CN117284258A - 一种完全epb冗余的制动控制系统及制动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种完全EPB冗余的制动控制系统，包括：线控制动单元、EPB控制单元和电源端；线控制动单元包括线控制动芯片、第一CAN通信模块和EPB开关接口电路；线控制动芯片通过第一电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；EPB控制单元包括EPB控制芯片、和第二CAN通信模块；所述EPB控制芯片通过第二电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接。本发明实施例的方案实现了电源输入、电源管理模块、轮速输入、CAN通讯、MCU模块、EPB电机预驱模块的完全冗余；且冗余EPB控制模块可通过驱动双路EPB电机来实现冗余EPB控制。

Description

一种完全EPB冗余的制动控制系统及制动控制方法

技术领域

本发明实施例涉及底盘控制技术领域，尤其涉及一种完全EPB冗余的制动控制系统及制动控制方法。

背景技术

目前，汽车的液压制动系统逐步采用将“booster(电控制动助力器)+ESC”集成设计为一个整体机构，实现常规的制动及稳定性控制功能并且具备成本和重量优势，该构型被称为“集成式线控制动系统”——onebox。集成式线控制动系统是近年来新能源汽车和自动驾驶环境下汽车底盘系统的迫切需求，也是近年来制动系统的发展热点。

除了onebox方式，当前市场上制动存在有ebooster、twobox、独立EPB、ESC等类型的产品；各个产品方案都有各自的优劣。如何设计一种集成化程度更高、稳定性更高且成本较低的方案成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种完全EPB冗余的制动控制系统，能够取代独立EPB控制器，其该制动系统的整体控制集成化程度高，成本相对较低。

在第一方面，本发明实施例提供了一种完全EPB冗余的制动控制系统，包括：

线控制动单元，所述线控制动单元包括线控制动芯片和第一CAN通信模块；所述第一CAN通信模块与线控制动芯片电性连接，所述线控制动芯片通过第一电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；

EPB控制单元，所述EPB控制单元包括EPB控制芯片和第二CAN通信模块；所述第第二CAN通信模块与EPB控制芯片电性连接，所述EPB控制芯片通过第二电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；

EPB开关接口电路，所述EPB控制芯片或线控制动芯片与EPB开关接口电路电性连接；

轮速接口电路，所述EPB控制芯片和/或线控制动芯片与轮速接口电路电性连接；

电源端，所述电源端包括第一电源端和第二电源端；所述第一电源端与第一电机驱动模块电性连接，所述第二电源端与第二电机驱动模块电性连接；当检测到线控制动单元中部分器件失效时，该制动系统控制EPB控制单元进入工作状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一电机驱动模块包括第一预驱动模块和与所述第一预驱动模块电性连接的第一电桥模块，所述第二电机驱动模块包括第二预驱动模块和与所述第二预驱动模块电性连接的第二电桥模块。

其公开了具体的电机驱动模块内各个器件以及器件之间的连接关系。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一电桥模块和第二电桥模块均为双H型电桥模块。

本发明实施例的方案通过线控制动模块或者EPB控制模块经过预驱动模块应用于双H桥驱动模块，并实时依据PID算法输出PWM信号至预驱模块，控制双H桥驱动模块以实现电机的正转和反转；具体的连接方式为：线控制动模块连接至预驱动模块，预驱动模块连接至双H桥驱动模块，双H桥驱动模块与相应的EPB电机相连接。通过在本发明实施例中采用双H桥驱动模块来实现对双路EPB电机的驱动，在检测到线控制动单元中部分电路存在失效的时候，控制切换到EPB控制单元来驱动双路EPB电机。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述EPB控制切换模块包括第一开关切换模块和第二开关切换模块，所述第一电桥模块和第二电桥模块通过第一开关切换模块与第一EPB电机电性连接，所述第一电桥模块和第二电桥模块通过第二开关切换模块与第二EPB电机电性连接；

所述EPB控制单元包括与EPB控制芯片电性连接的第二SBC模块，所述第二SBC模块与第二电源端电性连接；

所述线控制动单元包括与线控制动芯片的电性连接的第一SBC模块，所述第一SBC模块与第一电源端电性连接；所述第一SBC模块和第二SBC模块还用于以接收点火开关模块发送的点火信号。

上述公开了采用SBC模块来进行电源检测方式，其能够通过设置SBC模块来提升该模块的电源供电的安全与稳定。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一SBC模块与第一预驱动模块电性连接，所述第一电源端与第一电桥模块电性连接，所述第二SBC模块与第二预驱动模块电性连接，所述第二电源端与第二电桥模块电性连接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述线控制动芯片通过私有CAN模块与所述EPB控制单元电性连接。

通过设置私有CAN模块来使得线控制动芯片与EPB控制芯片之间能够更方便进行数据交互。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述线控制动芯片的型号为TC234或者TC277。所述线控制动单元和EPB控制单元集成设置。

上述公开了具体的芯片型号，通过将EPB控制单元和线控制动单元集成设置提升了两者集成度。并且在进行具体实施时，线控制动芯片的性能可以高于EPB控制芯片，因为其对于功能的要求高于EPB控制芯片。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述线控制动单元还包括与线控制动芯片电性连接的第一存储模块，所述EPB控制单元还包括与EPB控制芯片电性连接的第二存储模块。

可以设置存储模块来存储相应的设定程序来实现更多样的功能。

在第二方面，本发明实施例提供了一种完全EPB冗余的制动控制方法，包括：

若在线控制动单元处检测到线控制动芯片、第一CAN通信模块和第一电机驱动模块中的一种或者多种出现故障；

控制EPB控制单元进入工作状态以进行完全EPB冗余控制。

本发明实施例的方案实现了电源输入、电源管理模块、轮速输入、CAN通讯、MCU模块、EPB电机预驱模块的完全冗余；且冗余EPB控制模块可通过驱动双路EPB电机来实现冗余EPB控制。

附图说明

图1是本发明实施例提供的EPB电机驱动的电路原理框图；

图2是本发明实施例提供的线控制动单元的电路原理框图；

图3是本发明实施例提供的冗余EPB模块的电路原理框图；

图4是本发明实施例提供的H型电桥模块的电路原理图；

图5是本发明实施例提供的完全EPB冗余的制动控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

如图1-图4所示，本发明实施例提供了一种完全EPB冗余的制动控制系统，包括：

线控制动单元，所述线控制动单元包括线控制动芯片和第一CAN通信模块；所述第一CAN通信模块与线控制动芯片电性连接，所述线控制动芯片通过第一电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；

EPB控制单元，所述EPB控制单元包括EPB控制芯片和第二CAN通信模块；所述第第二CAN通信模块与EPB控制芯片电性连接，所述EPB控制芯片通过第二电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；

EPB开关接口电路，所述EPB控制芯片或线控制动芯片与EPB开关接口电路电性连接；本发明实施例的EPB开关接口电路有多种设置方式，可以基于实际情况来进行相应的调整，比如EPB开关接口电路可以设置为一个电路模块，然后在与EPB开关连接时，可以将开关信号传输至线控制动芯片或者EPB控制芯片处。

轮速接口电路，所述EPB控制芯片和/或线控制动芯片与轮速接口电路电性连接；本发明实施例的轮速接口电路有多种设置方式，可以基于实际情况来进行相应的调整，比如轮速接口电路可以设置为一个电路模块，然后在与四条轮速线连接时，可以都将这四条线传输的信号都传输至相应的线控制动芯片或者EPB控制芯片处，也可以将四条线中部分线路信号传输至线控制动芯片，另一部分线路信号传输至EPB控制芯片处；除了上述采用一个轮速接口电路之外，还可以将轮速接口电路划分为第一轮速接口电路和第二轮速接口电路，然后第一轮速接口电路和第二轮速接口电路分别匹配两条轮速信号线来进行信号传输；在进行具体模块划分的时候，也可以将第一轮速接口电路划分至线控制动单元，将第二轮速接口电路划分至EPB控制单元；这样第一轮速接口电路与两条信号线相连，第一轮速接口电路与线控制动芯片相连，第二轮速接口电路与两条信号线相连，第二轮速接口电路与EPB控制芯片相连；

电源端，所述电源端包括第一电源端和第二电源端；所述第一电源端与第一电机驱动模块电性连接，所述第二电源端与第二电机驱动模块电性连接；当检测到线控制动单元中部分器件失效时，该制动系统控制EPB控制单元进入EPB控制状态。

现有的方案一般采用的是onebox叠加EPB的方式，这样的方式会导致模块比较分散，且成本较高；本发明实施例的方案在具体实施时，取消了独立的EPB控制器，这就使得其在成本上有一定的降低，虽然重新设计了相应的电路来实现控制冗余，但是增加的EPB控制单元一方面没有原有的EPB控制器的成本高，另一方面其可以与线控制动单元集成在一体进而增加来方案的集成度，这就使得在能够保证安全冗余的前提下，给底盘控制布局提供更多的空间。

本发明实施例中的线控制动单元处于工作状态的单元，其能够实现完整的线控制动的所有功能，当检测到线控制动单元中某个部件出现失效状态时，比如第一SBC模块、第一CAN通信模块、第一轮速接口电路，甚至是线控制动单元出现失效时，则可以通过CAN总线以及EPB唤醒线路来发送相应的控制信号至EPB控制单元来使得其处于EPB控制状态进而实现EPB冗余控制，而不至于在线控制动单元失效的时候，没有相应的EPB冗余控制使得车辆陷入较为危险的境地。

更为优选的，所述EPB控制单元包括与EPB控制芯片电性连接的第二SBC模块，所述第二SBC模块与第二电源端电性连接；

所述线控制动单元包括与线控制动芯片的电性连接的第一SBC模块，所述第一SBC模块与第一电源端电性连接；所述第一SBC模块和第二SBC模块还用于以接收点火开关模块发送的点火信号。

本发明实施例中提及的第一SBC模块和第二SBC模块指的是系统基础芯片，这里的系统基础芯片是一种包含有电源、通信、监控诊断、安全监控等特性以及拥有GPIO的独立芯片，具体的SBC模块中各个模块的具体构成如下：电源的构成可以是线性电源或者开关电源；通信可以包含CAN、CANFD以及LIN；监控诊断包括唤醒输入、看门狗、复位、中断等，以及对电路诊断后的失效输出，还有功能安全的一些特性。在汽车电子硬件设计中，电源、通信，包括一些监控(例如看门狗/复位/定时器)，都是通过多个电路来实现的。这不仅增加了电路设计的难度，也不利于在可靠性、系统成本、PCB空间以及电路功耗等方面做出优化提高。使用了SBC之后，由于SBC内部高度集成了一个基本硬件系统模块的基础电路功能模块(电源和通信)，因此使得外部电路得以大大的简化。甚至于，本发明实施例的的SBC模块也可以直接是电源管理模块来实现对外部蓄电池输入的电源进行分配管理，在本发明实施例中电源端主要是该系统模块提供的与外部电源模块进行连接的端口用于接收外部供电设备供电的。

更为优选的，所述线控制动单元包括永磁无刷电机和电磁阀的驱动，所述线控制动单元还用于控制永磁无刷电机和电磁阀的工作状态。

本发明实施例的方案线控制动执行器为永磁无刷电机和电磁阀，并且这里的线控制动单元主要是用来提供线控制动控制，这里的线控制动执行器为永磁无刷电机，其主要是通过滚珠丝杆来推动主缸来实现相应的行车制动。通过上述结构的设置能够使得用户能够实现更好的行车助力制动，且上述结构在进行具体实施的时候主要是通过线控制动单元来驱动，而EPB控制单元并不能够驱动永磁无刷电机和电磁阀完成相应的动作。EPB控制单元收到动态EPB拉起请求时，线控制动单元会启动，提供相应动态制动。

更为优选的，还包括第一开关器件、第二开关器件和第三开关器件，所述第一电源端与第一开关器件的输入引脚相接，所述永磁无刷电机驱动模块与第一开关器件的输出引脚相接，所述线控制动芯片与第一开关器件的控制引脚相接以控制第一开关器件的输入引脚与输出引脚之间的通断状态；

所述第二电源端与第二开关器件的输入引脚相接，所述电磁阀驱动模块与第二开关器件的输出引脚相接，所述EPB控制芯片与第二开关器件的控制引脚相接以控制第二开关器件的输入引脚与输出引脚之间的通断状态；

所述第二开关器件的输出引脚与第三开关器件的输入引脚相接，所述第一开关器件的输入引脚与第三开关器件的输出引脚相接，所述线控制动芯片与第三开关器件的控制引脚相接以控制第三开关器件的输入引脚与输出引脚之间的通断状态。

上述第一开关器件、第二开关器件和第三开关器件的通断控制均是由线控制动芯片控制的，通过线控制动芯片输出相应的控制指令来实现对相应开关器件的控制；通过采用上述开关器件组来实现多个开关器件的组合来实现对永磁无刷电机驱动模块以及液压电磁阀驱动模块的精准控制。这里的开关器件可以是开关管，即可以是MOSFET、三极管等，当然还可以是其他的开关器件，例如晶闸管、继电器等。

更为优选的，所述第一开关模块为第四开关器件，所述第二开关模块为第五开关器件，所述第一电源端与第四开关器件的输入引脚相接，所述第五开关器件的输出引脚与第四开关器件的输出引脚相接，所述线控制动芯片与第四开关器件的控制引脚相接以控制第四开关器件的输入引脚与输出引脚之间的通断状态；

所述第二电源端与第五开关器件的输入引脚相接，所述第五开关器件的输出引脚与第二电机驱动模块相接，所述EPB控制芯片与第五开关器件的控制引脚相接以控制第五开关器件的输入引脚与输出引脚之间的通断状态。上述开关器件的控制主要是为了实现电源端的供电切换，通过第四开关器件和第五开关器件能够实现切换为不同电源端口来对电机驱动模块的供电。

更为优选的，所述第一电机驱动模块包括第一预驱动模块和与所述第一预驱动模块电性连接的第一电桥模块，所述第二电机驱动模块包括第二预驱动模块和与所述第二预驱动模块电性连接的第二电桥模块。

更为优选的，所述第一电桥模块和第二电桥模块均为双H型电桥模块。所述第一SBC模块与第一预驱动模块电性连接，所述第一电源端与第一电桥模块电性连接，所述第二SBC模块与第二预驱动模块电性连接，所述第二电源端与第二电桥模块电性连接。

本发明实施例的方案通过线控制动模块或者EPB控制模块经过预驱动模块应用于双H桥驱动模块，并实时依据PID算法输出PWM信号至预驱模块，控制双H桥驱动模块以实现电机的正转和反转；具体的连接方式为：线控制动模块连接至预驱动模块，预驱动模块连接至双H桥驱动模块，双H桥驱动模块与相应的EPB电机相连接。通过在本发明实施例中采用双H桥驱动模块来实现对双路EPB电机的驱动，在检测到线控制动单元中部分电路存在失效的时候，控制切换到EPB控制单元来驱动双路EPB电机。具体的双H桥驱动模块为如图4所示的两个H桥电路模块组合而成。

更为优选的，所述EPB控制单元包括与EPB控制芯片电性连接的第二SBC模块，所述第二SBC模块与第二电源端电性连接；

具体的，CAN总线的作用就是把不同的部件连接起来，然后这些部件都执行同一套标准协议，这样的好处是兼容性高，信息可以可靠共享，并且能减少整车的线束数量。ECU通过单个CAN系统进行通信，而不是直接的复杂模拟信号线通信，这样减少了错误、接线和成本。CAN总线提供了一个接入点，可以与所有网络ECU进行通信，——支持集中诊断，数据记录和配置。CAN总线具有强大的抗电干扰和抗电磁干扰能力，非常适合对安全要求严格的方向的应用。通过ID对CAN帧进行优先级排序，以便优先级最高的数据可以立即访问总线，而不会引起其他帧的中断。在进行具体实施的时候不同的数据通过不同的CAN通信模块来进行数据传输，公共CAN模块主要是为了传输车辆中一些整体控制方面的数据，通过公共CAN模块来实现与车辆之间的信息交互；而私有CAN模块主要是用来传输一些特定的数据，比如IMU检测到的惯性测量数据，通过上述区分能够更高效和安全的实现各个信息的传输。

更为优选的，所述线控制动芯片的型号为TC234或者TC277。所述线控制动单元和EPB控制单元集成设置。任何单点失效都不会影响导致EPB功能缺失。除了逻辑切换故障外，任何单点失效都不会影响EPB行车制动功能。在进行具体实施时，EPB控制芯片的性能可以低于线控制动芯片，因为其对于功能的要求可以低于线控制动芯片.

更为优选的，所述线控制动单元还包括与线控制动芯片电性连接的第一存储模块，所述EPB控制单元还包括与EPB控制芯片电性连接的第二存储模块。

本发明实施例的方案实现了电源输入、电源管理模块、轮速输入、CAN通讯、MCU模块、EPB电机预驱模块的完全冗余；且冗余EPB控制模块可通过驱动双路EPB电机来实现冗余EPB控制。

实施例二

请参阅图5，如图5所示，本发明实施例提供了一种完全EPB冗余的线控制动方法，包括：

S101：若在线控制动单元处检测到线控制动芯片、第一CAN通信模块和第一电机驱动模块中的一种或者多种出现故障；

S102：控制EPB控制单元进入工作状态以进行完全EPB冗余控制。

实施例三

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图6所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器510；

与存储器510耦合的处理器520；

其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行实施例二中的完全EPB冗余的制动控制方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例二中的完全EPB冗余的制动控制方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例二中的完全EPB冗余的制动控制方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例二中的完全EPB冗余的制动控制方法中的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

上述仅为本发明的较佳实施例及所运用的技术原理。本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，包括：

线控制动单元，所述线控制动单元包括线控制动芯片和第一CAN通信模块；所述第一CAN通信模块与线控制动芯片电性连接，所述线控制动芯片通过第一电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；

EPB控制单元，所述EPB控制单元包括EPB控制芯片和第二CAN通信模块；所述第第二CAN通信模块与EPB控制芯片电性连接，所述EPB控制芯片通过第二电机驱动模块、EPB控制切换模块与第一EPB电机和第二EPB电机电性连接；

EPB开关接口电路，所述EPB控制芯片或线控制动芯片与EPB开关接口电路电性连接；

轮速接口电路，所述EPB控制芯片和/或线控制动芯片与轮速接口电路电性连接；

电源端，所述电源端包括第一电源端和第二电源端；所述第一电源端与第一电机驱动模块电性连接，所述第二电源端与第二电机驱动模块电性连接；当检测到线控制动单元中部分器件失效时，该制动控制系统控制EPB控制单元进入EPB控制状态。

2.根据权利要求1所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述第一电机驱动模块包括第一预驱动模块、以及与所述第一预驱动模块电性连接的第一电桥模块，所述第二电机驱动模块包括第二预驱动模块、以及与所述第二预驱动模块电性连接的第二电桥模块。

3.根据权利要求2所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述第一电桥模块和第二电桥模块均为双H型电桥模块。

4.根据权利要求2所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述EPB控制单元包括与EPB控制芯片电性连接的第二SBC模块，所述第二SBC模块与第二电源端电性连接；

所述线控制动单元包括与线控制动芯片的电性连接的第一SBC模块，所述第一SBC模块与第一电源端电性连接；所述第一SBC模块和第二SBC模块还用于以接收点火开关模块发送的点火信号。

5.根据权利要求4所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述EPB控制切换模块包括第一开关切换模块和第二开关切换模块，所述第一电桥模块和第二电桥模块通过第一开关切换模块与第一EPB电机电性连接，所述第一电桥模块和第二电桥模块通过第二开关切换模块与第二EPB电机电性连接；

所述第一SBC模块与第一预驱动模块电性连接，所述第一电源端与第一电桥模块电性连接，所述第二SBC模块与第二预驱动模块电性连接，所述第二电源端与第二电桥模块电性连接。

6.根据权利要求1所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述线控制动芯片通过私有CAN模块与所述EPB控制单元电性连接。

7.根据权利要求1所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述线控制动单元还包括与线控制动芯片电性连接的第一存储模块，所述EPB控制单元还包括与EPB控制芯片电性连接的第二存储模块。

8.据权利要求1所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述线控制动芯片的型号为TC234或者TC277。

9.据权利要求1所述的完全EPB冗余的制动控制系统，其特征在于，所述线控制动单元和EPB控制单元集成设置。

10.一种采用权利要求1-9任一项所述的完全EPB冗余的制动控制系统实现的制动控制方法，其特征在于，包括：

若在线控制动单元处检测到线控制动芯片、第一CAN通信模块和第一电机驱动模块中的一种或者多种出现故障；

控制EPB控制单元进入工作状态以进行完全EPB冗余控制。