CN109677388A - 电子驻车系统、包括该电子驻车系统的车辆及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车制动技术领域，具体涉及一种电子驻车系统、包括该电子驻车系统的车辆及控制方法。本发明旨在解决现有的电子驻车系统存在的安全性低的问题。为此目的，本发明的电子驻车系统包括：主驻车控制器，主驻车控制器至少与第一车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于制动指令控制第一车轮制动器动作；副驻车控制器，副驻车控制器至少与第二车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于制动指令和主驻车控制器的状态信号控制第二车轮制动器动作。通过冗余地设置两套驻车控制器，本发明的电子驻车系统能够提升车辆的安全性能。

Description

电子驻车系统、包括该电子驻车系统的车辆及控制方法

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，具体涉及一种电子驻车系统、包括该电子驻车系统的车辆及控制方法。

背景技术

电子驻车系统(Electrical Parking Brake，简称EPB)是通过电子控制实现驻车制动的技术。在目前传统汽车上，电子驻车系统由于其操作方便、可靠、占用汽车空间小等优点而逐渐成为主流。通常，电子驻车主系统要采用两种结构形式：拉索式电子驻车系统和卡钳集成式电子驻车系统，两种结构形式的电子驻车系统均通过对后轮单独制动实现车辆驻车后的制动。

随着自动驾驶技术的不断发展，行车安全始终是一个不可避免的话题，为了实现自动驾驶的高安全性，汽车的制动系统是重中之重，对于制动系统中的电子驻车系统来说也是如此。以卡钳集成式电子驻车系统为例，传统汽车的电子驻车系统只有一套，该系统通过驻车控制器控制两侧车轮的刹车卡钳的夹紧，实现驻车制动。但是，当系统由于种种原因出现故障或失效时，电子驻车系统便会瘫痪，从而导致汽车处于无法驻车，极大地影响了汽车的驻车安全性，不利于自动驾驶技术的发展。

相应地，本领域需要一种新的电子驻车系统来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的电子驻车系统存在的安全性低的问题，本发明提供了一种电子驻车系统，所述电子驻车系统包括：主驻车控制器，所述主驻车控制器至少与第一车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于所述制动指令控制所述第一车轮制动器动作；副驻车控制器，所述副驻车控制器至少与第二车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于所述制动指令和所述主驻车控制器的状态信号控制所述第二车轮制动器动作。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述主驻车控制器还与所述第二车轮制动器连接，并能够基于所述制动指令控制所述第二车轮制动器动作；并且/或者所述副驻车控制器还与所述第一车轮制动器连接，并能够基于所述制动指令控制所述第一车轮制动器动作。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述电子驻车系统还包括开关单元，所述主驻车控制器通过所述开关单元与所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器连接从而构成第一控制路径，所述副驻车控制器通过所述开关单元与所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器连接从而构成第二控制路径，所述开关单元在切换信号的控制下动作从而接通所述第一路径或接通所述第二路径。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述开关单元包括切换开关，所述切换开关具有不动点端和动点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器与所述不动点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器与所述动点端连接；或者所述开关单元包括两个切换开关，每个所述切换开关具有不动点端和动点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器分别与两个所述切换开关的不动点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器分别与一个所述切换开关的动点端连接。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述开关单元包括转换继电器，所述转换继电器包括静触点端和动触点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器与所述静触点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器与所述动触点端连接；或者所述开关单元包括两个转换继电器，每个所述转换继电器都包括静触点端和动触点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器分别与两个所述转换继电器的静触点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器分别与一个所述转换继电器的动触点端连接。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述转换继电器的线圈与所述主驻车控制器或所述副驻车控制器连接，所述切换信号相应地为所述主驻车控制器或所述副驻车控制器的状态信号。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述主驻车控制器与所述副驻车控制器之间还设置有通信线。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述电子驻车系统包括电源单元，所述电源单元分别与所述主驻车控制器和所述副驻车控制器连接。

在上述电子驻车系统的优选技术方案中，所述电源单元包括第一电源和第二电源，所述第一电源与所述主驻车控制器连接，所述第二电源与所述副驻车控制器连接。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆包括上述优选技术方案中任一项所述的电子驻车系统。

本发明还提供了一种用于电子驻车系统的控制方法，该电子驻车系统包括主驻车控制器和副驻车控制器，所述方法包括：

由所述主驻车控制器控制所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器工作，以及

在所述主驻车控制器的状态信号表明故障时，由所述副驻车控制器来控制所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器工作。

在上述用于电子驻车系统的控制方法的优选技术方案中，该方法还包括：

在所述电子驻车系统设置开关单元，使所述主驻车控制器、所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器能够经由该开关单元形成第一控制路径而所述副驻车控制器、所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器能够经由该开关单元形成第二控制路径；

所述开关单元依据切换信号动作从而使所述第一控制路径接通或使所述第二控制路径接通。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，电子驻车系统包括：主驻车控制器，主驻车控制器至少与第一车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于制动指令控制第一车轮制动器动作；副驻车控制器，副驻车控制器至少与第二车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于制动指令和主驻车控制器的状态信号控制第二车轮制动器动作。

通过冗余地设置两套驻车控制器，本发明的电子驻车系统能够提升车辆的安全性能，提供足够的应急制动和驻车能力，使得当一个驻车控制器出现故障失效时，另一驻车控制器能够及时有效地接管系统，保证车辆稳定、可靠地驻车，提升车辆在自动驾驶过程中的安全性。

在进一步优选的技术方案中，电子驻车系统还包括开关单元，主驻车控制器通过开关单元与第一车轮制动器和第二车轮制动器连接从而构成第一控制路径，副驻车控制器通过开关单元与第一车轮制动器和第二车轮制动器连接从而构成第二控制路径，开关单元在切换信号的控制下动作从而接通第一控制路径或接通第二控制路径。通过开关单元的设置，本发明的电子驻车系统还能够节省电器元件的数量，减少通信线路的繁杂，提高信号传输与反馈速度。并且，在一个驻车控制器出现故障失效时，另一个驻车控制器在接管系统的同时，还能够同时控制两个车轮制动器，使得驻车效果没有降低，提高了驻车系统的可靠性和稳定性。。

在进一步优选的技术方案中，开关单元包括转换继电器，转换继电器包括静触点端和动触点端，主驻车控制器和副驻车控制器连接与静触点端连接，第一车轮制动器和第二车轮制动器与动触点端连接；并且转换继电器的线圈与主驻车控制器或副驻车控制器连接，以便基于主驻车控制器或副驻车控制器的状态信号动作而接通第一控制路径或第二控制路径。通过采用转换继电器，本发明还能够实现主驻车控制器与副驻车控制器之间的纯物理切换，切换过程快速稳定，不受控制信号影响。举例而言，转换继电器的线圈与主驻车控制器连接，当主驻车控制器正常时，线圈通电带动动触点端的动触点与静触点端中与主驻车控制器连接的静触点吸合，从而实现主驻车控制器对两个车轮制动器的控制；当主驻车控制器故障失效时，主驻车控制器断电，转换继电器的线圈也断电，动触点端中的动触点改变接触位置与静触点端中与副驻车控制器连接的静触点吸合，从而实现副驻车控制器对两个车轮制动器的控制。

在进一步优选的技术方案中，主驻车控制器与副驻车控制器之间还设置有通信线。通信线的设置，使得主驻车控制器与副驻车控制器之间能够进行数据交互，以便双方能够监测对方的状态信号是处于正常还是出现故障，若发现其中的一个驻车控制器的状态信号表示为出现故障失效时，另一个驻车控制器能够在非常短的时间内接管系统，进一步保证了系统的响应速度和平顺性，提高了车辆的安全性。另外，通信线也可以设置两条，即将通信线进行了冗余设置，当一条通信线出现故障失效时，另一条通信线还能够保证两个驻车控制器之间的数据交互。

附图说明

下面参照附图并结合电动汽车来描述本发明的电子驻车系统、包括该系统的车辆及控制方法。附图中：

图1为本发明的第一种实施方式中电子驻车系统的系统框图；

图2为本发明的第二种实施方式中电子驻车系统的系统框图；

图3为本发明的第二种实施方式中切换开关的连接示意图；

图4为本发明的第三种实施方式中电子驻车系统的系统框图；

图5A为本发明的第四种实施方式中电子驻车系统的系统框图(一)；

图5B为本发明的第四种实施方式中电子驻车系统的系统框图(二)。

附图标记列表

1、主驻车控制器；2、副驻车控制器；3、开关单元；31、切换开关；32、转换继电器；4、电源单元；41、第一电源；42、第二电源；5、通信线；6、第一车轮制动器；7、第二车轮制动器。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，虽然本实施例的车轮制动器是以刹车卡钳为例进行说明的，但是车轮制动器的形式并非一成不变，本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便本发明能够适用于更加具体的应用场景。例如，车轮制动器还可以是制动蹄等制动机构。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

首先参照图1，对本发明的电子驻车系统进行描述。其中，图1为本发明的第一种实施方式中电子驻车系统的系统框图。

如图1所示，为解决现有电子驻车系统存在的安全性低的问题，本发明的电子驻车系统主要包括主驻车控制器1、副驻车控制器2和电源单元4，主驻车控制器1与第一车轮制动器6(图1中为刹车卡钳)连接，用于接收制动指令并基于该指令控制第一车轮制动器6动作；副驻车控制器2与第二车轮制动器7连接，用于接收制动指令并基于该指令和主驻车控制器1的状态信号控制第二车轮制动器7(图1中为刹车卡钳)动作。电源单元4包括第一电源41和第二电源42，第一电源41与主驻车控制器1连接，用于为主驻车控制器1供电，第二电源42与副驻车控制器2连接，用于为副驻车控制器2供电。其中，主驻车控制器1与副驻车控制器2之间还设置有通信线5，如CAN总线，主驻车控制器1与副驻车控制器2之间通过通信线5实现数据交互。

需要说明的是，电子驻车系统安装在电动汽车中时，电动汽车中通常都设置有向电子驻车系统发送指令的控制单元，如控制单元示例而非限制地可以为电动汽车的整车控制器(Vehicle Control Unit，简称VCU)，该VCU可以通过有线连接(如CAN总线连接)或无线连接(如蓝牙连接、红外连接等)的方式分别与主驻车控制器1和副驻车控制器2连接，以向两个驻车控制器发送相应的控制指令，或接收两个驻车控制器的反馈信息或故障信息等。当VCU向驻车控制器发送指令时，驻车控制器可以接收并解算该控制指令，并基于结算结果执行结果输出，即控制车轮制动器夹紧或释放。以下示例性说明中，将以控制单元为VCU来进行说明，但应理解到，该控制单元可以是单独的控制器也可是车辆中已有的其他控制器。

还需要说明的是，主驻车控制器1和副驻车控制器2之间通过通信线5进行的数据交互可以包括相互监控对方的状态信号是正常还是故障，其中监控方式可以分为被动监控和主动监控，被动监控指被动接收对方上传至从通信线5上的故障信息，主动监控指从通信线5上主动获取对方的故障信息。

在应用时，当主驻车控制器1和副驻车控制器2均正常时，由VCU控制主驻车控制器1和副驻车控制器2同时执行结果输出，各自控制一个车轮制动器动作。当监控到主驻车控制器1的状态信号为故障时，由VCU控制副驻车控制器2执行结果输出。当监控到副驻车控制器2的状态信号为故障时，由VCU控制主驻车控制器1执行结果输出。

由上述描述可以看出，通过冗余地设置两套驻车控制器，本发明的电子驻车系统能够提升车辆的安全性能，使得当一个驻车控制器出现故障失效时，另一驻车控制器仍然能够有效地控制驻车系统工作，保证车辆稳定、可靠地驻车，提升车辆在自动驾驶过程中的安全性。

通信线5的设置，使得主驻车控制器1与副驻车控制器2之间能够进行数据交互，以便双方能够监测对方的状态信号是处于正常还是出现故障，若发现其中的一个驻车控制器的状态信号表示为故障失效时，另一个驻车控制器仍然能够控制系统正常工作，提高车辆的驻车安全性。

实施例二

下面参照图2和图3，对本发明的第二种实施方式进行描述。其中，图2为本发明的第二种实施方式中电子驻车系统的系统框图；图3为本发明的第二种实施方式中切换开关的连接示意图。

如图2所示，在一种可能的实施方式中，在实施例一的基础上，电子驻车系统还包括开关单元3，主驻车控制器1通过开关单元3与第一车轮制动器6和第二车轮制动器7连接，从而构成第一控制路径。副驻车控制器2通过开关单元3同时与第一车轮制动器6和第二车轮制动器7连接从而构成第二控制路径。开关单元3能够基于接收到的切换信号动作，从而使第一控制路径接通来实现主驻车控制器1对第一车轮制动器6和第二车轮制动器7的控制或使第二控制路径接通来实现副驻车控制器2对第一车轮制动器6和第二车轮制动器7的控制。其中，开关单元3可以为切换开关，如图2所示，其包括不动点端和动点端。不动点端包括多个不动点，主驻车控制器1和副驻车控制器2分别与不同的不动点连接；动点端包括多个动点，第一车轮制动器6和第二车轮制动器7与不同的动点连接。其中，切换开关通过无线连接或有线连接的方式与VCU连接，以便接收VCU发出的切换信号，并基于该切换信号实现动点端中的动点与不动点端中的部分不动点的接通。

参照图3，在一种可能的实施方式中，仍以车轮制动器刹车卡钳为例，每个刹车卡钳包括两根线束，对应地切换开关的动点端包括四个动点，不动点端包括八个不动点，每个刹车卡钳的两根线束分别与两个动点连接，每个驻车控制器引出四根线束分别与四个不动点连接，四个动点能够同时与同一驻车制动器对应的四个不动点连接，从而两个刹车卡钳分别与该驻车制动器构成回路，驻车制动器通过控制四根线束的正负极来控制刹车卡钳的夹紧和释放。

在应用时，当主驻车控制器1和副驻车控制器2均正常时，由VCU控制主驻车控制器1执行结果输出，以同时控制两个车轮制动器工作，此时，副驻车控制器2不执行结果输出，这个过程即第一控制路径工作。当监控到主驻车控制器1的状态信号为故障时，VCU发出切换信号以使得开关单元动作，接通第二控制路径，更为具体地说，在该示例中，就是改变动端的接通路径，以使副驻车控制器2执行结果输出。显然，主驻车控制器1与副驻车控制器2的控制逻辑还可互换，即当副驻车控制器2正常时，主驻车控制器1不执行结果输出，当监控到副驻车控制器2的状态信号为故障时，由VCU控制主驻车控制器1执行结果输出。

由上述描述可以看出，本发明在实施例一的基础上，还能够在一个驻车控制器出现故障失效、另一个驻车控制器在接管系统时，该驻车控制器仍然能够同时控制两个车轮制动器，使得驻车效果没有降低，提高了电子驻车系统的可靠性和稳定性。

此外，在设置方式上，为了实现改造方便，除了在安装之前直接对电子驻车系统进行重新开发外，还可以在现有的单驻车控制器的电子驻车系统的硬件基础上，通过新增加一个带有切换开关的副驻车控制器2，并将该副驻车控制器2集成在电动汽车的任何现有的控制器中实现，或者通过将主驻车控制器1、副驻车控制器2以及切换开关全部集成到现有的控制器中实现，以便冗余控制的基础上，大幅缩减电子驻车系统开发成本。

实施例三

下面参照图4，对本发明的第三种实施方式进行描述。其中，图4为本发明的第三种实施方式中电子驻车系统的系统框图。

如图4所示，在一种可能实施方式中，在实施例二的基础上，还可以将切换开关31进行冗余设置，即开关单元3包括两个切换开关31，每个切换开关31都具有不动点端和动点端，不动点端包括多个不动点，主驻车控制器1和副驻车控制器2分别与两个切换开关31上不同的不动点连接，动点端包括多个动点，第一车轮制动器6和第二车轮制动器7分别与一个切换开关31上的多个动点连接。

与实施例三类似地，在一种可能的实施方式中，仍以车轮制动器刹车卡钳为例，每个刹车卡钳包括两根线束，两个切换开关31中每个切换开关31的动点端包括两个动点，不动点端包括四个不动点，每个刹车卡钳的两根线束分别与一个切换开关31上的两个动点连接，每个驻车控制器引出四根线束分别与两个切换开关上的两个不动点连接，四个动点能够同时与同一驻车制动器对应的四个不动点连接，从而两个刹车卡钳分别与该驻车制动器构成回路，驻车制动器通过控制四根线束的正负极来控制刹车卡钳的夹紧和释放。

如此一来，在应用时，如果一个切换开关31故障失效，那么至少还有另一个切换开关31能够连通驻车控制器与车轮制动器，实现一个车轮制动器的驻车功能，提高电子驻车系统的可靠性和稳定性。

实施例四

下面参照图5A和5B，对本发明的第四种实施方式进行描述。其中，图5A为本发明的第四种实施方式中电子驻车系统的系统框图(一)；图5B为本发明的第四种实施方式中电子驻车系统的系统框图(二)。

如图5A和图5B所示，在另一种可能的实施方式中，在实施例一的基础上，电子驻车系统还包括开关单元(图中未示出)，主驻车控制器1通过开关单元同时与第一车轮制动器6和第二车轮制动器7连接，从而构成第一控制路径。副驻车控制器2通过开关单元与第一车轮制动器6和第二车轮制动器7连接，从而构成第二控制路径。开关单元能够基于接收到的切换信号动作，从而使第一控制路径接通来实现主驻车控制器1对第一车轮制动器6和第二车轮制动器7的控制或使第二控制路径接通来实现副驻车控制器2对第一车轮制动器6和第二车轮制动器7的控制。其中，开关单元可以为转换继电器32，如图5A所示，其包括线圈、静触点端和动触点端。静触点端包括多个静触点，主驻车控制器1和副驻车控制器2分别与不同的静触点连接。动触点端包括多个动触点，第一车轮制动器6和第二车轮制动器7与不同的动触点连接。其中，线圈通过无线连接或有线连接的方式与主驻车控制器1连接，对应地此时切换信号为主驻车控制器1的状态信号(或称电信号)。其中，转换继电器32与驻车控制器和车轮制动器的连接关系与实施例二类似，在此不再赘述。

参照图5A，在应用时，由于线圈与主驻车控制器1连接，当主驻车控制器1和副驻车控制器2均正常时，由VCU控制主驻车控制器1执行结果输出，此时线圈通电带动动触点端的动触点与静触点端中与主驻车控制器1连接的静触点吸合，从而实现主驻车控制器1对两个车轮制动器的控制，即第一控制路径工作。参照图5B，当主驻车控制器1故障失效时，主驻车控制器1随即断电，与其连接的线圈也断电，转换继电器32动作，接通第二路径，更为具体地说，在该示例中，就是动触点端中的动触点在弹力作用下改变接触位置与静触点端中与副驻车控制器2连接的静触点吸合，以使副驻车控制器2执行结果输出，从而实现副驻车控制器2对两个车轮制动器的控制。

显然，主驻车控制器1与副驻车控制器2的控制逻辑还可互换，即将线圈与副驻车控制器2连接，当副驻车控制器2正常时，线圈通电，带动动触点端的动触点与静触点端中与副驻车控制器2连接的静触点吸合，从而实现副驻车控制器2对两个车轮制动器的控制，当副驻车控制器2故障失效时，动触点端中的动触点在弹力作用下改变接触位置与静触点端中与主驻车控制器1连接的静触点吸合，从而实现主驻车控制器1对两个车轮制动器的控制。

由上述描述可以看出，通过采用转换继电器32作为开关单元3，本发明还能够实现主驻车控制器1与副驻车控制器2之间的纯物理方式自动切换，其切换过程快速稳定，不受VCU的控制信号的影响，使得电动汽车的安全性大大提升。

当然，在采用转换继电器32作为开关单元3时，也可以如实施例三那样对转换继电器32进行冗余设置，其设置形式与效果与实施例三类似，在此不再赘述。

实施例五

本发明还提供了一种电动汽车，该电动汽车包括车身、整车控制单元和电子驻车系统，整车控制单元(VCU)与电子驻车系统连接，以向电子驻车系统中的主驻车控制器1和副驻车控制器2发送控制指令。

通过在电动汽车中设置具有冗余驻车控制器的电子驻车系统，使得电动汽车的安全性能大大提升，从而保证车辆稳定、可靠地行驶。

实施例六

根据本发明的又一示例，还提供用于电子驻车系统的控制方法，执行该方法的电子驻车系统包括主驻车控制器和副驻车控制器。根据该方法，由所述主驻车控制器控制所述第一车轮制动器和第二车轮制动器工作，以及在所述主驻车控制器的状态信号表明故障时，由所述副驻车控制器来控制所述第一车轮制动器和第二车轮制动器工作。

该方法还可包括开关单元，使主驻车控制器、第一车轮制动器和第二车轮制动器能够经由该开关单元形成第一控制路径而副驻车控制器、第一车轮制动器和第二车轮制动器能够经由该开关单元形成第二控制路径；所述开关单元依据切换信号动作从而使第一控制路径接通或使第二控制路径接通。

应用该方法的电子驻车系统例如为上文结合图2、图3、图4与图5所述的电子驻车系统，主驻车控制器、副驻车控制器、第一车轮制动器、第二车轮制动器工作、开关单元等分别文结合图2、图3、图4与图5所述的各相应部件。而该方法的具体实施也已在上文结合这些附图进行了描述，就不再赘述。

需要说明的是，上述优选的实施方式仅仅用于阐述本发明的原理，并非旨在于限制本发明的保护范围。在不偏离本发明原理的前提下，本领域技术人员可以对上述设置方式进行调整，以便本发明能够适用于更加具体的应用场景。

例如，在一种可替换的实施方式中，开关单元3、电源单元4和通信线5都可以不设置，或者只设置三者中的一个或两个，只要能够保证驻车控制器处于冗余设置并且能够顺利切换的条件即可，这种设置形式的更改并未脱离本发明的原理。

再如，在另一种可替换的实施方式中，电源单元4除了上述设置方式外，也可以只设置一个总电源，使总电源同时为主驻车控制器1和副驻车控制器2供电。

再如，在另一种可替换的实施方式中，开关单元3除上述切换开关31和转换继电器32外，本领域技术人员你还可以对其形式进行调整，只要该形式能够满足供电线路的切换即可。如开关单元3还可以为通用电路或电子元器件，如利用二极管或三极管组成的逻辑电路等。

再如，在另一种可替换的实施方式中，切换开关31或转换继电器32的设置数量以及每个切换开关31上的动点和不动点设置数量或转换继电器32上的静触点和动触点的设置数量均可以进行调整，只要该调整满足使每个驻车控制器能够同时控制两个车轮制动器的条件即可。例如，当转换继电器32设置一个时，转换继电器32上的动触点还可以设置有两个，其中一个动触点同时与两个刹车卡钳上的一根线束连接，另一个动触点同时与两个刹车卡钳上的另一个根线束连接；相应地静触点设置有四个，两个驻车控制器分别引出两根线束与两个静触点连接。再如，转换继电器32的数量还可以设置四个，每个转换继电器32都相当于一个常开继电器或常闭继电器(即只包括一个动触点和两个静触点)，每个刹车卡钳的两根线束分别与两个转换继电器32上的一个动触点连接，每个驻车控制器引出四根线束分别与四个转换继电器32的一个静触点连接。

再如，在另一种可替换的实施方式中，转换继电器32除与驻车控制器连接外，还可以与VCU或其他的控制单元连接，以通过VCU或其他控制单元的控制实现线圈的通断电。

再如，在另一种可替换的实施方式中，通信线5也可以设置两条，即将通信线5进行了冗余设置，当一条通信线5出现故障失效时，另一条通信线5还能够保证两个驻车控制器之间的数据交互，以进一步提升系统的稳定性。

再如，在另一种可替换的实施方式中，通信线5除CAN总线外，可以是其他任意可以传递控制信号的线路，如还可以为Flexray总线、或者能够传递高低电平信号或正弦波信号的信号线等。

当然，上述可以替换的实施方式之间、以及可以替换的实施方式和优选的实施方式之间还可以交叉配合使用，从而组合出新的实施方式以适用于更加具体的应用场景。

最后需要说明的是，虽然本发明是结合电动汽车进行描述的，但是这种应用场景并不应该作为对本发明的限制，本领域技术人员还可以将本发明应用于其他应用场景。例如，本发明还可以应用于传统燃油汽车、混合动力汽车等任何带有电子驻车系统的交通工具，相应地发送控制指令的控制器也改变为传统燃油汽车和混合动力汽车的整车控制器，如混合动力汽车的整车控制器(Hybird Control Unit，简称HCU)等。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种电子驻车系统，其特征在于，所述电子驻车系统包括：

主驻车控制器，所述主驻车控制器至少与第一车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于所述制动指令控制所述第一车轮制动器动作；

副驻车控制器，所述副驻车控制器至少与第二车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于所述制动指令和所述主驻车控制器的状态信号控制所述第二车轮制动器动作。

2.根据权利要求1所述的电子驻车系统，其特征在于，所述主驻车控制器还与所述第二车轮制动器连接，并能够基于所述制动指令控制所述第二车轮制动器动作；并且/或者

所述副驻车控制器还与所述第一车轮制动器连接，并能够基于所述制动指令控制所述第一车轮制动器动作。

3.根据权利要求2所述的电子驻车系统，其特征在于，所述电子驻车系统还包括开关单元，所述主驻车控制器通过所述开关单元与所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器连接从而构成第一控制路径，所述副驻车控制器通过所述开关单元与所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器连接从而构成第二控制路径，所述开关单元在切换信号的控制下动作从而接通第一控制路径或接通第二控制路径。

4.根据权利要求3所述的电子驻车系统，其特征在于，所述开关单元包括切换开关，所述切换开关具有不动点端和动点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器与所述不动点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器与所述动点端连接；或者

所述开关单元包括两个切换开关，每个所述切换开关具有不动点端和动点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器分别与两个所述切换开关的不动点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器分别与一个所述切换开关的动点端连接。

5.根据权利要求3所述的电子驻车系统，其特征在于，所述开关单元包括转换继电器，所述转换继电器包括静触点端和动触点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器与所述静触点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器与所述动触点端连接；或者

所述开关单元包括两个转换继电器，每个所述转换继电器都包括静触点端和动触点端，所述主驻车控制器和所述副驻车控制器分别与两个所述转换继电器的静触点端连接，所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器分别与一个所述转换继电器的动触点端连接。

6.根据权利要求5所述的电子驻车系统，其特征在于，所述转换继电器的线圈与所述主驻车控制器或所述副驻车控制器连接，所述切换信号相应地为所述主驻车控制器或所述副驻车控制器的状态信号。

7.根据权利要求1所述的电子驻车系统，其特征在于，所述主驻车控制器与所述副驻车控制器之间还设置有通信线。

8.根据权利要求1所述的电子驻车系统，其特征在于，所述电子驻车系统包括电源单元，所述电源单元分别与所述主驻车控制器和所述副驻车控制器连接。

9.根据权利要求8所述的电子驻车系统，其特征在于，所述电源单元包括第一电源和第二电源，所述第一电源与所述主驻车控制器连接，所述第二电源与所述副驻车控制器连接。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括上述权利要求1-9中任一项所述的电子驻车系统。

11.一种用于电子驻车系统的控制方法，其特征在于，该电子驻车系统包括主驻车控制器和副驻车控制器，所述方法包括：

由所述主驻车控制器控制第一车轮制动器和第二车轮制动器工作，以及

在所述主驻车控制器的状态信号表明故障时，由所述副驻车控制器来控制所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器工作。

12.根据权利要求11所述的用于电子驻车系统的控制方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述电子驻车系统设置开关单元，使所述主驻车控制器、所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器能够经由该开关单元形成第一控制路径而所述副驻车控制器、所述第一车轮制动器和所述第二车轮制动器能够经由该开关单元形成第二控制路径；

所述开关单元依据切换信号动作从而使所述第一控制路径接通或使所述第二控制路径接通。