with the third switch Switch3, and the first end of the second controller Node_B is in communication connection with the second switch Switch2.
  • the second end of the first controller Node_A communicates with the third switch Switch3
  • the second switch Switch2 communicates with the first switch Switch1
  • the first switch Switch1 communicates with the third switch Switch3
  • the second switch Switch2 communicates with the first switch Switch3.
  • the third switch Switch3 is connected in communication with the fourth switch Switch4, and the second end of the second controller Node_B is connected in communication with the fourth switch Switch4.
  • each switch node in the first communication link 11 i.e. the first switch Switch1, The second switch (Switch2, the third switch (Switch3) and the fourth switch (Switch4)
  • any sub-link in the first communication link 11 i.e. the connection path of the two switches connected by communication, the first switch Switch1 and The connection path of the first controller Node_A and the connection path of the second controller Node_B and the second switch Switch2 have not failed, and now the second controller Node_B receives the source transmitted by the first controller Node_A through the first communication link 11 message.
  • each switch node in the second communication link 12 that is, the first switch Switch1, the second switch Switch2, the third switch Switch3 and the fourth switch Switch4 does not fail, and any sub-node in the second communication link 12
  • the link i.e. the connection path of the two switches connected by communication, the connection path of the third switch Switch3 and the first controller Node_A, and the connection path of the second controller Node_B and the fourth switch Switch4 does not fail, and the second The controller Node_B receives the source message sent by the first controller Node_A through the second communication link 12 .
  • the second controller Node_B can also receive the source transmitted by the first controller Node_A through the second communication link 12 message. And there is a switch node failure in the second communication link 12, and/or there is a sub-link failure in the second communication link 12, the second controller Node_B can receive the first The source message transmitted by the controller Node_A implements reliable data transmission between the second controller Node_B and the first controller Node_A.
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of another intelligent vehicle communication system provided by an embodiment of the present disclosure. This embodiment is based on the embodiment provided in Fig. 2. As shown in Fig. 3, the communication network 10 also includes a fifth switch Switch5 ; In the first communication link 11, the fourth switch Switch4 communicates with the third switch Switch3 through the fifth switch Switch5; in the second communication link 12, the second switch Switch2 communicates with the first switch Switch1 through the fifth switch Switch5 .
  • the communication network 10 also includes a fifth switch Switch5; in the first communication link 11, the first end of the first controller Node_A communicates with the first switch Switch1, and the first switch Switch1 and the second switch Switch2 Communication connection, communication connection between the second switch Switch2 and the fourth switch Switch4, communication connection between the fourth switch Switch4 and the fifth switch Switch5, communication connection between the fifth switch Switch5 and the third switch Switch3, communication connection between the second switch Switch2 and the second controller Node_B
  • the first end is connected in communication; in the second communication link 12, the second end of the first controller Node_A is connected in communication with the third switch Switch3, the second switch Switch2 is connected in communication with the fifth switch Switch5, and the fifth switch Switch5 is connected with the first switch Switch5.
  • the switch Switch1 is in communication connection, the first switch Switch1 is in communication connection with the third switch Switch3, the third switch Switch3 is in communication connection with the fourth switch Switch4, and the fourth switch Switch4 is in communication connection with the second end of the second controller Node_B.
  • FIG. 2 exemplarily shows that the communication network 10 includes a first switch Switch1, a second switch Switch2, a third switch Switch3, and a fourth switch Switch4.
  • the communication network 10 may include a first switch Switch1, the second switch Switch2, the third switch Switch3, the fourth switch Switch4 and the fifth switch Switch5, when the number of switches in the communication network is 5, the communication network 10 and the first controller Node_A and the second controller Node_B
  • the connection method is shown in FIG. 3 .
  • the number of switches in the communication network 10 may also be other numbers, and the embodiment of the present disclosure does not specifically limit the number of switches in the communication network.
  • the communication network when the communication network includes 5 switches, by setting the first controller and the second controller to communicate with the first switch, the second switch, the third switch, the fourth switch in the communication network, The connection mode of the switch and the fifth switch realizes the reliable transmission of the source message when the communication network includes 5 switches.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another smart car communication system provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the smart car communication system also includes a third controller Node_C
  • the communication network 10 also includes a third communication link 13 and The fourth communication link 14;
  • the third communication link 13 connects the second controller Node_B and the third controller Node_C, and the fourth communication link 14 connects the second controller Node_B and the third controller Node_C.
  • the specific type of the third controller Node_C can be selected from a steering wheel controller, a drive motor controller, a first steering motor controller, a second steering motor controller, a first brake actuator controller, and a second brake execution controller , battery management unit controller and display controller.
  • the selection of the third controller Node_C may be related to the first controller, the third controller Node_A and the second controller, the third controller Node_B, so that information transmission can be realized between them.
  • the driving motor controller sends a source message to the first steering motor controller
  • the first steering motor controller receives the source message sent by the driving motor controller. After receiving the text, the action will be performed according to the parsed source message.
  • the first steering motor controller will continue to send the received source message sent by the drive motor controller to the display controller.
  • the display controller After receiving the first steering motor controller, the display controller will After turning to the source message sent by the motor controller, take action according to the parsed source message.
  • the first controller is the driving motor controller
  • the second controller is the first steering motor controller
  • the third controller is the display controller.
  • the first controller is Node_A
  • the second controller is Node_B
  • the third controller is Node_C.
  • a third communication link is established between the second controller Node_B and the third controller Node_C 13 and a fourth communication link 14.
  • the second controller Node_B serves as the connection controller between the first controller Node_A and the third controller Node_C, and the first controller formed between the second controller Node_B and the first controller Node_A There are overlapping sub-links between the communication link 11 and the second communication link 12 and the third communication link 13 and the fourth communication link 14 formed between the second controller Node_B and the third controller Node_C.
  • the communication system includes the first controller, the second controller and the third controller
  • the communication network realizes the reliable transmission of data among the three controllers in the intelligent vehicle communication system.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of another smart car system provided by an embodiment of the disclosure. This embodiment is based on the embodiment corresponding to Fig. 4. As shown in Fig. 5, the communication network includes at least a first switch Switch1, a second The second switch Switch2, the third switch Switch3, the fourth switch Switch4, the fifth switch Switch5, and the sixth switch Switch6.
  • the first end of the first controller Node_A communicates with the first switch Switch1
  • the third switch Switch3 communicates with the first switch Switch1
  • the first switch Switch1 communicates with the second switch Switch2.
  • the second switch Switch2 is communicatively connected to the fourth switch Switch4, and the second switch Switch2 is communicatively connected to the first end of the second controller Node_B;
  • the second end of the first controller Node_A communicates with the third switch Switch3
  • the first switch Switch1 communicates with the third switch Switch3
  • the third switch Switch3 communicates with the fourth switch Switch4, and the third switch Switch3 communicates with the fourth switch Switch4.
  • the fourth switch Switch4 is communicatively connected to the second switch Switch2, and the fourth switch Switch4 is communicatively connected to the second end of the second controller Node_B;
  • the first end of the second controller Node_B communicates with the second switch Switch2, the second switch Switch2 communicates with the fifth switch Switch5, the fifth switch Switch5 communicates with the sixth switch Switch6, and the second switch Switch2 communicates with the fifth switch Switch5.
  • the fifth switch Switch5 is connected in communication with the first end of the third controller Node_C;
  • the second end of the second controller Node_B communicates with the fourth switch Switch4, the fourth switch Switch4 communicates with the sixth switch Switch6, the sixth switch Switch6 communicates with the fifth switch Switch5, and the fourth switch Switch4 communicates with the sixth switch Switch5.
  • the six switch Switch6 is communicatively connected to the second end of the third controller Node_C.
  • each switch node in the first communication link 11 i.e. the first switch Switch1, The second switch (Switch2, the third switch (Switch3) and the fourth switch (Switch4)
  • any sub-link in the first communication link 11 i.e. the connection path of the two switches connected by communication, the first switch Switch1 and The connection path of the first controller Node_A and the connection path of the second controller Node_B and the second switch Switch2 have not failed, and now the second controller Node_B receives the source transmitted by the first controller Node_A through the first communication link 11 message.
  • each switch node in the second communication link 12 that is, the first switch Switch1, the second switch Switch2, the third switch Switch3 and the fourth switch Switch4 does not fail, and any sub-node in the second communication link 12
  • the link i.e. the connection path of the two switches connected by communication, the connection path of the third switch Switch3 and the first controller Node_A, and the connection path of the second controller Node_B and the fourth switch Switch4 does not fail, and the second The controller Node_B receives the source message sent by the first controller Node_A through the second communication link 12 .
  • each switch node in the third communication link 13 i.e.
  • the fourth switch (Switch4, the fifth switch (Switch5) and the sixth switch (Switch6)) have not broken down, and any sub-link in the third communication link 13 (i.e. the connection path of the two switches connected by communication, the fifth switch Switch5 and The connection path of the third controller Node_C and the connection path of the second switch Switch2 and the second controller Node_B) do not fail, and now the third controller Node_C receives the source transmitted by the second controller Node_B through the third communication link 13 message.
  • each switch node i.e.
  • the second switch Switch2, the fourth switch Switch4, the fifth switch Switch5 and the sixth switch Switch6) in the fourth communication link 14 does not fail, and any sub-node in the fourth communication link 14
  • the link i.e. the connection path of the two switches connected by communication, the connection path of the fourth switch Switch4 and the second controller Node_B and the connection path of the third controller Node_C and the sixth switch Switch6) does not fail, and the third The controller Node_C receives the source message sent by the second controller Node_B through the fourth communication link 14 .
  • the second controller Node_B can also receive the source message transmitted by the first controller Node_A through the second communication link 12 . And there is a switch node failure in the second communication link 12, and/or there is a sub-link failure in the second communication link 12, the second controller Node_B can receive the first The source message transmitted by the controller Node_A implements reliable transmission of the source message between the second controller Node_B and the first controller Node_A.
  • connection modes of the second switch Switch2, the fourth switch Switch4, the fifth switch Switch5 and the sixth switch Switch6 in the third communication link 13 and the fourth communication link 14 are not the same, so even if the third communication link If there is a switch node failure in 13, and/or there is a sub-link failure in the third communication link 13, the third controller Node_C can also receive the source transmitted by the second controller Node_B through the fourth communication link 14 message. And there is a switch node failure in the fourth communication link 14, and/or there is a sub-link failure in the fourth communication link 14, the third controller Node_C can receive the second The source message transmitted by the controller Node_B implements reliable transmission of the source message between the third controller Node_C and the second controller Node_B.
  • the third communication link between the third controller Node_C and the second controller Node_B is established 13 and the fourth communication link 14, when each switch node in the first communication link 11 does not fail, and any sub-link in the first communication link 11 does not fail, the second controller Node_B receives the source message transmitted by the first controller Node_A through the first communication link 11 .
  • the second controller Node_B receives the second communication link 12 through the second communication link 12. A source message transmitted by the controller Node_A.
  • the third controller Node_C receives the third communication link 13 through the third communication link 13. The source packet sent by the second controller Node_B.
  • the third controller Node_C receives the first The source packet sent by the second controller Node_B.
  • the second controller Node_B can also receive the source transmitted by the first controller Node_A through the second communication link 12 message. And there is a switch node failure in the second communication link 12, and/or there is a sub-link failure in the second communication link 12, the second controller Node_B can receive the first The source message transmitted by the controller Node_A implements reliable transmission of the source message between the second controller Node_B and the first controller Node_A.
  • the third controller Node_C can also receive the source message transmitted by the second controller Node_B through the fourth communication link 14 . And there is a switch node failure in the fourth communication link 14, and/or there is a sub-link failure in the fourth communication link 14, the third controller Node_C can receive the second The source message transmitted by the controller Node_B implements reliable transmission of the source message between the third controller Node_C and the second controller Node_B.
  • the path for realizing source message transmission between the third controller Node_C and the second controller Node_A includes: the first communication link 11 and the third communication link 13, the first communication link 11 and the fourth communication link 14.
  • the second communication link 12 and the third communication link 13 and the second communication link 12 and the fourth communication link 14 includes: the first communication link 11 and the third communication link 13, the first communication link 11 and the fourth communication link 14.
  • the first controller Node_A includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • the second controller Node_B includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • the third controller Node_C includes at least a first Ethernet interface and a second Ethernet interface
  • Both ends of the first communication link 11 are respectively electrically connected to the first Ethernet interface of the first controller Node_A and the first Ethernet interface of the second controller Node_B;
  • the two ends of the second communication link 12 are respectively electrically connected with the second Ethernet interface Node_B of the second Ethernet interface of the first controller Node_A and the second controller;
  • Both ends of the third communication link 13 are respectively electrically connected to the first Ethernet interface of the second controller Node_B and the first Ethernet interface of the third controller Node_C;
  • Two ends of the fourth communication link 14 are respectively electrically connected to the second Ethernet interface of the second controller Node_B and the second Ethernet interface of the third controller Node_C.
  • the first controller Node_A to include at least the first Ethernet interface and the second Ethernet interface
  • the second controller Node_B to include at least the first Ethernet interface and the second Ethernet interface
  • the third controller Node_C to include at least the first Ethernet interface
  • the network interface and the second Ethernet interface realize that when the first controller Node_A, the second controller Node_B and the third controller Node_C are used as transmitting controllers, the source message can be sent through two communication links, and when the first controller When Node_A, the second controller Node_B and the third controller Node_C are used as receiving controllers, they can receive source messages through two communication links.
  • the communication network is separated by a virtual local area network to form the first communication link and the second communication link.
  • the communication network implements data transmission between the first controller and the second controller through a redundant link network adaptation protocol.
  • the development of each functional module in the intelligent vehicle, the network layer is based on the UDP protocol, and the adaptation layer realizes the reliable transmission of data and solves the problem of unreliable UDP data transmission.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

本公开涉及一种智能汽车通信系统，包括：第一控制器、第二控制器以及通信网络；所述通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，所述第一通信链路的第一端与所述第一控制器的第一端通信连接，所述第一通信链路的第二端与所述第二控制器的第一端通信连接，所述第二通信链路的第一端与所述第一控制器的第二端通信连接，所述第二通信链路的第二端与所述第二控制器的第二端通信连接，所述第一控制器和所述第二控制器通过所述第一通信链路和/或所述第二通信链路进行数据传输。

Description

智能汽车通信系统
相关申请的交叉引用
本申请基于申请号为202122251853.0、申请日为2021年9月16日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。
技术领域
本公开涉及汽车通信技术领域，尤其涉及一种智能汽车通信系统。
背景技术
随着汽车的智能化快速发展，车辆内部的单元控制器数量剧增，运算数据的复杂性也进一步提升，对车辆各个控制器之间的通信方式以及拓扑网络结构都提出了更高的要求。
现有的智能汽车中各个控制器之间数据传输的通信网络采用单一通信链路。一旦通信链路发生故障，就无法实现端到端的数据的可靠传输。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种智能汽车通信系统，实现多路数据传输，提高数据传输的可靠性。
本公开实施例提供了一种智能汽车通信系统，包括：第一控制器、第二控制器以及通信网络；
所述通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，所述第一通信链路连接所述第一控制器和所述第二控制器，和所述第二通信链路连接所述第一控制器和所述第二控制器；
所述第一控制器和所述第二控制器通过所述第一通信链路和/或所述第二通信链路进行数据传输。
可选的，所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机和第四交换机；
所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第三交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；
所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第二交换机与所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接。
可选的，所述通信网络还包括第五交换机；
所述第一通信链路中，所述第四交换机通过所述第五交换机与所述第三交换机通信连 接；
所述第二通信链路中，所述第二交换机通过所述第五交换机与所述第一交换机通信连接。
可选的，所述系统还包括第三控制器；
所述通信网络还包括第三通信链路和第四通信链路，所述第三通信链路连接所述第二控制器和所述第三控制器，和所述第四通信链路连接所述第二控制器和所述第三控制器。可选的，所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机、第四交换机、第五交换机和第六交换机；
所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第三交换机和所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；
所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第二交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接；
所述第三通信链路中，所述第二控制器的第一端与所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第五交换机通信连接，所述第五交换机和所述第六交换机通信连接，所述第五交换机与所述第三控制器的第一端通信连接；
所述第四通信链路中，所述第二控制器的第二端与所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第六交换机通信连接，所述第六交换机和所述第五交换机通信连接，所述第六交换机与所述第三控制器的第二端通信连接。
可选地，所述第一控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，和所述第二控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；
所述第一通信链路的两端分别与所述第一控制器的第一以太网接口和所述第二控制器的第一以太网接口电连接；和
所述第二通信链路的两端分别与所述第一控制器的第二以太网接口和所述第二控制器的第二以太网接口电连接。
可选的，所述第一控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，所述第二控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，和所述第三控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；
所述第一通信链路的两端分别与所述第一控制器的第一以太网接口和所述第二控制器的第一以太网接口电连接；
所述第二通信链路的两端分别与所述第一控制器的第二以太网接口和所述第二控制器的第二以太网接口电连接；
所述第三通信链路的两端分别与所述第二控制器的第一以太网接口和所述第三控制器 的第一以太网接口电连接；
所述第四通信链路的两端分别与所述第二控制器的第二以太网接口和所述第三控制器的第二以太网接口电连接。
可选的，所述通信网络通过虚拟局域网隔离形成第一通信链路和第二通信链路。
可选的，所述通信网络通过冗余链路网络适配协议实现第一控制器和第二控制器之间的数据传输。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
公开实施例提供的智能汽车通信系统，智能汽车通信系统包括第一控制器、第二控制器以及通信网络，通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，当通信网络中第一通信链路故障时，第一控制器可以通过第二通信链路发送源报文至第二控制器，或者当通信网络中第二通信链路故障时，第一控制器通过第一通信链路发送源报文至第二控制器，实现第一控制器和第二控制器之间多路数据传输，提高数据传输的可靠性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种智能汽车通信系统的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种智能汽车通信系统的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图；
图5是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图。
其中，Node_A、第一控制器；Node_B、第二控制器；Node_C、第三控制器；10、通信网络；11、第一通信链路；12、第二通信链路；13、第三通信链路；14、第四通信链路；Switch1、第一交换机；Switch2、第二交换机；Switch3、第三交换机；Switch4、第四交换机；Switch5、第五交换机；Switch6、第六交换机。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
图1是本公开实施例提供的一种智能汽车通信系统的结构示意图，如图1所示，智能汽车通信系统包括：第一控制器Node_A、第二控制器Node_B以及通信网络10；通信网络10包括第一通信链路11和第二通信链路12，第一通信链路11连接第一控制器Node_A和第二控制器Node_B，第二通信链路12连接第一控制器Node_A和第二控制器Node_B，第一控制器Node_A和第二控制器Node_B通过第一通信链路11和/或第二通信链路12进行数据传输。
如图1所示，第一控制器为Node_A，第二控制器为Node_B，第一控制器Node_A和第二控制器Node_B包括智能车辆中的方向盘控制器、驱动电机控制器、第一转向电机控制器、第二转向电机控制器、第一制动执行器控制器、第二制动执行控制器、电池管理单元控制器和显示控制器等，本公开实施例不对第一控制器Node_A和第二控制器Node_B的具体类型进行限定。若第一控制器Node_A为驱动电机控制器，第二控制器Node_B为第一转向电机控制器，此时第一转向电机控制器会接收驱动电机控制器发送的源报文，即第一控制器Node_A发送源报文至第二控制器Node_B。若第一控制器Node_A为第一转向电机控制器，第二控制器Node_B为驱动电机控制器，此时第一转向电机控制器会接收驱动电机控制器发送的源报文，即第二控制器Node_B发送源报文至第一控制器Node_A。即本公开实施例提供的第一控制器Node_A和第二控制器Node_B是相对而言的，第一控制器Node_A可以作为发射控制器，第二控制器Node_B可以作为接收控制器，或者第一控制器Node_A可以作为接受控制器，第二控制器Node_B可以作为发射控制器。
通信网络10包括第一通信链路11和第二通信链路12，第一通信链路11的第一端与第一控制器Node_A的第一端通信连接，第一通信链路11的第二端与第二控制器Node_B的第一端通信连接，第二通信链路12的第一端与第一控制器Node_B的第二端通信连接，第二通信链路12的第二端与第二控制器Node_B的第二端通信连接。当第一控制器Node_A与第二控制器Node_B之间进行数据传输时，具体的，第一控制器Node_A发送源报文至第二控制器Node_B时，第一控制器Node_A通过第一通信链路11发送源报文至第二控制器Node_B，和/或第一控制器Node_A通过第二通信链路12发送源报文至第二控制器第一控制器Node_B，第二控制器Node_B接收第一控制器Node_A通过第一通信链路11发送的源报文，和/或第二控制器Node_B接收第一控制器Node_A通过第二通信链路12发送的源报文，实现当通信网络10中第一通信链路11故障时，第一控制器Node_A可以通过第二通信链路12发送源报文至第二控制器Node_B，或者当通信网络10中第二通信链路12故障时，第一控制器Node_A通过第一通信链路11发送源报文至第二控制器Node_B。
本公开实施例提供的智能汽车通信系统，智能汽车通信系统包括第一控制器、第二控制器以及通信网络，通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，当通信网络中第一通信链路故障时，第一控制器可以通过第二通信链路发送源报文至第二控制器，或者当通信网络中第二通信链路故障时，第一控制器通过第一通信链路发送源报文至第二控制器，实现第一控制器和第二控制器之间的多路数据传输，提高数据传输的可靠性。
图2是本公开实施例提供的另一种智能汽车通信系统的结构示意图，本实施例是在上 述实施例的基础上，如图2所示，通信网络至少包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4；第一通信链路11中，第一控制器Node_A的第一端与第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第三交换机Switch3通信连接，第二控制器Node_B的第一端与第二交换机Switch2通信连接。第二通信链路12中，第一控制器Node_A的第二端与第三交换机Switch3通信连接，第二交换机Switch2和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第二控制器Node_B的第二端与第四交换机Switch4通信连接。
如图2所示，通过设置第一通信链路11中第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第三交换机Switch3通信连接以及第二通信链路12中第二交换机Switch2和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，实现第一通信链路11和第二通信链路12中各交换机被依次连接起来，进而保证智能车辆的主控单元下发的源报文能够到达第一通信链路11中的各个交换机以及到达第二通信链路12中的各个交换机。
当建立第二控制器Node_B与第一控制器Node_A之间的第一通信链路11和第二通信链路12后，当第一通信链路11中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第一通信链路11中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第一交换机Switch1和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第二交换机Switch2的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第二通信链路12中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第二通信链路12中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第三交换机Switch3和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第四交换机Switch4的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。此外，由于第一通信链路11和第二通信链路12中第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4的连接方式不相同，因此，即使第一通信链路11中存在一交换机节点发生故障，和/或第一通信链路11中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B也可以通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。而在第二通信链路12中存在一交换机节点发生故障，和/或第二通信链路12中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B可以通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文，实现第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间数据的可靠传输。
图3是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图，本实施例是在图2提供的实施例的基础上，如图3所示，通信网络10还包括第五交换机Switch5；第一通 信链路11中，第四交换机Switch4通过第五交换机Switch5与第三交换机Switch3通信连接；第二通信链路12中，第二交换机Switch2通过第五交换机Switch5和第一交换机Switch1通信连接。
如图3所示，通信网络10还包括第五交换机Switch5；第一通信链路11中，第一控制器Node_A的第一端与第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第三交换机Switch3通信连接，第二交换机Switch2与第二控制器Node_B的第一端通信连接；第二通信链路12中，第一控制器Node_A的第二端与第三交换机Switch3通信连接，第二交换机Switch2和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4与第二控制器Node_B的第二端通信连接。
需要说明的是，图2示例性表示通信网络10包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4，在其它可实施例方式中，通信网络10可以包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3、第四交换机Switch4和第五交换机Switch5，当通信网络中交换机的个数为5个时，通信网络10与第一控制器Node_A以及第二控制器Node_B的连接方式如图3所示，此外，通信网络10中的交换机的个数也可以为其它数量，本公开实施例不对通信网络中交换机的个数进行具体限定。
本公开实施例提供的智能汽车通信系统，当通信网络中包括5个交换机时，通过设置第一控制器和第二控制器与通信网络中第一交换机、第二交换机、第三交换机、第四交换机和第五交换机的连接方式，实现源报文在通信网络包括5个交换机时的可靠传输。
图4是本公开实施例提供的又一种智能汽车通信系统的结构示意图，如图4所示，智能汽车通信系统还包括第三控制器Node_C，通信网络10还包括第三通信链路13和第四通信链路14；第三通信链路13连接第二控制器Node_B和第三控制器Node_C，和第四通信链路14连接第二控制器Node_B和第三控制器Node_C。
第三控制器Node_C的具体种类可选自方向盘控制器、驱动电机控制器、第一转向电机控制器、第二转向电机控制器、第一制动执行器控制器、第二制动执行控制器、电池管理单元控制器和显示控制器。第三控制器Node_C的选定可与第一控制器第三控制器Node_A和第二控制器第三控制器Node_B相关，以使得它们之间能够实现信息传递。
由于智能汽车中各个控制器之间存在相互依存的关系，例如，驱动电机控制器发送源报文至第一转向电机控制器，第一转向电机控制器在接收到驱动电机控制器发送的源报文后，根据解析出的源报文进行动作，此外，第一转向电机控制器也会继续下发接收到的驱动电机控制器发送的源报文至显示控制器，显示控制器在接收到第一转向电机控制器发送的源报文后，根据解析出的源报文进行动作。则此时，第一控制器为驱动电机控制器，第二控制器为第一转向电机控制器，第三控制器为显示控制器。如图4所示，第一控制器为Node_A，第二控制器为Node_B，第三控制器为Node_C，此时在第二控制器Node_B和第 三控制器为Node_C之间建立第三通信链路13和第四通信链路14。
需要说明的是，图4中，第二控制器Node_B作为第一控制器Node_A和第三控制器Node_C之间的连接控制器，第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间构成的第一通信链路11和第二通信链路12与第二控制器Node_B和第三控制器Node_C之间构成的第三通信链路13和第四通信链路14之间存在重合子链路。
本公开实施例提供的智能汽车通信系统，当通信系统包括第一控制器、第二控制器和第三控制器时，通过建立第一控制器、第二控制器和第三控制器之间的通信网络，实现智能汽车通信系统中三个控制器之间数据的可靠传输。
图5是本公开实施例提供的又一种智能汽车系统的结构示意图，本实施例是在图4对应的实施例的基础上，如图5所示，通信网络至少包括第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6。
第一通信链路11中，第一控制器Node_A的第一端与第一交换机Switch1通信连接，第三交换机Switch3和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第二交换机Switch2与第二控制器Node_B的第一端通信连接；
第二通信链路12中，第一控制器Node_A的第二端与第三交换机Switch3通信连接，第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第二交换机Switch2通信连接，第四交换机Switch4与第二控制器Node_B的第二端通信连接；
第三通信链路13中，第二控制器Node_B的第一端与第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第六交换机Switch6通信连接，第五交换机Switch5与第三控制器Node_C的第一端通信连接；
第四通信链路14中，第二控制器Node_B的第二端与第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第六交换机Switch6通信连接，第六交换机Switch6和第五交换机Switch5通信连接，第六交换机Switch6与第三控制器Node_C的第二端通信连接。
如图5所示，通过设置第一通信链路11中第三交换机Switch3和第一交换机Switch1通信连接，第一交换机Switch1和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第二通信链路12中第一交换机Switch1和第三交换机Switch3通信连接，第三交换机Switch3和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第二交换机Switch2通信连接，第三通信链路13中第四交换机Switch4和第二交换机Switch2通信连接，第二交换机Switch2和第五交换机Switch5通信连接，第五交换机Switch5和第六交换机Switch6通信连接，第四通信链路14中第二交换机Switch2和第四交换机Switch4通信连接，第四交换机Switch4和第六交换机Switch6通信连接，第六交换机Switch6和第五交换机Switch5通信连接，实现第一通信链路11、第二通信链路12、第三通信链路13和第四通信链路14中各交换机被依次连接起来，进而保证智能车辆的主控单元下发的源报文 能够到达第一通信链路11中的各个交换机、到达第二通信链路12中的各个交换机、到达第三通信链路13中的各个交换机以及到达第四通信链路14中的各个交换机。
当建立第二控制器Node_B与第一控制器Node_A之间的第一通信链路11和第二通信链路12后，当第一通信链路11中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第一通信链路11中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第一交换机Switch1和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第二交换机Switch2的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第二通信链路12中的各交换机节点(即第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4)未发生故障，且第二通信链路12中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第三交换机Switch3和第一控制器Node_A的连接通路以及第二控制器Node_B与第四交换机Switch4的连接通路)未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。当建立第二控制器Node_B与第三控制器Node_C之间的第三通信链路13和第四通信链路14后，当第三通信链路13中的各交换机节点(即第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6)未发生故障，且第三通信链路13中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第五交换机Switch5和第三控制器Node_C的连接通路以及第二交换机Switch2和第二控制器Node_B的连接通路)未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文。当第四通信链路14中的各交换机节点(即第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6)未发生故障，且第四通信链路14中的任何一个子链路(即通信连接的两个交换机的连接通路、第四交换机Switch4和第二控制器Node_B的连接通路以及第三控制器Node_C与第六交换机Switch6的连接通路)未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。
此外，由于第一通信链路11和第二通信链路12中第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4的连接方式不相同，即使第一通信链路11中存在一交换机节点发生故障，和/或第一通信链路11中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B也可以通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。而在第二通信链路12中存在一交换机节点发生故障，和/或第二通信链路12中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B可以通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文，实现第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间源报文的可靠传输。
同理，第三通信链路13和第四通信链路14中第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6的连接方式不相同，因此，即使第三通信链路13中存在一交换机节点发生故障，和/或第三通信链路13中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C也可以通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。而在第四通信链路14中存在一交换机节点发生故障，和/或第四通信链路14中存在一个子链路 发生故障，第三控制器Node_C可以通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文，实现第三控制器Node_C和第二控制器Node_B之间源报文的可靠传输。
当建立第二控制器Node_B与第一控制器Node_A之间的第一通信链路11和第二通信链路12，建立第三控制器Node_C与第二控制器Node_B之间的第三通信链路13和第四通信链路14后，当第一通信链路11中的各交换机节点未发生故障，且第一通信链路11中的任何一个子链路未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第二通信链路12中的各交换机节点未发生故障，且第二通信链路12中的任何一个子链路未发生故障，此时第二控制器Node_B通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。当第三通信链路13中的各交换机节点未发生故障，且第三通信链路13中的任何一个子链路未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文。当第四通信链路14中的各交换机节点未发生故障，且第四通信链路14中的任何一个子链路未发生故障，此时第三控制器Node_C通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。
此外，由于第一通信链路11和第二通信链路12中第一交换机Switch1、第二交换机Switch2、第三交换机Switch3和第四交换机Switch4的连接方式不相同，因此，即使第一通信链路11中存在一交换机节点发生故障，和/或第一通信链路11中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B也可以通过第二通信链路12接收第一控制器Node_A发射的源报文。而在第二通信链路12中存在一交换机节点发生故障，和/或第二通信链路12中存在一个子链路发生故障，第二控制器Node_B可以通过第一通信链路11接收第一控制器Node_A发射的源报文，实现第二控制器Node_B和第一控制器Node_A之间源报文的可靠传输。由于第三通信链路13和第四通信链路14中第二交换机Switch2、第四交换机Switch4、第五交换机Switch5和第六交换机Switch6的连接方式不相同，因此，即使第三通信链路13中存在一交换机节点发生故障，和/或第三通信链路13中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C也可以通过第四通信链路14接收第二控制器Node_B发射的源报文。而在第四通信链路14中存在一交换机节点发生故障，和/或第四通信链路14中存在一个子链路发生故障，第三控制器Node_C可以通过第三通信链路13接收第二控制器Node_B发射的源报文，实现第三控制器Node_C和第二控制器Node_B之间源报文的可靠传输。
因此，实现第三控制器Node_C和第以控制器Node_A之间源报文传输的路径包括：第一通信链路11和第三通信链路13、第一通信链路11和第四通信链路14、第二通信链路12和第三通信链路13以及第二通信链路12和第四通信链路14。
可选的，第一控制器Node_A包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，第二控制器Node_B包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，和第三控制器Node_C包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；
第一通信链路11的两端分别与第一控制器Node_A的第一以太网接口和第二控制器Node_B的第一以太网接口电连接；
第二通信链路12的两端分别与第一控制器Node_A的第二以太网接口和第二控制器的 第二以太网接口Node_B电连接；
第三通信链路13的两端分别与第二控制器Node_B的第一以太网接口和第三控制器Node_C的第一以太网接口电连接；
第四通信链路14的两端分别与第二控制器Node_B的第二以太网接口和第三控制器Node_C的第二以太网接口电连接。
通过设置第一控制器Node_A包括至少第一以太网接口和第二以太网接口、第二控制器Node_B包括至少第一以太网接口和第二以太网接口和第三控制器Node_C包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，实现当第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C作为发射控制器时可以通过两路通信链路发送源报文，当第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C作为接收控制器时，可以通过两路通信链路接收源报文。
可选的，通信网络通过虚拟局域网隔离形成第一通信链路和第二通信链路。
可选的，通信网络通过冗余链路网络适配协议实现第一控制器和第二控制器之间的数据传输。
具体的，建立第一控制器与第二控制器之间的通信网络或建立第一控制器、第二控制器和第三控制器之间的通信网络，第一控制器Node_A、第二控制器Node_B和第三控制器Node_C各自包括自定义冗余适配层、应用层和网络层，其中，自定义冗余适配层为应用程序提供网络接口API，方便应用层进行网络应用开发，例如，智能车辆中各个功能模块的开发，网络层基于UDP协议，适配层实现数据的可靠传输，解决UDP数据传输不可靠的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

  1. 一种智能汽车通信系统，包括：第一控制器、第二控制器以及通信网络；
    所述通信网络包括第一通信链路和第二通信链路，所述第一通信链路连接所述第一控制器和所述第二控制器，和所述第二通信链路连接所述第一控制器和所述第二控制器；
    所述第一控制器和所述第二控制器通过所述第一通信链路和/或所述第二通信链路进行数据传输。
  2. 根据权利要求1所述的系统，其中所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机和第四交换机；
    所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第三交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；
    所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第二交换机与所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接。
  3. 根据权利要求2所述的系统，其中所述通信网络还包括第五交换机；
    所述第一通信链路中，所述第四交换机通过所述第五交换机与所述第三交换机通信连接；
    所述第二通信链路中，所述第二交换机通过所述第五交换机与所述第一交换机通信连接。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述系统还包括第三控制器；
    所述通信网络还包括第三通信链路和第四通信链路，所述第三通信链路连接所述第二控制器和所述第三控制器，和所述第四通信链路连接所述第二控制器和所述第三控制器。
  5. 根据权利要求4所述的系统，其中所述通信网络至少包括第一交换机、第二交换机、第三交换机、第四交换机、第五交换机和第六交换机；
    所述第一通信链路中，所述第一控制器的第一端与所述第一交换机通信连接，所述第三交换机和所述第一交换机通信连接，所述第一交换机和所述第二交换机通信连接，所述第二交换机和所述第四交换机通信连接，所述第二交换机与所述第二控制器的第一端通信连接；
    所述第二通信链路中，所述第一控制器的第二端与所述第三交换机通信连接，所述第一交换机和所述第三交换机通信连接，所述第三交换机和所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第二交换机通信连接，所述第四交换机与所述第二控制器的第二端通信连接；
    所述第三通信链路中，所述第二控制器的第一端与所述第二交换机通信连接，所述第 二交换机和所述第五交换机通信连接，所述第五交换机和所述第六交换机通信连接，所述第五交换机与所述第三控制器的第一端通信连接；
    所述第四通信链路中，所述第二控制器的第二端与所述第四交换机通信连接，所述第四交换机和所述第六交换机通信连接，所述第六交换机和所述第五交换机通信连接，所述第六交换机与所述第三控制器的第二端通信连接。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中所述第一控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，和所述第二控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；
    所述第一通信链路的两端分别与所述第一控制器的第一以太网接口和所述第二控制器的第一以太网接口电连接；和
    所述第二通信链路的两端分别与所述第一控制器的第二以太网接口和所述第二控制器的第二以太网接口电连接。
  7. 根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其中所述第一控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，所述第二控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口，和所述第三控制器包括至少第一以太网接口和第二以太网接口；
    所述第一通信链路的两端分别与所述第一控制器的第一以太网接口和所述第二控制器的第一以太网接口电连接；
    所述第二通信链路的两端分别与所述第一控制器的第二以太网接口和所述第二控制器的第二以太网接口电连接；
    所述第三通信链路的两端分别与所述第二控制器的第一以太网接口和所述第三控制器的第一以太网接口电连接；
    所述第四通信链路的两端分别与所述第二控制器的第二以太网接口和所述第三控制器的第二以太网接口电连接。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述通信网络通过虚拟局域网隔离形成第一通信链路和第二通信链路。
  9. 根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述通信网络通过冗余链路网络适配协议实现第一控制器和第二控制器之间的数据传输。
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