CN113291319A - 一种智能驾驶卡车的中转控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能驾驶卡车的中转控制方法及系统，所述方法应用于中转控制系统，所述方法包括：接收智驾触发信号，智驾触发信号为驾驶员操作预设的智驾触发信号后生成的信号；响应智驾触发信号并采集驾驶模式状态信息，驾驶模式状态信息为自动驾驶控制器生成；从驾驶模式状态信息提取预设字节的位数值；当预设字节的位数值为第一预设值时，启动人工驾驶模式；当预设字节的位数值为第二预设值时，启动自动驾驶模式。本发明可以快速地实现驾驶模式的切换，降低开发成本及周期，降低操作的难度，同时可以通过自动驾驶控制器进行加减速，实现自动驾驶线控驱动、换挡起步及制动控制功能，也可以实时监测车辆的故障类型，方便用户进行保养和维修。

Description

一种智能驾驶卡车的中转控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶的技术领域，尤其涉及一种智能驾驶卡车的中转控制方法及系统。

背景技术

随着智能汽车技术日渐成熟，各种类型的汽车也从传统的燃油动力系统往新能源动力系统转型发展，其中一种常见的车型就是卡车。

目前常见的新能源重卡车将原有的柴油发动机改为电机，并新增自动驾驶模式，在节能环保的基础上提高卡车的实用性。

但目前常见的新能源重卡车有如下技术问题，目前重卡车纵横向线控系统是在原有的柴油发动机基础上作开发，使得新能源重卡车难以匹配现有的纵横向线控系统及自动驾驶的控制信号，而且在开发过程中，涉及到整车控制器、变速箱系统、制动控制系统的变更，大大提高了开发周期及成本，增加开发的难度。

发明内容

本发明提出一种智能驾驶卡车的中转控制方法及系统，所述方法可以将新能源重卡车所需的控制信号转换成柴油机的信号，在实现自动驾驶的基础上，实现自动驾驶和人工驾驶快速相互切换的效果，提高用户的使用体验。

本发明实施例的第一方面提供了一种智能驾驶卡车的中转控制方法，所述方法应用于中转控制系统，所述方法包括：

接收智驾触发信号，所述智驾触发信号为驾驶员操作预设的智驾触发开关后生成的信号；

响应所述智驾触发信号采集驾驶模式状态信息；

从所述驾驶模式状态信息提取预设字节的位数值；

当所述预设字节的位数值为第一预设值时，启动人工驾驶模式；

当所述预设字节的位数值为第二预设值时，启动自动驾驶模式。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

接收自动触发的线控油门开度信息；

按照预设的油门特性曲线将所述线控油门开度信息转换成油门电压信号；

基于所述油门电压信号控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车加速或减速。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

获取驾驶员踩踏油门踏板时触发生成的油门开度值；

判断所述油门开度值是否大于预设的油门值；

若所述油门开度值大于预设的油门值，则切断自动驾驶请求，并从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

若所述油门开度值小于预设的油门值，则保持所述启动自动驾驶模式的步骤。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

获取驾驶员踩踏制动踏板时触发生成的制动开度值；

判断所述制动开度值是否大于预设的制动值；

若所述制动开度值大于预设的制动值，则切断自动驾驶请求，并从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

若所述制动开度值小于预设的制动值，则保持所述启动自动驾驶模式的步骤。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取硬件状态信息；

基于所述硬件状态信息从预设的故障列表中查找对应的故障类型；

显示所述故障类型，以提示用户维修处理。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

获取急停开关信号，所述急停开关信号为驾驶员操作预设的急停开关后生成的信号；

响应所述急停开关信号，从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述启动人工驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

接收驾驶员踩踏油门踏板时触发生成的油门硬线信号，或接收驾驶员操控换挡手柄时触发生成的换挡信号或接收驾驶员踩踏制动触发生成的制动硬线信号；

采用所述油门硬线信号控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车的加速；

或根据预设的变速箱配置信息和配置算法将所述换挡信号转换为目标档位信息；

或按照预设的电压-制动百分比特性曲线将所述制动硬线信号转换成制动百分比值，基于所述制动百分比值控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车刹车时的动力输出。

本发明实施例的第二方面提供了一种智能驾驶卡车的中转控制系统，所述系统适用于如上所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，所述系统包括：

中转控制单元、制动控制单元、变速箱控制单元、整车控制器、组合仪表、转向单元、自动驾驶控制器、换挡手柄、急停开关、智驾触发开关和行程传感器；

其中，所述中转控制单元分别与所述制动控制单元、变速箱控制单元、整车控制器、组合仪表、转向单元、自动驾驶控制器、换挡手柄、急停开关和智驾触发开关连接，所述行程传感器与所述制动控制单元连接。

相比于现有技术，本发明实施例提供的智能驾驶卡车的中转控制方法及系统，其有益效果在于：本发明可以通过中控系统快速有效地实现驾驶模式的切换，降低开发成本及周期，降低开发的难度，提高用户的使用体验，同时本发明可以在自动驾驶模式下让自动驾驶控制器进行加减速，实现自动驾驶线控驱动、挂挡起步及制动控制功能，另外，本发明可以实时监测车辆的故障类型，方便用户后续进行保养和维修。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制系统的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制方法的流程示意图；

图3是本发明一实施例提供的油门的信号传递示意图；

图4是本发明一实施例提供的油门的特性对比图；

图5是本发明一实施例提供的制动的信号传递示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制方法的操作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前常见的新能源重卡车有如下技术问题，目前重卡车纵横向线控系统是在原有的柴油发动机基础上作开发，使得新能源重卡车难以匹配现有的纵横向线控系统及自动驾驶的控制信号，而且在开发过程中，涉及到整车控制器、变速箱系统、制动控制系统的变更，大大提高了开发周期及成本，增加开发的难度。

为了解决上述问题，下面将通过以下具体的实施例对本申请实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制方法及系统进行详细介绍和说明。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制系统的结构示意图。

在本实施例中，所述中转控制系统可以包括：中转控制单元、制动控制单元、变速箱控制单元(TCU)、整车控制器(VCU)、组合仪表、转向单元(EHPS)、自动驾驶控制器(ADU)、换挡手柄、急停开关、智驾触发开关和行程传感器(脚阀)；

其中，所述中转控制单元分别与所述制动控制单元、变速箱控制单元(TCU)、整车控制器(VCU)、组合仪表、转向单元(EHPS)、自动驾驶控制器(ADU)、换挡手柄、急停开关和智驾触发开关连接，所述行程传感器与所述制动控制单元连接。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种智能驾驶卡车的中转控制系统，其有益效果在于：本发明可以通过中转控制系统进行各种数据采集、数据转换和数据传输，从而可以对卡车进行相应的模式切换以及智能控制，降低模式切换的难度，提高模式转换的效率，增加用户的使用体验。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述智能驾驶卡车的中转控制方法可以应用于如上述实施例所述的中转控制系统，其中，所述中转控制系统为设置在智能驾驶卡车内且与智能驾驶卡车各个部件通信连接的控制系统。所述智能驾驶卡车的中转控制方法可以包括：

S11、接收智驾触发信号，所述智驾触发信号为驾驶员操作预设的智驾触发开关后生成的信号。

在本实施例中，所述智驾触发开关为中转控制系统中的一个触发控制开关，所述智驾触发开关可以固定在卡车中，用户可以触碰智驾触发开关以使智驾触发开关生成智驾触发信号。

具体地，中转控制系统可以采集智驾触发开关(自复位开关)的硬线信号，当驾驶员操作智驾触发开关时，中转控制系统接收到智驾触发信号，同步通过CAN总线发出智驾触发开关激活的状态报文。智驾触发开关状态位报文ID：0x18FF2624，智驾开关未激活：0；智驾开关激活：1。

智驾触发信号的信号要求：报文周期100ms，按键触发时发送连续5帧1有效值，其余时间发送0。智驾过程中操作这个按键，信号发送逻辑不变。

智驾触发信号的发送逻辑：车辆安全员(司机)按下智能触发开关时，触发开关闭合，中转控制单元检测到智能触发开关闭合状态，发送连续5帧ID：0x18FF2624的报文，智驾触发开关信号autopilot button为0x1。

S12、响应所述智驾触发信号采集驾驶模式状态信息。

由于智驾触发信号包含两种不同的状态，一种是智驾开关未激活状态(处于人工驾驶模式中)，另一种是智驾开关激活状态(处于自动驾驶模式中)，可以从智驾触发信号提取其所包含卡车的目标驾驶模式状态信息，基于卡车的目标驾驶模式状态信息进行模式切换。

S13、从所述驾驶模式状态信息提取预设字节的位数值。

在本实施例中，驾驶模式状态信息通过预设字节的位数值确定，例如，1字节的1-2位数字，可提取驾驶模式状态信息对应的预设字节的位数值，再基于驾预设字节的位数值确定驾驶模式。

具体地，人工驾驶模式为0；自动驾驶模式为1。

其具体如下表1所示

S14、当所述预设字节的位数值为第一预设值时，启动人工驾驶模式。

在确定目标驾驶模式状态信息为人工驾驶模式时，可以启动切换至人工驾驶模式。

当切换至人工驾驶模式时，用户(驾驶员)可以根据实际需要调整油门、制动和换挡，但由于传统的卡车是采用发动机，而现有的智能卡车是采用电机作动力单元，为了能让用户的操作精准地转换成控制电机所需要的信号，在其中一种实施例中，在步骤S14后，所述方法还可以包括：

S141、接收驾驶员踩踏油门踏板时触发生成的油门硬线信号，或接收驾驶员操控换挡手柄时触发生成的换挡信号或接收驾驶员踩踏制动触发生成的制动硬线信号。

在本实施例中，可以通过中转控制单元采集用户踩踏油门踏板对应的传感器时生成的油门硬线信号，同时中转控制单元同步输出该油门硬线信号给整车控制器，整车控制器采用油门硬线信号控制电机扭矩及转速，从而控制整车加速。

同理，中转控制单元采集用户踩踏制动踏板时制动控制单元发出的EBC1制动百分比信号，并将制动百分比报文信号转换成制动硬线信号，将制动硬线信号发送至整车控制器，由整车控制器采用制动硬线信号控制电机扭矩及转速，从而控制整车在制动时同步减少或停止动力输出。

S142、采用所述油门硬线信号控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车的加速。

在实际操作中，由于传统的油门是控制发动机转动，此实施例中的油门是控制电机转动，整车控制器需要将油门硬线信号按照预设的油门特性曲线转成相应的油门开度信号，整车控制器再通过EEC2报文发出给TCU及EBS；同时整车控制器根据油门开度信号计算车辆所需的转矩及转速，通过报文发送给电机，以控制电机加减速。

在具体实现中，整车控制器接收油门硬线信号，根据油门踏板开度、档位、当前的车况(包括输出扭矩、转速、功率)、各个部件(包括但不限于电池包管理系统、电机)的工作状况以及整车故障状态，计算出车辆当前需要并且能够提供的扭矩值，最后在发送控制报文给电机，以控制电机工作。

油门开度发送给变速箱控制单元及EBS用。变速箱控制单元在油门开度非0时控制离合啮合车辆可以起步。

S143、或根据预设的变速箱配置信息和配置算法将所述换挡信号转换为目标档位信息。

在具体实现中，中转控制单元采集人工驾驶的换挡信号以及采集自动驾驶控制器发出的线控档位报文请求信号，再结合智能驾驶模式及变速箱配置信息情况，根据内部预设的配置算法转换生成对应的目标档位信息，再根据目标档位信息输出相应的报文给变速箱控制单元进行档位控制。

S144、或按照预设的电压-制动百分比特性曲线将所述制动硬线信号转换成制动百分比值，基于所述制动百分比值控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶刹车时的动力输出。

在实际操作中，制动控制单元可以获取行程传感器采集到的用户在制动时硬线电压信号，以制动时硬线电压信号为制动硬线信号，再根据预设的电压-制动百分比特性曲线进行转换计算出制动百分比值，然后制动控制单元EBS再通过EBC1报文第2字节发出Brakepedal position制动踏板的制动百分比值CAN报文信号给中转控制单元，以使中转控制单元进行相应的制动操作。

在本实施例中，由于减速是由制动系统执行，需要同时通知VCU进行刹车进行刹车操作，故此VCU会相应的减少或停止动力输出，以实现刹车的功能。

其中，预设的电压-制动百分比特性曲线可以是电压0.5V-4V对应0-100％，可以是10V-20V对应0-100％，具体可以根据实际需要进行调整。

另外，需要说明的是，制动控制单元EBS可以按柴油机开发，柴油发动机均可通过报文直接发出，由于新能源卡车没有发动机，电机及整车控制器无法发出制动控制单元所需的报文信号，需中转控制单元接收整车控制器发出的CAN信号，再根据柴油机CAN信号定义要求进行控制逻辑算法的转换，涉及的典型的报文及信号如下：

EC报文中的参考扭矩；

EEC1报文中的电机需求扭矩百分比、电机实际扭矩百分比、电机转速；

EEC2报文中的怠速油门开关、油门开度百分比；

EEC3报文中的摩擦扭矩百分比；

具体地，EC报文中的参考扭矩，中转控制单元通过“最大电机输出扭矩/(实际扭矩百分比-摩擦扭矩百分比)”计算，摩擦扭矩百分比结合柴油机经验设置为12％，电机最大扭矩950Nm，所以，参考扭矩计算结果为1079.5Nm，通过EC报文填充并发送到CAN总线上。中转控制单元根据EC报文中发参考扭矩的信号定义进行换算、填充并通过CAN总线发送给制动控制单元EBS。

EEC1报文需求扭矩百分比信号：中转控制单元通过CAN总线读取整车控制器VCU发出的需求扭矩，根据公式需求扭矩/参考扭矩计算得出，再根据EEC1报文中发需求扭矩百分比的信号定义进行换算、填充并通过CAN总线发送给制动控制单元EBS。

电机实际扭矩百分比：中转控制单元通过CAN总线读取整车控制器发出的实际扭矩，根据公式实际扭矩/参考扭矩进行计算，得出电机实际扭矩百分比，再根据EEC1报文中实际发动机扭矩百分比信号的定义进行换算、填充并通过CAN总线发送给制动控制单元EBS。

电机转速：中转控制单元通过CAN总线读取整车控制器VCU发出的电机转速，再根据EEC1报文中发动机转速信号的定义进行换算、填充并通过CAN总线发送给制动控制单元EBS。

怠速油门开关：中转控制单元接收整车控制器VCU发出的油门开度报文信号，当油门开度≥10％时，EEC2报文中油门怠速开关信号填充0；油门开度＜10％时，EEC2报文中油门怠速开关信号填充1；

油门开度百分比：中转控制单元通过CAN总线读取整车控制器发出的油门开度信息，再根据EEC2报文中油门开度信号的定义进行换算、填充并通过CAN总线发出。

摩擦扭矩百分比：发动机摩擦功，即，克服发动机自身摩擦所需的扭矩，松油门克服转动阻力，结合柴油机经验设置为12％，中转控制单元将该值填充到EEC3的摩擦扭矩百分比对应的字节、位上，并通过CAN总线发送给制动控制单元EBS。

S15、当所述预设字节的位数值为第二预设值时，启动自动驾驶模式。

在确定目标驾驶模式状态信息为自动驾驶模式时，可以启动切换至自动驾驶模式。

在进入自动驾驶模式后，自动驾驶控制器可以对卡车进行行驶控制，为了可以准确控制卡车加减速行驶，在其中一种实施例中，在步骤S15后，所述方法还可以包括：

S51、接收自动触发的线控油门开度信息。

在自动驾驶模式下，中转控制单元可以通过CAN总线接收并响应自动驾驶控制器的线控油门开度报文，得到线控油门开度信息。

S52、按照预设的油门特性曲线将所述线控油门开度信息转换成油门电压信号。

S53、基于所述油门电压信号控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车加速或减速。

参照图3-4，分别示出了本发明一实施例提供的油门的信号传递示意图和本发明一实施例提供的油门的特性对比图。

其中，在可选的实施例中，预设的油门特性曲线为0v-5v对应0-100％。

在实际操作中，中转控制单元可以将线控油门开度信息按照预设的油门特性曲线转成相应的油门电压信号，整车控制器再根据中转控制单元提供的油门电压信号计算出需求的转矩和转速通过报文发出给电机，以控制电机实现加减速。

在自动驾驶过程中，司机可能需要取回驾驶的控制权，以控制卡车提速或减速，为了方便驾驶员操作，在其中一种实施例中，在步骤S15后，所述方法还可以包括：

S54、获取驾驶员踩踏油门踏板时触发生成的油门开度值。

其中，油门开度值为驾驶员踩踏油门踏板时油门的受压程度值。

S55、判断所述油门开度值是否大于预设的油门值。

S56、若所述油门开度值大于预设的油门值，则切断自动驾驶请求，并从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

S57、若所述油门开度值小于预设的油门值，则保持所述启动自动驾驶模式的步骤。

在具体实现是，若驾驶员不踩油门，油门开度值是在0％开度的状态，对应的电压及踏板位置都是0％开度状态，但是为了防止空行程及一些抖动的误差，一般控制器内会结合实车测试情况设置一个阈值，比如3％，超过3％的开度了认为就是踩油门了。

司机踩油门的判断方法：当驾驶员不踩油门时，油门开度为0；当驾驶员踩下油门时，油门开度＞0；为了避免空行程误差及油门踏板在行车抖动等情况导致的误判，设置油门开度阈值为3％，即，油门踏板开度大于3％时，判定为驾驶员踩油门状态。当驾驶员踩油门时，可以确定驾驶员需要取回车辆的控制权，可以将车辆的自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在实际操作中，只要司机踩油门，中转控制单元不再响应外部线控油门的报文请求，直接响应油门硬线信号，同时中转控制单元可以通过同步发驾驶员油门接管状态的周期性报文，通过报文中踩油门标志位driver_AccPedoverride用来表征驾驶员是否踩油门接管。

在自动驾驶过程中，司机可能需要取回驾驶的控制权，以控制卡车制动或停车，为了方便驾驶员操作，在其中一种实施例中，在步骤S15后，所述方法还可以包括：

S58、获取驾驶员踩踏制动踏板时触发生成的制动开度值。

该制动开度值为驾驶员踩踏制动踏板时踏板的受压程度值。

S59、判断所述制动开度值是否大于预设的制动值。

S510、若所述制动开度值大于预设的制动值，则切断自动驾驶请求，并从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

S511、若所述制动开度值小于预设的制动值，则保持所述启动自动驾驶模式的步骤。

在实际操作中，当驾驶员不踩刹车时，制动踏板开度百分比为0；当驾驶员踩下刹车时，制动踏板开度百分比＞0；为了避免空行程误差及制动踏板在行车抖动等情况导致的误判，设置制动踏板开度百分比阈值为3％时，即，制动踏板开度百分比大于3％时，判定为驾驶员控制车辆制动。

当确定驾驶员控制车辆制动时，可以确定驾驶员需要取回车辆的控制权，可以将车辆的自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在又一可选的实施例中，只要司机踩制动踏板，中转控制单元直接响应制动硬线信号，同时中转控制单元可以通过同步发驾驶员制动接管状态的周期性报文，通过报文采中踩制动标志位driver_AccPedoverride用来表征驾驶员是否踩制动接管。

另外，在自动驾驶模式下：

当需要对车辆进行制动时，制动控制单元EBS通过CAN总线接收自动驾驶控制器ADU发出的XBR减速度请求报文信号，输出制动力控制执行器工作。

接着整车控制器VCU需要制动控制单元的制动踏板行程传感器行程电压信号进行上高压、档位挂档及车辆启动，制动状态有效，才可以挂档及上高压。由于在自动驾驶模式下，驾驶员不踩脚踏板刹车，制动控制系统无法发出正确的制动脚阀行程传感器的电压信号，可以通过中转控制单元对制动脚阀行程传感器的电压信号进行转换，由中转控制单元通过转换后的信号进行制动控制。

具体地，中转控制单元通过CAN总线接收自动驾驶控制器ADU发出的XBR减速度请求信号，同步发出制动硬线电压信号给整车控制器VCU，为防制动踏板行程误差，中转控制单元在接收到XBR减速度请求且减速度非0时，同步按＞3％的制动百分比转成电压硬线信号给整车控制器VCU。整车VCU根据预设的特性曲线判断整车为制动状态时，允许整车上高压及挂档。

EBS控制单元响应减速度请求并输出制动力的同时，发出EBC5(基础制动使用情况)信号状态，BCM车身控制器通过接收该报文点亮制动灯。

在实际驾驶过程中，驾驶员也可以手动进行模式切换，在其中一种实施例中，在步骤S15后，所述方法还可以包括：

S512、获取急停开关信号，所述急停开关信号为驾驶员操作预设的急停开关后生成的信号。

S513、响应所述急停开关信号，从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

具体地，急停开关可以通过硬线接入中转控制单元，中转控制单元通过硬线采集急停开关(自复位开关)信号，当驾驶员操作急停开关时，中转控制单元接收到急停开关触发信号，通过CAN总线发出自动驾驶急停开关状态报文。

自动驾驶控制器ADU通过CAN总线接收急停开关报文并退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式，同步输出自动驾驶模式状态报文，自动驾驶模式状态为智驾未激活状态。

通过触碰急停开关，可以进一步方便驾驶员进行车辆的模式控制。

由于车辆涉及部件众多，若任意一个部件出现故障车辆也可以无法启动，若对部件逐一检查，耗时长且检测效率低。为了提高故障检测效率，在其中一种实施例中，所述方法还可以包括：

S16、获取硬件状态信息。

具体地，中转控制单元单元可以实时监测所连接的各个部件的输入和输出的报文信息，以根据各个部件的输入和输出的报文信息确定部件的硬件状态信息。

S17、基于所述硬件状态信息从预设的故障列表中查找对应的故障类型。

在获取硬件状态信息后，可以基于硬件状态信息查找对应的故障类型。

具体地，可以提取硬件状态信息的参数编号，基于参数编号从预设的故障列表中查找对应的故障类型。

在可选的实施例中，预设的故障列表如下所示：

S18、显示所述故障类型，以提示用户维修处理。

为了方便提示用户故障类型，在可选的实施例中，中转控制系统可以设有显示屏幕，可以将确定的故障类型展示在显示屏幕中。

在实际操作时，中转控制单元单元会实时监测输入及输出的硬件零件、报文信息，当外围电路、零件报文以及自身出现故障时，会往总线广播故障报文，比如油门信号，中转控制单元的采集油门踏板的硬线信号，当油门信号1和电源短路时，会报油门踏板第一路信号电压值过大，同时中转控制单元往CAN总线上广播故障报文DM1(诊断信息1，当前故障码)，仪表接收故障报文并进行故障码解析，并将SPN及FMI在组合仪表屏上显示。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的一种智能驾驶卡车的中转控制方法的操作流程图。

具体地，当用户操作智驾触发开关时，中转控制单元可以发出智驾触发开关对应的报文，ADU接收智驾触发报文并判断当前条件是否满足自动驾驶条件，当满足时，激活自动驾驶模式，让车辆进入自动驾驶模式，接着中转控制单元可以响应自动驾驶控制器ADU的线控油门信息、线控制动信息以及线控换挡信息等进行自动驾驶控制；在自动驾驶过程中，若确定司机踩油门，则可以退出自动驾驶模式，并切换至人工驾驶模式；若确定司机踩刹车，也可以退出自动驾驶模式，并切换至人工驾驶模式。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种智能驾驶卡车的中转控制方法，其有益效果在于：本发明可以通过中控系统快速有效地实现驾驶模式的切换，降低开发成本及周期，降低操作的难度，提高用户的使用体验，同时本发明可以在自动驾驶模式下让自动驾驶控制器进行加减速，实现自动驾驶线控驱动、挂档起步及制动控制功能，另外，本发明可以实时监测车辆的故障类型，方便用户后续进行保养和维修。

进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的智能驾驶卡车的中转控制方法。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上述实施例所述的智能驾驶卡车的中转控制方法。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，所述方法应用于中转控制系统，所述方法包括：

接收智驾触发信号，所述智驾触发信号为驾驶员操作预设的智驾触发信号后生成的信号；

响应所述智驾触发信号并采集驾驶模式状态信息；

从所述驾驶模式状态信息提取预设字节的位数值；

当所述预设字节的位数值为第一预设值时，启动人工驾驶模式；

当所述预设字节的位数值为第二预设值时，启动自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

接收自动触发的线控油门开度信息；

按照预设的油门特性曲线将所述线控油门开度信息转换成油门电压信号；

基于所述油门电压信号控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车加速或减速。

3.根据权利要求1所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

获取驾驶员踩踏油门踏板时触发生成的油门开度值；

判断所述油门开度值是否大于预设的油门值；

若所述油门开度值大于预设的油门值，则切断自动驾驶请求，并从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

若所述油门开度值小于预设的油门值，则保持所述启动自动驾驶模式的步骤。

4.根据权利要求1或3所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

获取驾驶员踩踏制动踏板时触发生成的制动开度值；

判断所述制动开度值是否大于预设的制动值；

若所述制动开度值大于预设的制动值，则切断自动驾驶请求，并从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

若所述制动开度值小于预设的制动值，则保持所述启动自动驾驶模式的步骤。

5.根据权利要求1所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取硬件状态信息；

基于所述硬件状态信息从预设的故障列表中查找对应的故障类型；

显示所述故障类型，以提示用户维修处理。

6.根据权利要求1或3或4所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，在所述启动自动驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

获取急停开关信号，所述急停开关信号为驾驶员操作预设的急停开关后生成的信号；

响应所述急停开关信号，从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，其特征在于，在所述启动人工驾驶模式的步骤后，所述方法还包括：

接收驾驶员踩踏油门踏板时触发生成的油门硬线信号，或接收驾驶员操控换挡手柄时触发生成的换挡信号或接收驾驶员踩踏制动触发生成的制动硬线信号；

采用所述油门硬线信号控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车的加速；

或根据预设的变速箱配置信息和配置算法将所述换挡信号转换为目标档位信息；

或按照预设的电压-制动百分比特性曲线将所述制动硬线信号转换成制动百分比值，基于所述制动百分比值控制智能驾驶卡车的电机扭矩及转速，以控制智能驾驶卡车刹车时的动力输出。

8.一种智能驾驶卡车的中转控制系统，其特征在于，所述系统适用于如权利要求1-7任意一项所述的智能驾驶卡车的中转控制方法，所述系统包括：

中转控制单元、制动控制单元、变速箱控制单元、整车控制器、组合仪表、转向单元、自动驾驶控制器、换挡手柄、急停开关、智驾触发开关和行程传感器；

其中，所述中转控制单元分别与所述制动控制单元、变速箱控制单元、整车控制器、组合仪表、转向单元、自动驾驶控制器、换挡手柄、急停开关和智驾触发开关连接，所述行程传感器与所述制动控制单元连接。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的智能驾驶卡车的中转控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的智能驾驶卡车的中转控制方法。

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