CN113619610B - 车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。采用本方法能够提高车辆驾驶模式切换的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
近年来，随着智能驾驶技术的逐步发展，具有高级别自动驾驶功能的智能汽车陆续在场景中展开示范应用及运营，在车辆行驶过程中，常常会涉及到人工驾驶模式和智能驾驶模式(自动驾驶模式)之间的切换。
现有技术中，车辆的自动驾驶系统多采用特定按键或手柄操作实现手动驾驶状态和自动驾驶状态的切换，但该切换方式过于死板，用户操作不够便捷平顺，用户体验不够良好，且对于车辆故障引起的驾驶员被动接管车辆及智能驾驶系统超出ODD(OperationalDesign Domain，设计运行区域)范围引起的驾驶员被动接管车辆的场景均不适用，导致了现有的车辆驾驶模式切换方法安全性低的缺陷。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆驾驶模式切换安全性的车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆驾驶模式切换方法，所述方法包括：
当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
在其中一个实施例中，还包括：当所述车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息；根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形；若所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息；驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否出现故障；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆的线控系统是否出现故障；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否超出设计运行区域；若所述车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
在其中一个实施例中，还包括：驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作。
在其中一个实施例中，还包括：若经过第一预设时间所述驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
在其中一个实施例中，还包括：基于驾驶室内的传感器获取驾驶员的驾驶状态信息；根据所述驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息；若经过第二预设时间所述驾驶员的驾驶状态仍不正常，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
一种车辆驾驶模式切换装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
第二获取模块，用于根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
模式切换模块，用于基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
上述车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质，当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息，根据智能驾驶模式切换信息，获取车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，最后基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换，通过获取的车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息对车辆的驾驶模式进行切换，提高了车辆驾驶模式切换的安全性。
附图说明
图1为一个实施例中车辆驾驶模式切换方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆驾驶模式切换方法的流程示意图；
图3为一个实施例中切换到智能驾驶模式的流程示意图；
图4为一个实施例中切换到人工驾驶模式的流程示意图；
图5为一个实施例中系统故障报警的流程示意图；
图6为一个实施例中车辆驾驶模式切换装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆驾驶模式切换方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器101进行通信。终端102和服务器101可分别单独用于执行本申请提供的车辆驾驶模式切换方法；终端102和服务器101也可用于协同执行本申请提供的车辆驾驶模式切换方法。比如，服务器101当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
其中，终端102可以但不限于是具有图像采集功能的终端设备，例如：具有图像采集功能的自动驾驶车辆，服务器101可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆驾驶模式切换方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息。
其中，人工驾驶模式是通过驾驶员等人工驾驶汽车的模式；智能驾驶激活开关是车辆控制系统中用于产生并发出智能驾驶模式切换指令的装置，包括实体按键、触摸屏按键和/或语音启动装置。
具体地，当车辆处于人工驾驶模式时，车辆智能驾驶系统获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息，智能驾驶模式切换信息是想智能驾驶系统请求切换为智能驾驶模式的指令；智能驾驶模式是指车辆不靠驾驶员控制的自动驾驶模式；智能驾驶模式切换信息可以是通过实体按键控制电路产生的和/或通过汽车中控屏幕中的触摸屏按键产生的和/或通过与智能驾驶系统连接的语音识别装置产生。
步骤204，根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息。
具体地，接收到智能驾驶模式切换信息，基于车辆上安装的的各类传感器和处理器获取车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息。其中，车辆的各控制器的自检信息包括智能驾驶控制器自检信息、传感器自检信息(如含有摄像头，则自检有无遮挡)、车控制器自检信息、制动控制器自检信息、转向控制器自检信息、换档控制器自检信息、网关自检信息、车身控制器自检信息、发动机控制器/电机控制器自检信息、驾驶员监控自检信息和远程数据传输控制器自检信息。车辆的驱动状态信息包括车辆是否处于可驱动状态。车辆的线控系统信息包括驱动系统、制动系统(含行车制动系统和驻车制动系统)、转向系统和车身电气系统是否处于智能驾驶模式准备状态。运行场景信息包括但不限于气候环境、基础道路状态、交通设施、临时交通事件、交通参与者和路边数字基础设施等约束信息。
步骤206，基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
具体地，基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对车辆的驾驶模式进行切换时，首先判定车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息是否满足预设的驾驶模式切换条件；图3为一个实施例中切换到智能驾驶模式的流程示意图，如图3所示，若车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息满足预设的驾驶模式切换条件，将车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式；若车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息不满足预设的驾驶模式切换条件，则对车辆的驾驶模式不进行切换。
上述车辆驾驶模式切换方法中，当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息，根据智能驾驶模式切换信息，获取车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，最后基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换，通过获取的车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息对车辆的驾驶模式进行切换，提高了车辆驾驶模式切换的安全性。
在一个实施例中，所述车辆驾驶模式切换方法还包括：当所述车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息；
根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形；
若所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息；
驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。
具体地，当车辆处于智能驾驶模式时，通过车辆上安装的各类传感器、控制器和处理器等实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息。其中，车辆的各控制器的自检信息包括智能驾驶控制器自检信息、传感器自检信息(如含有摄像头，则自检有无遮挡)、车控制器自检信息、制动控制器自检信息、转向控制器自检信息、换档控制器自检信息、网关自检信息、车身控制器自检信息、发动机控制器/电机控制器自检信息、驾驶员监控自检信息和远程数据传输控制器自检信息。车辆的线控系统信息包括驱动系统、制动系统(含行车制动系统和驻车制动系统)、转向系统和车身电气系统是否处于智能驾驶模式准备状态。运行场景信息包括但不限于气候环境、基础道路状态、交通设施、临时交通事件、交通参与者和路边数字基础设施等约束信息。
图4为一个实施例中切换到人工驾驶模式的流程示意图，如图4所示，在获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息以后，根据各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形，具体通过将各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息与预设的条件进行对比，判断车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形。经过判断，如果车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息，驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。其中，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息可以通过声音报警、控制屏幕弹出提示信息等方式。
本实施例中，当车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息，根据各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形，若车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息，最后驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。通过判断车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形，提示驾驶员切换人工驾驶模式，提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。
在一个实施例中，所述基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换包括：
根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；
根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；
根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；
根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；
若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
具体地，基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对车辆的驾驶模式进行切换时，需要根据车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息判断车辆是否符合切换为智能驾驶模式的条件，具体包括：根据车辆的各控制器的自检信息，判断车辆的各控制器是否无故障；根据车辆的驱动状态信息，判断车辆是否处于可驱动状态；根据车辆的线控系统信息，判断车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；根据车辆的运行场景信息，判断车辆的运行场景是否处于设计运行区域。车辆满足切换为智能驾驶模式的条件包括：车辆的各控制器均无障碍、车辆处于可驱动状态、车辆处于智能驾驶模式准备状态且车辆的运行场景处于设计运行区域，当车辆同时满足所有的切换为智能驾驶模式的条件时，将车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
本实施例中，根据车辆的各控制器的自检信息，判断车辆的各控制器是否无故障，根据车辆的驱动状态信息，判断车辆是否处于可驱动状态，根据车辆的线控系统信息，判断车辆是否处于智能驾驶模式准备状态，且根据车辆的运行场景信息，判断车辆的运行场景是否处于设计运行区域，只有当车辆的各控制器均无障碍、车辆处于可驱动状态、车辆处于智能驾驶模式准备状态且车辆的运行场景处于设计运行区域时，才将车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式，提高了车辆切换为智能驾驶模式的安全性。
在一个实施例中，所述根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形包括：
根据所述各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否出现故障；
根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆的线控系统是否出现故障；
根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否超出设计运行区域；
若所述车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
具体地，在根据各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形时，需要根据各控制器的自检信息，判断车辆的各控制器是否出现故障；根据车辆的线控系统信息，判断车辆的线控系统是否出现故障以及根据车辆的运行场景信息，判断车辆的运行场景是否超出设计运行区域，当车辆的各控制器中出现一个及以上的故障控制器和/或车辆的线控系统出现故障和/或车辆的运行场景超出设计运行区域时，判定车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
其中，车辆的各控制器包括智能驾驶控制器、传感器、车控制器、制动控制器、转向控制器、换档控制器、网关、车身控制器、发动机控制器/电机控制器、驾驶员监控和远程数据传输控制器。车辆的线控系统包括驱动系统、制动系统(含行车制动系统和驻车制动系统)、转向系统和车身电气系统。运行场景信息包括但不限于气候环境、基础道路状态、交通设施、临时交通事件、交通参与者和路边数字基础设施等。
本实施例中，根据各控制器的自检信息，判断车辆的各控制器是否出现故障，根据车辆的线控系统信息，判断车辆的线控系统是否出现故障，根据车辆的运行场景信息，判断车辆的运行场景是否超出设计运行区域，最后若车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，实现了对车辆不适合智能驾驶模式情形的判断，提高了车辆在智能驾驶模式时行驶的安全性。
在一个实施例中，所述驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管包括：
驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作。
具体地，驾驶员在接收到的切换人工驾驶模式的请求信息以后，需要在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对智能驾驶模式设置为禁用模式或对车辆执行驾驶操作。其中，对车辆执行驾驶操作包括但不限于驾驶员操控汽车转向或减速。当驾驶员在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对智能驾驶模式设置为禁用模式或对车辆执行驾驶操作，车辆的驾驶模式从智能驾驶模式切换为人工驾驶模式。
本实施例中，通过驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作，实现了将车辆的驾驶模式从智能驾驶模式切换为人工驾驶模式的操作，提高了车辆的驾驶模式的切换速率。
在一个实施例中，所述驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管还包括：
若经过第一预设时间所述驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
具体地，若经过第一预设时间驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，为了避免车辆继续智能驾驶模式会出现事故，在第一预设时间经过以后车辆启动声音警报提示驾驶员，同时为了保证车辆的安全控制车辆减速并开启车身上的危险报警灯。
本实施例中，在经过第一预设时间后若驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，控制车辆启动声音警报，同时控制车辆减速并开启危险报警灯。提高了车辆智能驾驶模式的安全系数，提高了驾驶员的人身安全性。
在一个实施例中，所述驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管，之后还包括：
基于驾驶室内的传感器获取驾驶员的驾驶状态信息；
根据所述驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；
若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息；
若经过第二预设时间所述驾驶员的驾驶状态仍不正常，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
具体地，图5为一个实施例中系统故障报警的流程示意图，如图5所示，在驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管以后，为了进一步提高车辆的安全系数，基于驾驶室内的传感器(驾驶室摄像头)实时获取驾驶员的驾驶状态信息，并根据驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；例如，若通过驾驶室摄像头识别出驾驶员在打瞌睡，则判定驾驶的驾驶状态不正常。若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息，如通过声音、震动等方式提示驾驶员；若经过第二预设时间驾驶员的驾驶状态仍不正常，车辆启动声音警报，同时控制车辆减速并开启危险报警灯。
本实施例中，通过获取驾驶员的驾驶状态信息，并根据驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常，在驾驶员的驾驶状态不正常时，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息，且在经过第二预设时间驾驶员的驾驶状态仍不正常时，控制车辆启动声音警报，同时控制车辆减速并开启危险报警灯，提高了车辆在人工驾驶模式时的安全性，有效保障了驾驶员的人身安全。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆驾驶模式切换装置，包括：第一获取模块601、第二获取模块602和模式切换模块603，其中：
第一获取模块601，用于当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息。
第二获取模块602，用于根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息。
模式切换模块603，用于基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
在其中一个实施例中，模式切换模块603，还用于当所述车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息；根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形；若所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息；驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。
在其中一个实施例中，模式切换模块603，还用于根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
在其中一个实施例中，模式切换模块603，还用于根据所述各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否出现故障；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆的线控系统是否出现故障；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否超出设计运行区域；若所述车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
在其中一个实施例中，模式切换模块603，还用于驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作。
在其中一个实施例中，模式切换模块603，还用于若经过第一预设时间所述驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
在其中一个实施例中，模式切换模块603，还用于基于驾驶室内的传感器获取驾驶员的驾驶状态信息；根据所述驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息；若经过第二预设时间所述驾驶员的驾驶状态仍不正常，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
上述车辆驾驶模式切换装置，当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息，根据智能驾驶模式切换信息，获取车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，最后基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换，通过获取的车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息对车辆的驾驶模式进行切换，提高了车辆驾驶模式切换的安全性。
关于车辆驾驶模式切换装置的具体限定可以参见上文中对于车辆驾驶模式切换方法的限定，在此不再赘述。上述车辆驾驶模式切换装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆驾驶模式切换方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息；根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形；若所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息；驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否出现故障；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆的线控系统是否出现故障；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否超出设计运行区域；若所述车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若经过第一预设时间所述驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于驾驶室内的传感器获取驾驶员的驾驶状态信息；根据所述驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息；若经过第二预设时间所述驾驶员的驾驶状态仍不正常，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
上述计算机设备，当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息，根据智能驾驶模式切换信息，获取车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，最后基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换，通过获取的车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息对车辆的驾驶模式进行切换，提高了车辆驾驶模式切换的安全性。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息；根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形；若所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息；驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否出现故障；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆的线控系统是否出现故障；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否超出设计运行区域；若所述车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若经过第一预设时间所述驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于驾驶室内的传感器获取驾驶员的驾驶状态信息；根据所述驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息；若经过第二预设时间所述驾驶员的驾驶状态仍不正常，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
上述存储介质，当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息，根据智能驾驶模式切换信息，获取车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，最后基于车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换，通过获取的车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息对车辆的驾驶模式进行切换，提高了车辆驾驶模式切换的安全性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；
根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；
根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；
根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；
若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆驾驶模式切换方法还包括：
当所述车辆处于智能驾驶模式时，实时获取车辆的各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息；
根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形；
若所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形，向驾驶员发出切换人工驾驶模式的请求信息；
驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各控制器的自检信息、线控系统信息和运行场景信息判断所述车辆是否出现不适合智能驾驶模式的情形包括：
根据所述各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否出现故障；
根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆的线控系统是否出现故障；
根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否超出设计运行区域；
若所述车辆的各控制器中出现故障控制器和/或所述车辆的线控系统出现故障和/或所述车辆的运行场景超出设计运行区域，判定所述车辆出现了不适合智能驾驶模式的情形。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管包括：
驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，在第一预设时间内将智能驾驶激活开关设置为禁用模式或对所述车辆执行驾驶操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管还包括：
若经过第一预设时间所述驾驶员未对车辆实现驾驶权接管，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驾驶员根据接收到的切换人工驾驶模式的请求信息，对车辆实现驾驶权接管，之后还包括：
基于驾驶室内的传感器获取驾驶员的驾驶状态信息；
根据所述驾驶状态信息判断驾驶员的驾驶状态是否正常；
若驾驶员的驾驶状态不正常，向驾驶员发出纠正驾驶行为提示信息；
若经过第二预设时间所述驾驶员的驾驶状态仍不正常，所述车辆启动声音警报，同时控制所述车辆减速并开启危险报警灯。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，各控制器的自检信息包括智能驾驶控制器自检信息、传感器自检信息、车控制器自检信息、制动控制器自检信息、转向控制器自检信息、换档控制器自检信息、网关自检信息、车身控制器自检信息、发动机控制器、电机控制器自检信息、驾驶员监控自检信息和远程数据传输控制器自检信息；
驱动状态信息包括车辆是否处于可驱动状态；
线控系统信息包括驱动系统、制动系统、转向系统和车身电气系统是否处于智能驾驶模式准备状态；
运行场景信息包括但不限于气候环境、基础道路状态、交通设施、临时交通事件、交通参与者和路边数字基础设施。
8.一种车辆驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于当车辆处于人工驾驶模式时，获取驾驶员通过智能驾驶激活开关发出的智能驾驶模式切换信息；
第二获取模块，用于根据所述智能驾驶模式切换信息，获取所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息；
模式切换模块，用于基于所述车辆的各控制器的自检信息、驱动状态信息、线控系统信息和运行场景信息，对所述车辆的驾驶模式进行切换；
模式切换模块，还用于根据所述车辆的各控制器的自检信息，判断所述车辆的各控制器是否无故障；根据所述车辆的驱动状态信息，判断所述车辆是否处于可驱动状态；根据所述车辆的线控系统信息，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式准备状态；根据所述车辆的运行场景信息，判断所述车辆的运行场景是否处于设计运行区域；若所述车辆的各控制器均无障碍、所述车辆处于可驱动状态、所述车辆处于智能驾驶模式准备状态且所述车辆的运行场景处于设计运行区域，将所述车辆的驾驶模式切换为智能驾驶模式。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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