CN116088485B - 车辆故障数据采集系统、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆故障数据采集系统、方法及车辆，所述车辆故障数据采集系统包括整车中央控制单元，所述整车中央控制单元中集成有多个第一控制器，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心；所述第一核心被配置为，监测所述第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在所述目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中，其中，所述目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位；所述第二核心被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据，所述订阅信息包括所述第一故障信息。

Description

车辆故障数据采集系统、方法及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆故障数据采集系统、方法及车辆。

背景技术

汽车远程诊断技术是汽车诊断技术的发展方向之一。汽车远程诊断系统结合了汽车诊断技术以及互联网技术，其可以远程对车辆故障进行诊断和修复，因而能够降低车辆维修成本。但在一些场景中，这种远程诊断技术可能无法及时地发现车辆故障。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆故障数据采集系统、方法及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆故障数据采集系统，包括整车中央控制单元，所述整车中央控制单元中集成有多个第一控制器，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心；

所述第一核心被配置为，监测所述第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在所述目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中，其中，所述目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位；

所述第二核心被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据，所述订阅信息包括所述第一故障信息。

可选地，所述第二核心包括整车数据引擎模块和远程诊断主控模块，

所述整车数据引擎模块被配置为，从所述消息中间件中获取所述订阅信息，通过所述订阅信息确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据；

所述远程诊断主控模块被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据所述订阅信息确定故障控制器，获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息，所述故障数据包括目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息。

可选地，包括第二控制器，所述第二控制器通过总线与所述整车中央控制单元通信连接，

所述第二控制器被配置为，在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文；

所述整车数据引擎模块被配置为，接收所述故障报文，根据所述故障报文确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据，基于所述故障报文生成第二故障信息，并将所述第二故障信息发布至消息中间件中，所述远程诊断主控模块的订阅信息包括所述第二故障信息。

可选地，所述第二控制器被配置为，通过如下方式向所述整车中央控制单元发送故障报文：

在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，生成故障报文，并通过所述总线向所述整车中央控制单元发送多帧故障报文。

可选地，所述整车数据引擎模块通过如下方式确定目标总线数据：

以所述故障时刻为起始时刻，在所述故障时刻之前的预设时长内未存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之前的预设时长内的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据；

在所述故障时刻之前的预设时长内存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。

可选地，所述远程诊断主控模块被配置为，在车辆研发阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息保存至用户的存储空间中；

所述整车数据引擎模块被配置为，在车辆研发阶段，将所述目标总线数据发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述目标总线数据保存至用户的存储空间中。

可选地，所述整车中央控制单元还部署有统一诊断服务，

所述远程诊断主控模块被配置为，调用所述统一诊断服务根据0x0B状态掩码以及所述统一诊断服务的0x19子服务获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆故障数据采集方法，应用于上述第一方面中任一项所述的车辆故障数据采集系统，所述方法包括：

第一核心监测第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在所述目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中，其中，所述目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位；

第二核心从所述消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据，所述订阅信息包括所述第一故障信息。

可选地，所述第二核心包括整车数据引擎模块和远程诊断主控模块，所述方法包括：

所述整车数据引擎模块从所述消息中间件中获取所述订阅信息，通过所述订阅信息确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据；

所述远程诊断主控模块从所述消息中间件中获取订阅信息，根据所述订阅信息确定故障控制器，获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息，所述故障数据包括目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息。

可选地，所述车辆故障数据采集系统包括第二控制器，所述第二控制器通过总线与所述整车中央控制单元通信连接，所述方法包括：

所述第二控制器在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文；

所述整车数据引擎模块接收所述故障报文，根据所述故障报文确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据，基于所述故障报文生成第二故障信息，并将所述第二故障信息发布至消息中间件中，所述远程诊断主控模块的订阅信息包括所述第二故障信息。

可选地，所述通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文，包括：

第二控制器通过所述总线向所述整车中央控制单元发送多帧故障报文。

可选地，所述整车数据引擎模块根据所述故障时刻确定目标总线数据，包括：

以所述故障时刻为起始时刻，在所述故障时刻之前的预设时长内未存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之前的预设时长内的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据；

在所述故障时刻之前的预设时长内存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。

可选地，所述方法包括：远程诊断主控模块在车辆研发阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息保存至用户的存储空间中；

所述整车数据引擎模块在车辆研发阶段，将所述目标总线数据发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述目标总线数据保存至用户的存储空间中。

可选地，所述整车中央控制单元还部署有统一诊断服务，所述方法包括：

所述远程诊断主控模块调用所述统一诊断服务根据0x0B状态掩码以及所述统一诊断服务的0x19子服务获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括上述第一方面中任一项所述的车辆故障数据采集系统。

上述技术方案中，整车中央控制单元整合了多个第一控制器，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心。这样，第一核心可以对各个第一控制器的目标状态位进行监测。当目标状态位表征第一控制器故障时，第一核心可以生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中。通过这种方式，第一核心能够及时、快速地识别到第一控制器的故障，并生成第一故障信息。此外，所述第二核心可以从消息中间件中订阅所述第一故障信息，根据所述第一故障信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据。这样，第二核心也可以及时、快速地获取到故障数据。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种整车中央控制单元的框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种整车中央控制单元的框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆故障数据采集系统的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆故障数据采集方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开的车辆故障数据采集系统、方法及车辆之前，首先对本公开的应用场景进行介绍。

为了降低车辆的维修成本，在一些场景中可以对车辆进行远程诊断。但是，传统车辆中的控制器相互独立，软件为嵌入式。考虑到故障诊断对计算力和性能要求较高，因此传统车辆中没有合适的处理组件能够用于在车辆中进行故障诊断。在这种情况下，可以通过外接采集设备来进行远程诊断。外接采集设备可以周期性询问车辆是否出现故障，如每小时询问一次车辆是否出现故障。在车辆故障时，外接采集设备获取故障周期内的车辆数据，这些车辆数据用于确定车辆所发生的故障。

在这种诊断方式中，当前周期内出现的故障在下一个周期中才能识别到，因此这种诊断方式的时效性较差。同时，在进行故障数据采集时，由于无法确认故障时间和位置，因此往往需要采集较多的车辆数据，这些数据在上传时可能占用车辆较多的带宽资源。并且，较多的车辆数据也使得故障的定位难度变高，进而导致故障诊断的时间较长。

为此，本公开提供一种车辆故障数据采集系统，包括整车中央控制单元。整车中央控制单元也称为VCCD，全称为Vehicle Central Controller Domain。图1是本公开所示出的一种整车中央控制单元的框图，参照图1，整车中央控制单元中集成有多个第一控制器。

作为一种示例，所述第一控制器可以包括VCU（Vehicle Control Unit，整车控制器）、BCM（Body Control Module，车身控制模块）、热管理模块等等。

参照图1，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心。例如在一些实施方式中，第一核心可以是MCU（Micro Controller Unit，微控制器），如Cortex-M核处理器。第二核心可以是MPU（Micro Processor Unit，微处理器），如Cortex-A核处理器。

通过集成第一控制器以及所述第一核心、第二核心，VCCD可以作为整车的控制、数据以及服务的中心。在此基础上，可以在车端进行故障识别，并进行故障数据的采集。

参照图1，所述第一核心被配置为，监测所述第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在所述目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中，其中，所述目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位。

这里，各个第一控制器可以基于自身的操作循环定义来进行故障检测，不同的第一控制器的操作循环定义可以是不同的。作为一种示例，可以将第一控制器的上电、下电定义为一个操作循环，或是将第一控制器的休眠、唤醒定义为一个操作循环。在一个操作循环中，第一控制器在满足设定的测试条件之后，可以进行DTC（Diagnostic Trouble Code，诊断故障代码）测试，得到诊断故障代码。

其中，第一控制器进行DTC测试的测试条件请参照相关技术中的说明，本公开对此不做赘述。此外，诊断故障代码中可以包括多个状态位，所述第一核心被配置为，监测所述第一控制器的诊断故障代码中的本次操作循环测试失败状态位，在所述本次操作循环测试失败状态位表征第一控制器故障的情况下，则生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中。其中，本领域技术人员可以根据需要定义所述本次操作循环测试失败状态位。作为一种示例，可以设置为：当所述本次操作循环测试失败状态位取值为1时，表征所述本次操作循环测试失败状态位所对应的第一控制器故障。之后，可以生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中。

示例性的，在一些实施场景中，VCCD中还部署有SOA（Service-OrientedArchitecture，面向服务的体系结构）组件。这样，所述第一核心可以通过AUTOSAR（Automotive Open System Architecture，汽车开放系统架构）虚拟功能总线的RTE（Runtime Environment，运行时环境）接口，将诊断故障代码的本次操作循环测试失败状态位发送至SOA组件。之后，SOA组件根据诊断故障代码的本次操作循环测试失败状态位生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中。例如，SOA组件可以将所述第一故障信息发布至DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）中间件。

需要说明的是，在图1中，消息中间件被设置在整车中央控制单元中。但本领域技术人员应当知晓，在具体实施时，所述消息中间件也可以以独立于整车中央控制单元的方式进行设置，本公开对此不做限制。

仍参照图1，所述第二核心被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据，所述订阅信息包括所述第一故障信息。

应当理解，发布至消息中间件中的信息可以具备相应的主题，第二核心可以通过在消息中间件中订阅这些主题，从而获取与这些主题相关联的信息，如上述的第一故障信息。这样，第二核心可以从所述消息中间件中获取第一故障信息，根据第一故障信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据。

以下对第二核心获取故障数据的方式进行示例性说明。

图2是本公开所示出的一种整车中央控制单元的框图，在一种可能的实施方式中，所述第二核心包括整车数据引擎模块和远程诊断主控模块。

所述整车数据引擎模块被配置为，从所述消息中间件中获取所述订阅信息，通过所述订阅信息确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据。

整车数据引擎模块也称为VDE，全称为Vehicle Data Engine。沿用上述例子，整车数据引擎模块可以在DDS服务中订阅与第一故障信息相关联的主题，从而获取所述第一故障信息。在获取第一故障信息之后，整车数据引擎模块可以通过所述第一故障信息确定故障时刻。例如在一些实施方式中，可以获取第一故障信息中的故障时刻。

整车数据引擎模块还可以通过所述故障时刻确定目标总线数据。

示例地，整车数据引擎模块可以获取故障时刻之前的3分钟内的总线数据，并记录故障时刻之后的三分钟内的总线数据，从而得到6分钟的总线数据，即目标总线数据。

为了减少数据量，在一种可能的实施方式中，所述整车数据引擎模块还可以通过如下方式确定目标总线数据：

以所述故障时刻为起始时刻，在所述故障时刻之前的预设时长内未存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之前的预设时长内的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据；

在所述故障时刻之前的预设时长内存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。

沿用上述的获取6分钟的总线数据的例子进行说明。若整车数据引擎模块获取到的故障时刻为7:00，则需要获取所述故障时刻之前的预设时长内（6:57至7:00）的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内（7:00至7:03）的总线数据作为所述目标总线数据。

此时，整车数据引擎模块可以获取故障时刻之前的3分钟内是否存在其他故障时刻，即获取6:57至7:00是否存在其他的故障时刻。作为一种示例，若6:58也为故障时刻，则对于该故障时刻需要获取6:55至7:01的总线数据作为目标总线数据。

可以看出，故障时刻6:58所对应的目标总线数据中包括了故障时刻7:00之前的预设时长内（6:57至7:00）的总线数据。因此，对于故障时刻7:00，可以将该故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。通过这样的方式，可以避免总线数据的重复上传，起到节省车辆带宽资源的效果。

此外，在所述故障时刻之前的预设时长内未存在其他故障时刻的情况下，整车数据引擎模块可以将所述故障时刻之前的预设时长内的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。

参照图2，所述远程诊断主控模块被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据所述订阅信息确定故障控制器，获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

其中，第二核心获取的故障数据包括目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息。远程诊断主控模块也称为DOTA Master，全称为Diagnostic Over The AirMaster。

作为一种示例，远程诊断主控模块可以在DDS服务中订阅与第一故障信息相关联的主题，从而获取所述第一故障信息。在获取第一故障信息之后，远程诊断主控模块可以根据所述订阅信息确定故障控制器。例如在一些实施方式中，可以获取第一故障信息中的故障控制器的信息，从而确定故障控制器。这样，远程诊断主控模块可以获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

例如在一种可能的实施方式中，所述整车中央控制单元还部署有统一诊断服务，即UDS服务，全称为Unified Diagnostic Services。所述远程诊断主控模块被配置为，调用所述统一诊断服务根据0x0B状态掩码以及所述统一诊断服务的0x19子服务获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

基于0x0B状态掩码，0x19子服务可以检索第一控制器当前的故障代码以及所述故障代码的快照信息。其中，快照信息即冻结帧，可以包括故障发生时所对应的车辆状态信息，如故障时刻的车速、里程、电压值等等。相对于相关技术中获取全部故障代码以及故障代码的快照信息的方式，这种方式具有采集的数据量小、故障数据采集精度较高的优点。

第二核心采集到故障数据之后，还可以对故障数据进行保存。例如，对于目标总线数据，整车数据引擎模块被配置为在车辆研发阶段，将所述目标总线数据发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述目标总线数据保存至用户的存储空间中。

对于故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息，远程诊断主控模块被配置为，在车辆研发阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息保存至用户的存储空间中。

也就是说，可以在研发阶段和售后阶段采用不同的数据存储方式。在研发阶段例如可以将故障数据上传至远程诊断端，远程诊断端例如可以是TSP（Telematics ServiceProvider，汽车远程服务提供商）端的车联网WEB（World Wide Web，万维网）服务平台。在一些实施场景中，整车数据引擎模块还可以将目标总线数据生成数据持久化文件，从而上传至远程诊断端。在售后阶段，故障数据可以被存储至用户的存储空间中，这些存储空间可以是车辆本地的存储介质或是用户授权的任意存储空间。通过采用不同的数据存储方式，上述方案能够保障用户数据的安全性。

图3是本公开所示出的一种车辆故障数据采集系统的框图，参照图3，在一种可能的实施方式中，所述车辆故障数据采集系统在图2所示的整车中央控制单元的基础上，还包括第二控制器，所述第二控制器通过总线与所述整车中央控制单元通信连接。例如在图3中，第二控制器和第二核心的整车数据引擎模块可以通过总线进行数据交互。

所述第二控制器被配置为，在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文。

例如在一种实施方式中，第二控制器可以周期性（如100ms）地通过所述总线向整车中央控制单元发送诊断故障触发信号。诊断故障触发信号的信号值与故障状态有关，若本次操作循环测试失败状态位为0，则诊断故障触发信号的信号值为0，此时表示第二控制器正常。

此外，在一些实施场景中，第二控制器在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，可以生成故障报文（即诊断故障触发信号的信号值为1），并通过所述总线向所述整车中央控制单元发送多帧故障报文。

作为一种示例，可以通过所述总线向所述整车中央控制单元发送3帧故障报文，以避免报文丢失导致整车中央控制单元无法接收到故障报文。

参照图3，所述整车数据引擎模块被配置为，接收所述故障报文，根据所述故障报文确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据，基于所述故障报文生成第二故障信息，并将所述第二故障信息发布至消息中间件中，所述远程诊断主控模块的订阅信息包括所述第二故障信息。

整车数据引擎模块可以基于所述故障报文确定故障的第二控制器、故障时刻等信息，并进而根据这些信息生成第二故障信息。整车数据引擎模块还可以将第二故障信息发布至消息中间件中。这样，远程诊断主控模块也可以通过订阅的方式获取到所述第二故障信息。

当然，整车数据引擎模块在检测到第二控制器的故障后，也可以根据故障时刻确定目标总线数据；远程诊断主控模块也可以获取故障的第二控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。关于目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息的获取方式，请参照上述关于图1和图2的实施例说明，为了说明书的简洁，本公开对此不做赘述。

上述技术方案中，整车中央控制单元整合了多个第一控制器，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心。这样，第一核心可以对各个第一控制器的目标状态位进行监测。当目标状态位表征第一控制器故障时，第一核心可以生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中。通过这种方式，第一核心能够及时、快速地识别到第一控制器的故障，并生成第一故障信息。此外，所述第二核心可以从消息中间件中订阅所述第一故障信息，根据所述第一故障信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据。这样，第二核心也可以及时、快速地获取到故障数据。

基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆故障数据采集方法，应用于本公开所提供的车辆故障数据采集系统。图4是本公开所示出的一种车辆故障数据采集方法的流程图，参照图4，所述车辆故障数据采集方法包括：

在S41中，第一核心监测第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将第一故障信息发布至消息中间件中。

其中，目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位。

在S42中，第二核心从消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取故障控制器的故障数据，订阅信息包括第一故障信息。

上述技术方案中，整车中央控制单元整合了多个第一控制器，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心。这样，第一核心可以对各个第一控制器的目标状态位进行监测。当目标状态位表征第一控制器故障时，第一核心可以生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中。通过这种方式，第一核心能够及时、快速地识别到第一控制器的故障，并生成第一故障信息。此外，所述第二核心可以从消息中间件中订阅所述第一故障信息，根据所述第一故障信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据。这样，第二核心也可以及时、快速地获取到故障数据。

可选地，所述第二核心包括整车数据引擎模块和远程诊断主控模块，所述方法包括：

所述整车数据引擎模块从所述消息中间件中获取所述订阅信息，通过所述订阅信息确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据；

所述远程诊断主控模块从所述消息中间件中获取订阅信息，根据所述订阅信息确定故障控制器，获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息，所述故障数据包括目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息。

可选地，所述车辆故障数据采集系统包括第二控制器，所述第二控制器通过总线与所述整车中央控制单元通信连接，所述方法包括：

所述第二控制器在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文；

所述整车数据引擎模块接收所述故障报文，根据所述故障报文确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据，基于所述故障报文生成第二故障信息，并将所述第二故障信息发布至消息中间件中，所述远程诊断主控模块的订阅信息包括所述第二故障信息。

可选地，所述通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文，包括：

第二控制器通过所述总线向所述整车中央控制单元发送多帧故障报文。

可选地，所述整车数据引擎模块根据所述故障时刻确定目标总线数据，包括：

以所述故障时刻为起始时刻，在所述故障时刻之前的预设时长内未存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之前的预设时长内的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据；

在所述故障时刻之前的预设时长内存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。

可选地，所述方法包括：远程诊断主控模块在车辆研发阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息保存至用户的存储空间中；

所述整车数据引擎模块在车辆研发阶段，将所述目标总线数据发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述目标总线数据保存至用户的存储空间中。

可选地，所述整车中央控制单元还部署有统一诊断服务，所述方法包括：

所述远程诊断主控模块调用所述统一诊断服务根据0x0B状态掩码以及所述统一诊断服务的0x19子服务获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

关于上述实施例中的各个方法步骤，其中各个步骤的具体实现方式已经在该步骤的执行主体所对应的车辆故障数据采集系统的实施例中进行了详细描述，为了说明书的简洁，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种车辆，包括本公开所提供的车辆故障数据采集系统。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图5，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。

处理器651可以被配置为整车中央控制单元，其可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。

存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。

在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆故障数据采集方法的全部或部分步骤。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆故障数据采集方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种车辆故障数据采集系统，其特征在于，包括整车中央控制单元，所述整车中央控制单元中集成有多个第一控制器，所述整车中央控制单元还包括第一核心和第二核心；

所述第一核心被配置为，监测所述第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在所述目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中，其中，所述目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位；

所述第二核心被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据，所述订阅信息包括所述第一故障信息；

其中，所述第二核心包括整车数据引擎模块和远程诊断主控模块，

所述整车数据引擎模块被配置为，从所述消息中间件中获取所述订阅信息，通过所述订阅信息确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据；

所述远程诊断主控模块被配置为，从所述消息中间件中获取订阅信息，根据所述订阅信息确定故障控制器，获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息，所述故障数据包括目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息。

2.根据权利要求1所述的车辆故障数据采集系统，其特征在于，包括第二控制器，所述第二控制器通过总线与所述整车中央控制单元通信连接，

所述第二控制器被配置为，在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，通过所述总线向所述整车中央控制单元发送故障报文；

所述整车数据引擎模块被配置为，接收所述故障报文，根据所述故障报文确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据，基于所述故障报文生成第二故障信息，并将所述第二故障信息发布至消息中间件中，所述远程诊断主控模块的订阅信息包括所述第二故障信息。

3.根据权利要求2所述的车辆故障数据采集系统，其特征在于，所述第二控制器被配置为，通过如下方式向所述整车中央控制单元发送故障报文：

在监测到所述第二控制器的诊断故障代码中的目标状态位表征所述第二控制器故障的情况下，生成故障报文，并通过所述总线向所述整车中央控制单元发送多帧故障报文。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆故障数据采集系统，其特征在于，所述整车数据引擎模块通过如下方式确定目标总线数据：

以所述故障时刻为起始时刻，在所述故障时刻之前的预设时长内未存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之前的预设时长内的总线数据，以及所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据；

在所述故障时刻之前的预设时长内存在其他故障时刻的情况下，将所述故障时刻之后的预设时长内的总线数据作为所述目标总线数据。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆故障数据采集系统，其特征在于，所述远程诊断主控模块被配置为，在车辆研发阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息保存至用户的存储空间中；

所述整车数据引擎模块被配置为，在车辆研发阶段，将所述目标总线数据发送至故障诊断端；在车辆售后阶段，将所述目标总线数据保存至用户的存储空间中。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆故障数据采集系统，其特征在于，所述整车中央控制单元还部署有统一诊断服务，

所述远程诊断主控模块被配置为，调用所述统一诊断服务根据0x0B状态掩码以及所述统一诊断服务的0x19子服务获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息。

7.一种车辆故障数据采集方法，其特征在于，应用于权利要求1至6中任一项所述的车辆故障数据采集系统，所述方法包括：

第一核心监测第一控制器的诊断故障代码中的目标状态位，在所述目标状态位表征第一控制器故障的情况下，生成第一故障信息，并将所述第一故障信息发布至消息中间件中，其中，所述目标状态位包括本次操作循环测试失败状态位；

第二核心从所述消息中间件中获取订阅信息，根据订阅信息确定故障控制器，并获取所述故障控制器的故障数据，所述订阅信息包括所述第一故障信息；

其中，所述第二核心包括整车数据引擎模块和远程诊断主控模块，所述方法包括：

所述整车数据引擎模块从所述消息中间件中获取所述订阅信息，通过所述订阅信息确定故障时刻，根据所述故障时刻确定目标总线数据；

所述远程诊断主控模块从所述消息中间件中获取订阅信息，根据所述订阅信息确定故障控制器，获取所述故障控制器的故障代码以及所述故障代码的快照信息，所述故障数据包括目标总线数据、故障代码以及所述故障代码的快照信息。

8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的车辆故障数据采集系统。

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