CN116476792A - 用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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CN116476792A CN202310503763.7A CN202310503763A CN116476792A CN 116476792 A CN116476792 A CN 116476792A CN 202310503763 A CN202310503763 A CN 202310503763A CN 116476792 A CN116476792 A CN 116476792A
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Abstract

本发明公开了一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法、装置及车辆，其中方法包括：在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。

Description

用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着车辆智能驾驶技术的快速发展，越来越多的汽车开始配置远程遥控泊车功能，由于远程遥控泊车时驾驶员不在车上，根据功能安全分析，需要做行车制动备份，即一路制动失效，另一路可以接管以保证车辆可以自动刹停。
相关技术中，通常配置一个BCM(Brake Control Module，主制动控制器)，若要实现远程遥控泊车功能，常规方案是再配置一个RBCM(Redundancy Brake Control Module，备份制动控制器)来做远程遥控泊车的制动备份，当主制动控制器BCM失效时，切换到备份制动控制器RBCM来将车辆刹停，但是，额外配置备份制动控制器RBCM成本较高。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，该方法在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，车辆包括主制动控制器BCM、整车控制器VCU、由BCM控制的液压制动单元和第一EPB卡钳、以及由VCU控制的第二EPB卡钳，方法包括：在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。
根据本发明实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
根据本发明的一个实施例，方法还包括：若BCM与VCU通信正常、且BCM未存在液压制动故障或EPB制动故障，则由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动。
根据本发明的一个实施例，在BCM与VCU通信异常的情况下，方法还包括：若VCU未存在EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动；若VCU存在EPB制动故障，则由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动。
根据本发明的一个实施例，由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动，包括：在BCM未存在液压制动故障的情况下，由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动；在BCM存在液压制动故障和未存在EPB制动故障的情况下，由BCM基于车辆制动请求控制第一EPB卡钳对车辆进行制动。
根据本发明的一个实施例，方法还包括：响应于车辆的远程遥控泊车握手请求，BCM与VCU进行握手，以确定BCM和VCU是否进入远程遥控泊车状态；在BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态、且车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，确定车辆的远程遥控泊车功能被激活。
根据本发明的一个实施例，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，方法还包括：BCM与VCU进行通信，以进行故障信息交互。
根据本发明的一个实施例，车辆为One-Box型车辆。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现第一方面实施例中的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现第一方面实施例中的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置，其特征在于，包括：液压制动单元和第一EPB卡钳；第二EPB卡钳；主制动控制器BCM，BCM用于控制液压制动单元和第一EPB卡钳；整车控制器VCU，VCU用于控制第二EPB卡钳，且BCM与VCU进行通信，其中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。
根据本发明实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置，主制动控制器BCM用于控制液压制动单元和第一EPB卡钳，整车控制器VCU用于控制第二EPB卡钳，且BCM与VCU进行通信，其中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的示意图；
图2为根据本发明一个实施例的执行用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的车辆的结构示意图；
图3为根据本发明另一个实施例的执行用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的车辆的结构示意图；
图4为根据本发明一个实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置的结构示意图；
图5为根据本发明另一个实施例的车辆的示意性框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，随着车辆智能驾驶技术的快速发展，越来越多的汽车开始配置远程遥控泊车功能，由于远程遥控泊车时驾驶员不在车上，根据功能安全分析，需要做行车制动备份，即一路制动失效，另一路可以接管以保证车辆可以自动刹停。
相关技术中，通常配置一个主制动控制器BCM，若要实现远程遥控泊车功能，常规方案是再配置一个备份制动控制器RBCM来做远程遥控泊车的制动备份，当主制动控制器BCM失效时，切换到备份制动控制器RBCM来将车辆刹停，但是，额外配置备份制动控制器RBCM成本较高。
针对上述现有技术中的问题，本申请实施例中提出的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
下面参考附图描述本发明实施例提出的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
图1为根据本发明一个实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的示意图。
作为一种示例，执行图1所示的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的车辆的结构可以如图2所示，图2为根据本发明一个实施例的执行用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的车辆的结构示意图。车辆包括主制动控制器BCM、整车控制器VCU(VehicleControl Unit)、由BCM控制的液压制动单元和第一EPB(Electronic Parking Brake，电子驻车制动系统)卡钳、以及由VCU控制的第二EPB卡钳，也就是说，在远程遥控泊车时，可以通过主制动控制器BCM控制液压制动单元进行刹车制动，或者通过主制动控制器BCM控制第一EPB卡钳进行刹车制动，或者通过整车控制器VCU控制第二EPB卡钳进行刹车制动。
进一步地，主制动控制器BCM包括信息接收模块和第一交互控制模块，整车控制器VCU包括第二交互控制模块，其中，信息接收模块用于接收外部信息，比如远程遥控泊车请求等，第一交互控制模块与第二交互控制模块之间可以进行通信，且第一交互控制模块还用于控制液压制动单元进行刹车制动，或者用于控制第一EPB卡钳进行刹车制动，第二交互控制模块用于控制第二EPB卡钳进行刹车制动，可选的，第一EPB卡钳和第二EPB卡钳可以分别为车辆的左后EPB卡钳和右后EPB卡钳。
如图1所示，该用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法包括以下步骤：
步骤S101，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。
具体来说，当车辆远程遥控泊车功能被激活后，即当车辆进入远程遥控泊车模式后，BCM和VCU均进入运行状态，在正常状态下，BCM可以和VCU进行通信，如果BCM与VCU通信出现异常，为了保证车辆远程遥控泊车时能够正常制动，由VCU主动接管车辆，并基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳夹紧以对车辆进行制动；如果BCM与VCU通信正常，但BCM无法通过液压制动单元以及第一EPB卡钳控制车辆进行刹车制动，也就是说，BCM自身判断既不能控制液压制动单元进行刹车制动，也不能控制第一EPB卡钳进行刹车制动，则BCM会向VCU发送车辆制动请求，将VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器并接管车辆，并基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动，需要说明的是，由于远程遥控泊车时车速较低，通常不会高于8km/h，因此通过VCU控制第二EPB卡钳夹紧可以按照减速度安全要求将车辆刹停。
由此，在车辆进入远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
在一些实施例中，上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法还包括：若BCM与VCU通信正常、且BCM未存在液压制动故障或EPB制动故障，则由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动。
具体来说，当车辆进入远程遥控泊车模式后，如果BCM与VCU之间可以正常通信，且BCM既不存在液压制动故障也不存在EPB制动故障，即BCM处于正常工作状态，则可以利用BCM根据车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动，也可以利用BCM根据车辆制动请求控制第一EPB卡钳对车辆进行制动。由此，当BCM与VCU通信正常，且BCM处于正常工作状态时，优先利用BCM对车辆进行制动，不仅满足车辆远程遥控泊车时的制动需求，且由于BCM具有双重制动模块，为车辆制动提供了双重保障。
在一些实施例中，在BCM与VCU通信异常的情况下，上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法还包括：若VCU未存在EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动；若VCU存在EPB制动故障，则由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动。
具体来说，当车辆进入远程遥控泊车模式后，如果BCM与VCU之间出现通信异常，且VCU不存在EPB制动故障，即VCU控制的第二EPB卡钳可以正常使用，则将VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器并接管车辆，并基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动；如果VCU存在EPB制动故障，即VCU无法通过控制第二EPB卡钳进行车辆制动，则利用BCM根据车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动，或者利用BCM根据车辆制动请求控制第一EPB卡钳对车辆进行制动，最终实现对车辆的刹停，也就是说在VCU存在EPB制动故障时，将BCM充当车辆远程泊车时的备份制动控制器。由此，当BCM与VCU之间出现通信异常时，根据VCU是否存在EPB制动故障，选用VCU或BCM对远程遥控泊车模式下的车辆进行制动，从而将BCM和VCU互相作为对方的备份制动控制器，有利于避免车辆制动失败。
在一些实施例中，由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动，包括：在BCM未存在液压制动故障的情况下，由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动；在BCM存在液压制动故障和未存在EPB制动故障的情况下，由BCM基于车辆制动请求控制第一EPB卡钳对车辆进行制动。
具体来说，当利用BCM对远程遥控泊车模式下的车辆进行制动时，如果BCM不存在液压制动故障，无论BCM是否存在EPB制动故障，均利用BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动，如果BCM存在液压制动故障，但是不存在EPB制动故障，利用BCM基于车辆制动请求控制第一EPB卡钳对车辆进行制动，也就是说，在利用BCM对车辆进行制动时，如果BCM不存在液压制动故障，优先利用BCM控制液压制动单元对车辆进行制动，如果BCM存在液压制动故障，在BCM不存在EPB制动故障的条件下，利用BCM控制第一EPB卡钳对车辆进行制动，如果BCM同时存在液压制动故障和EPB制动故障，则如上述由VCU主动接管车辆，并基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳夹紧以对车辆进行制动。
在一些实施例中，上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法还包括：响应于车辆的远程遥控泊车握手请求，BCM与VCU进行握手，以确定BCM和VCU是否进入远程遥控泊车状态；在BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态、且车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，确定车辆的远程遥控泊车功能被激活。
具体地，BCM具有信息接收模块，BCM通过信息接收模块接收车辆的远程遥控泊车握手请求，其中，远程遥控泊车握手请求来自于驾驶辅助模块(ADAS)，BCM在收到远程遥控泊车握手请求后会与VCU进行握手，若BCM和VCU握手成功，VCU会向BCM反馈进入远程遥控泊车状态信号，即VCU会向BCM反馈是否进入远程遥控泊车状态，BCM会获取自身进入远程遥控泊车状态信号以及下游信号状态，其中，下游信号状态包括驱动状态、制动状态等，如果BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态，则将BCM和VCU进入远程遥控泊车状态反馈至ADAS，同时，ADAS还会获取车辆的驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求，并在ADAS确定BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态，且车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，才会激活车辆的远程遥控泊车功能，使得车辆进入远程遥控泊车模式。
在一些实施例中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法还包括：BCM与VCU进行通信，以进行故障信息交互。
具体地，当车辆远程遥控泊车功能被激活后，BCM会获取液压制动单元和第一EPB卡钳运行状态，判断液压制动单元和第一EPB卡钳是否出现故障，即液压制动单元是否有能力支持液压制动，第一EPB卡钳是否能够拉动，然后将液压制动单元和第一EPB卡钳的状态信息发送至VCU；VCU也会收集第二EPB卡钳信息，比如第二EPB卡钳拉起释放逻辑模块以及拉起释放是否正常，并将第二EPB卡钳信息发送至BCM，也就是说，BCM与VCU进行通信，并互相告知对方自身的故障状态。由此，在远程遥控泊车激活后，BCM与VCU能够互相告知对方自身的故障状态，有利于车辆在远程遥控泊车时能够选择合理的制动方案以进行制动。
在一些实施例中，车辆为One-Box型车辆。也就是说，远程遥控泊车的制动控制方法可以应用于One-Box型车辆，其中，One-Box为ESC(electronic stability controller，电子稳定控制器)和Ibooster(电控刹车助力系统)集成式的制动控制器，One-Box型车辆通常具有BCM和VCU来分别控制左右侧的EPB卡钳，对于One-Box车型，由于只有一个BCM，此时如果想要配置远程遥控泊车功能，一般方案是再配置一个备份制动控制器来做行车制动的备份，成本较高，相对于额外配置备份制动控制器，本申请利用车辆自身VCU实现了车辆的远程遥控泊车制动，即将VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
作为一个具体示例，如图3所示，图3为根据本发明另一个实施例的执行用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的车辆的结构示意图，其中，车辆包括主制动控制器BCM和整车控制器VCU，BCM包括信息接收模块、第一交互控制模块、液压制动单元和第一EPB策略模块，VCU包括第二交互控制模块、第二EPB策略模块、拉起释放模块和EPB卡钳驱动控制，其中，第一交互控制模块和第二交互控制模块可以进行通信。
需要说明的是，信息接收模块用于接收外部远程遥控泊车握手请求，第一交互控制模块与VCU进行握手并判断BCM是否可以进入远程遥控泊车状态，液压制动单元用于液压制动，第一EPB策略模块为BCM中控制EPB拉起释放策略的模块，第二交互控制模块与BCM进行握手并判断VCU是否可以进入远程遥控泊车状态，第二EPB策略模块为VCU中控制EPB拉起释放策略的模块，拉起释放模块为VCU侧执行EPB卡钳拉起释放的模块。
具体来说，当车辆需要进行远程遥控泊车时，信息接收模块接收来自ADAS的远程遥控泊车握手请求，在接收到远程遥控泊车握手请求后，信息接收模块请求与第一交互控制模块进行握手，随后第一交互控制模块会请求第二交互控制模块进行握手，当第一交互控制模块与第二交互控制模块握手成功后，第二交互控制模块会反馈进入远程遥控泊车状态信号给第一交互控制模块，且第一交互控制模块也会获取自身进入远程遥控泊车状态信号以及下游信号状态，其中，下游信号状态包括驱动状态、制动状态等，如果BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态，则将BCM和VCU进入远程遥控泊车状态反馈至ADAS，同时，ADAS还会获取车辆的驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求，并在ADAS确定BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态，且车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，激活车辆的远程遥控泊车功能，使得车辆进入远程遥控泊车模式。
进一步地，第二交互控制模块还会收集第二EPB策略模块、拉起释放模块和EPB卡钳驱动控制的状态信息，并判断VCU侧EPB是否有故障，并将状态信息发送至第一交互控制模块，同时，第一交互控制模块会判断BCM是否有能力支持液压制动和拉起释放EPB，并将状态信息发送至第二交互控制模块，即第一交互控制模块和第二交互控制模块会分别告知对方自身的故障状态。
当车辆的远程遥控泊车功能激活后，如果第一交互控制模块与第二交互控制模块出现通信丢失，即BCM与VCU通信异常，则VCU会主动接管车辆，并利用VCU侧执行EPB卡钳驱动控制来将车辆刹停，即第二交互控制模块送出拉起EPB请求，通过第二EPB策略模块和拉起释放模块执行EPB卡钳驱动控制来将车辆刹停；当车辆的远程遥控泊车功能激活后，如果第一交互控制模块与第二交互控制模块通信正常，即BCM与VCU通信无问题，如果BCM判断自身不能支持液压制动将车刹停，也不支持控制EPB来刹停车辆，则BCM会发请求让VCU来接管车辆，VCU会接管车辆并利用VCU侧执行EPB卡钳驱动控制来将车辆刹停。
由此，在车辆远程遥控泊车时，将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
综上所述，根据本发明实施例的上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
图4为根据本发明一个实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置的结构示意图。如图4所示，该用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置100包括：液压制动单元、第一EPB卡钳、第二EPB卡钳、主制动控制器BCM和整车控制器VCU。
其中，BCM用于控制液压制动单元和第一EPB卡钳，VCU用于控制第二EPB卡钳，且BCM与VCU进行通信，其中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。
在一些实施例中，若BCM与VCU通信正常、且BCM未存在液压制动故障或EPB制动故障，则由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动。
在一些实施例中，在BCM与VCU通信异常的情况下，若VCU未存在EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动；若VCU存在EPB制动故障，则由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动。
在一些实施例中，由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一EPB卡钳对车辆进行制动，包括：在BCM未存在液压制动故障的情况下，由BCM基于车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动；在BCM存在液压制动故障和未存在EPB制动故障的情况下，由BCM基于车辆制动请求控制第一EPB卡钳对车辆进行制动。
在一些实施例中，响应于车辆的远程遥控泊车握手请求，BCM与VCU进行握手，以确定BCM和VCU是否进入远程遥控泊车状态；在BCM和VCU均进入远程遥控泊车状态、且车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，确定车辆的远程遥控泊车功能被激活。
在一些实施例中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，BCM与VCU进行通信，以进行故障信息交互。
在一些实施例中，车辆为One-Box型车辆。
需要说明的是，本申请中关于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置的描述，请参考本申请中关于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法的描述，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置，主制动控制器BCM用于控制液压制动单元和第一EPB卡钳，整车控制器VCU用于控制第二EPB卡钳，且BCM与VCU进行通信，其中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由VCU基于车辆制动请求控制第二EPB卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
图5为根据本发明一个实施例的车辆的示意性框图。如图5所示，该车辆200包括：存储器210和处理器220，其中，用于车辆的远程遥控泊车的制动控制程序存储在存储器210上并可在处理器220上运行，处理器220执行程序时，实现上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
另外，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若BCM与VCU通信异常，或者BCM与VCU通信正常、且BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，利用车辆自身的整车控制器VCU控制第二EPB卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器VCU作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，其特征在于，所述车辆包括主制动控制器BCM、整车控制器VCU、由所述BCM控制的液压制动单元和第一EPB卡钳、以及由所述VCU控制的第二EPB卡钳，所述方法包括：
在所述车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若所述BCM与所述VCU通信异常，或者所述BCM与所述VCU通信正常、且所述BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由所述VCU基于车辆制动请求控制所述第二EPB卡钳对所述车辆进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述BCM与所述VCU通信正常、且所述BCM未存在液压制动故障或EPB制动故障，则由所述BCM基于车辆制动请求控制所述液压制动单元或所述第一EPB卡钳对所述车辆进行制动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述BCM与所述VCU通信异常的情况下，所述方法还包括：
若所述VCU未存在EPB制动故障，则由所述VCU基于车辆制动请求控制所述第二EPB卡钳对所述车辆进行制动；
若所述VCU存在EPB制动故障，则由所述BCM基于车辆制动请求控制所述液压制动单元或所述第一EPB卡钳对所述车辆进行制动。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述由所述BCM基于车辆制动请求控制所述液压制动单元或所述第一EPB卡钳对所述车辆进行制动，包括：
在所述BCM未存在液压制动故障的情况下，由所述BCM基于车辆制动请求控制所述液压制动单元对所述车辆进行制动；
在所述BCM存在液压制动故障和未存在EPB制动故障的情况下，由所述BCM基于车辆制动请求控制所述第一EPB卡钳对所述车辆进行制动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述车辆的远程遥控泊车握手请求，所述BCM与所述VCU进行握手，以确定所述BCM和所述VCU是否进入远程遥控泊车状态；
在所述BCM和所述VCU均进入远程遥控泊车状态、且所述车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，确定所述车辆的远程遥控泊车功能被激活。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，所述方法还包括：
所述BCM与所述VCU进行通信，以进行故障信息交互。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为One-Box型车辆。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7任一项所述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。
10.一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置，其特征在于，包括：
液压制动单元和第一EPB卡钳；
第二EPB卡钳；
主制动控制器BCM，所述BCM用于控制所述液压制动单元和所述第一EPB卡钳；
整车控制器VCU，所述VCU用于控制所述第二EPB卡钳，且所述BCM与所述VCU进行通信，其中，在所述车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若所述BCM与所述VCU通信异常，或者所述BCM与所述VCU通信正常、且所述BCM存在液压制动故障和EPB制动故障，则由所述VCU基于车辆制动请求控制所述第二EPB卡钳对所述车辆进行制动。
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