CN115454355B - 车辆运行数据存储方法，装置，车辆及存储介质 - Google Patents

车辆运行数据存储方法，装置，车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆数据存储技术领域中的一种车辆运行数据存储方法，装置，车辆及存储介质，包括：在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定目标车辆事件的发生时间点；确定获取针对目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据，缓存运行数据是缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。

Description

车辆运行数据存储方法，装置，车辆及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆数据存储技术领域，尤其涉及一种车辆运行数据存储方法，装置，车辆及存储介质。
背景技术
车辆上车载设备的运行数据对车辆的健康状态、故障分析、事故分析具有重要作用。在做计算和分析时需要从数据总线上采集运行数据，将数据通过进程间通信的方式写入数据库，进而将数据库中的数据存储在车辆控制器的存储器上。然而，高频的运行数据写入会导致CPU（Central Processing Unit，中央处理器）和内存的资源占用过高。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆运行数据存储方法，装置，车辆及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆运行数据存储方法，包括：
在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定所述目标车辆事件的发生时间点；
确定获取针对所述目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据，所述缓存运行数据是所述缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
将所述历史运行数据以及所述未来运行数据作为针对所述目标车辆事件的目标运行数据保存到所述整车中央域控制器的内存中。
可选地，所述CAN总线网络中包括多条CAN总线，所述方法包括：
从所述CAN总线网络中的所述多条CAN总线中确定目标CAN总线；
所述根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，包括：
以所述发生时间点为起点、所述第二获取时长为目标时长，持续监听并获取车载控制器通过所述目标CAN总线上报的车辆运行数据流；
将所述车载控制器通过所述目标CAN总线在所述第二获取时长内上报的车辆运行数据流作为所述未来运行数据。
可选地，所述从所述CAN总线网络中的所述多条CAN总线中确定目标CAN总线，包括：
根据所述车辆运行数据对应的CAN报文ID，确定上报所述车辆运行数据的目标车载控制器；
从所述目标车载控制器所属的目标域控制器的控制域内确定关联车载控制器；
将所述CAN总线网络中与所述目标车载控制器相连的CAN总线以及与所述关联车载控制器相连的CAN总线确定为所述目标CAN总线。
可选地，在所述从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据之前，包括：
确定所述第一获取时长小于或者等于所述缓冲器的有效缓存时长；
所述方法包括：
在所述第一获取时长大于所述缓冲器的有效缓存时长的情况下，将所述有效缓存时长作为所述第一获取时长。
可选地，所述方法包括：
从所述CAN总线网络中获取车辆运行数据流，并根据所述车辆运行数据流中的车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件；或者，
从所述缓冲器中获取所述缓存运行数据，并将所述缓存运行数据作为所述车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件。
可选地，所述目标车辆事件包括云端向所述车辆发送的车辆事件和/或在所述整车中央域控制器预设的车辆事件。
可选地，所述方法包括：
对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长；
在所述目标运行数据的存储时长达到所述有效存储时长的情况下，将所述目标运行数据从所述内存中删除。
可选地，所述对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长，包括：
根据所述CAN总线网络的丢包率和所述目标车辆事件对应的安全级别，确定所述目标运行数据的冗余等级；
根据所述冗余等级对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆运行数据存储装置，包括：
第一确定模块，被配置为在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定所述目标车辆事件的发生时间点；
第二确定模块，被配置为确定获取针对所述目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
获取模块，被配置为根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据，所述缓存运行数据是所述缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
保存模块，被配置为将所述历史运行数据以及所述未来运行数据作为针对所述目标车辆事件的目标运行数据保存到所述整车中央域控制器的内存中。
可选地，所述CAN总线网络中包括多条CAN总线，所述装置包括：第三确定模块，被配置为从所述CAN总线网络中的所述多条CAN总线中确定目标CAN总线；
所述获取模块，被配置为：
以所述发生时间点为起点、所述第二获取时长为目标时长，持续监听并获取车载控制器通过所述目标CAN总线上报的车辆运行数据流；
将所述车载控制器通过所述目标CAN总线在所述第二获取时长内上报的车辆运行数据流作为所述未来运行数据。
可选地，所述第三确定模块，被配置为：
根据所述车辆运行数据对应的CAN报文ID，确定上报所述车辆运行数据的目标车载控制器；
从所述目标车载控制器所属的目标域控制器的控制域内确定关联车载控制器；
将所述CAN总线网络中与所述目标车载控制器相连的CAN总线以及与所述关联车载控制器相连的CAN总线确定为所述目标CAN总线。
可选地，所述获取模块，被配置为在所述从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据之前，确定所述第一获取时长小于或者等于所述缓冲器的有效缓存时长；
在所述第一获取时长大于所述缓冲器的有效缓存时长的情况下，将所述有效缓存时长作为所述第一获取时长。
可选地，所述获取模块，被配置为从所述CAN总线网络中获取车辆运行数据流，以及第一确定模块，被配置为根据所述车辆运行数据流中的车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件；或者，
所述获取模块，被配置为从所述缓冲器中获取所述缓存运行数据，以及第一确定模块，将所述缓存运行数据作为所述车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件。
可选地，所述目标车辆事件包括云端向所述车辆发送的车辆事件和/或在所述整车中央域控制器预设的车辆事件。
可选地，所述装置包括：添加模块，被配置为对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长；
删除模块，被配置为在所述目标运行数据的存储时长达到所述有效存储时长的情况下，将所述目标运行数据从所述内存中删除。
可选地，所述添加模块，被配置为：
根据所述CAN总线网络的丢包率和所述目标车辆事件对应的安全级别，确定所述目标运行数据的冗余等级；
根据所述冗余等级对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
第一处理器；
用于存储处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定所述目标车辆事件的发生时间点；
确定获取针对所述目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据，所述缓存运行数据是所述缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
将所述历史运行数据以及所述未来运行数据作为针对所述目标车辆事件的目标运行数据保存到所述整车中央域控制器的内存中。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第三处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定目标车辆事件的发生时间点；确定获取针对目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据，缓存运行数据是缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；这样可以获取发生时间点前后的车辆运行数据，不仅可以获取到相关的历史车辆运行数据，也可以获取到未来产生的相关车辆运行数据，进而将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。仅仅在缓冲器临时缓存所有的车辆运行数据，而将与目标车辆事件相关的车辆运行数据进行存储，避免进程间通信产生的多余拷贝运行数据，可以有效地降低CPU和内存的资源消耗。进而有利于车载控制器上软件的稳定运行。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆运行数据存储方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆运行数据存储装置的框图。
图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆运行数据存储方法的流程图，该方法可以应用于整车中央域控制器中，具体来说，可以在整车中央域控制器中配置边缘计算软件，用于执行本公开实施例提供的方法。可以说明的是，整车中央域控制器通过CAN总线网络与车辆上的其他域控制器通信连接，例如，整车中央域控制器通过CAN总线网络与车辆上的底盘域控制器、车身电子域控制器通信连接，并接收底盘域控制器和车身电子域控制器的控制域内的车载控制器的车辆运行数据。如图1所示，包括以下步骤。
在步骤S11中，在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定目标车辆事件的发生时间点。
可选地，目标车辆事件可以包括云端向车辆发送的车辆事件和/或在整车中央域控制器预设的车辆事件。例如，云端根据车辆当前行驶的路面场景或者驾驶场景进行车辆事件匹配，进而将匹配到的车辆事件发送到车辆。又例如，可以预先在整车中央域控制器中预设车辆事件，车辆在行驶过程中，可以根据车辆运行数据确定车辆是否发生预设车辆事件。
进一步地，车辆事件通常为影响车辆行驶安全行驶或者自动驾驶计算的事件，例如，在自动驾驶过程中，出现无法识别的障碍物。
在步骤S12中，确定获取针对目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长。
其中，历史运行数据为车辆已经缓存在整车中央域控制器的缓冲器内的数据，未来运行数据是车辆在接下来的行驶或者停放过程中将产生的车辆运行数据。
本公开实施例中，在目标车辆事件为云端发送到车辆的情况下，云端同时发送第一获取时长、第二获取时长和目标车辆事件，进而车辆在确定车辆发生目标车辆事件的情况下，可以直接获取目标车辆事件对应的第一获取时长和第二获取时长。同理，若预先在整车中央域控制器中预设车辆事件，则每一预设车辆事件对应预设有第一获取时长和第二获取时长。
在步骤S13中，根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据，缓存运行数据是缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的。
本公开实施例中，针对缓冲器内缓存运行数据将在有效缓存时长后自动删除，不在做保留。例如，缓冲器的有效缓存时长为3分钟，缓冲器内的缓存运行数据为距离当前时刻3分钟的历史车辆运行数据，而距离当前时刻大于3分钟的历史车辆运行数据将自动被删除。
在一种实现方式中，可以以发生时间点为起点、第二获取时长为监听时长，持续监听缓冲器中临时缓存的车辆运行数据流，并将第二获取时长内缓冲器临时缓存的车辆运行数据作为未来运行数据。例如，在第二获取时长小于等于缓冲器的有效缓存时长的情况下，可以在达到第二获取时长的情况下，一次性从缓冲器复制所需求的未来运行数据。又例如，在第二获取时长大于缓冲器的有效缓存时长的情况下，可以实时从缓冲器复制所需求的未来运行数据，避免缓冲器将超过有效缓存时长的车辆运行数据删除，导致复制失败。
在步骤S14中，将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。
本公开实施例中，可以对目标运行数据进行排列，例如以内存块的形式进行排列，也可以以内存文件系统中的文件形式进行排列，并将排列后的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。
在一种实施方式中，可以根据筛选条件从内存中存储的目标运行数据中筛选出指定内容的数据，并将筛选出的数据作为数据库文件保存到数据库中。
上述技术方案通过在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定目标车辆事件的发生时间点。确定获取针对目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长。根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据，缓存运行数据是缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的。这样可以获取发生时间点前后的车辆运行数据，不仅可以获取到相关的历史车辆运行数据，也可以获取到未来产生的相关车辆运行数据，进而将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。仅仅在缓冲器临时缓存所有的车辆运行数据，而将与目标车辆事件相关的车辆运行数据进行存储，不仅可以避免高频车辆运行数据的存储，还可以避免进程间通信产生的多余拷贝运行数据，可以有效地降低CPU和内存的资源消耗。进而有利于车载控制器上软件的稳定运行。
可选地，CAN总线网络中包括多条CAN总线，可以理解的是，每一个域控制器通过一条CAN总线分别与整车中央域控制器通信连接，而域控制器的控制域内的车载控制器均通过该控制域对应的CAN总线与整车中央域控制器通信连接，方法包括：
从CAN总线网络中的多条CAN总线中确定目标CAN总线。
本公开实施例中，可以根据发送该车辆运行数据的车载控制器作为目标控制器，然而，车辆运行数据之间往往具有关联性，单一车载控制器的车辆运行数据难以全面反映车辆的实际运行情况，因此可以将关联的车载控制器的运行数据同时进行存储。
可选地，从CAN总线网络中的多条CAN总线中确定目标CAN总线，包括：
根据车辆运行数据对应的CAN报文ID，确定上报车辆运行数据的目标车载控制器。
从目标车载控制器所属的目标域控制器的控制域内确定关联车载控制器。
可以理解的是，目标域控制器内存在多个车载控制器，该目标域控制器的控制域内的多个车载控制器并不是都相关联的，因此根据车辆运行数据的关联性和车载控制器的关联性，从目标车载控制器所属的目标域控制器的控制域内确定关联车载控制器。
将CAN总线网络中与目标车载控制器相连的CAN总线以及与关联车载控制器相连的CAN总线确定为目标CAN总线。
根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，包括：
以发生时间点为起点、第二获取时长为目标时长，持续监听并获取车载控制器通过目标CAN总线上报的车辆运行数据流。
其中，车载控制器通过目标CAN总线上报车辆运行数据流到整车中央域控制器。
将车载控制器通过目标CAN总线在第二获取时长内上报的车辆运行数据流作为未来运行数据。
这样，可以在未来便捷地从CAN总线上获取未来运行数据，无需从缓冲器缓存的有效缓存数据中获取车辆运行数据，缓冲器仅需发送第一获取时长内的历史运行数据，降低了缓冲器的资源消耗。
可选地，在从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据之前，包括：
确定第一获取时长小于或者等于缓冲器的有效缓存时长。
进一步地，本公开的车辆运行数据存储方法还包括：
在第一获取时长大于缓冲器的有效缓存时长的情况下，将有效缓存时长作为第一获取时长。
示例地，在第一获取时长为5分钟、缓冲器的有效缓存时长为3分钟的情况下，第一获取时长大于有效缓存时长，将有效缓存时长3分钟作为第一获取时长。
可选地，本公开的车辆运行数据存储方法还包括：
从CAN总线网络中获取车辆运行数据流，并根据车辆运行数据流中的车辆运行数据确定车辆是否发生目标车辆事件。或者，
从缓冲器中获取缓存运行数据，并将缓存运行数据作为车辆运行数据确定车辆是否发生目标车辆事件。
可选地，本公开的车辆运行数据存储方法还包括：
对保存到整车中央域控制器的内存中的目标运行数据添加有效存储时长。
其中，目标运行数据以内存块的形式进行存储，可以对包含目标运行数据的内存卡添加目标运行数据对应的有效存储时长，也可以直接对目标运行数据添加有效存储时长。
可选地，对保存到整车中央域控制器的内存中的目标运行数据添加有效存储时长，包括：
根据CAN总线网络的丢包率和目标车辆事件对应的安全级别，确定目标运行数据的冗余等级。
其中，安全级别用于表征目标车辆事件对车辆安全行驶或者安全停放的等级。并且，冗余等级与安全级别正相关，即安全级别越高，冗余等级越高。
根据冗余等级对保存到整车中央域控制器的内存中的目标运行数据添加有效存储时长。
其中，冗余等级越高表示目标运行数据的重要性越高，对应目标运行数据的有效存储时长越长。
在目标运行数据的存储时长达到有效存储时长的情况下，将目标运行数据从内存中删除。
在目标运行数据保存后添加有效存储时长，避免在缓冲器缓存或者车载控制器上报时添加有效存储时长，避免对无需保存的车辆运行数据添加有效存储时长，也可以避免在数据传输过程中，传输有效存储时长带来的信令和资源消耗，节约了计算资源和传输资源。并且可以便捷对过期目标运行数据进行删除，避免无价值的运行数据占用内存。
基于相同的构思，本公开实施例还提供一种车辆运行数据存储装置，参见图2所示，所述车辆运行数据存储装置200包括：第一确定模块210、第二确定模块220、获取模块230和保存模块240。
其中，该第一确定模块210，被配置为在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定目标车辆事件的发生时间点；
该第二确定模块220，被配置为确定获取针对目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
该获取模块230，被配置为根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据，缓存运行数据是缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
该保存模块240，被配置为将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。
上述装置可以获取发生时间点前后的车辆运行数据，不仅可以获取到相关的历史车辆运行数据，也可以获取到未来产生的相关车辆运行数据，进而将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。仅仅在缓冲器临时缓存所有的车辆运行数据，而将与目标车辆事件相关的车辆运行数据进行存储，避免进程间通信产生的多余拷贝运行数据，可以有效地降低CPU和内存的资源消耗。进而有利于车载控制器上软件的稳定运行。
可选地，CAN总线网络中包括多条CAN总线，所述车辆运行数据存储装置200包括：第三确定模块，被配置为从CAN总线网络中的多条CAN总线中确定目标CAN总线；
所述获取模块230，被配置为：
以发生时间点为起点、第二获取时长为目标时长，持续监听并获取目标CAN总线上报的车辆运行数据流；
将目标CAN总线在第二获取时长内上报的车辆运行数据流作为未来运行数据。
可选地，所述第三确定模块，被配置为：
根据车辆运行数据对应的CAN报文ID，确定上报车辆运行数据的目标车载控制器；
从目标车载控制器所属的目标域控制器的控制域内确定关联车载控制器；
将CAN总线网络中与目标车载控制器相连的CAN总线以及与关联车载控制器相连的CAN总线确定为目标CAN总线。
可选地，所述获取模块230，被配置为在从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据之前，确定第一获取时长小于或者等于缓冲器的有效缓存时长；
在第一获取时长大于缓冲器的有效缓存时长的情况下，将有效缓存时长作为第一获取时长。
可选地，所述获取模块230，被配置为从所述CAN总线网络中获取车辆运行数据流，以及第一确定模块210，被配置为根据所述车辆运行数据流中的车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件；或者，
所述获取模块230，被配置为从所述缓冲器中获取所述缓存运行数据，以及第一确定模块210，将所述缓存运行数据作为所述车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件。
可选地，所述目标车辆事件包括云端向车辆发送的车辆事件和/或在整车中央域控制器预设的车辆事件。
可选地，所述车辆运行数据存储装置200包括：添加模块，被配置为对保存到整车中央域控制器的内存中的目标运行数据添加有效存储时长；
删除模块，被配置为在目标运行数据的存储时长达到有效存储时长的情况下，将目标运行数据从内存中删除。
可选地，所述添加模块，被配置为：
根据CAN总线网络的丢包率和目标车辆事件对应的安全级别，确定目标运行数据的冗余等级；
根据冗余等级对保存到整车中央域控制器的内存中的目标运行数据添加有效存储时长。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域技术人员应理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成为一个模块。此外，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开。并且，每一模块可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。当使用硬件实现时，可以为全部或部分地以集成电路或芯片的形式实现。
本公开实施例还提供一种车辆，包括：
第一处理器；
用于存储处理器可执行指令的第一存储器；
其中，第一处理器被配置为：
在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定目标车辆事件的发生时间点；
确定获取针对目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
根据发生时间点以及第二获取时长，监听并获取未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据发生时间点以及第一获取时长，获取历史运行数据，缓存运行数据是缓冲器从所CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
将历史运行数据以及未来运行数据作为针对目标车辆事件的目标运行数据保存到整车中央域控制器的内存中。
可以说明的是，第一处理器可以被配置为执行前述第一存储器中的可执行指令，以实现前述实施例中任一项方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第三处理器执行时实现前述实施例中任一项方法的步骤。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图3，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651和第二存储器652，第二处理器651可以执行存储在第二存储器652中的指令653。
第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。
第二存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。第二存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，第二处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆运行数据存储方法的全部或部分步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆运行数据存储方法，其特征在于，包括：
在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定所述目标车辆事件的发生时间点；
确定获取针对所述目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据，所述缓存运行数据是所述缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
将所述历史运行数据以及所述未来运行数据作为针对所述目标车辆事件的目标运行数据保存到所述整车中央域控制器的内存中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CAN总线网络中包括多条CAN总线，所述方法包括：
从所述CAN总线网络中的所述多条CAN总线中确定目标CAN总线；
所述根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，包括：
以所述发生时间点为起点、所述第二获取时长为目标时长，持续监听并获取车载控制器通过所述目标CAN总线上报的车辆运行数据流；
将所述车载控制器通过所述目标CAN总线在所述第二获取时长内上报的车辆运行数据流作为所述未来运行数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述CAN总线网络中的所述多条CAN总线中确定目标CAN总线，包括：
根据所述车辆运行数据对应的CAN报文ID，确定上报所述车辆运行数据的目标车载控制器；
从所述目标车载控制器所属的目标域控制器的控制域内确定关联车载控制器；
将所述CAN总线网络中与所述目标车载控制器相连的CAN总线以及与所述关联车载控制器相连的CAN总线确定为所述目标CAN总线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据之前，包括：
确定所述第一获取时长小于或者等于所述缓冲器的有效缓存时长；
所述方法包括：
在所述第一获取时长大于所述缓冲器的有效缓存时长的情况下，将所述有效缓存时长作为所述第一获取时长。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
从所述CAN总线网络中获取车辆运行数据流，并根据所述车辆运行数据流中的车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件；或者，
从所述缓冲器中获取所述缓存运行数据，并将所述缓存运行数据作为所述车辆运行数据确定所述车辆是否发生目标车辆事件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆事件包括云端向所述车辆发送的车辆事件和/或在所述整车中央域控制器预设的车辆事件。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长；
在所述目标运行数据的存储时长达到所述有效存储时长的情况下，将所述目标运行数据从所述内存中删除。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长，包括：
根据所述CAN总线网络的丢包率和所述目标车辆事件对应的安全级别，确定所述目标运行数据的冗余等级；
根据所述冗余等级对保存到所述整车中央域控制器的内存中的所述目标运行数据添加有效存储时长。
9.一种车辆运行数据存储装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，被配置为在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定所述目标车辆事件的发生时间点；
第二确定模块，被配置为确定获取针对所述目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
获取模块，被配置为根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据，所述缓存运行数据是所述缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
保存模块，被配置为将所述历史运行数据以及所述未来运行数据作为针对所述目标车辆事件的目标运行数据保存到所述整车中央域控制器的内存中。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
第一处理器；
用于存储处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
在根据车辆运行数据确定车辆发生目标车辆事件的情况下，确定所述目标车辆事件的发生时间点；
确定获取针对所述目标车辆事件的历史运行数据的第一获取时长以及未来运行数据的第二获取时长；
根据所述发生时间点以及所述第二获取时长，监听并获取所述未来运行数据，以及从整车中央域控制器的缓冲器内的缓存运行数据中，根据所述发生时间点以及所述第一获取时长，获取所述历史运行数据，所述缓存运行数据是所述缓冲器从CAN总线网络上获取车辆运行数据流并临时缓存的；
将所述历史运行数据以及所述未来运行数据作为针对所述目标车辆事件的目标运行数据保存到所述整车中央域控制器的内存中。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第三处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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