CN111547062A - 一种自动驾驶控制方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。本发明实施例的技术方案解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。

Description

一种自动驾驶控制方法、装置和车辆
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。
背景技术
随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶技术已经成为车辆领域的重要研究方向。自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和定位系统的协同合作，可以使车辆在没有人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。
自动驾驶技术按照机动车工程师学会(Society of Automotive Engineers，SAE)所提出的标准从无自动化到完全自动化，将无人驾驶分为0-5级，其中0级为无自动化，无人驾驶的5级分别为驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化、高度自动化以及完全自动化。
在4级自动驾驶的特殊场合以及5级自动驾驶中，允许驾驶员进入睡眠状态，但目前的自动驾驶技术中，在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡情况下的车辆安全性和舒适性。
发明内容
本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置和车辆，以实现自动驾驶控制更有针对性，提高自动驾驶的舒适性和安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法，包括：
确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；
当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；
根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
进一步的，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换包括：
监测车辆的行驶状态，当所述车辆的工况和所述车辆外界预设范围内的状态符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为正常状态，当所述车辆的工况或所述车辆外界预设范围内的状态不符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为紧急状态；
当所述车辆的行驶状态为正常状态时，将自动驾驶模式切换为平稳模式，所述平稳模式下的车辆的加速度小于预设第一阈值；
当所述车辆的行驶状态为紧急状态时，将自动驾驶模式切换为应急模式，所述应急模式下的车辆的制动减速度大于预设第二阈值。
进一步的，所述确定车辆驾驶员的睡眠状态，包括：
采集车辆驾驶员座椅的压力数据；
将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态。
进一步的，所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态之前，还包括：
分别采集不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员在车辆驾驶员座椅上处于睡眠状态和清醒状态的压力训练数据；
对所述压力训练数据进行滤波处理，得到表征驾驶员动作和心跳的两段训练数据；
使用K-Means聚类算法对所述两段训练数据进行聚类分析，得到所述预设睡眠判别模型。
进一步的，所述预设睡眠判别模型包括多个预设睡眠判别模型，每个预设睡眠判别模型分别与不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员匹配对应；
所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态，包括：
获取当前驾驶员的特征信息，所述特征信息包括年龄、性别、健康状况；
将所述压力数据输入与当前驾驶员匹配的预设睡眠判别模型，确定当前驾驶员的睡眠状态。
进一步的，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换之后，还包括：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式时，向驾驶员发出告警信息。
进一步的，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换之后，还包括：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式之后，确定车辆驾驶员的睡眠状态，在所述车辆驾驶员的睡眠状态处于清醒状态之前不再进行自动驾驶模式的切换。
进一步的，所述自动驾驶控制方法还包括：
根据驾驶员输入的自动驾驶模式切换指令，进行自动驾驶模式的切换。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，包括：睡眠状态判断模块，用于确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；
驾驶模式切换模块，用于当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；
自动驾驶切换模块，用于根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的自动驾驶控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的自动驾驶控制方法。
本发明实施例提供的自动驾驶控制方法、装置和车辆，通过确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式，解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，实现了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；
图2为车辆控制的结构框图；
图3为本发明实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；
图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶控制装置的结构示意图。
图6为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶模式进行控制的情况，主要应用于允许驾驶员进入睡眠状态的4级高度自动化驾驶的特殊场合以及5级全自动化驾驶的全部场景中，但应用场景不限于此，该方法可以由自动驾驶控制装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒。
其中，车辆驾驶员在车辆行驶过程中，可能会由于驾驶时间过长，产生疲劳进而进入睡眠状态，这时很有可能会发生撞车危险，针对这种情况，为了避免出现交通事故，确定驾驶员的睡眠状态，在驾驶员处于睡眠状态时将车辆切换为自动驾驶能够有效地避免交通事故的发生。可以在驾驶员座椅的下方和背部安装压力传感器，由于驾驶员在睡眠时和清醒时采集到的压力数据是不同的，采集驾驶员对座椅的压力变化数据，包括驾驶员入睡和清醒的压力数据，根据压力数据判断驾驶员是睡眠还是清醒状态。
可选的，所述确定车辆驾驶员的睡眠状态还可以在驾驶员眼睛的正前方安装摄像头或者图像采集装置，按照一定的时间间隔采集驾驶员的脸部照片，根据照片中驾驶员的瞳孔直径变化情况和闭眼情况判断驾驶员的睡眠状态。确定车辆驾驶员的睡眠状态的方法不限于上述方式，例如还可以通过采集驾驶员的其他生理特征确定驾驶员的睡眠状态，在本实施例中不再赘述。
S120、当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式。
由于车辆驾驶员在进入睡眠状态后，对外界的道路和车况以及障碍物等是感知不到的，为了保证驾驶员以及车内人员的安全，将车辆切换为自动驾驶模式，通过电脑系统实现无人驾驶。自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和定位系统的协同合作，可以使车辆在没有人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。
其中，自动驾驶模式的切换可以通过锁定方向盘、油门踏板、制动踏板、档位控制等的手动控制，通过车载电脑根据预设自动驾驶控制逻辑，对转向、油门、制动、档位等进行自动的控制。另外，还可以通过智能计算及网络通信实现对汽车的自动驾驶模式切换。
S130、根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
其中，自动驾驶模式包括平稳模式和应急模式。
具体的，车辆行驶过程中一方面需要满足行驶的安全性，另一方面需要满足行驶的舒适性。对于本实施例中的车辆自动驾驶模式，可以根据车辆的不同状态，切换不同的自动驾驶模式。其中，平稳模式表现为当前的驾驶过程没有紧急状况，驾驶过程应该舒缓、平顺，给人以舒适的表现，主要通过舒适性体现，舒适性可以通过调节加速度微分上限值来控制；应急模式是有紧急状况时，例如前方拐弯时突然有车出现，可能有撞车的风险，这时安全性最为重要，处理应该更加迅速和激进，安全性主要通过调节紧急制动时的减速度数值来控制，加速度微分上限值和减速度数值可以通过对汽车在道路上进行多次试验，采集数据计算，然后标定得到。那么当车辆驾驶员处于睡眠状态时，在车辆处于正常状态时，将车辆的自动驾驶模式切换为平稳模式，可以使车辆中的驾驶员和乘客具有较为舒适的乘坐感受。而当检测到车辆处于非正常形式状态或车辆附近的情况异常时，将车辆的自动驾驶模式切换为应急模式，可以确保车辆中驾驶员和乘客的安全。
可选的，根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换包括：
监测车辆的行驶状态，当所述车辆的工况和所述车辆外界预设范围内的状态符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为正常状态，当所述车辆的工况或所述车辆外界预设范围内的状态不符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为紧急状态；
当所述车辆的行驶状态为正常状态时，将自动驾驶模式切换为平稳模式，所述平稳模式下的车辆的加速度小于预设第一阈值；
当所述车辆的行驶状态为紧急状态时，将自动驾驶模式切换为应急模式，所述应急模式下的车辆的制动减速度大于预设第二阈值。
图2为车辆控制的结构框图，如图2所示，通过压力传感器采集驾驶员座椅的压力数据，根据压力数据可以判断驾驶员是睡眠状态还是清醒状态；通过采集车辆上的轮速传感器、转角传感器、加速度传感器以及其他车辆状态传感器的数据，对数据通过滤波和单位换算等进行处理，可以对车辆的状态进行估算，也就是进入自动驾驶条件判断，例如车辆本身是否出现问题，车辆周围是否有其他将要超车的车辆，车辆前方是否有障碍物等等。如果车辆的状态良好，则代表车辆符合进入自动驾驶的条件。车辆的横向控制、纵向控制、故障处理以及驾驶员接管处理是通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)、iBooster(智能刹车系统)、EPS(Electric Power Steering，动助力转向系统)、HCU/EMS(Hybrid Control Unit，混合动力整车控制器/Engine Management System，发动机管理系统)以及人机交互等配合使用，从而使车辆的行驶过程更加安全可靠。例如，ESP通过对车辆上安装的传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向电子刹车分配力系统和防抱死刹车系统等发出纠偏指令，帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。iBooster智能刹车系统，可以更大程度标定与调节刹车助力比例曲线，满足不同驾驶员的驾驶习惯与要求，也可以通过编程控制iBooster的刹车曲线，以实现自动驾驶汽车在不同场景下的制动需求。
可选的，还可以通过车载电脑检测车辆的状态，对汽车信息和故障做出专业的判断，监控汽车的状态，对紧急事件进行播报。
其中，车辆外界预设范围内的状态，可以通过距离传感器采集距离数据，判断周围车辆的距离，还可以通过车载设备之间的通信，得到车辆的具体位置信息，接收调度中心返回的车辆控制信号，以及道路交通状况，进而对车辆外界预设范围内的状态进行判断。预设正常行驶状态包括车辆平稳的在道路上行驶，所属车辆的前方没有车辆紧急制动，所属车辆的后面没有将要超车的车辆，没有任何的紧急状况表现。
具体的，当所述车辆的工况和所述车辆外界预设范围内的状态符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为正常状态，当所述车辆的工况或所述车辆外界预设范围内的状态不符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为紧急状态。
其中，当所述车辆的行驶状态为正常状态时，将自动驾驶模式切换为平稳模式，所述平稳模式下的车辆的加速度小于预设第一阈值；当所述车辆的行驶状态为紧急状态时，将自动驾驶模式切换为应急模式，所述应急模式下的车辆的制动减速度大于预设第二阈值。
具体的，当车辆的加速度小于预设第一阈值时可以保证车辆行驶过程中的舒适性，当车辆的制动减速度大于预设第二阈值时可以保证车辆行驶过程中在遇到紧急情况时的安全性，所述第一阈值和第二阈值可以人为设置。
本实施例的技术方案，通过确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒，当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式，根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式，解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，如图3所示，本实施例提供的自动驾驶控制方法包括如下步骤：
S310，采集车辆驾驶员座椅的压力数据。
具体的，分别采集各种情况的驾驶员在车辆驾驶员座椅上处于睡眠状态和清醒状态的压力数据，各种情况的驾驶员包括不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员。
S320，将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态。
其中，所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态之前，还包括：
将采集到的各种情况的驾驶员在车辆驾驶员座椅上处于睡眠状态和清醒状态的压力数据作为压力训练数据；对所述压力训练数据进行滤波处理，得到表征驾驶员动作和心跳的两段训练数据；使用K-Means聚类算法对所述两段训练数据进行聚类分析，得到所述预设睡眠判别模型。
具体的，使用K-Means聚类算法对所述两段训练数据进行聚类分析，得到所述预设睡眠判别模型包括以下步骤：
(1)确定k值为2，即压力数据经过聚类后得到2个集合。
(2)从压力数据中随机选择2个数据作为质心。
(3)对数据中的每一个点，分别计算其与两个质心的距离(如欧式距离)，然后把它划分到离质心距离最近的质心所属的集合。
(4)把所有数据归好集合后，得到2个集合，然后重新计算每个集合的质心。
(5)如果新计算出来的质心和原来的质心之间的距离小于某一个设定的阈值(表示重新计算的质心的位置变化不大，趋于稳定，或者说收敛)，说明聚类已经达到期望的结果，算法终止。
(6)如果新质心和原质心距离变化很大，就迭代上述(3)～(5)步骤。
其中，所述预设睡眠判别模型包括多个预设睡眠判别模型，每个预设睡眠判别模型分别与不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员匹配对应；
所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态，包括：
获取当前驾驶员的特征信息，所述特征信息包括年龄、性别、健康状况；
将所述压力数据输入与当前驾驶员匹配的预设睡眠判别模型，确定当前驾驶员的睡眠状态。
具体的，由于每个驾驶员的身高、体重、性别、年龄、健康状况不同，因此，对于不同的驾驶员适合的预设睡眠模型也是不同的，预设睡眠判别模型应该包括多个预设睡眠判别模型，方便不同的驾驶员找到与之匹配的预设睡眠模型，从而提高对驾驶员睡眠状态判断的准确性。
可选的，获取当前驾驶员的特征信息，所述特征信息包括年龄、性别、健康状况，可以为驾驶员手动录入信息，也可以为驾驶员上传体检报告至车载电脑。
本实施例对大量的驾驶员采集特征信息，将通过驾驶员座椅处的压力传感器采集到的大量驾驶员处于睡眠状态和清醒状态的压力数据作为训练数据，通过K-Means聚类算法得到多个预设睡眠判别模型，根据当前驾驶员的特征信息，找到与之匹配的预设睡眠判别模型，将压力数据作为预设睡眠判别模型的输入，判断出当前驾驶员的睡眠状态是睡眠或者清醒。
S330，当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式。
具体的，由于驾驶员已经入睡，无法对道路状况、障碍物以及周围的车辆进行判断，更无法对车辆的行驶进行控制，为了保证在驾驶员入睡的情况下，车辆还可以继续安全的行驶，所以将车辆切换为自动驾驶模式。
S340，根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
其中，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换之后，还包括：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式时，向驾驶员发出告警信息。
具体的，向驾驶员发出告警信息可以为利用高分贝语音提示唤醒驾驶员，也可以通过鸣笛的形式唤醒当前驾驶员，也可以通过驾驶员座椅振动唤醒驾驶员，也可以是如果通过声音提示不能唤醒驾驶员时，可采取对车辆进行紧急制动。发出告警信息的方式还有很多，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换之后，还包括：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式之后，确定车辆驾驶员的睡眠状态，在所述车辆驾驶员的睡眠状态处于清醒状态之前不再进行自动驾驶模式的切换。
具体的，当前自动驾驶模式切换为应急模式之后，驾驶员处于睡眠状态，在驾驶员清醒之前，将保持当前的驾驶模式不变，不再对自动驾驶模式进行切换。因为当前驾驶员处于睡眠状态，不能对突发状况进行及时处理，且当前的自动模式已经切换为应急模式，应急模式下，由车载传感器和高精度地图对外界环境进行感知，中央处理器根据车载传感器和高精度地图传回的数据规划出当前车辆的无碰撞理想行驶路线，根据规划好的路线和动作决策信号，结合车辆自身状态，输出控制信号，由iBooster、ESP、EPS完成刹车、稳定行驶、转向等动作。若现在将应急模式切换为其他驾驶模式例如平稳模式，不能对危险快速及时地进行处理，可能会发生交通事故，危及驾驶员的生命安全。
可选的，所述自动驾驶控制方法还包括：
根据驾驶员输入的自动驾驶模式切换指令，进行自动驾驶模式的切换。
具体的，预留驾驶员手动进行模式选择的接口，驾驶员可以手动切换自动驾驶模式，防止预设睡眠系统对驾驶员入睡状态的误识别，并且可以在驾驶员没有处于睡眠状态时，也可以进入自动驾驶模式。
本实施例的技术方案，通过采集车辆驾驶员座椅的压力数据，将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态，当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式，根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式，解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，如图4所示，该方法具体包括如下步骤：
S410，在驾驶员座椅上安装压力传感器。
可选的，在驾驶员座椅下方和背部安装压力传感器，方便后续采集驾驶员睡眠和清醒时的压力数据。
S420,采集数据，聚类分析，提取入睡特征信息。
可选的，由于每个驾驶员的年龄、性别、健康状况不相同，采集大量的驾驶员处于睡眠状态和清醒状态的压力数据作为训练数据，通过K-Means聚类算法得到多个预设睡眠判别模型。
S430,判断是否入睡的逻辑及自动切换驾驶模式的逻辑。
可选的，根据当前驾驶员的特征信息，找到与之匹配的预设睡眠判别模型，将压力数据作为预设睡眠判别模型的输入，判断出当前驾驶员是否入睡，以及根据是否入睡切换对应的自动驾驶模式。是否入睡的逻辑是为了判断驾驶员的睡眠状态，自动切换驾驶模式的逻辑是为了根据具体的实际情况切换对应的自动驾驶模式，提高用户的体验，满足用户的不同需求。
S440，针对是否入睡的两套控制模式。
可选的，两套控制模式包括平稳模式和应急模式。
若驾驶员入睡，根据当前车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，当前车辆的行驶状态为正常状态时自动驾驶模式为平稳模式，当前车辆的行驶状态为紧急状态时自动驾驶模式为应急模式。根据不同的情况切换不同的自动驾驶模式，可以提高用户的体验，保证用户的舒适和生命安全。
S450，紧急状况驾驶员唤醒系统。
可选的，紧急状况驾驶员唤醒系统可以是利用高分贝语音提示唤醒驾驶员，也可以通过鸣笛的形式唤醒当前驾驶员，也可以通过驾驶员座椅振动唤醒驾驶员，等等。
S460，预留可以驾驶员手动切换的接口。
具体的，驾驶员可以手动切换自动驾驶模式，防止预设睡眠系统对驾驶员入睡状态的误识别，进而中央处理器做出错误的判断和控制指令，造成事故。
在一个具体的例子中，驾驶员在车辆行驶过程中，根据座椅下方和背部安装的压力传感器，可以采集到当前驾驶员的压力数据，根据压力数据输入与当前驾驶员相匹配的预设睡眠模型，确定驾驶员的睡眠状态，其中，驾驶员在购买车辆的时候可以录入有关身份信息，例如年龄、性别、健康状况等，根据这些特征信息可以找到与之匹配的预设睡眠模型。接着当驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式，自动驾驶模式又分为两种不同的模式。可选的，还可以根据驾驶员输入的自动驾驶模式切换指令，进行自动驾驶模式的切换。根据当前车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，如果当前车辆的行驶状态为正常状态时，自动驾驶模式为平稳模式，主要是保证驾驶员以及车内其他人员的舒适性；如果当前车辆的行驶状态为紧急状态时，自动驾驶模式为应急模式，主要是当有紧急突发状况时，由于驾驶员入睡，不能及时接管，所以在保证安全性的基础上，处理应更加迅速和激进，可以通过紧急制动时的减速度数值来调整安全性。其中，当所述车辆的自动驾驶模式为紧急模式时，还可以向驾驶员发出告警信息，例如可以通过高分贝语音唤醒驾驶员，若驾驶员仍未唤醒，则可以对车辆进行紧急制动。
本实施例的技术方案，通过在驾驶员座椅上安装压力传感器，采集数据，聚类分析，提取入睡特征信息，加入判断是否入睡的逻辑及自动切换驾驶模式的逻辑，针对是否入睡采取两套控制模式，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式，当所述自动驾驶模式切换为应急模式时，通过紧急状况驾驶员唤醒系统向驾驶员发出告警信息，解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶控制装置的结构示意图，本实施例可适用于对自动驾驶模式进行控制的情况，如图5所示，所述装置包括：
睡眠状态判断模块510、驾驶模式切换模块520和自动驾驶切换模块530。
其中，睡眠状态判断模块510用于确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；驾驶模式切换模块520用于当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；自动驾驶切换模块530用于根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
本实施例提供的一种自动驾驶控制装置，通过确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒，当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式，根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式，解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
进一步的，上述自动驾驶切换模块，可以具体用于：
监测车辆的行驶状态，当所述车辆的工况和所述车辆外界预设范围内的状态符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为正常状态，当所述车辆的工况或所述车辆外界预设范围内的状态不符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为紧急状态；
当所述车辆的行驶状态为正常状态时，将自动驾驶模式切换为平稳模式，所述平稳模式下的车辆的加速度小于预设第一阈值；
当所述车辆的行驶状态为紧急状态时，将自动驾驶模式切换为应急模式，所述应急模式下的车辆的制动减速度大于预设第二阈值。
进一步的，上述睡眠状态判断模块，可以具体用于：
采集车辆驾驶员座椅的压力数据；
将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态。
进一步的，上述自动驾驶控制装置，还可以包括：
预设睡眠判别模块，用于分别采集不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员在车辆驾驶员座椅上处于睡眠状态和清醒状态的压力训练数据；
对所述压力训练数据进行滤波处理，得到表征驾驶员动作和心跳的两段训练数据；
使用K-Means聚类算法对所述两段训练数据进行聚类分析，得到所述预设睡眠判别模型。
进一步的，上述预设睡眠判别模块，还可以具体用于：
获取当前驾驶员的特征信息，所述特征信息包括年龄、性别、健康状况；
将所述压力数据输入与当前驾驶员匹配的预设睡眠判别模型，确定当前驾驶员的睡眠状态。
进一步的，上述自动驾驶控制装置，还可以包括：
发出告警信息模块，用于当所述自动驾驶模式切换为应急模式时，向驾驶员发出告警信息。
进一步的，上述自动驾驶切换模块，还可以具体用于：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式之后，确定车辆驾驶员的睡眠状态，在所述车辆驾驶员的睡眠状态处于清醒状态之前不再进行自动驾驶模式的切换。
进一步的，上述自动驾驶切换模块，还可以具体用于：
根据驾驶员输入的自动驾驶模式切换指令，进行自动驾驶模式的切换。本实施例提供的自动驾驶控制装置可适用于上述任意实施例提供的自动驾驶控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括处理器610、存储器620、通信装置630；车辆中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；车辆中的处理器610、存储器620和通信装置630可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动驾驶控制方法对应的程序指令/模块(例如，自动驾驶控制装置中的车辆状态检测模块510、驾驶模式切换模块520和自动驾驶切换模块530)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶控制方法。
存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置630可用于实现车辆之间的网络连接和通信。
本实施例提供的一种车辆可用于执行上述任意实施例提供的自动驾驶控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动驾驶控制方法，该方法包括：
确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；
当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；
根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述自动驾驶控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可。另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；
当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；
根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换包括：
监测车辆的行驶状态，当所述车辆的工况和所述车辆外界预设范围内的状态符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为正常状态，当所述车辆的工况或所述车辆外界预设范围内的状态不符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为紧急状态；
当所述车辆的行驶状态为正常状态时，将自动驾驶模式切换为平稳模式，所述平稳模式下的车辆的加速度小于预设第一阈值；
当所述车辆的行驶状态为紧急状态时，将自动驾驶模式切换为应急模式，所述应急模式下的车辆的制动减速度大于预设第二阈值。
3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆驾驶员的睡眠状态，包括：
采集车辆驾驶员座椅的压力数据；
将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态之前，还包括：
分别采集不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员在车辆驾驶员座椅上处于睡眠状态和清醒状态的压力训练数据；
对所述压力训练数据进行滤波处理，得到表征驾驶员动作和心跳的两段训练数据；
使用K-Means聚类算法对所述两段训练数据进行聚类分析，得到所述预设睡眠判别模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设睡眠判别模型包括多个预设睡眠判别模型，每个预设睡眠判别模型分别与不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员匹配对应；
所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态，包括：
获取当前驾驶员的特征信息，所述特征信息包括年龄、性别、健康状况；
将所述压力数据输入与当前驾驶员匹配的预设睡眠判别模型，确定当前驾驶员的睡眠状态。
6.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换之后，还包括：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式时，向驾驶员发出告警信息。
7.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换之后，还包括：
当所述自动驾驶模式切换为应急模式之后，确定车辆驾驶员的睡眠状态，在所述车辆驾驶员的睡眠状态处于清醒状态之前不再进行自动驾驶模式的切换。
8.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法还包括：
根据驾驶员输入的自动驾驶模式切换指令，进行自动驾驶模式的切换。
9.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
睡眠状态判断模块，用于确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；
驾驶模式切换模块，用于当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；
自动驾驶切换模块，用于根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的自动驾驶控制方法。
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