CN113830052A - 电机控制切换电路、冗余备份电子驻车控制器及驻车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电机控制切换电路、冗余备份电子驻车控制器及驻车系统，包括：第一输入端、第二输入端、第三输入端、第四输入端、第一输出端、第二输出端；其中两个输入端与第一输出端连接，另外两个输入端与第二输出端连接；与第一输出端连接的两个输入端用于接收第一控制信号、第二控制信号，并在与第一输出端的连接导通时将第一控制信号或第二控制信号传送至第一输出端；与第二输出端连接的两个输入端用于接收第一控制信号、第二控制信号，并在与第二输出端的连接导通时将第一控制信号或第二控制信号传送至第二输出端。本申请可以使得第一控制信号与第二控制信号在工作时不会互相干扰，具有更高的安全性。

Description

电机控制切换电路、冗余备份电子驻车控制器及驻车系统

技术领域

本发明涉及车辆驻车技术领域，特别是涉及一种电机控制切换电路、冗余备份电子驻车控制器及驻车系统。

背景技术

根据法规GB21670中4.2.19.2的要求，车辆必须为驻车系统实现备份，为满足法规、提高车辆驻车系统的安全性，目前市面上有多种解决方案，其中一种解决方案是为车辆安装冗余备份的电子驻车控制器。

目前的冗余备份电子驻车控制器主要有两种设计方案：第一种是控制器的MCU(控制器的主芯片)_A控制两个驻车执行器，MCU_B起监控作用，当驻车系统出现故障需要MCU_B接管时，MCU_B控制两个驻车执行器，MCU_A起监控作用，满足法规。第二种是控制器的MCU_A控制一个驻车执行器，MCU_B控制另一个驻车执行器，当驻车系统的一个MCU故障时，一侧驻车执行器可以工作，满足法规。

对于以上的两种冗余备份电子驻车控制器设计方案，第二种设计方案实现较为简单，MCU_A、MCU_B对执行器的控制互相独立，但存在其中一个MCU及其附属电路故障会导致MCU无法对对应的驻车执行器进行控制，从而造成此时只能单侧驻车或解除驻车；而第一种设计方案为了保证MCU_A、MCU_B对执行器的控制不会互相干扰，并保证每次失效切换均必须成功，需要借助比较复杂的结构来实现上述功能，从而导致整个结构比较复杂。

发明内容

基于以上的原因，有必要提供一种电机控制切换电路、冗余备份电子驻车控制器及驻车系统以解决现有技术中的上述问题。

本发明提供一种电机控制切换电路，包括：第一输入端、第二输入端、第三输入端、第四输入端、第一输出端及第二输出端；其中两个输入端与所述第一输出端相连接，另外两个输入端与所述第二输出端相连接；与所述第一输出端相连接的两个输入端用于分别接收第一控制信号及第二控制信号，并在与所述第一输出端的连接导通时将所述第一控制信号或所述第二控制信号传送至所述第一输出端；与所述第二输出端相连接的另外两个输入端用于分别接收所述第一控制信号及所述第二控制信号，并在与所述第二输出端的连接导通时将所述第一控制信号或所述第二控制信号传送至所述第二输出端。

在其中一个实施例中，所述第一输入端、所述第二输入端、所述第三输入端及所述第四输入端均包括n个子输入端；所述第一输出端及所述第二输出端均包括n个子输出端；其中，n为大于等于1的整数。

在其中一个实施例中，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第一片选芯片，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第二输入端还用于在所述第三输入端及所述第四输入端接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第二输入端与所述第二输出端之间的连接通路；所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第二片选芯片断开所述第四输入端与所述第一输出端之间的连接通路。

在其中一个实施例中，还包括：第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第一片选芯片，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第二输入端还用于在所述第三输入端及所述第四输入端接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第二输入端与所述第二输出端之间的连接通路；所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第二片选芯片断开所述第四输入端与所述第二输出端之间的连接通路。

在其中一个实施例中，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第一片选芯片，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第三输入端及所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第三输入端与所述第一输出端之间的连接通路，并控制所述第二片选芯片断开所述第四输入端与所述第二输出端之间的连接通路。

在其中一个实施例中，还包括：

第一片选芯片，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第三片选芯片，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第四片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第一输入端及所述第二输入端还用于在所述第三输入端及所述第四输入端接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第一输入端与所述第一输出端之间的连接通路，并控制所述第二片选芯片断开所述第二输入端与所述第二输出端之间的连接通路；所述第三输入端及所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第三片选芯片断开所述第三输入端与所述第二输出端之间的连接通路，并控制所述第四片选芯片断开所述第四输入端与所述第一输出端之间的连接通路。

在其中一个实施例中，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第三组合电路，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第四组合电路，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号。

在其中一个实施例中，所述片选芯片包括：供电端、接地端、控制端、输入端及输出端；其中，

所述控制端与所述第三控制信号或第四控制信号连接；所述输入端与所述电机控制切换电路的所述第一输入端、第二输入端、第三输入端或第四输入端相连接，所述输出端与所述电机控制切换电路的第一输出端或第二输出端相连接。

本申请还提供一种冗余备份电子驻车控制器，包括：

如上述任一示例中提供的所述的电机控制切换电路；

第一处理器，与所述电机控制切换电路的两个输入端相连接，用于至少向所述电机控制切换电路输出第一控制信号或不输出控制信号；

第二处理器，与所述第一处理器及所述电机控制切换电路的另外两个输入端相连接，用于与所述第一处理器进行信息交互，并至少向所述电机控制切换电路输出第二控制信号或不输出控制信号；

第一电机驱动单元，与所述电机控制切换电路的第一输出端相连接；

第二电机驱动单元，与所述电机控制切换电路的第二输出端相连接。

在其中一个实施例中，所述的冗余备份电子驻车控制器还包括：

第一供电单元，与所述第一处理器相连接，用于为所述第一处理器供电；

第二供电单元，与所述第二处理器相连接，用于为所述第二处理器供电。

本申请还提供一种冗余备份电子驻车系统，包括：

如上述所述的冗余备份电子驻车控制器的任一示例；

外部供电模块，至少与所述第一电机驱动单元相连接，用于至少为所述第一电机驱动单元供电；

外部信号模块，与所述第一处理器及所述第二处理器相连接，用于向所述第一处理器及所述第二处理器提供反应车辆状态的外部信号；

外部电气回路，与所述第一处理器及所述第二处理器相连接，用于向所述第一处理器及所述第二处理器提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息；

左侧驻车执行器，位于车里的左侧车轮边，与所述第一电机驱动单元相连接，用于在所述第一电机驱动单元的控制下对左侧车轮进行驻车或解除驻车操作；

右侧驻车执行器，位于车里的右侧车轮边，与所述第二电机驱动单元相连接，用于在所述第二电机驱动单元的控制下对右侧车轮进行驻车或解除驻车操作；

所述第一处理器及所述第二处理器基于所述外部信号获取车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号。

在其中一个实施例中，所述外部信号包括：CAN信号、FlexRay信号、模拟量信号及数字量信号。

在其中一个实施例中，所述外部电气回路包括：电子驻车开关电气回路、P档按键电气回路及点火开关电气回路。

本申请还提供一种基于上述冗余备份电子驻车系统的任一实施例的冗余备份电子驻车控制方法，包括：

当所述冗余备份电子驻车控制器处于唤醒状态时，所述第一处理器与所述第二处理器通过进行信息交互或由外部控制指令确定所述第一处理器为主处理器且所述第二处理器为从处理器；所述第一处理器接收所述外部信号、所述外部电气回路提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息判断车辆的状态，基于所述外部信号获取所述车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号传送至所述电机控制切换电路；所述第二处理器监控所述冗余备份电子驻车系统的工作状态；所述电机控制切换电路将所述第一控制信号或所述第二控制信号分别传送至所述第一电机驱动单元及所述第二电机驱动单元；所述第一电机驱动单元根据所述第一控制信号或所述第二控制信号控制所述左侧驻车执行器对所述左侧车轮执行驻车或解除驻车；所述第二电机驱动单元根据所述第一控制信号或所述第二控制信号控制所述右侧驻车执行器对所述右侧车轮执行驻车或解除驻车；

当所述第一处理器与其连接的电路出现故障时，所述第二处理器与所述第一处理器进行信息交互，以将所述第二处理器更改为主控器且将所述第一处理器更改为从处理器；所述第一处理器及所述第二处理器向所述电机控制切换电路发生控制信息完成信号传送线路切换；所述第二处理器接收所述外部信号、所述外部电气回路提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息判断车辆的状态，基于所述外部信号获取所述车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号传送至所述电机控制切换电路；所述第一处理器监控所述冗余备份电子驻车系统的工作状态。

本申请提供的电机控制切换电路可以使得第一控制信号与第二控制信号在工作时不会互相干扰，切换成功率高；同时，第一控制信号与第二控制信号均经过第一输出端及第二输出端输出，在其中一个控制信号故障时，可以及时进行切换，以确保另一个控制信号均从第一输出端及第二输出端输出，具有更高的安全性；

本申请提供的冗余备份电子驻车控制器可以使得第一处理器与第二处理器在工作时不会互相干扰，切换成功率高；同时，第一处理器与第二处理器输出的控制信号均经过第一输出端及第二输出端输出，在其中一个处理器故障时，可以及时进行切换，以确保另一个控制信号均从第一输出端及第二输出端输出，具有更高的安全性；

本申请提供的冗余备份电子驻车系统可以使得第一处理器与第二处理器在工作时不会互相干扰，切换成功率高；同时，第一处理器与第二处理器输出的控制信号均经过第一输出端及第二输出端输出，在其中一个处理器故障时，可以及时进行切换，以确保另一个控制信号均从第一输出端及第二输出端输出，可以在一个处理器出现故障时确保另一个处理器同时对两个驻车执行器进行控制，具有更高的安全性。

附图说明

图1至图5为本申请不同实施例中提供的电机控制切换电路的电路图；

图6为本申请另一个实施例中提供的冗余备份电子驻车控制器的电路图；

图7为本申请又一实施例中提供的冗余备份电子驻车系统的电路图。

附图标号说明

1-第一处理器；2-第二处理器；3-电机控制切换电路；301-第一输入端；302-第二输入端；303-第三输入端；304-第四输入端；305-第一输出端；306-第二输出端；307-第一组合电路；308-第二组合电路；309-第一片选芯片；310-第二片选芯片；311-第三组合电路；312-第四组合电路；313-第三片选芯片；314-第四片选芯片；4-第一电机驱动单元；5-第二电机驱动单元；6-第一供电单元；7-第二供电单元；8-串口I/O连线；9-CAN总线；10-外部供电；11-外部信号；12-外部电气回路；13-左侧驻车执行器；14-右侧驻车执行器；15-冗余备份电子驻车控制器。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一个处理器称为第二处理器，且类似地，可将第二处理器称为第一处理器，第一处理器和第二处理器两者都是处理器，但其不是同一处理器。

本申请提供一种电机控制切换电路，电机控制切换电路包括：第一输入端、第二输入端、第三输入端、第四输入端、第一输出端及第二输出端；其中两个输入端与所述第一输出端相连接，另外两个输入端与所述第二输出端相连接；与所述第一输出端相连接的两个输入端用于分别接收第一控制信号及第二控制信号，并在与所述第一输出端的连接导通时将所述第一控制信号或所述第二控制信号传送至所述第一输出端；与所述第二输出端相连接的另外两个输入端用于分别接收所述第一控制信号及所述第二控制信号，并在与所述第二输出端的连接导通时将所述第一控制信号或所述第二控制信号传送至所述第二输出端。

在一个示例中，如图1所示，所述电机控制切换电路还包括：第一组合电路307、第二组合电路308、第一片选芯片309、第二片选芯片310；其中，第一组合电路307一端与所述第一输入端301相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第二组合电路308一端与所述第三输入端303相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第一片选芯片309一端与所述第二输入端302相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第二片选芯片310一端与所述第四输入端304相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；其中，

所述第一输入端301及所述第二输入端302用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端303及所述第四输入端304用于接收所述第二控制信号；所述第二输入端302还用于在所述第三输入端303及所述第四输入端304接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片309断开所述第二输入端302与所述第二输出端306之间的连接通路；所述第四输入端304还用于在所述第一输入端301及所述第二输入端302接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第二片选芯片310断开所述第四输入端304与所述第一输出端305之间的连接通路。

具体地，所述第一输入端301、所述第二输入端302、所述第三输入端303及所述第四输入端304均包括n个子输入端；如图1所示，第一输入端301的n个子输入端K1-1、K1-2…K1-n与第一输出端305的n个子输出端L1-1、L1-2…L1-n中间通过第一组合电路307电连接，第二输入端302的n个子输入端K2-1、K2-2…K2-n与第二输出端的n个子输出端L2-1、L2-2…L2-n通过第一片选芯片309电连接，第三输入端303的n个子输入端K3-1、K3-2…K3-n与所述L2-1、L2-2…L2-n通过第二组合电路308电连接，第四输入端304的n个子输入端K4-1、K4-2…K4-n与所述L1-1、L1-2…L1-n通过第二片选芯片310电连接。

具体地，n为大于等于1的整数，根据不同的芯片选型，n的值不同。

具体地，所述第一组合电路307和第二组合电路308是特殊的组合电路，包括电阻、电容、二极管、三极管等电子元器件但不限于使用数量和电子元器件类型。

具体地，所述第一片选芯片309和第二片选芯片310是一种常见的片选芯片，包括：供电端VCC、接地端GND、控制端CON，所述片选芯片还可以包含有n(n>＝1)个输入端和n(n>＝1)个输出端，所述片选芯片的n个子输入端可对应连接所述电机控制电路的第一输入端、第二输入端、第三输入端、第四输入端其中一个输入端的n个子输入端，所述片选芯片的n个子输出端可对应连接电机控制电路的第一输出端、第二输出端其中一个输出端的n个子输出端，对应标号的所述输入端和所述输出端组成一组信号通路。

具体地，所述第一片选芯片309的控制端CON用于接收第三控制信号，所述第二片选芯片310的控制端CON用于接收第四控制信号。可以理解，所述第一、第二片选芯片还可以采用其他类型的片选芯片，而不限于本实施例已经提到的形式，只要其能够达到完成上述的功能即可。

在另一个示例中，如图2所示，所述电机控制切换电路还包括：第一组合电路307、第二组合电路308、第一片选芯片309、第二片选芯片310；其中，第一组合电路307一端与所述第一输入端301相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第二组合电路308一端与所述第三输入端303相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第一片选芯片309一端与所述第二输入端302相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第二片选芯片310一端与所述第四输入端304相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；其中，

所述第一输入端301及所述第二输入端302用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端303及所述第四输入端304用于接收所述第二控制信号；所述第二输入端302还用于在所述第三输入端303及所述第四输入端304接收所述第二控制信号302的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片309断开所述第二输入端302与所述第二输出端306之间的连接通路；所述第四输入端304还用于在所述第一输入端301及所述第二输入端302接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第二片选芯片310断开所述第四输入端304与所述第二输出端306之间的连接通路。

具体地，所述第一输入端301的n个子输入端K1-1、K1-2…K1-n与所述第一输出端305的n个子输出端L1-1、L1-2…L1-n中间通过所述第一组合电路307电连接，所述第二输入端302的n个子输入端K2-1、K2-2…K2-n与所述第二输出端的n个子输出端L2-1、L2-2…L2-n通过所述第一片选芯片309电连接，所述第三输入端303的n个子输入端K3-1、K3-2…K3-n与所述L1-1、L1-2…L1-n通过第二组合电路308电连接，所述第四输入端304的n个子输入端K4-1、K4-2…K4-n与所述L2-1、L2-2…L2-n通过所述第二片选芯片310电连接。

在另一个示例中，如图3所示，所述电机控制切换电路还包括：第一组合电路307、第二组合电路308、第一片选芯片309、第二片选芯片310；其中，第一组合电路307一端与所述第一输入端301相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第二组合电路308一端与所述第二输入端302相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第一片选芯片309一端与所述第三输入端303相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第二片选芯片310一端与所述第四输入端304相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；其中，

所述第一输入端301及所述第二输入端302用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端303及所述第四输入端304用于接收所述第二控制信号；所述第三输入端303及所述第四输入端304还用于在所述第一输入端301及所述第二输入端302接收所述第一控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片309断开所述第三输入端303与所述第一输出端305之间的连接通路，并控制所述第二片选芯片310断开所述第四输入端304与所述第二输出端306之间的连接通路。

具体地，所述第一输入端301的n个子输入端K1-1、K1-2…K1-n与所述第一输出端305的n个子输出端L1-1、L1-2…L1-n中间通过所述第一组合电路307电连接，所述第二输入端302的n个子输入端K2-1、K2-2…K2-n与所述第二输出端的n个子输出端L2-1、L2-2…L2-n通过所述第二组合电路308电连接，所述第三输入端303的n个子输入端K3-1、K3-2…K3-n与所述L1-1、L1-2…L1-n通过所述第一片选芯片309电连接，所述第四输入端304的n个子输入端K4-1、K4-2…K4-n与所述L2-1、L2-2…L2-n通过所述第二片选芯片310电连接。

在另一个示例中，如图4所示，所述电机控制切换电路还包括：第一片选芯片309、第二片选芯片310、第三片选芯片313、第四片选芯片314；其中，第一片选芯片309一端与所述第一输入端301相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第二片选芯片310一端与所述第二输入端302相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第三片选芯片313一端与所述第三输入端303相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第四片选芯片314一端与所述第四输入端304相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；其中，

所述第一输入端301及所述第二输入端302用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端303及所述第四输入端304用于接收所述第二控制信号；所述第一输入端301及所述第二输入端302还用于在所述第三输入端303及所述第四输入端304接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片309断开所述第一输入端301与所述第一输出端305之间的连接通路，并控制所述第二片选芯片310断开所述第二输入端302与所述第二输出端306之间的连接通路；所述第三输入端303及所述第四输入端304还用于在所述第一输入端301及所述第二输入端302接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第三片选芯片313断开所述第三输入端303与所述第二输出端306之间的连接通路，并控制所述第四片选芯片314断开所述第四输入端304与所述第一输出端305之间的连接通路。

具体地，第一输入端301的n个子输入端K1-1、K1-2…K1-n与第一输出端305的n个子输出端L1-1、L1-2…L1-n中间通过第一片选芯片309电连接，第二输入端302的n个子输入端K2-1、K2-2…K2-n与第二输出端的n个子输出端L2-1、L2-2…L2-n通过第二片选芯片310电连接，第三输入端303的n个子输入端K3-1、K3-2…K3-n与所述L2-1、L2-2…L2-n通过第三片选芯片313电连接，第四输入端304的n个子输入端K4-1、K4-2…K4-n与所述L1-1、L1-2…L1-n通过第四片选芯片314电连接。

在另一个示例中，如图5所示，所述电机控制切换电路还包括：第一组合电路307、第二组合电路308、第三组合电路311、第四组合电路312；其中，第一组合电路307一端与所述第一输入端301相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；第二组合电路308一端与所述第二输入端302相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第三组合电路311一端与所述第三输入端303相连接，另一端与所述第二输出端306相连接；第四组合电路312一端与所述第四输入端304相连接，另一端与所述第一输出端305相连接；其中，

所述第一输入端301及所述第二输入端302用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端303及所述第四输入端304用于接收所述第二控制信号。

具体地，所述第一输入端301的n个子输入端K1-1、K1-2…K1-n与所述第一输出端305的n个子输出端L1-1、L1-2…L1-n中间通过所述第一组合电路307电连接，所述第二输入端302的n个子输入端K2-1、K2-2…K2-n与所述第二输出端的n个子输出端L2-1、L2-2…L2-n通过所述第二组合电路308电连接，所述第三输入端303的n个子输入端K3-1、K3-2…K3-n与所述L2-1、L2-2…L2-n通过所述第三组合电路311电连接，所述第四输入端304的n个子输入端K4-1、K4-2…K4-n与所述L1-1、L1-2…L1-n通过所述第四组合电路312电连接。

如图6所示，本申请还提供一种冗余备份电子驻车控制器15，所述冗余备份电子驻车控制器15包括：第一处理器1、第二处理器2、如上述任一方案中所述的电机控制切换电路3、第一电机驱动单元4、第二电机驱动单元5、第一供电单元6、第二供电单元7、第一处理器1与第二处理器2之间的串口I/O连线8、第一处理器1与第二处理器2之间的CAN总线9。

具体地，所述第一处理器1和第二处理器2通过串口I/O连线8和CAN总线9进行信息交互。

具体地，所述第一处理器1和第二处理器2通过电机控制切换电路3与第一驱动单元4、第二驱动单元5电连接，对第一驱动单元4和第二驱动单元5协调控制。

具体地，所述电机控制切换电路3的第一输入端301、第二输入端302与第一处理器1电连接，第三输入端303、第四输入端304与第二处理器2电连接，第一输出端305与第一电机驱动单元4电连接，第二输出端306与第二电机驱动单元5电连接。

具体地，第一供电单元6将转换的电压输出给第一处理器1以及所述冗余备份电子驻车控制器上的其他用电芯片和电路，第二供电单元7将转换的电压输出给第二处理器2以及所述冗余备份电子驻车控制器15上的其他用电芯片和电路。

如图7所示，本申请还提供一种冗余备份电子驻车系统，所述冗余备份电子驻车系统包括如图6所示的冗余备份电子驻车控制器15。

具体地，还包括外部供电10、外部信号11、外部电气回路12，左侧驻车执行器13、右侧驻车执行器14。所述冗余备份电子驻车控制器15分别与外部供电10、外部信号11、外部电气回路12、左侧驻车执行器13、右侧驻车执行器14电连接。

具体地，所述外部供电10为所述冗余备份电子驻车控制器15提供10-15V直流电，保证正常供电。所述外部信号11可包括但不限于CAN信号、FlexRay信号、模拟量信号、数字量信号等，所述冗余备份电子驻车控制器15接收并解析所述外部信号11的信息，获取当前车辆所处的状态，包括车辆的轮速、车辆的档位、车辆的加速踏板开度等多个车辆状态信号，也包括车辆的轮速传感器等传感器信号。所述外部电气回路12可包括但不限于电子驻车开关电气回路、P档按键电气回路、点火开关电气回路等。所述外部电气回路12指与所述冗余备份电子驻车控制器15通过硬线连接的外部电路，冗余备份电子驻车控制器15通过监控外部电气回路的状态判断驾驶员对电子驻车开关的操作、对P档按键的操作，也可判断当前车辆的点火状态。所述冗余备份电子驻车控制器15若监控到电子驻车开关电气回路产生对应变化，则认为驾驶员对电子驻车开关进行操作，驾驶员有驻车或解除驻车的请求，所述冗余备份电子驻车控制器15结合车辆状态执行驻车动作、解除驻车动作或禁止动作。所述冗余备份电子驻车控制器15若监控到P档按键电气回路产生对应变化，则认为驾驶员对P档按键进行操作，驾驶员有切换P档执行驻车的请求，所述冗余备份电子驻车控制器15结合车辆状态执行驻车动作或禁止动作。所述冗余备份电子驻车控制器15通过监控点火开关电气回路的变化判断车辆是否处于点火状态。

具体地，左侧驻车执行器13安装于车辆的左侧轮边，所述左侧驻车执行器13上安装有执行电机，冗余备份电子驻车控制器15可通过驱动所述左侧驻车执行器13上的电机控制所述左侧驻车执行器13夹紧或释放车辆的制动盘，从而完成左侧车轮驻车或解除驻车的操作。右侧驻车执行器14安装于车辆的右侧轮边，所述右侧驻车执行器14上安装有执行电机，冗余备份电子驻车控制器15可通过驱动所述右侧驻车执行器14上的电机控制所述右侧驻车执行器14夹紧或释放车辆的制动盘，从而完成右侧车轮驻车或解除驻车的操作。

在该实施例中，以电机控制切换电路为图1所示的实施例，并结合如图6所示的冗余备份电子驻车控制器15及如图7所示的冗余备份电子驻车系统，具体陈述本申请的电机控制切换电路的控制原理如下：

当所述冗余备份电子驻车系统无故障，且冗余备份电子驻车控制器15的第一处理器1为主MCU，第二处理器2为从MCU时，需要由第一处理器1接管控制左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14。此时，第一处理器1通过第二输入端302控制第一片选芯片309保持常闭状态，第二处理器2通过第四输入端304控制第二片选芯片310保持常开状态。第一处理器1通过第一输入端301发出控制指令经由第一组合电路307到第一输出端305，同时第一处理器1通过第二输入端302发出控制指令经由第一片选芯片309到第二输出端306。第二处理器2为从MCU，不会通过第三输入端303和第四输入端304发出控制指令。若电机控制切换电路3的前端产生故障导致第二处理器2从第三输入端303和第四输入端304发出了控制指令，此时，第二处理器2通过第三输入端303发出控制指令到第二组合电路308的输入端，这时因第一处理器1发出的控制指令已经存在于第二组合电路308的输出端，第二组合电路308会阻止第二处理器2通过第三输入端发出的控制指令通过，故此时第二处理器2的控制信号不会被传输至第二输出端306。同时，第二片选芯片310保持常开状态，第二处理器2通过第四输入端304发出的控制指令不能通过第二片选芯片310，故此时第二处理器2的控制信号不会被传输至第一输出端305。

当所述冗余备份电子驻车系统无故障，且冗余备份电子驻车控制器15的第二处理器2为主MCU，第一处理器1为从MCU时，需要由第二处理器2接管控制左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14。此时，第一处理器1通过第二输入端302控制第一片选芯片309保持常开状态，第二处理器2通过第四输入端304控制第二片选芯片310保持常闭状态。第二处理器2通过第三输入端303发出控制指令经由第二组合电路308到第二输出端306，同时第二处理器2通过第四输入端304发出控制指令经由第二片选芯片310到第一输出端305。第一处理器1为从MCU，不会通过第一输入端301和第二输入端302发出控制指令。若电机控制切换电路3的前端产生故障导致第一处理器1从第一输入端301和第二输入端302发出了控制指令，此时，第一处理器1通过第一输入端301发出控制指令到第一组合电路307的输入端，这时因第二处理器2发出的控制指令已经存在于第一组合电路307的输出端，第一组合电路307会阻止第一处理器1通过第一输入端301发出的控制指令通过，故此时第一处理器1的控制信号不会被传输至第一输出端305。同时，第一片选芯片309保持常开状态，第一处理器1通过第二输入端302发出的控制指令不能通过第一片选芯片309，故此时第一处理器1的控制信号不会被传输至第二输出端306。

当冗余备份电子驻车控制器15的第一处理器1的芯片或供电出现故障时，第二处理器2为主MCU，此时第一处理器无法通过第二输入端302对第一片选芯片309施加控制，第一片选芯片309在未控制状态下保持常开。第二处理器2通过第四输入端304控制第二片选芯片310保持常闭状态，第二处理器2通过第三输入端303发出控制指令经由第二组合电路308到第二输出端306，同时第二处理器2通过第四输入端304发出控制指令经由第二片选芯片S2到第一输出端305。此时第二处理器2能够控制左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14。

当冗余备份电子驻车控制器15的第二处理器2的芯片或供电出现故障时，第一处理器1为主MCU，此时第二处理器2无法通过第四输入端304对第二片选芯片310施加控制，第二片选芯片310在未控制状态下保持常开。第一处理器1通过第二输入端302控制第一片选芯片309保持常闭状态，第一处理器1通过第一输入端301发出控制指令经由第一组合电路307到第一输出端305，同时第一处理器1通过第二输入端302发出控制指令经由第一片选芯片309到第二输出端306。此时第一处理器1能够控制左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14。

在第一处理器1作为主MCU通过电机控制切换电路3实现对左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14的控制时，如果：电机控制切换电路3的第一输入端301与第一输出端305之间的电路出现故障，或第二输入端302与第二输出端306之间的电路出现故障，第一处理器1会识别到故障，进一步的，第一处理器1与第二处理器2完成通讯，第二处理器2切换为主控MCU，第二处理器2通过第三输入端303发出控制指令经由第二组合电路308到第二输出端306，同时第二处理器2通过第四输入端304发出控制指令经由第二片选芯片310到第一输出端305。此时第二处理器2能够控制左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14。

在第二处理器2作为主MCU通过电机控制切换电路3实现对左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14的控制时，如果：电机控制切换电路3的第三输入端303与第二输出端306之间的电路出现故障，或第四输入端304与第一输出端305之间的电路出现故障，第二处理器2会识别到故障，进一步地，第一处理器1与第二处理器2完成通讯，第一处理器1切换为主控MCU，第一处理器1通过第一输入端301发出控制指令经由第一组合电路307到第一输出端305，同时第一处理器1通过第二输入端302发出控制指令经由第一片选芯片309到第二输出端306。此时第一处理器1能够控制左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14。

若故障导致第一片选芯片309保持常闭状态：当第二处理器2作为主MCU通过电机控制切换电路3实现对左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14的控制时，第二处理器2通过第三输入端303发出控制指令到第二组合电路308的输入端，因故障导致第一片选芯片309保持常闭状态，第一处理器1通过第二输入端302发出控制指令经由第一片选芯片309到第二输出端306，这时因第一处理器1的控制指令已存在于第二组合电路308的输出端，第二组合电路308会阻止第二处理器2通过第三输入端303发出的控制指令通过，故此时第二处理器2无法通过第二输出端306控制右侧驻车执行器14。第二处理器2通过第四输入端304控制第二片选芯片310保持常闭状态，第二处理器2通过第四输入端304发出控制指令经由第二片选芯片310到第一输出端305，第一处理器1通过第一输入端301发出控制指令到第一组合电路307的输入端，这时因第二处理器2发出的控制指令已经存在于第一组合电路307的输出端，第一组合电路307会阻止第一处理器1通过第一输入端301发出的控制指令通过，故此时第一处理器1的控制信号不会被传输至第一输出端305，第二处理器2可以通过第一输出端305控制左侧驻车执行器13。

若故障导致第二片选芯片310保持常闭状态：当第一处理器1作为主MCU通过电机控制切换电路3实现对左侧驻车执行器13和右侧驻车执行器14时，第一处理器1通过第一输入端301发出控制指令到第一组合电路307的输入端，因故障导致第二片选芯片310保持常闭状态，第二处理器2通过第四输入端304发出控制指令经由第二片选芯片310到第一输出端305，这时因第二处理器2的控制指令已存在于第一组合电路307的输出端，第一组合电路307会阻止第一处理器1通过第一输入端301发出的控制指令通过，故此时第一处理器1无法通过第一输出端305控制左侧驻车执行器13。第一处理器1通过第二输入端302控制第一片选芯片309保持常闭状态，第一处理器1通过第二输入端302发出控制指令经由第一片选芯片309到第二输出端306，第二处理器2通过第三输入端303发出控制指令到第二组合电路308的输入端，这时因第一处理器1发出的控制指令已经存在于第二组合电路308的输出端，第二组合电路308会阻止第二处理器2通过第三输入端303发出的控制指令通过，故此时第二处理器2的控制信号不会被传输至第二输出端306，第一处理器1可以通过第二输出端306控制右侧驻车执行器14。

在该实施例中，结合如图7所示的冗余备份电子驻车系统，具体陈述本申请的冗余备份电子驻车控制器15的控制原理如下：

当冗余备份电子驻车控制器15处于唤醒状态，第一处理器1和第二处理器2通过串口I/O连线8和CAN总线9通讯，确定主MCU和从MCU，默认状态下第一处理器1是主MCU，第二处理器2是从MCU。主MCU通过接收外部信号11判断车辆状态，同时主MCU通过监控外部电气回路12的电子驻车开关状态、P档按键状态等判断驾驶员的操作意图，主MCU结合控制策略发出控制指令到电机控制切换电路3。电机控制切换电路3完成信号传递，将控制指令通过第一输出端305发送至第一电机驱动单元4，同时电机控制切换电路3将控制指令通过第二输出端306发送至第二电机驱动单元5。第一电机驱动单元4响应控制指令驱动左侧驻车执行器13执行驻车或解除驻车，第二电机驱动单元5响应控制指令驱动右侧驻车执行器14执行驻车或解除驻车。

在上述过程中，从MCU持续处于监控状态，当从MCU监控到所述冗余备份电子驻车系统出现故障，从MCU会通过CAN总线9与主MCU进行通讯，确认故障。若所述冗余备份电子驻车系统出现供电线路故障、MCU故障、供电单元故障等需要主MCU退出控制而从MCU接管控制的故障时，主MCU、从MCU通过串口I/O连线8、CAN总线9确认故障状态，同时主MCU、从MCU发送控制指令到电机控制切换电路3完成电机控制线路的切换，电机控制线路切换完成后，所述冗余备份电子驻车系统的控制权切换至从MCU，此时从MCU变为主MCU，主MCU变为从MCU。除故障原因导致冗余备份电子驻车控制器13的主MCU和从MCU发生切换外，冗余备份电子驻车控制器13还可以通过外部的信号请求主动完成主MCU和从MCU的切换，冗余备份电子驻车控制器13还可以根据软件上层的控制策略在一些特定工况下主动完成主MCU和从MCU的切换。

在另一个实施例中，本申请还提供一种冗余备份电子驻车控制方法，冗余备份电子驻车控制方法基于上述任一实施例中所述的冗余备份电子驻车系统执行，冗余备份电子驻车控制方法包括：

当所述冗余备份电子驻车控制器15处于唤醒状态时，所述第一处理器1与所述第二处理器2通过进行信息交互或由外部控制指令确定所述第一处理器1为主处理器且所述第二处理器2为从处理器；所述第一处理器1接收所述外部信号11、所述外部电气回路12提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息判断车辆的状态，基于所述外部信号11获取所述车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号传送至所述电机控制切换电路3；所述第二处理器2监控所述冗余备份电子驻车系统3的工作状态；所述电机控制切换电路3将所述第一控制信号或所述第二控制信号分别传送至所述第一电机驱动单元4及所述第二电机驱动单元5；所述第一电机驱动单元4根据所述第一控制信号或所述第二控制信号控制所述左侧驻车执行器13对所述左侧车轮执行驻车或解除驻车；所述第二电机驱动单元5根据所述第一控制信号或所述第二控制信号控制所述右侧驻车执行器14对所述右侧车轮执行驻车或解除驻车；

当所述第一处理器1与其连接的电路出现故障时，所述第二处理器2与所述第一处理器1进行信息交互，以将所述第二处理器2更改为主控器且将所述第一处理器1更改为从处理器；所述第一处理器1及所述第二处理器2向所述电机控制切换电路3发生控制信息完成信号传送线路切换；所述第二处理器2接收所述外部信号11、所述外部电气回路12提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息判断车辆的状态，基于所述外部信号11获取所述车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号传送至所述电机控制切换电路；所述第一处理器1监控所述冗余备份电子驻车系统的工作状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种电机控制切换电路，其特征在于，包括：第一输入端、第二输入端、第三输入端、第四输入端、第一输出端及第二输出端；其中两个输入端与所述第一输出端相连接，另外两个输入端与所述第二输出端相连接；与所述第一输出端相连接的两个输入端用于分别接收第一控制信号及第二控制信号，并在与所述第一输出端的连接导通时将所述第一控制信号或所述第二控制信号传送至所述第一输出端；与所述第二输出端相连接的另外两个输入端用于分别接收所述第一控制信号及所述第二控制信号，并在与所述第二输出端的连接导通时将所述第一控制信号或所述第二控制信号传送至所述第二输出端。

2.根据权利要求1所述的电机控制切换电路，其特征在于，所述第一输入端、所述第二输入端、所述第三输入端及所述第四输入端均包括n个子输入端；所述第一输出端及所述第二输出端均包括n个子输出端；其中，n为大于等于1的整数。

3.根据权利要求1所述的电机控制切换电路，其特征在于，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第一片选芯片，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第二输入端还用于在所述第三输入端及所述第四输入端接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第二输入端与所述第二输出端之间的连接通路；所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第二片选芯片断开所述第四输入端与所述第一输出端之间的连接通路。

4.根据权利要求1所述的电机控制切换电路，其特征在于，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第一片选芯片，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第二输入端还用于在所述第三输入端及所述第四输入端接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第二输入端与所述第二输出端之间的连接通路；所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第二片选芯片断开所述第四输入端与所述第二输出端之间的连接通路。

5.根据权利要求1所述的电机控制切换电路，其特征在于，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第一片选芯片，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第三输入端及所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第三输入端与所述第一输出端之间的连接通路，并控制所述第二片选芯片断开所述第四输入端与所述第二输出端之间的连接通路。

6.根据权利要求1所述的电机控制切换电路，其特征在于，还包括：

第一片选芯片，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二片选芯片，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第三片选芯片，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第四片选芯片，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号；所述第一输入端及所述第二输入端还用于在所述第三输入端及所述第四输入端接收所述第二控制信号的同时接收第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第一片选芯片断开所述第一输入端与所述第一输出端之间的连接通路，并控制所述第二片选芯片断开所述第二输入端与所述第二输出端之间的连接通路；所述第三输入端及所述第四输入端还用于在所述第一输入端及所述第二输入端接收所述第一控制信号的同时接收第四控制信号，所述第四控制信号控制所述第三片选芯片断开所述第三输入端与所述第二输出端之间的连接通路，并控制所述第四片选芯片断开所述第四输入端与所述第一输出端之间的连接通路。

7.根据权利要求1所述的电机控制切换电路，其特征在于，还包括：

第一组合电路，一端与所述第一输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；

第二组合电路，一端与所述第二输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第三组合电路，一端与所述第三输入端相连接，另一端与所述第二输出端相连接；

第四组合电路，一端与所述第四输入端相连接，另一端与所述第一输出端相连接；其中，

所述第一输入端及所述第二输入端用于接收所述第一控制信号，所述第三输入端及所述第四输入端用于接收所述第二控制信号。

8.根据权利要求3至6中任一项所述的电机控制切换电路，其特征在于，所述片选芯片包括：供电端、接地端、控制端、输入端及输出端；其中，

所述控制端与所述第三控制信号或第四控制信号连接；所述输入端与所述电机控制切换电路的所述第一输入端、第二输入端、第三输入端或第四输入端相连接，所述输出端与所述电机控制切换电路的第一输出端或第二输出端相连接。

9.一种冗余备份电子驻车控制器，其特征在于，包括：

如权利要求1-8中任一项所述的电机控制切换电路；

第一处理器，与所述电机控制切换电路的两个输入端相连接，用于至少向所述电机控制切换电路输出第一控制信号或不输出控制信号；

第二处理器，与所述第一处理器及所述电机控制切换电路的另外两个输入端相连接，用于与所述第一处理器进行信息交互，并至少向所述电机控制切换电路输出第二控制信号或不输出控制信号；

第一电机驱动单元，与所述电机控制切换电路的第一输出端相连接；

第二电机驱动单元，与所述电机控制切换电路的第二输出端相连接。

10.根据权利要求9所述的冗余备份电子驻车控制器，其特征在于，还包括：

第一供电单元，与所述第一处理器相连接，用于为所述第一处理器供电；

第二供电单元，与所述第二处理器相连接，用于为所述第二处理器供电。

11.一种冗余备份电子驻车系统，其特征在于，包括：

如权利要求9或10所述的冗余备份电子驻车控制器；

外部供电模块，至少与所述第一电机驱动单元相连接，用于至少为所述第一电机驱动单元供电；

外部信号模块，与所述第一处理器及所述第二处理器相连接，用于向所述第一处理器及所述第二处理器提供反应车辆状态的外部信号；

外部电气回路，与所述第一处理器及所述第二处理器相连接，用于向所述第一处理器及所述第二处理器提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息；

左侧驻车执行器，位于车里的左侧车轮边，与所述第一电机驱动单元相连接，用于在所述第一电机驱动单元的控制下对左侧车轮进行驻车或解除驻车操作；

右侧驻车执行器，位于车里的右侧车轮边，与所述第二电机驱动单元相连接，用于在所述第二电机驱动单元的控制下对右侧车轮进行驻车或解除驻车操作；

所述第一处理器及所述第二处理器基于所述外部信号获取车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号。

12.根据权利要求11所述的冗余备份电子驻车系统，其特征在于，所述外部信号包括CAN信号、FlexRay信号、模拟量信号及数字量信号。

13.根据权利要求11所述的冗余备份电子驻车系统，其特征在于，所述外部电气回路包括：电子驻车开关电气回路、P档按键电气回路及点火开关电气回路。

14.一种基于如权利要求11至13中任一项所述的一种冗余备份电子驻车系统的冗余备份电子驻车控制方法，其特征在于，包括：

当所述冗余备份电子驻车控制器处于唤醒状态时，所述第一处理器与所述第二处理器通过进行信息交互或由外部控制指令确定所述第一处理器为主处理器且所述第二处理器为从处理器；所述第一处理器接收所述外部信号、所述外部电气回路提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息判断车辆的状态，基于所述外部信号获取所述车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号传送至所述电机控制切换电路；所述第二处理器监控所述冗余备份电子驻车系统的工作状态；所述电机控制切换电路将所述第一控制信号或所述第二控制信号分别传送至所述第一电机驱动单元及所述第二电机驱动单元；所述第一电机驱动单元根据所述第一控制信号或所述第二控制信号控制所述左侧驻车执行器对所述左侧车轮执行驻车或解除驻车；所述第二电机驱动单元根据所述第一控制信号或所述第二控制信号控制所述右侧驻车执行器对所述右侧车轮执行驻车或解除驻车；

当所述第一处理器与其连接的电路出现故障时，所述第二处理器与所述第一处理器进行信息交互，以将所述第二处理器更改为主控器且将所述第一处理器更改为从处理器；所述第一处理器及所述第二处理器向所述电机控制切换电路发生控制信息完成信号传送线路切换；所述第二处理器接收所述外部信号、所述外部电气回路提供车辆的电子驻车开关信息、P档信息及点火信息判断车辆的状态，基于所述外部信号获取所述车辆的状态信息，并基于所述车辆的状态信息、所述驻车开关信息、所述P档信息及所述点火信息生成所述第一控制信号及所述第二控制信号传送至所述电机控制切换电路；所述第一处理器监控所述冗余备份电子驻车系统的工作状态。

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