JP2020188407A - 電子制御装置および移動体制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を高い信頼性で遠隔制御可能な電子制御装置および移動体制御システムを提供すること。【解決手段】サーバ２０に通信ネットワーク３０を介して接続される移動体１０の電子制御装置１１は、サーバとの間の通信速度を検出する通信速度検出部１１５と、サーバの処理負荷を検出する処理負荷検出部１１６と、複数の所定の情報の中からサーバへの送信対象となる第１の情報を選択する情報選択部１１２と、選択された第１の情報をサーバへ送信する送信部１１３とを備え、情報選択部は、通信速度検出部の検出結果と処理負荷検出部の検出結果とに基づき、第１の情報に基づいてサーバで生成される第２の情報を第１の情報をサーバへ送信してから所定時間内に受信できるように第１の情報を選択する。【選択図】図１

Description

本発明は、電子制御装置および移動体制御システムに関するものである。

車両制御システムは、車両制御機器を操作する複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と、複数のＥＣＵ間の通信を可能にする車載ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）とを含む。ＥＣＵは、車載ＬＡＮを通じて制御情報を各ＥＣＵ間で受け渡しする。

自動運転車の一形態としては、クラウド上に設けられるサーバによって車両を制御するクラウド連携型車両制御がある。クラウド連携型車両制御は、車両内の制御装置だけでなく、無線ネットワークを介してクラウド上の計算リソースを利用することによって、自動運転制御を実現する。

しかしながら、車両とサーバとの間の通信環境は、ネットワークの地理的環境またはサーバの負荷状態等に応じて変化する。これにより、クラウド連携型車両制御は、通信環境が変化してもできるだけ短時間で車両を制御することが求められる。

特許文献１では、無線システムから受信するトラヒックを監視し，トラヒックと優先度との対応である優先度情報に基づき、ウィンドウサイズを変更する。これにより、優先制御装置は、上りと下りとの両方向のトラヒックに対して優先制御をすることができる。

ＷＯ２０１１／０７４１１６Ａ１

特許文献１では、無線ネットワークの通信帯域に応じて通信データを削減する。しかしながら、優先制御装置は、受信端末側の負荷を考慮せずにパケットの優先度を設定する。したがって、特許文献１では、サーバの負荷が通常の状態よりも高い場合には、短時間で車両を制御できない。

そこで本発明は、上記の課題を解決する為になされたものであり、移動体を高い信頼性で遠隔制御可能な電子制御装置および移動体制御システムを提供することを目的とする。

サーバに通信ネットワークを介して接続される移動体の電子制御装置は、サーバとの間の通信速度を検出する通信速度検出部と、サーバの処理負荷を検出する処理負荷検出部と、複数の所定の情報の中からサーバへの送信対象となる第１の情報を選択する情報選択部と、選択された第１の情報をサーバへ送信する送信部とを備え、情報選択部は、通信速度検出部の検出結果と処理負荷検出部の検出結果とに基づき、第１の情報に基づいてサーバで生成される第２の情報を第１の情報をサーバへ送信してから所定時間内に受信できるように第１の情報を選択する。

本発明によれば、第１の情報に基づいてサーバで生成される第２の情報を、第１の情報をサーバへ送信してから所定時間内に受信することができ、移動体を短時間で制御することができる。

車両制御システムの全体構成図。 車両制御システムの説明図。 車両制御システムのシーケンス図。 電子制御装置のハードウェア構成図。 車両データ保存部の説明図。 データタイプ判定保存部の説明図。 データタイプの説明図。 受信データ保存部の説明図。 制御係数判定保存部の説明図。 未送信データ保存部の説明図。 サーバのハードウェア構成図。 通信データ保存部の説明図。 第２の情報の構成図。 車両制御システムの制御の流れ図。 ソフトウェア制御部の流れ図。 タイマ部の流れ図。 計測部の流れ図。 情報選択部と送信部との流れ図。 情報選択処理の流れ図。 ソフトウェア制御部の流れ図。 タイマ部の流れ図。 演算部の流れ図。 車両の流れ図。 通信速度検出部と、処理負荷検出部との流れ図。 アクチュエータ制御部の流れ図。

以下、本実施形態を添付図面に基づいて説明するが、当該図面に記載の構成に限定されない。

本実施形態では「移動体」の一例として、車両を挙げる。本実施形態では、車両の例として自動車を挙げる。自動車の駆動方式は問わない。ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車、ハイブリッド車、電気自動車、水素エンジン車でもよい。自動車の種類も問わない。乗用車に限らず、バスまたはトラックなどの商用車、消防車のような特殊車両でもよい。

自動車は、一般に、高速で移動するため、例えばセンサからの信号に基づいてエンジンまたは電気モータなどをほぼ実時間で制御する。ところで、近年では、コンピュータシステムおよび通信システムの発展に伴って、サーバにより自動車を遠隔制御することも考えられる。この場合、自動車から情報をサーバへ送信し、サーバがその情報を処理した結果を自動車が受信する場合、サーバと自動車との間の通信時間と、サーバでの処理時間とを考慮する必要がある。サーバとの間の通信時間はできるだけ短い方がよい。サーバでの処理時間もできるだけ短い方がよい。自動車は、できるだけ短い時間内で制御される必要があるためである。

一方、サーバで自動車を遠隔制御する場合は、一つのサーバで複数の自動車を同時に遠隔制御する場合が多いと考えられる。自動車は、移動体通信網などを介してサーバに接続されるため、一つのサーバに同時に接続される自動車の台数は時々刻々と変化する。したがって、サーバの処理負荷も時々刻々と変化する。

さらに、自動車は、都市部だけでなく山野やトンネルなど様々の場所を走行するため、走行環境は頻繁に変化する。道路上を走行する他の自動車の台数も様々に変化する。したがって、自動車とサーバを結ぶ通信ネットワークの状態（通信環境）も様々に変化する。

このように、本実施形態では、走行環境および通信環境が頻繁に変化する状況下において、サーバから遠隔制御される自動車が短時間（例えば、ほぼ実時間）で走行処理などを実行できるように、サーバ２０との通信時間とサーバの処理負荷を考慮して、サーバ２０へ情報を送信する。すなわち、本実施形態では、サーバ２０の応答時間をできるだけ短くさせるために、サーバ２０へ送信する情報を生成する。

なお、本実施形態では自動車を例に挙げて説明するが、自動車に限らず、空中または水中を移動するいわゆるドローン、走行可能なロボットなどの、サーバにより遠隔制御される移動体に広く適用できる。

図１は、「移動体制御システム」の一例としての車両制御システム１の全体構成図である。車両制御システム１は、例えば、「移動体」の一例としての車両１０と、通信ネットワーク３０を介して車両１０を制御するサーバ２０とを備える。車両１０は、例えば、電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」と示す場合がある）１１と、アクチュエータ１２と、センサ１３と、通信装置１４とを備える。

ＥＣＵ１１は、車両１０を制御する装置である。アクチュエータ１２は、例えば、エンジン制御装置、ステア制御装置、シャシー制御装置またはインバータ制御装置等である。センサ１３は、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）またはカメラ等の外部情報を取得するための装置である。通信装置１４は、通信ネットワーク３０を介して、サーバ２０と通信する。

ＥＣＵ１１は、例えば、計測部１１１と、情報選択部１１２と、送信部１１３と、受信部１１４と、通信速度検出部１１５と、処理負荷検出部１１６と、速度制御部１１７と、アクチュエータ制御部１１８とのプログラムを備える。各プログラム１１１〜１１５については、図２にて後述する。なお、図中では、「部」を省略して示す場合がある。

ＥＣＵ１１は、例えば、車両データ保存部１２１と、データタイプ判定保存部１２２と、受信データ保存部１２３と、制御係数判定保存部１２４とを備える。各保存部１２１〜１２４については、図２にて後述する。なお、図中では、「保存部」を省略して示す場合がある。

サーバ２０は、例えば、通信装置２１と、演算部２２とを備える。なお、通信装置２１と、演算部２２とについては、図２にて後述する。

通信ネットワーク３０は、通信装置１４と通信装置２１とを無線通信可能に接続する。なお、通信ネットワーク３０は、第５世代移動通信システム（５Ｇ：５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）でもよい。

図２は、車両制御システム１の説明図である。計測部１１１は、アクチュエータ１２またはセンサ１３等から車両１０の状態を示す所定の情報Ｄ１（図３参照）を取得する。計測部１１１は、所定の情報Ｄ１を情報選択部１１２に送信する。計測部１１１は、図１７にて後述する。

なお、計測部１１１は、例えば、センサ１３から車両１０の周囲の状況を示すデータを取得してもよい。車両１０の周囲の状況を示すデータは、例えば、車両１０の周囲の画像データまたは他車との車間距離等でもよい。

情報選択部１１２は、データタイプ判定保存部１２２に保存されるデータタイプの情報（図６参照）と、車両データ保存部１２１に保存される通信速度１２１（８）（図５参照）と、に基づいて、第１の情報Ｄ２（Ａ）〜Ｄ２（Ｄ）（図７参照）のうちのいずれか一つを生成する。データタイプとは、図６にて示す第１の情報Ｄ２の構造の種類を示す。なお、第１の情報Ｄ２（Ａ）〜Ｄ２（Ｄ）は、特に区別しない場合には、第１の情報Ｄ２と示す場合がある。情報選択部１１２は、送信部１１３に第１の情報Ｄ２を送信する。

情報選択部１１２は、サーバ２０へ未だ送信されていないデータである未送信データを未送信データ保存部１２５に保存する。未送信データの詳細は、図７にて後述する。簡単に説明すると、未送信データとは、ＥＣＵ１１が所定の短時間で車両１０を制御するべく、サーバ２０への送信が見送られたデータである。なお、情報選択部１１２は、図１９にて後述する。

送信部１１３は、通信装置１４に第１の情報Ｄ２を送信する。なお、送信部１１３は、図１６にて後述する。通信装置１４は、通信装置２１に第１の情報Ｄ２を送信する。なお、図２では、通信ネットワーク３０は省略する。

サーバ２０の構成例を説明する。サーバ２０は、例えば、マイクロプロセッサ、メモリ、記憶装置、通信装置などを含むコンピュータとして構成される。図１では、通信部２１と演算部２２とを例示し、メモリおよび記憶装置は省略している。図１では、１台のサーバ２０に一台の車両１０のＥＣＵ１１を接続するかのように示しているが、実際には一台のサーバ２０に複数の車両１０のＥＣＵ１１が接続される。サーバ２０は一台で運用されてもよいし、複数のサーバ２０をクラスタ構成にして運用してもよい。

通信装置２１は、演算部２２へ第１の情報Ｄ２を送信する。演算部２２は、第１の情報Ｄ２に基づいて所定の演算を実行する。演算部２２は、演算結果のデータを示す制御情報Ｄ３３（図１３参照）を算出する。通信装置２１は、制御情報Ｄ３３を演算部２２から取得する。通信装置１４は、図１３にて後述する第１の情報受信時刻情報Ｄ３１と、第２の情報送信時刻情報Ｄ３２と、制御情報Ｄ３３とを備える第２の情報Ｄ３を通信装置２１から受信する。なお、通信装置２１および演算部２２は、図２２にて後述する。

受信部１１４は、通信装置１４から第２の情報Ｄ３を取得する。受信部１１４は、通信速度検出部１１５と、受信データ保存部１２３とに第２の情報Ｄ３を送信する。受信部１１４は、第１の情報受信時刻情報Ｄ３１と、第２の情報送信時刻情報Ｄ３２とを処理負荷検出部１１６に送信する。なお、受信部１１４は、図２３にて後述する。

通信速度検出部１１５は、第２の情報Ｄ３に基づいて通信速度情報を算出する。通信速度情報は、通信ネットワーク３０の通信速度を示す。通信速度検出部１１５は、速度制御部１１７に通信速度情報を送信する。なお、通信速度検出部１１５は、図２４にて後述する。

処理負荷検出部１１６は、第１の情報受信時刻情報Ｄ３１と、第２の情報送信時刻情報Ｄ３２とに基づいて処理負荷情報を算出する。処理負荷情報は、サーバ２０が第１の情報Ｄ２を受信した時刻から第２の情報Ｄ３を送信した時刻との間の時間を示す。処理負荷検出部１１６は、速度制御部１１７に処理負荷情報を送信する。なお、処理負荷検出部１１６は、図２４にて後述する。

速度制御部１１７は、通信速度情報と処理負荷情報とに基づいて制御係数（図９参照）を算出する。速度制御部１１７は、通信速度情報と、処理負荷情報と、制御係数とを車両データ保存部１２１に保存する。なお、速度制御部１１７は、図２４にて後述する。

アクチュエータ制御部１１８は、制御係数判定保存部１２４から制御係数の情報を取得する。アクチュエータ制御部１１８は、受信データ保存部１２３から制御情報Ｄ３３を取得する。アクチュエータ制御部１１８は、制御情報Ｄ３３と制御係数とに基づいてアクチュエータ１２を制御する。なお、アクチュエータ制御部１１８は、図２５にて後述する。

ＥＣＵ１１は、例えば、タイマ部１２６と、ソフトウェア制御部１１９とを備える。タイマ部１２６は、ＥＣＵ１１の時間を管理する。ソフトウェア制御部１１９は、各プログラム１１１〜１１８，１２６を制御する。なお、ソフトウェア制御部１１９は、図１５にて後述する。

図３は、車両制御システム１のシーケンス図である。車両制御システム１では、例えば、車両１０の制御処理ｃ１と、車両１０の制御処理ｃ２とが実行される。制御処理ｃ２は、例えば、制御処理ｃ１の後に実行される。制御処理ｃ１では、通信速度情報および処理負荷情報が共に通常の速度であると判定された場合における車両１０の制御を示す。制御処理ｃ２では、制御処理ｃ１の際に、通信速度情報または処理負荷情報のいずれか一方が低速であると判定された場合における車両１０の制御を示す。

制御処理ｃ１において、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１２またはセンサ１３の少なくとも一方から所定の情報Ｄ１を取得する。ＥＣＵ１１は、情報選択部１１２によって第１の情報Ｄ２（Ａ）（図７参照）を算出する。ＥＣＵ１１は、通信装置１４に第１の情報Ｄ２（Ａ）を送信する。通信装置１４は、通信装置２１に第１の情報Ｄ２（Ａ）を送信する。

演算部２２は、制御情報Ｄ３３を算出する。通信装置２１は、第２の情報Ｄ３を算出し、通信装置１４に第２の情報Ｄ３を送信する。通信装置１４は、ＥＣＵ１１へ第２の情報Ｄ３を送信する。

ＥＣＵ１１は、通信速度検出部１１５を実行し、通信速度情報を取得する。ＥＣＵ１１は、処理負荷検出部１１６を実行し、処理負荷情報を検出する。ＥＣＵ１１は、アクチュエータ制御部１１８を実行する。ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１２を制御する。

制御処理ｃ２において、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１２またはセンサ１３の少なくともいずれか一方から所定の情報Ｄ１を取得する。情報選択部１１２は、制御処理ｃ１にて検出された通信速度情報と、制御処理ｃ１にて検出された処理負荷情報とに基づいて、第１の情報Ｄ２（Ｃ）を所定の情報Ｄ１の中から選択する。ＥＣＵ１１は、通信装置１４へ第１の情報Ｄ２（Ｃ）を送信する。

通信装置１４は、通信装置２１に第１の情報Ｄ２（Ｃ）を送信する。以降の処理は、制御処理ｃ１を同様である。

時刻ｔ１（１）は、制御処理ｃ１におけるＥＣＵ１１が通信装置１４へ第１の情報Ｄ２を送信する時刻を示す。時刻ｔ１（２）は、制御処理ｃ２におけるＥＣＵ１１が通信装置１４へ第１の情報Ｄ２を送信する時刻を示す。なお、時刻ｔ１（１）および時刻ｔ１（２）は、特に区別しない場合には、時刻ｔ１と示す場合がある。

時刻ｔ２（１）は、制御処理ｃ１における、通信装置２１が通信装置１４から第１の情報Ｄ２（Ａ）を受信する時刻を示す。時刻ｔ２（２）は、制御処理ｃ２における、第１の情報Ｄ２（Ｃ）を受信する時刻を示す。なお、時刻ｔ２（１）および時刻ｔ２（２）は、特に区別しない場合には、時刻ｔ２と示す場合がある。

時刻ｔ３（１）は、制御処理ｃ１における、通信装置２１が通信装置１４へ第２の情報Ｄ３を送信する時刻を示す。時刻ｔ３（２）は、制御処理ｃ２における、通信装置２１が通信装置１４へ第２の情報Ｄ３を送信する時刻を示す。なお、時刻ｔ３（１）および時刻ｔ３（２）は、特に区別しない場合には、時刻ｔ２と示す場合がある。

時刻ｔ４（１）は、制御処理ｃ１における、ＥＣＵ１１が通信装置１４から第２の情報Ｄ３を受信する時刻を示す。時刻ｔ４（２）は、制御処理ｃ２における、ＥＣＵ１１が通信装置１４から第２の情報Ｄ３を受信する時刻を示す。なお、時刻ｔ４（１）および時刻ｔ４（２）は、特に区別しない場合には、時刻ｔ４と示す場合がある。

所定時間ｔ５は、車両１０が実時間でサーバ２０によって制御される為に設定される時間である。すなわち、車両制御システム１は、車両１０とサーバ２０との通信を所定時間ｔ５以内に終了させる。なお、実時間で車両１０がサーバ２０に制御されることを、所定時間ｔ５以内に車両１０がサーバ２０に制御されると示す場合がある。

図４は、ＥＣＵ１１のハードウェア構成図である。ＥＣＵ１１は、例えば、記憶部１１０と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３０と、メモリ１３１と、共有バス１３２と、データ伝送路１３３とを備える。

記憶部１１０には、例えば、計測部１１１と、情報選択部１１２と、送信部１１３と、受信部１１４と、通信速度検出部１１５と、処理負荷検出部１１６と、速度制御部１１７と、アクチュエータ制御部１１８と、タイマ部１２６と、ソフトウェア制御部１１９と、データベース１２０とが保存される。データベース１２０は、例えば、車両データ保存部１２１と、データタイプ判定保存部１２２と、受信データ保存部１２３と、制御係数判定保存部１２４と、未送信データ保存部１２５を有する。

ＣＰＵ１３０は、各プログラム１１１〜１１９，１２６を、記憶部１１０からメモリ１３１に読み込んで実行することにより各機能を実現する。メモリ１３１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶媒体である。

共有バス１３２には、例えば、アクチュエータ１２と、センサ１３と、通信装置１４とが接続される。ＥＣＵ１１と各装置１２〜１４とは、共有バス１３２を介して互いに情報を受け渡し可能に接続される。データ伝送路１３３は、例えば、各機能１１０〜１２２を互いに情報を受け渡し可能に接続する。

図５は、車両データ保存部１２１の説明図である。車両データ保存部１２１は、名称を示す欄１２１１と、値を示す欄１２１２とを備える。

車両データ保存部１２１には、例えば、タイマの初期値１２１（１）と、タイマ最大値１２１（２）と、現在時刻１２１（３）と、送信周期１２１（４）と、センサ周期１２１（５）と、アクチュエータ周期１２１（６）と、未送信データ１２１（７）と、通信速度１２１（８）と、処理負荷１２１（９）と、データタイプ１２１（１０）と、制御係数１２１（１１）とが保存される。

タイマの初期値１２１（１）と、タイマ最大値１２１（２）との値は、任意の時刻を示す値が保存される。現在時刻１２１（３）には、現在の時刻を示す値が保存される。送信周期１２１（４）と、センサ周期１２１（５）と、アクチュエータ周期１２１（６）とには、任意の値が保存される。

未送信データ１２１（７）には、以前の通信で車両１０からサーバ２０へ送信されてないデータがあるかを示す値が保存される。通信速度１２１（８）には、通信ネットワーク３０の通信速度の状態を示す値が保存される。処理負荷１２１（９）には、サーバ２０の処理負荷を示す値が保存される。データタイプ１２１（１０）には、第１の情報Ｄ２のデータタイプを示す値が保存される。制御係数１２１（１１）には、制御係数を示す値が保存される。

図６は、データタイプ判定保存部１２２の説明図である。データタイプ判定保存部１２２は、データタイプを示す欄１２２１と、通信速度情報を示す欄１２２２と、処理負荷情報を示す欄１２２３と、未送信データの有無を示す欄１２２４とを備える。

データタイプを示す欄１２２１には、データタイプの識別情報が保存される。通信速度情報を示す欄１２２２には、通信速度情報が保存される。通信速度情報は、例えば。「通常」または「低速」等が保存される。「通常」は、通信ネットワーク３０の通信速度が所定の通信速度よりも高速であることを示す。「低速」は、通信ネットワーク３０の通信速度が所定の通信速度よりも低速であることを示す。

なお、通信ネットワーク３０の通信速度は、通信ネットワーク３０に設定される帯域幅に基づいて設定されてもよい。通信ネットワーク３０に設定される帯域幅が所定の帯域幅よりも狭い場合には、通信速度情報を示す欄１２２２には、例えば、「低速」が保存される。通信ネットワーク３０に設定される帯域幅が所定の帯域幅よりも広い場合には、通信速度情報を示す欄１２２２には、例えば、「通常」が保存される。

処理負荷情報を示す欄１２２３には、サーバ２０の処理負荷情報が保存される。処理負荷情報を示す欄１２２３には、例えば、「通常」または「低速」等が保存される。「通常」は、サーバ２０の処理負荷情報が所定の処理負荷よりも高速であることを示す。「低速」は、サーバ２０の処理負荷情報が所定の処理負荷よりも低速であることを示す。

なお、サーバ２０の処理負荷は、例えば、サーバ２０と通信可能に接続される車両１０の台数によって設定されてもよい。所定数以上の車両１０がサーバ２０と通信可能に接続される場合には、処理負荷情報を示す欄１２２３には、例えば。「低速」を示す値が保存される。所定数よりも低い数の車両１０がサーバ２０と通信可能に接続される場合には、処理負荷情報を示す欄１２２３には、例えば「通常」を示す値が保存される。

未送信データを示す欄１２２４には、未送信データの有無を表す値が保存される。未送信データを示す欄１２２４には、例えば、「有」または「無」等が保存される。「有」は、未送信データ保存部１２５に未送信データが保存される状態を示す。「無」は、未送信データ保存部１２５に未送信データが保存されていない状態を示す。

すなわち、通信ネットワークの帯域が「通常」を示す状態であり、サーバ２０の負荷が「通常」を示す状態であり、未送信パケットが「有」の場合には、データタイプは「Ａ」を示す。通信ネットワークの帯域が「通常」を示す状態であり、サーバ２０の負荷が「通常」を示す状態であり、未送信パケットが「無」の場合には、データタイプは「Ｂ」を示す。

通信ネットワークの帯域が「通常」を示す状態であり、サーバ２０の負荷が「低速」を示す状態であり、未送信パケットが「無」の場合には、データタイプは「Ｃ」を示す。通信ネットワークの帯域が「低速」を示す状態であり、サーバ２０の負荷が「通常」を示す状態であり、未送信パケットが「無」の場合には、データタイプは「Ｃ」を示す。通信ネットワークの帯域が「低速」を示す状態であり、サーバ２０の負荷が「低速」を示す状態であり、未送信パケットが「無」の場合には、データタイプは「Ｄ」を示す。

図７は、データタイプの説明図である。データタイプを示す欄１２２１にて保存される「Ａ」は、例えば、第１の情報Ｄ２（Ａ）を示す。第１の情報Ｄ２（Ａ）は、例えば、時刻データＤ２１と、センサデータＤ２２と、メディアデータＤ２３と、ログデータＤ２４と、再送データＤ２５とを有する。

時刻データＤ２１は、例えば、送信部１１３から第１の情報Ｄ２が送信される時刻を示す。センサデータＤ２２は、例えば、車両１０の走行速度等のデータを示す。メディアデータＤ２３は、例えば、ニュース等のメディアのデータを示す。ログデータＤ２４は、例えば、車両１０の状態のデータを示す。再送データＤ２５は、例えば、未送信データを示す。

データタイプを示す欄１２２１にて保存される「Ｂ」は、例えば、第１の情報Ｄ２（Ｂ）を示す。第１の情報Ｄ２（Ｂ）は、例えば、時刻データＤ２１と、センサデータＤ２２と、メディアデータＤ２３と、ログデータＤ２４とを有する。

データタイプを示す欄１２２１にて保存される「Ｃ」は、例えば、第１の情報Ｄ２（Ｃ）を示す。第１の情報Ｄ２（Ｃ）は、例えば、時刻データＤ２１と、センサデータＤ２２と、メディアデータＤ２３とを有する。

データタイプを示す欄１２２１にて保存される「Ｄ」は、例えば、第１の情報Ｄ２（Ｄ）を示す。第１の情報Ｄ２（Ｄ）は、例えば、時刻データＤ２１と、センサデータＤ２２とを有する。

情報選択部１１２によって第１の情報Ｄ２（Ｃ）が生成された場合には、ログデータＤ２４は、サーバ２０へ送信されない。情報選択部１１２は、この場合において、ログデータＤ２４を未送信データとして、未送信データ保存部１２５に保存する。

情報選択部１１２によって第１の情報Ｄ２（Ｄ）が生成された場合には、ログデータＤ２４とメディアデータＤ２３とは、サーバ２０へ送信されない。情報選択部１１２は、この場合において、ログデータＤ２４とメディアデータＤ２３とを未送信データとして、未送信データ保存部１２５に保存する。

情報選択部１１２は、第１の情報Ｄ２（Ａ）を生成する場合において、未送信データ保存部１２５から未送信データを取得する。情報選択部１１２は、未送信データを再送データＤ２５として第１の情報Ｄ２に加える。情報選択部１１２は、未送信データを加えた第１の情報Ｄ２（Ａ）を送信部１１３へ送信する。

各データＤ２１〜Ｄ２５には優先度が設定されてもよい。例えば、データＤ２３〜Ｄ２５に比べて優先度の高いデータＤ２１，Ｄ２２は、通信速度情報および処理負荷情報が「低速」であっても、ＥＣＵ１１からサーバ２０へと送信される。優先度は、例えば、データの容量または車両１０の制御への関連度の少なくともいずれか一方に基づいて設定されてもよい。

図８は、受信データ保存部１２３の説明図である。受信データ保存部１２３は、ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を示す欄１２３１と、第２の情報受信時刻を示す欄１２３２と、第１の情報受信時刻を示す欄１２３３と、第２の情報送信時刻を示す欄１２３４と、制御情報Ｄ３３を示す欄１２３５とを備える。ＩＤを示す欄１２３１には、第２の情報Ｄ３を識別する情報が保存される。

第２の情報受信時刻を示す欄１２３２には、時刻ｔ４が格納される。第１の情報受信時刻を示す欄１２３３には、時刻ｔ３が格納される。

第２の情報送信時刻を示す欄１２３４には、時刻ｔ４が格納される。制御情報Ｄ３３を示す欄１２３５には、制御情報Ｄ３３が保存される。

図９は、制御係数判定保存部１２４の説明図である。制御係数判定保存部１２４は、制御係数を示す欄１２４１と、通信ネットワーク３０の通信速度を示す欄１２４２と、サーバ２０の処理負荷を示す欄１２４３とを備える。

制御係数を示す欄１２４１には、制御情報Ｄ３３の倍率が保存される。なお、制御係数は、制御情報Ｄ３３の倍率に限らない。制御係数は、例えば、特定ハードウェアの特定変数（車速最大値）である場合または、センサの性能制限等でもよい。

なお、制御係数は、例えば、車両１０の機能の制限等を示す値でもよい。制御係数は、例えば、ソフトウェアの実行頻度または所定のセンサによる測定頻度を制御する値でもよい。

通信速度を示す欄１２４２には、車両１０とサーバ２０間の通信ネットワーク３０の状態が保存される。通信速度を示す欄１２４２には、例えば、通信速度が所定の通信速度よりも高速の状態または通信速度が所定の通信速度よりも低速の状態のうち少なくともいずれか一方が保存される。なお、通信速度を示す欄１２４２には、他の状態を示す値が保存されてもよい。

サーバ２０の処理負荷を示す欄１２４３には、サーバ２０の処理負荷を示す情報が保存される。サーバ２０の処理負荷を示す欄１２４３には、例えば、「通常」または「低速」の少なくともいずれか一方が保存される。

図１０は、未送信データ保存部１２５の説明図である。未送信データ保存部１２５は、ＩＤを示す欄１２５１と、時刻を示す欄１２５２と、未送信データを示す欄１２５３とを備える。

ＩＤを示す欄１２５１には、未送信データの識別情報が保存される。時刻を示す欄１２５２には、未送信データの作成された時刻が保存される。未送信データを示す欄１２５３には、未送信データが保存される。

図１１は、サーバ２０のハードウェア構成図である。サーバ２０は、例えば、記憶部２５と、ＣＰＵ２６と、メモリ２７と、通信装置２１と、各機能２１，２５〜２７を接続するデータ伝送路２８とを備える。記憶部２５は、ＨＤＤまたはＳＤＤ等の不揮発性記憶装置である。記憶部２５には、例えば、演算部２２と、ソフトウェア制御部２３と、通信データ保存部２４と、タイマ部３１とが保存される。

タイマ部３１は、サーバ２０の時間を管理する。ソフトウェア制御部２３は、各プログラム２２，２３，３１を制御する。

ＣＰＵ２６は、メモリ２７から各プログラム２２，２３，２９，３１を読み込み実行することによって、各機能を実現する。メモリ２７は、例えば、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置である。通信装置２１は、通信ネットワーク３０を介して複数の車両１０と無線通信可能に接続される。なお、通信装置２１は、例えば、通信ネットワーク３０を介して複数の車両１０（１）〜１０（ｎ）と無線通信可能に接続されてもよい。「ｎ」は、任意の定数を示す。

図１２は、通信データ保存部２４の説明図である。通信データ保存部２４は、ＩＤを示す欄２４１と、第１の情報受信時刻情報を示す欄２４２と、データタイプを示す欄２４３と、第１の情報Ｄ２を示す欄２４４と、第２の情報送信時刻情報を示す欄２４５と、制御情報を示す欄２４６とを備える。

ＩＤを示す欄２４１には、例えば、通信データ保存部２４で管理するデータを識別する情報が保存される。第１の情報受信時刻情報を示す欄２４２には、例えば、時刻ｔ２を示す値が保存される。データタイプを示す欄２４３には、例えば、データタイプを示す値が保存される。

第１の情報Ｄ２を示す欄２４４には、第１の情報Ｄ２が保存される。第２の情報送信時刻情報を示す欄２４５には、時刻ｔ３を示す値が保存される。制御情報Ｄ３３を示す欄２４６には、制御情報Ｄ３３が保存される。

図１３は、第２の情報Ｄ３の構成図である。第２の情報Ｄ３は、第１の情報受信時刻情報Ｄ３１と、第２の情報送信時刻情報Ｄ３２と、制御情報Ｄ３３とで構成される。第１の情報受信時刻情報Ｄ３１は、例えば、時刻ｔ２の情報を示す。第２の情報送信時刻情報Ｄ３２は、例えば、時刻ｔ３の情報を示す。制御情報Ｄ３３は、例えば、演算部２２の演算結果を示す。

図１４は、車両制御システム１の制御の流れ図である。車両制御システム１は、例えば、車両１０による処理Ｓ１，Ｓ３と、サーバ２０による処理Ｓ２によって実行される。車両制御システム１の処理は、車両１０による処理Ｓ１に移動する。

図１５は、ソフトウェア制御部１１９の流れ図である。ソフトウェア制御部１１９は、例えば、車両データ保存部１２１（図５参照）と、データタイプ判定保存部１２２（図６参照）と、制御係数判定保存部１２４（図９参照）とを初期化する（Ｓ１１）。

ソフトウェア制御部１１９は、例えば、タイマ部１２６を実行する（Ｓ１２）。なお、処理Ｓ１２については、図１６にて後述する。

ソフトウェア制御部１１９は、例えば、センサ１３にて外部情報を取得する（Ｓ１３）。なお、処理Ｓ１３については、図１７にて後述する。

ソフトウェア制御部１１９は、例えば、サーバ２０へデータを送信する（Ｓ１４）。なお、処理Ｓ１４については、図１８にて後述する。

ソフトウェア制御部１１９は、終了条件が満たされているかを判定する（Ｓ１５）。終了条件が満たされる場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）には、ソフトウェア制御部１１９は、処理を終了する。終了条件が満たされない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）には、処理Ｓ１２に移動する。

図１６は、タイマ部１２６の流れ図である。タイマ部１２６は、現在時刻１２１（３）の値（図５参照）と、タイマ最大値１２１（２）の値とを比較する（Ｓ１２１）。現在時刻１２１（３）の値とタイマ最大値１２１（２）の値とが等しい場合には、タイマ部１２６は、現在時刻１２１（３）を初期化する（Ｓ１２２）。

現在時刻１２１（３）の値とタイマ最大値１２１（２）の値とが異なる場合には、タイマ部１２６は、現在時刻１２１（３）の値を更新する（Ｓ１２３）。なお、タイマ部１２６は、例えば、現在時刻１２１（３）の値をインクリメントしてもよい。タイマ部１２６は、処理Ｓ１２２または処理Ｓ１２３の後に終了する。

図１７は、計測部１１１の流れ図である。計測部１１１は、現在時刻１２１（３）がセンサ周期１２１（５）であるかを判定する（Ｓ１３１）。現在時刻１２１（３）がセンサ周期１２１（５）である場合（Ｓ１３１：Ｙｅｓ）には、計測部１１１は、例えば、アクチュエータ１２またはセンサ１３等から取得したデータを車両データ保存部１２１に保存する（Ｓ１３２）。なお、計測部１１１は、例えば、時刻データＤ２１、センサデータＤ２２、ログデータＤ２４、メディアデータＤ２３を車両データ保存部１２１に保存してもよい。現在時刻１２１（３）がセンサ周期１２１（５）と異なる場合（Ｓ１３１：Ｎｏ）または、処理Ｓ１３２の終了後に、計測部１１１の処理は終了する。

なお、計測部１１１は、現在時刻１２１（３）をセンサ周期１２１（５）で割った余りに基づいて、現在時刻１２１（３）がセンサ周期１２１（５）であるかを判定してもよい。現在時刻１２１（３）をセンサ周期１２１（５）で割り切れる場合には、計測部１１１は、例えば、処理Ｓ１３２を実行してもよい。

図１８は、情報選択部１１２と送信部１１３との流れ図である。情報選択部１１２は、現在時刻１２１（３）が送信周期１２１（４）であるかを判定する（Ｓ１４１）。現在時刻１２１（３）が送信周期１２１（４）である場合（Ｓ１４１：Ｙｅｓ）には、情報選択部１１２は、情報選択処理Ｓ１４２を実行する。

なお、情報選択部１１２は、現在時刻１２１（３）を送信周期１２１（４）で割った余りに基づいて、現在時刻１２１（３）が送信周期１２１（４）であるかを判定してもよい。現在時刻１２１（３）が送信周期１２１（４）で割り切れる場合には、情報選択部１１２は、情報選択処理Ｓ１４２を実行してもよい。

図１９は、情報選択処理Ｓ１４２の流れ図である。情報選択部１１２は、処理負荷情報を車両データ保存部１２１から取得する（Ｓ１４２１）。情報選択部１１２は、通信ネットワーク３０の通信速度を示す値を車両データ保存部１２１から取得する（Ｓ１４２２）。

情報選択部１１２は、未送信データの有無を示す値を車両データ保存部１２１から取得する（Ｓ１４２３）。情報選択部１１２は、データタイプ判定保存部１２２に基づいて、データタイプを判定する（Ｓ１４２４）。

情報選択部１１２は、取得したデータタイプに基づいて、所定の情報の中から第１の情報Ｄ２を選択する。なお、データタイプが「Ｃ」、「Ｄ」の場合には、未送信データが生じる。情報選択部１１２は、未送信データを未送信データ保存部に保存する。パケットタイプが「Ａ」である場合には、情報選択部１１２は、未送信データ保存部１２５から未送信データを取得する。情報選択部１１２は、未送信データを第１の情報Ｄ２に加える。

図１８に戻り、情報選択処理Ｓ１４２の後に、送信部１１３の処理Ｓ１４３を実行する。送信部１１３は、通信装置１４へ第１の情報Ｄ２を送信する。処理Ｓ１４３の終了後または、現在時刻１２１（３）が送信周期１２１（４）でない場合（Ｓ１４１：Ｎｏ）には、情報選択部１１２と送信部１１３との処理は終了する。

図１４に戻り、車両制御システム１の処理は、サーバ２０の処理Ｓ２に移動する。図２０は、ソフトウェア制御部２３の流れ図である。ソフトウェア制御部２３は、例えば、通信データ保存部２４（図１２参照）を初期化する（Ｓ２１）。

ソフトウェア制御部２３は、例えば、タイマ部３１を実行する（Ｓ２２）。なお、処理Ｓ２２については、図２１にて後述する。

ソフトウェア制御部２３は、例えば、演算部２２にて制御情報Ｄ３３を算出する（Ｓ２３）。なお、処理Ｓ２３については、図２２にて後述する。

ソフトウェア制御部２３は、終了条件が満たされているかを判定する（Ｓ２４）。終了条件が満たされる場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）には、ソフトウェア制御部１１９は、処理を終了する。終了条件が満たされない場合（Ｓ２４：Ｎｏ）には、処理Ｓ２２に移動する。

図２１は、タイマ部３１の流れ図である。タイマ部３１は、サーバ２０の現在時刻が所定の値であるかを判定する（Ｓ２２１）。サーバ２０の現在時刻が所定の値である場合（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）には、タイマ部３１は、サーバ２０の現在時刻を初期化する。サーバ２０の現在時刻が所定の値と異なる場合（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）には、タイマ部３１は、現在時刻をインクリメントすることによって、サーバ２０の現在時刻を更新する。

図２２は、演算部２２の流れ図である。通信装置２１は、第１の情報Ｄ２を車両１０から受信した時刻を、通信データ保存部２４の第１の情報受信時刻情報を示す欄２４２に保存する（Ｓ２３１）。通信装置２１は、第１の情報Ｄ２を通信データ保存部２４の第１の情報Ｄ２を示す欄２４４に保存する（Ｓ２３２）。通信装置２１は、第１の情報Ｄ２のデータタイプを判定する。通信装置２１は、データタイプを示す欄２４３に判定結果を保存する（Ｓ２３３）。

演算部２２は、第１の情報Ｄ２に基づいて、制御情報Ｄ３３を算出する（Ｓ２３４）。演算部２２は、制御情報Ｄ３３を通信データ保存部２４の制御情報Ｄ３３を示す欄２４６に保存する。

通信装置２１は、第１の情報受信時刻情報Ｄ３１と、第２の情報送信時刻情報Ｄ３２と、制御情報Ｄ３３とに基づいて、第２の情報Ｄ３を作成する（Ｓ２３５）。通信装置２１は、第２の情報Ｄ３を通信装置１４へ送信する（Ｓ２３６）。

図１４に戻り、車両制御システム１は、処理Ｓ３を実行する。図２３は、車両１０の流れ図である。受信部１１４は、通信装置１４から第２の情報Ｄ３を受信する（Ｓ３１）。受信部１１４は、受信データ保存部１２３の第２の情報受信時刻を示す欄１２３２と、第１の情報受信時刻を示す欄１２３３と、第２の情報送信時刻を示す欄１２３４と、制御情報を示す欄１２３５とを更新する。

車両１０は、通信速度検出部１１５と、処理負荷検出部１１６とを実行する（Ｓ３２）。図２４は、通信速度検出部１１５と、処理負荷検出部１１６との流れ図である。通信速度検出部１１５は、通信ネットワーク３０の通信速度を算出する（Ｓ３２１）。

通信速度検出部１１５は、受信データ保存部１２３の第２の情報送信時刻を示す欄１２３３と、第２の情報受信時刻を示す欄１２３２とを参照する。通信速度検出部１１５は、時刻ｔ３と時刻ｔ４との差分と、第２の情報Ｄ３の容量とに基づいて、通信ネットワーク３０の通信速度を算出する。通信速度検出部１１５は、車両データ保存部１２１に通信速度に関する情報を保存する。

処理負荷検出部１１６は、サーバ２０の処理負荷を算出する（Ｓ３２２）。処理負荷検出部１１６は、受信データ保存部１２３の第１の情報受信時刻を示す欄１２３３と、第２の情報送信時刻を示す欄１２３４とを参照する。処理負荷検出部１１６は、時刻ｔ２と時刻ｔ３との差分に基づいて、サーバ２０の処理負荷を算出する。処理負荷検出部１１６は、サーバ２０の処理負荷に関する情報を、車両データ保存部１２１に保存する。

なお、処理負荷検出部１１６は、演算部２２にて演算される内容それぞれに、処理時間の基準値を備えてもよい。処理負荷検出部１１６は、各処理時間の基準値に基づいて、サーバ２０の処理負荷に関する情報を算出してもよい。

速度制御部１１７は、通信速度検出部１１５にて検出した通信ネットワーク３０の通信速度と、処理負荷検出部１１６にて検出したサーバ２０の処理負荷とに基づいて、制御係数を判定する（Ｓ３２３）。速度制御部１１７は、判定結果を車両データ保存部１２１に保存する。

図２３に戻り、車両１０は、アクチュエータ制御部１１８を実行する（Ｓ３３）。図２５は、アクチュエータ制御部１１８の流れ図である。アクチュエータ制御部１１８は、現在時刻１２１（３）がアクチュエータ周期１２１（６）であるかを判定する（Ｓ３３１）。現在時刻１２１（３）がアクチュエータ周期１２１（６）である場合（Ｓ３３１：Ｙｅｓ）には、アクチュエータ制御部１１８は、制御係数を車両データ保存部１２１から取得する（Ｓ３３２）。現在時刻１２１（３）がアクチュエータ周期１２１（６）と異なる場合（Ｓ３３１：Ｎｏ）には、アクチュエータ制御部１１８は終了する。

なお、アクチュエータ制御部１１８は、現在時刻１２１（３）をアクチュエータ周期１２１（６）で割った余りに基づいて、現在時刻１２１（３）がアクチュエータ周期１２１（６）であるかを判定してよい。現在時刻１２１（３）がアクチュエータ周期１２１（６）で割り切れる場合には、アクチュエータ制御部１１８は、例えば、処理Ｓ１５２を実行する。

アクチュエータ制御部１１８は、受信データ保存部１２３に保存される制御情報Ｄ３３を取得する（Ｓ１５２）。アクチュエータ制御部１１８は、制御係数と制御情報Ｄ３３とに基づいて、アクチュエータを制御する値を算出する（Ｓ１５３）。例えば、制御情報Ｄ３３が「時速４０ｋｍ」を示し、制御係数が「０．８」を示す場合には、アクチュエータ制御部１１８は、アクチュエータを制御する値を「時速３２ｋｍ」と算出する。アクチュエータ制御部１１８は、アクチュエータ１２を制御する値に基づいて、アクチュエータ１２を制御する（Ｓ３３４）。

以上のように、本実施形態によれば、車両制御システム１は、情報選択部１１２を備えることによって、サーバ２０の処理負荷と通信ネットワーク３０の通信速度とに基づいて、第１の情報Ｄ２を作成することができる。これにより、サーバ２０は、通信ネットワーク３０の通信速度の変化およびサーバ２０の負荷に関わらず、短時間で（例えば、ほぼ実時間で）車両１０の走行を制御することができる。

ＥＣＵ１１は、速度制御部１１７を備えることによって、通信ネットワーク３０の通信速度と、サーバ２０の処理負荷とに基づいて、車両１０の移動速度を制御することができる。これにより、車両制御システム１は、通信速度または処理負荷の少なくともいずれか一方が低速である場合に、車両１０の移動速度を低くすることができる。その結果、車両１０を安全に制御する為の所定時間ｔ５を長くとることができ、車両制御システム１は、通信速度または処理負荷の少なくともいずれか一方が低速である場合でも車両１０の安全性を向上することができる。

情報選択部１１２は、未送信データ保存部１２５から未送信データを取得することによって、サーバ２０へ未送信データを送信することができる。これにより、走行時よりも所定時間を長く設定できる場合に、未送信データをサーバ２０へ送信することができる。

なお、本実施形態に例示する処理フローには、不図示の処理ステップが含まれていても良いし、いくつかの処理ステップが存在しなくても良い場合もあり、いくつかの処理ステップの実行順序が入れ替わっていても良い。

本実施形態の説明では、コンピュータプログラムを主語として開示された処理は管理サーバ等の計算機、情報処理装置が行う処理としてもよい。プログラムの一部または全ては専用ハードウェアによって実現されてもよい。

各種プログラムは、プログラム配布サーバや、計算機が読み取り可能な記憶メディアによって各計算機にインストールされてもよい。この場合、プログラム配布サーバは、プロセッサと記憶資源を含み、記憶資源はさらに配布プログラムと配布対象であるプログラムを記憶する。配布プログラムをプロセッサが実行することで、プログラム配布サーバのプロセッサは、配布対象のプログラムを他の計算機に配布する。

ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。

前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。また、図示する全てのプロセッサや処理やデータや、その他のハードウェア装置や、ソフトウェアは、不図示のネットワークにより接続された、別のサーバ装置やストレージ装置上に存在していてもよいし、別のサーバ装置やストレージ装置上で実行されていても良い。

なお、本実施形態の開示は、以下の発明を含む。「移動体に備えられる電子制御装置であって、通信ネットワークの通信速度を検出し、サーバの処理負荷を検出し、前記通信速度検出部の検出結果と前記処理負荷検出部の検出結果とに基づき、前記第１の情報に基づいて前記サーバで生成される第２の情報を前記第１の情報を前記サーバへ送信してから所定時間内に受信できるように前記第１の情報を選択し、前記第１の情報を前記サーバへ送信する移動体制御方法。」

１…車両制御システム，１０…車両，１１…電子制御装置，１２…アクチュエータ，１３…センサ，１４…通信装置，２０…サーバ，２１…通信装置，２２…演算部，３０…通信ネットワーク，１１１…計測部，１１２…情報選択部，１１３…送信部，１１４…受信部，１１５…通信速度検出部，１１６…処理負荷検出部，１１７…速度制御部，１１８…アクチュエータ制御部，１２１…車両データ保存部，１２２…データタイプ判定保存部，１２３…受信データ保存部，１２４…制御係数判定保存部

Claims (8)

1. サーバに通信ネットワークを介して接続される移動体の電子制御装置であって、
   前記電子制御装置は、
   前記サーバとの間の通信速度を検出する通信速度検出部と、
   前記サーバの処理負荷を検出する処理負荷検出部と、
   複数の所定の情報の中から前記サーバへの送信対象となる第１の情報を選択する情報選択部と、
   前記選択された第１の情報を前記サーバへ送信する送信部と
   を備え、
   前記情報選択部は、前記通信速度検出部の検出結果と前記処理負荷検出部の検出結果とに基づき、前記第１の情報に基づいて前記サーバで生成される第２の情報を、前記第１の情報を前記サーバへ送信してから所定時間内に受信できるように前記第１の情報を選択する
   電子制御装置。
2. 前記処理負荷検出部は、前記サーバが前記第１の情報を受信してから前記サーバが前記第２の情報を送信するまでの時間に基づいて、前記サーバの処理負荷を検出する
   請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記通信速度検出部は、前記サーバが前記第２の情報を送信してから前記第２の情報を受信するまでの時間に基づいて、前記通信速度を検出する
   請求項１に記載の電子制御装置。
4. さらに、前記電子制御装置は、前記サーバとの間の通信速度と前記サーバの処理負荷とに基づいて、前記移動体の移動速度を制御する速度制御部を備える
   請求項１に記載の電子制御装置。
5. 前記第１の情報には、前回までの処理で前記サーバへ送信されていない情報が含まれる
   請求項１に記載の電子制御装置。
6. 前記複数の所定の情報には、時刻データ、制御データ、メディアデータ、ログデータが含まれる
   請求項１に記載の電子制御装置。
7. 前記時刻データおよび前記制御データは、常に前記第１の情報に含まれる
   請求項６に記載の電子制御装置。
8. 通信ネットワークを介してサーバから移動体を制御する移動体制御システムであって、
   前記移動体は、電子制御装置を備え、
   前記電子制御装置は、
   前記サーバとの間の通信速度を検出する通信速度検出部と、
   前記サーバの処理負荷を検出する処理負荷検出部と、
   複数の所定の情報の中から前記サーバへの送信対象となる第１の情報を選択する情報選択部と、
   前記選択された第１の情報を前記サーバへ送信する送信部と
   を備え、
   前記情報選択部は、前記通信速度検出部の検出結果と前記処理負荷検出部の検出結果とに基づき、前記第１の情報に基づいて前記サーバで生成される第２の情報を、前記第１の情報を前記サーバへ送信してから所定時間内に受信できるように前記第１の情報を選択する
   移動体制御システム。
   
   

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