CN114643967A

CN114643967A - 一种驻车制动控制系统及方法

Info

Publication number: CN114643967A
Application number: CN202110823771.0A
Authority: CN
Inventors: 潘盼; 李波; 沈海燕; 刘杰
Original assignee: Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Current assignee: Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date: 2021-07-21
Filing date: 2021-07-21
Publication date: 2022-06-21

Abstract

本发明提供了一种驻车制动控制系统及方法，其中，控制系统包括：第一控制器，所述第一控制器分别与第二控制器和至少一个车轮的第一驻车制动器连接；所述第二控制器，分别与两个车轮的驻车制动器连接；所述第一控制器在确定所述第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态；所述第一控制器在确定所述第二控制器异常时，确定自身进入激活状态。第一控制器通过在第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态，不会对第二控制器对驻车制动器进行控制产生任何影响。第一控制器在确定第二控制器异常时，无法对驻车制动器实现控制的情况下，通过进入激活状态，可以代替第二控制器对驻车制动器进行控制，进而防止车辆发生危险，提高车辆的安全性。

Description

一种驻车制动控制系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种驻车制动控制系统及方法。

背景技术

随着技术的不断发展，电动汽车的市场占有率不断提高，由于其自身的优势，例如无污染、动力响应快，电动汽车得到了越来越多的用户的青睐。

在电动汽车在满足用户出行需求的基础上，用户也越来越注重车辆的安全性能。尤其是在车辆的驻车制动上，用户格外关注。目前车辆上采用的驻车制动方式，常见的是利用一个控制器实现对车轮的控制，在该控制器发生故障时，无法有效的对车辆实现驻车制动，十分危险。因此，如何解决上述问题，是需要考虑的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种驻车制动控制系统及方法，以提高车辆的安全性。

为了达到上述目的，本发明提供了一种驻车制动控制系统，包括：

第一控制器，所述第一控制器分别与第二控制器和至少一个车轮的第一驻车制动器连接；所述第二控制器，分别与两个车轮的驻车制动器连接；所述第一控制器在确定所述第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态；所述第一控制器在确定所述第二控制器异常时，确定自身进入激活状态。

可选地，在所述激活状态的情况下，所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效；

在所述休眠状态的情况下，所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制无效。

可选地，所述第二控制器为电子驻车制动系统EPB。

可选地，所述EPB位于以下器件的至少之一中：车身电子稳定控制系统ESP；电子助力制动器Ibooster；底盘控制器。

可选地，所述系统还包括：报警单元，所述报警单元与所述第一控制器连接；所述第一控制器在确定所述第二控制器异常时，所述第一控制器将报警信息发送给所述报警单元。

本发明的另一实施例提供了一种驻车制动控制方法，应用于第一控制器，所述第一控制器分别与第二控制器和至少一个车轮的第一驻车制动器连接，所述第二控制器分别与两个车轮的驻车制动器连接，所述方法包括：在确定所述第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态；在确定所述第二控制器异常时，确定自身进入激活状态。

可选地，所述确定所述第二控制器异常，包括：在接收到所述第二控制器的第一状态信号时，则确定所述第二控制器异常，其中，所述第一状态信号用于指示所述第二控制器失效或者发生故障。

可选地，所述方法还包括：在激活状态的情况下，向所述第一驻车制动器发送第一控制信令，所述第一控制信令用于指示所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效。

可选地，所述方法还包括：在确定所述第二控制器异常时，向报警单元发送报警信息。

本发明的又一实施例提供了一种车辆，包括如上所述的驻车制动控制系统。

本发明的再一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的驻车制动控制方法的步骤。

本发明的上述技术方案至少有如下有益效果：

本发明实施例提供的驻车制动控制系统，第一控制器通过在第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态，不会对第二控制器对驻车制动器进行控制产生任何影响。第一控制器在确定第二控制器异常，无法对驻车制动器实现控制的情况下，通过进入激活状态，可以代替第二控制器对驻车制动器进行控制，进而防止车辆发生危险，提高车辆的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种驻车制动控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种驻车制动控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种驻车制动控制系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种驻车制动控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

参见图1，本发明的一实施例提供了一种驻车制动控制系统，包括：

第一控制器，所述第一控制器分别与第二控制器和至少一个车轮的第一驻车制动器连接；

所述第二控制器，分别与两个车轮的驻车制动器连接；

所述第一控制器在确定所述第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态；

所述第一控制器在确定所述第二控制器异常时，确定自身进入激活状态。

需要说明的是，上述所提的车轮，一般指的是车辆的后轮，例如左后轮及右后轮。第一控制器可以只与左后轮的驻车制动器连接，也可以只与右后轮的驻车制动器连接，还可以分别与左后轮和右后轮同时连接。

可选地，第二控制器与车轮驻车制动器连接的线路和第一控制器与车轮驻车制动器连接的线路不同。如此，第二控制器和第一控制器可以分别通过不同的线路对驻车制动器进行控制。

在正常状态时，第二控制器可以有效地对两个车轮的驻车制动器进行控制，例如控制驻车制动器保持驻车制动或者控制驻车制动器解除驻车制动。但是，在异常状态时，第二控制器无法对驻车制动器进行控制，车辆无法实现驻车制动，十分危险。此时，由第一控制器进入激活状态，来代替第二控制器对驻车制动器进行控制。

本发明实施例提供的驻车制动控制系统，第一控制器通过在第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态，不会对第二控制器对驻车制动器进行控制产生任何影响。第一控制器在确定第二控制器异常时，无法对驻车制动器实现控制的情况下，通过进入激活状态，可以代替第二控制器对驻车制动器进行控制，进而防止车辆发生危险，提高车辆的安全性。

示例的，在所述激活状态的情况下，所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效；

可选地，第一驻车制动器可以是左后轮的驻车制动器，也可以是右后轮的驻车制动器。需要说明的是，在激活状态的情况下，第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效，也就是第一控制器可以控制第一驻车制动器的状态。第一控制器通过控制第一驻车制动器的状态，例如在车辆起步阶段，控制第一驻车制动器保持驻车制动的状态，可以使车辆在起步时较为困难，从而引起驾驶员的注意。进而驾驶员可以及时对车辆进行检查，避免安全事故的发生。

可选地，控制第一驻车制动器的状态，例如可以是控制第一驻车制动器保持驻车制动，例如也可以是控制第一驻车制动器解除驻车制动。例如还可以是控制第一驻车制动器进入驻车制动。在休眠状态的情况下，第一控制器对第一驻车制动器的控制无效，可以避免对第二控制器在控制驻车制动器的过程中产生影响。

可选地，所述第二控制器为电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)。

需要说明的是，EPB与车轮的驻车制动器的电机电连接。EPB可以控制两个后轮的驻车制动器同时保持驻车制动或者解除驻车制动。即在发生异常时，EPB不具备冗余控制驻车制动器的功能。通过在EPB异常时，第一控制器控制第一驻车制动器保持制动状态，可以起到冗余控制驻车制动器的作用。也就是在EPB发生故障时，车辆仍可以通过第一控制器对第一驻车制动器进行控制，避免车辆在行车过程中出现安全事故，提高了车辆的安全性。

示例的，所述EPB位于以下器件的至少之一中：车身电子稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)；电子助力制动器Ibooster；底盘控制器。

示例的，所述系统还包括：报警单元，所述报警单元与所述第一控制器连接；所述第一控制器在确定所述第二控制器异常时，所述第一控制器将报警信息发送给所述报警单元。

可选地，所述报警信息包括有第二控制器异常的信息。所述报警单元在接收到报警信息后，可以进行提示，以引起驾驶员的注意。报警单元采用的提示方式例如为声音提示(发出报警声)，例如也可以为图标提示(在仪表盘上提示报警图标)。

接下来如图2所示，提供了一种驻车制动控制方法，应用于第一控制器，所述第一控制器分别与第二控制器和至少一个车轮的第一驻车制动器连接，所述第二控制器分别与两个车轮的驻车制动器连接。可以理解的是，第一控制器执行的动作的具体过程在上述控制系统部分已经进行了介绍，可以参考，此处不再重复赘述。所述控制方法包括以下步骤：

步骤21：在确定所述第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态。

步骤22：在确定所述第二控制器异常时，确定自身进入激活状态。

可选地，所述确定所述第二控制器正常，包括：在接收到所述第二控制器的第二状态信号时，则确定所述第二控制器正常，其中，所述第二状态信号用于指示所述第二控制器未发生异常，即未失效或者未发生故障。

可选地，所述第二控制器为电子驻车制动系统EPB。

可选地，所述控制方法还包括：在激活状态的情况下，向所述第一驻车制动器发送第一控制信令，所述第一控制信令用于指示所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效。

可选地，所述控制方法还包括：在激活状态的情况下，向所述第一驻车制动器发送第二控制信令，所述第二控制信令用于指示所述第一驻车制动器根据所述第一控制信令执行驻车制动的操作，其中，所述驻车制动的操作包括但不限于保持驻车制动、解除驻车制动或者进入驻车制动。。

接下来如图3所示，为本发明提供的控制系统的另一种结构示意图。在图3中，以EPB位于ESP为例进行说明。

在图3中，ESP通过电连接，连接到右后轮驻车制动器的电机上，EPB集成在ESP模块内，通过电连接，连接到左后轮驻车制动器的电机上，简称EPBi。从上述连接可以看出，两个后轮驻车控制器的EPB，都集中在ESP中，不具备冗余控制功能。在ESP与右后轮驻车制动器之间，增加一个冗余控制器(即第一控制器)，单向控制右后轮驻车制动器，可以实现简单的冗余控制功能。

相比于采用价格昂贵的Ibooster实现冗余控制而言，第一控制器可以有效地降低成本。

ESP与冗余控制器通讯连接，冗余控制器与右后轮驻车制动器通过电线连接。冗余控制器的电信号，通过电线直接连接到右后驻车制动器的EPB电机上，实现右后轮的驻车制动功能及解除驻车制动功能。

接下来参见图4，为本发明提供的另一种控制方法的流程示意图，其可以应用于如图3所示的控制系统，该控制方法包括以下步骤：

步骤41：开始自检。第一控制器在初始上电后，会进行一系列的自检动作。在确认自身处于正常状态时，执行步骤42。

步骤42：判断ESP信号是否正常。若正常，则执行步骤43，若不正常，则执行步骤45。

步骤43：判断车速V是否等于0，若等于0，则执行步骤44，若不等于0，则执行步骤45。

步骤44：执行释放EPB信号。需要说明的是，在车速V等于0时，则说明车辆处于静止状态。并且，在ESP功能正常时，ESP本身可以执行释放EPB的命令。这样，右后轮驻车制动功能得以解除，也就是上述提到的不控制右后轮的驻车制动器保持驻车制动状态。

步骤45：不执行释放EPB信号。需要说明的是，在车速不等于0时，则说明车辆在移动。在ESP信号异常的情况下，第一控制器通过发出不执行释放EPB信号，如此，右后轮的驻车制动功能不会得到释放，车辆会出现起步困难的情况。从而可以引起驾驶员的注意，及时对车辆进行查看，提高车辆的安全性。

需要说明的是，在一些高级自动驾驶车辆中，配置有集成式EPB冗余控制，即ESP与Ibooster分别控制一个后轮的EPB电机，从而实现两个后轮EPB单独的冗余控制。但是，这种冗余控制的成本比较高，为了降低成本，还实现冗余控制功能，可以采用本发明的上述技术方案，即：

(1)把EPB控制集成到ESP中，通过ESP控制右后轮及左后轮的驻车制动器的驻车制动，其基本特征为新增冗余控制器(即第一控制器)，实现低成本EPB冗余控制的功能。其控制逻辑如下所述，首先判断ESP信号是否正常，如果检测出来异常，通过冗余控制器来不执行释放右后轮EPB电机，右后轮的EPB驻车功能不能得以解除。

(2)在(1)的基础上，如果ESP功能正常，再对当前的车速进行判断，如果车速为0，说明当前处于车辆起步阶段，可执行EPB释放功能，冗余控制器通过电信号释放EPB驻车制动器，实现静态起步EPB冗余控制功能；

(3)在上述(1)和(2)的基础上，新增冗余控制器，解决因车辆ESP损坏，可以使右后轮驻车制动器无法解除，从而增加车辆安全性，实现冗余控制。

本发明的另一实施例提供了一种车辆，包括如上所述的驻车制动控制系统。

所述车辆，采用如上所述的控制系统，可以在确定第二控制器异常，无法对驻车制动器实现控制的情况下，第一控制器通过进入激活状态，可以代替第二控制器对驻车制动器进行控制，进而防止车辆发生危险，提高车辆的安全性。

本发明的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的驻车制动控制方法的步骤。

此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种驻车制动控制系统，其特征在于，包括：

所述第二控制器，分别与两个车轮的驻车制动器连接；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述激活状态的情况下，所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二控制器为电子驻车制动系统EPB。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述EPB位于以下器件的至少之一中：

车身电子稳定控制系统ESP；

电子助力制动器Ibooster；

底盘控制器。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警单元，所述报警单元与所述第一控制器连接；

所述第一控制器在确定所述第二控制器异常时，所述第一控制器将报警信息发送给所述报警单元。

6.一种驻车制动控制方法，其特征在于，应用于第一控制器，所述第一控制器分别与第二控制器和至少一个车轮的第一驻车制动器连接，所述第二控制器分别与两个车轮的驻车制动器连接，所述方法包括：

在确定所述第二控制器正常时，确定自身进入休眠状态；

在确定所述第二控制器异常时，确定自身进入激活状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述激活状态的情况下，所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效；

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二控制器异常，包括：

在接收到所述第二控制器的第一状态信号时，则确定所述第二控制器异常，其中，所述第一状态信号用于指示所述第二控制器失效或者发生故障。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在激活状态的情况下，向所述第一驻车制动器发送第一控制信令，所述第一控制信令用于指示所述第一控制器对所述第一驻车制动器的控制有效。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第二控制器异常时，向报警单元发送报警信息。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的驻车制动控制系统。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求6至10任一项所述的驻车制动控制方法的步骤。