KR20220114016A - 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법 Download PDF

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위신 장
지엔청 천
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우이시 테크놀로지스 (베이징) 리미티드.
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Abstract

지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템, 제어 방법, 차량 탑재 장치 및 저장 매체로서, 자율 주행 분야에 속하며, 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템은, 센싱 정보(301)를 획득하기 위한 센서 그룹(10); 센싱 정보를 기반으로 감지 정보 및 측위 정보(302)를 획득하기 위한 감지 측위 모듈(202); 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보(303)를 결정하기 위한 계획 제어 모듈(203); 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보(304)를 결정하기 위한 안전 제어 모듈(204); 차량 상태 평가 결과를 결정하기 위한 기능 평가 모듈(205); 위험 평가 결과를 결정하기 위한 위험 평가 모듈(206); 차량 계획 제어 정보와 상기 차량 안전 제어 정보를 중재하고, 차량 실행 정보를 결정하기 위한 논리적 중재 모듈(207); 및, 차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행(308)을 제어하기 위한 실행 모듈(208);을 포함한다. 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법은 지능형 커넥티드 차량의 주행 위험을 줄일 수 있다.

Description

지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법
본 발명은 지능형 차량의 기술 분야에 관한 것으로, 특히 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
지능형 커넥티드 차량 기술의 지속적인 발전에 따라 지능형 커넥티드 차량은 운전자에 대한 지능형 보조 운전에서 지능형 독립 운전으로 변화되고 있다. 또한, 지능형 커넥티드 차량은 지속적인 지능화 과정에서 종래 차량과 많은 차이점이 나타나고 있다. 예를 들어, 고도의 지능형 커넥티드 차량은 운전자의 통제를 완전히 벗어났으며, 오류가 발생한 경우, 독립적으로 판단하고 다운그레이드해야 한다. 지능형 커넥티드 차량과 인간 운전자의 운전 스타일에는 큰 차이가 있고, 높은 수준의 지능에는 높은 주행 위험이 따른다는 점을 간과할 수 없다. 따라서, 고도의 지능형 커넥티드 차량의 안전성은 적용 가능 여부의 관건이 되었다.
대부분의 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템은 여전히 종래 차량의 제어 시스템을 기반으로 개발되고 있으며, 제어 시스템 아키텍처가 너무 단순하고 이중화 제어가 너무 엄격하기 때문에, 운전자 또는 감독자가 제어를 보조하거나 심지어 인계 받아야 하므로, 지능형 시스템은 운전 과정에서 자체로 결정, 감독 및 결함 진단을 수행할 수 없고, 운전 위험을 잘 피할 수 없다.
따라서, 현재 제어 시스템의 아키텍처는 고도의 지능형 커넥티드 차량의 자율 주행 요구 사항을 만족할 수 없다. 고도의 지능형 커넥티드 차량의 주행 특성 및 주행 조건에 따라 안정적인 제어 시스템 아키텍처를 구성하는 방법은 시급히 해결해야 할 핵심 기술 문제가 되었다.
본 발명은 종래 기술에 존재하는 제어 시스템 아키텍처가 간단하고 이중화 제어가 너무 엄격하여 지능형 커넥티드 차량의 안전성 요구 사항을 만족할 수 없는 문제를 해결할 수 있는 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법을 제공한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1 측면은 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템을 제공하며, 상기 제어 시스템은,
센싱 정보를 획득하기 위한 센서 그룹;
상기 센싱 정보를 기반으로 감지 정보 및 측위 정보를 획득하기 위한 감지 측위 모듈;
상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정하기 위한 계획 제어 모듈 - 상기 차량 상태 평가 결과는 기능 평가 모듈에 의해 생성되고, 상기 위험 평가 결과는 위험 평가 모듈에 의해 생성됨 - ;
상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정하기 위한 안전 제어 모듈;
상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈 및 실행 모듈의 상태 정보를 기반으로 차량 상태 평가 결과를 결정하기 위한 기능 평가 모듈;
상기 센싱 정보, 상기 측위 정보, 계획 제어 모듈의 상태 및 계획 정보, 안전 제어 모듈의 상태 및 안전 계획 정보를 기반으로 위험 평가 결과를 획득하기 위한 위험 평가 모듈;
상기 기능 평가 모듈 및 상기 위험 평가 모듈의 상태, 상기 차량 상태 평가 결과 및 상기 위험 평가 결과를 기반으로 상기 차량 계획 제어 정보와 상기 차량 안전 제어 정보를 중재하여 차량 실행 정보를 획득하기 위한 논리적 중재 모듈;
차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하기 위한 실행 모듈;을 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제2 측면은 본 발명의 실시예에 따른 상기 제어 시스템의 제어 방법을 기반으로 하는 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법을 제공하며, 상기 방법은,
센싱 정보를 획득하는 단계;
상기 센싱 정보에 따라 감지 정보 및 측위 정보를 획득하는 단계;
상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 차량 계획 제어 정보를 결정하는 단계;
상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 차량 안전 제어 정보를 결정하는 단계;
차량 자체의 상태 정보에 따라 차량 상태 평가 결과를 획득하는 단계;
상기 센싱 정보, 상기 측위 정보, 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정하는 단계;
기능 평가 모듈의 작동 상태, 위험 평가 모듈의 작동 상태에 따라 상기 차량 계획 제어 정보와 상기 차량 안전 제어 정보를 중재하고, 차량 실행 정보를 결정하는 단계;
상기 차량 실행 정보를 수행하는 단계;를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제3 측면은 차량 탑재 장치를 제공하며, 상기 차량 탑재 장치는 프로세서, 메모리 및 통신 인터페이스를 포함하고, 상기 통신 인터페이스는 상기 프로세서 및 상기 메모리에 연결되며;
상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하여 본 발명의 실시예에 따른 제어 방법의 단계를 수행한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제4 측면은 프로그램 또는 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 프로그램 또는 명령에 따라 컴퓨터에 의해 본 발명의 실시예에 따른 제어 방법의 단계가 수행된다.
본 발명에 의해 제공되는 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템에서 계획 제어 모듈은 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정하고, 안전 제어 모듈은 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정하고, 기능 평가 모듈은 차량 상태 평가 결과를 결정하고, 위험 평가 모듈은 위험 평가 결과를 결정하고, 논리적 중재 모듈은 기능 평가 모듈의 작동 상태와 위험 평가 모듈의 작동 상태를 기반으로 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보를 중재하고 차량 실행 정보를 결정함으로써, 차량 실행 정보가 더 정확하여 지능형 커넥티드 차량의 주행 위험을 줄인다.
첨부도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해 사용되고, 명세서의 일부를 구성하며, 이하의 특정 실시예와 함께 본 발명을 설명하기 위해 사용되지만, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지능형 커넥티드 차량의 전체 아키텍처를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템의 예시적인 블록도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 차량 탑재 장치의 구조도이다.
이하, 첨부도면을 결부하여 본 발명의 특정 구현 방식에 대해 상세히 설명하고자 한다. 다만, 여기에서 설명된 특정 구현 방식은 단지 본 발명을 설명하고 해석하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
지능형 커넥티드 차량의 안전 아키텍처가 여전히 종래 차량의 안전 아키텍처를 사용하여 초래되는 지능형 커넥티드 차량의 안전성이 낮은 문제에 대비하여, 본 실시예는 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하며, 차량 제어 명령이 상태 평가 결과, 위험 평가 결과, 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보를 결부하여 결정됨으로써, 차량 제어 명령의 정확도를 향상시키고 지능형 커넥티드 차량의 안전성을 향상시킨다.
도 1은 본 실시예에 따른 지능형 커넥티드 차량의 전체 아키텍처를 나타낸 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 지능형 커넥티드 차량은 센서 그룹(10), 지능형 주행 시스템(20), 차량 실행 시스템(30) 및 클라우드 서버(40)를 포함하고, 지능형 주행 시스템(20)은 클라우드 서버(40)와 통신이 가능하다.
센서 그룹(10)은 센싱 정보를 획득하기 위해 사용된다. 센서 그룹(10)에는 카메라, 라이다, 밀리미터파 레이더, 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS), 압력 센서, IMU, 각도 센서 및 속도 센서 중 적어도 하나가 포함되지만 이에 제한되지 않는다.
지능형 주행 시스템(20)은 센서 그룹(10)의 센싱 정보를 수신하고, 센싱 정보를 기반으로 실행 정보를 생성한다.
차량 실행 시스템은 실행 정보를 수신하고, 실행 정보에 따라 차량의 주행을 제어한다. 일부 실시예에서, 차량 실행 시스템은 조향 시스템, 제동 시스템 및 구동 시스템을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 조향 시스템, 제동 시스템 및 구동 시스템은 차량 분야에서 성숙한 시스템이므로 여기서는 설명을 생략한다.
클라우드 서버는 지능형 주행 시스템(20)과 통신하며, 지능형 커넥티드 차량을 조정하고 관리한다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버는 하나 이상의 지능형 커넥티드 차량과 상호작용하여 다수의 지능형 커넥티드 차량의 스케줄링을 조정 및 관리할 수 있다. 일부 실시예에서, 지능형 주행 시스템(20)은 클라우드 서버와 무선 통신 네트워크(GPRS 네트워크, Zigbee 네트워크, Wifi 네트워크, 3G 네트워크, 4G 네트워크, 5G 네트워크 및 기타 무선 통신 네트워크를 포함하지만 이에 제한되지 않음)를 통해 무선 통신을 수행한다.
일부 실시예에서, 클라우드 서버는 차량 서비스업체에 의해 구축된 클라우드 서버이며, 클라우드 스토리지 및 클라우드 컴퓨팅 기능을 제공한다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버에서 차량 측 프로파일을 생성한다. 일부 실시예에서, 차량 측 프로파일에는 차량 제어 시스템(20)에 의해 업로드된 다양한 정보가 저장된다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버는 차량 측에서 생성된 주행 데이터를 실시간으로 동기화할 수 있다.
일부 실시예에서, 클라우드 서버는 차량 서비스업체에 의해 구축된 클라우드 서버이며, 클라우드 스토리지 및 클라우드 컴퓨팅 기능을 제공한다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버에서 차량 측 프로파일을 생성한다. 일부 실시예에서, 차량 측 프로파일에는 지능형 주행 시스템(20)에 의해 업로드된 다양한 정보가 저장된다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버는 차량 측에서 생성된 주행 데이터를 실시간으로 동기화할 수 있다.
일부 실시예에서, 클라우드 서버는 서버 또는 서버 팜일 수 있다. 서버 팜은 중앙 집중화되거나 분산될 수 있다. 분산 서버는 여러 분산 서버에서 작업을 할당 및 최적화하는데 도움이 되며, 기존의 중앙 집중식 서버의 리소스 부족 및 응답 병목 현상의 결함을 극복할 수 있다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버는 로컬 또는 원격 서버일 수 있다.
일부 실시예에서, 클라우드 서버는 도로 모니터링 유닛(RSU: Road Side Unit) 및 지능형 커넥티드 차량의 정보를 획득하고, 지능형 커넥티드 차량에 정보를 전송할 수 있다. 일부 실시예에서, 클라우드 서버는 지능형 커넥티드 차량의 정보에 따라 도로 모니터링 유닛의 지능형 커넥티드 차량에 대응하는 감지 정보를 지능형 커넥티드 차량에 전송할 수 있다.
일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량은 지능형 주행 시스템(20)과 차량 실행 시스템(30)을 연결하는 차량 CAN 버스를 더 포함할 수 있다. 지능형 주행 시스템(20)과 차량 하위 실행 시스템 간의 정보 상호 작용은 차량 CAN 버스를 통해 전송된다.
일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량은 운전자가 수동 운전 모드로 차량의 주행을 제어하거나, 지능형 주행 시스템(20)에 의해 무인으로 차량의 운전을 제어할 수 있다. 수동 운전 모드에서, 운전자는 차량 주행 제어 장치를 조작하여 차량을 운전할 수 있으며, 차량 주행 제어 장치에는 예컨대 브레이크 페달, 핸들 및 가속 페달 등이 포함되지만 이에 제한되지 않는다. 차량 주행 제어 장치는 직접 차량의 최하위 실행 시스템을 실행하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.
일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량은 무인 차량일 수도 있고, 차량의 주행 제어는 지능형 주행 시스템(20)에 의해 제어 명령이 출력되고, 차량 실행 시스템(30)에 의해 제어 명령이 수행된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템의 예시적인 블록도이다. 일부 실시예에서, 상기 제어 시스템은 지능형 커넥티드 차량의 운전을 제어하기 위한 도 1의 지능형 제어 시스템(20)의 일부분 기능을 구현할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템은 센서 수신 모듈(201), 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204), 기능 평가 모듈(205), 위험 평가 모듈(206), 논리적 중재 모듈(207), 실행 모듈(208) 및 지능형 커넥티드 차량에 사용될 수 있는 일부 기타 유닛으로 구분될 수 있다.
센서 수신 모듈(201)은 센서 그룹(10)의 센싱 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보를 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204), 기능 평가 모듈(205), 위험 평가 모듈(206)에 전송한다. 상기 센서 그룹은 카메라, 라이더, 밀리미터파 레이더, 압력 센서, IMU, 각도 센서, 속도 센서 등 중 하나 이상을 포함하지만 이에 제한되지 않으며, 상기 센싱 정보에는 환경 정보 및 차량 상태 정보가 포함된다. 환경 정보에는 장애물, 보행자, 주변 차량, 주행 가능 지역, 도로 표시 등이 포함된다. 차량 상태 정보에는 차량 속도, 전륜 슬립 각도, 가속도, 감속도, 스티어링 휠 각도, 브레이크, 가속기 및 기타 상태가 포함된다.
일부 실시예에서, 센서 그룹(10)은 또한 자체의 상태 정보를 모니터링하고, 센서 수신 모듈(201)을 통해 자체의 상태 정보를 기능 평가 모듈(205)에 전송할 수 있다. 상기 자체 상태 정보에는 센서 그룹(10)의 각 센서의 작동 상태 등이 포함된다.
감지 측위 모듈(202)은 상기 센싱 정보를 기반으로 감지 정보 및 측위 정보를 결정한다. 감지 측위 모듈(202)은 자체의 상태를 추가적으로 감지하고, 상태 정보를 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204), 기능 평가 모듈(205) 및 위험 평가 모듈(206)에 전송한다.
일부 실시예에서, 감지 측위 모듈(202)은 감지 유닛(2021) 및 측위 유닛(2022)을 포함한다. 상기 감지 유닛(2021)은 감지 정보를 획득한다. 구체적으로, 감지 유닛(2021)은 센싱 정보를 기반으로 차량의 자체 상태와 차량의 외부 환경를 감지하여 감지 정보를 획득한다. 일부 실시예에서, 감지 정보는 차량 주행 속도, 차량 가속도와 같은 차량 상태 정보, 및 차량의 하드웨어 작동 상태와 같은 차량 상태 정보를 포함한다. 일부 실시예에서, 감지 정보는 또한 차량의 주행 가능 영역, 장애물, 차량 주변의 보행자, 및 기타 차량에 대한 정보와 같은 차량 외부 환경에 대한 정보를 포함한다.
일부 실시예에서, 측위 유닛(2022)은 상기 센싱 정보를 기반으로 차량의 위치 정보 및 측위 정보를 획득한다. 일부 실시예에서, 측위 유닛(2022)은 GPS, IMU, 식별자 측위 모듈 등을 기반으로 차량의 위치 정보를 획득한다. 일부 실시예에서, 측위 정보는 또한 시각 센서, 라이더 등에 의해 측위하여 얻을 수 있으며, 예를 들어 V-SLAM, Lidar-SLAM 등 방식에 의해 얻을 수 있다.
계획 제어 모듈(203)은 상기 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정한다. 상기 차량 계획 제어 정보는 주행 편의성, 적시성 및 적용성을 기반으로 생성된다. 일부 실시예에서, 계획 제어 모듈은 V2X 데이터, 고정밀 지도 및 기타 데이터 중 적어도 하나를 더 결합하여 경로 계획 및 의사 결정을 수행할 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 계획 제어 모듈은 또한 차량 상태 평가 결과 및/또는 위험 평가 결과를 수신하여 차량 계획 제어 정보를 결정하고, 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정한다.
일부 실시예에서, 차량 계획 제어 정보는 차량 속도, 전륜 슬립 각도, 가속도, 감속도, 스티어링 휠 각도, 브레이크, 가속기 및 기타 제어 정보를 포함한다.
일부 실시예에서, 계획 제어 모듈(203)은 계획 유닛(2031) 및 계획 모션 제어 유닛(2032)을 포함한다. 상기 계획 유닛(2031)은 계획 정보를 생성한다. 일부 실시예에서, 상기 계획 유닛은 감지 모듈 및 측위 모듈에 의해 생성된 감지 측위 정보를 기반으로 계획 정보를 생성한다. 상기 계획 유닛은 또한 V2X 데이터, 고정밀 지도 및 기타 데이터 중 적어도 하나를 결합하여 계획 정보를 생성할 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 계획 정보는 원하는 경로, 행동(예를 들어, 추종, 추월, 주차, 우회 등을 포함하지만 이에 제한되지 않음), 차량 방향, 차량 속도, 차량의 예상 가속도, 예상 스티어링 휠 각도를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 일부 실시예에서, 상기 계획 유닛은 차량 상태 평가 결과 및/또는 위험 평가 결과를 수신하여 계획 정보를 결정한다. 상기 계획 유닛은 승객의 편안함을 기반으로 계획을 수행하는데, 상기 승객의 편안함은 주행 편의성, 주행 적시성, 주행 적용성 등을 포함한다. 계획 유닛은 생성된 계획 및 결정을 계획 모션 제어 유닛에 전송한다.
일부 실시예에서, 계획 유닛(2031)은 획득한 계획 정보 및 계획 유닛(2031)의 성능을 계획 모션 제어 유닛(2032)으로 전송한다.
계획 모션 제어 유닛(2032)은 상기 계획 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정한다. 상기 차량 계획 제어 정보는 차량 하위 제어 시스템의 실행 정보를 가리킨다. 일부 실시예에서, 계획 모션 제어 유닛은 차량 하위 실행 시스템이 차량을 제어하여 원하는 경로를 따라 이동하도록 차량 제어 정보를 발행하는데, 예를 들어, 스티어링 휠, 브레이크 및 가속기를 제어함으로써 차량의 측면 및 종방향 제어를 수행한다. 예를 들어, 계획된 최대 가속도는 5m/S2를 초과하지 않으며, 최대 조향 각도는 15°를 초과하지 않는다.
안전 제어 모듈(204)은 상기 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 생성한다. 상기 차량 안전 제어 정보는 주행 안전성, 안정성 및 충돌 결과를 기반으로 생성된다. 일부 실시예에서, 안전 제어 모듈은 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 추가적으로 결정하며, 즉 감지 정보 및 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정하여 지능형 커넥티드 차량을 위해 확실한 제어 결정을 제공한다.
일부 실시예에서, 안전 제어 모듈(204)은 계획 유닛(2041) 및 안전 행동 제어 유닛(2042)을 포함한다. 상기 계획 유닛(2041)은 안전 계획 정보를 생성한다. 일부 실시예에서, 상기 계획 유닛(2041)은 감지 모듈 및 측위 모듈에 의해 생성된 감지 측위 정보를 기반으로 안전 계획 정보를 생성한다. 상기 계획 유닛(2041)은 또한 V2X 데이터, 고정밀 지도 및 기타 데이터 중 적어도 하나를 결합하여 안전 계획 정보를 생성할 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 안전 계획 정보는 행동(예를 들어, 추종, 추월, 주차, 우회 등을 포함하지만 이에 제한되지 않음), 차량 방향, 차량 속도, 차량의 예상 가속도, 예상 스티어링 휠 각도를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 일부 실시예에서, 상기 안전 계획 유닛은 차량 상태 평가 결과 및/또는 위험 평가 결과를 수신하여 안전 계획 정보를 결정한다. 상기 안전 계획 유닛은 주행 안전성, 안정성 및 충돌 결과를 기반으로 차량의 주행을 계획한다. 안전 계획 유닛은 생성된 계획 및 결정을 계획 모션 제어 유닛으로 전송한다.
안전 행동 제어 유닛(2042)은 상기 안전 계획 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정한다. 상기 안전 계획 제어 정보는 차량 하위 제어 시스템의 실행 정보를 가리킨다. 일부 실시예에서, 안전 행동 제어 유닛은 차량 하위 실행 시스템이 차량을 제어하여 원하는 경로를 따라 이동하도록 차량 제어 정보를 발행하는데, 예를 들어, 스티어링 휠, 브레이크 및 가속기를 제어함으로써 차량의 측면 및 종방향 제어를 수행한다. 일부 실시예에서, 차량 안전 제어 정보를 생성할 때, 차량 안전 계획 정보는 차량 슬립률, 요 각도, 롤 각도 등과 같은 안전 요소를 고려하지만 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 차량의 슬립률은 20%를 초과하지 않아야 하며 차량의 요(Yaw) 및 롤(Roll) 각도는 안전한 범위 내에서 유지되어야 한다.
기능 평가 모듈(205)은 차량 상태 평가 결과를 생성한다. 상기 기능 평가 모듈(205)은 상기 센서 그룹(10), 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204) 및 실행 모듈(208)의 작동 상태를 실시간으로 모니터링하여 제1 모니터링 결과를 결정하고, 제1 모니터링 결과를 기반으로 상기 기능 모듈의 기능을 평가하여 차량 상태 평가 결과를 획득한다. 상기 제1 모니터링 결과에는 소프트웨어 및 하드웨어 오류 모니터링 및 기능 오류 모니터링 결과가 포함되지만 이에 제한되지 않는다.
일부 실시예에서, 기능 평가 모듈(205)은 상기 센서 그룹(10), 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204) 및 실행 모듈(208)의 상태를 실시간으로 모니터링하여 제1 모니터링 결과를 결정하고, 제1 모니터링 결과에 따라 상기 모듈의 손상 정도를 평가하여 차량 상태 평가 결과를 획득한다. 일부 실시예에서, 제1 모니터링 결과에는 소프트웨어 및 하드웨어 오류 모니터링 및 기능 오류 모니터링 결과가 포함되지만 이에 제한되지 않는다.
일부 실시예에서, 기능 평가 모듈(205)은 기능 모니터링 유닛(2051) 및 기능 평가 유닛(2052)을 포함한다. 상기 기능 모니터링 유닛은 제1 모니터링 정보를 생성한다. 상기 제1 모니터링 정보는 기능 모듈에 대한 소프트웨어 및 하드웨어 오류 모니터링 정보 및 기능 오류 감지 정보를 포함한다. 상기 기능 모듈은 센서 그룹(10), 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204), 기능 평가 모듈(205) 및 실행 모듈(208)을 포함한다.
일부 실시예에서, 기능 모니터링 유닛은 오류 모니터링 서브 유닛 및 기능 모니터링 서브 유닛을 포함하고, 상기 오류 모니터링 서브 유닛은 상기 센서 그룹(10), 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204), 기능 평가 모듈(205) 및 실행 모듈(208)의 상태를 실시간으로 모니터링하여 대응하는 오류 모니터링 정보를 획득한다. 기능 모니터링 서브 유닛은 상기 센서 그룹(10), 감지 측위 모듈(202), 계획 제어 모듈(203), 안전 제어 모듈(204), 기능 평가 모듈(205) 및 실행 모듈(208)의 상태를 실시간으로 모니터링하여 오류 여부를 판단한다.
기능 평가 유닛(2052)은 차량 상태 평가 결과를 결정한다. 일부 실시예에서, 기능 평가 유닛(2052)은 상기 제1 모니터링 결과에 따라 상기 차량 자체의 안전성을 평가하여 차량 상태 평가 결과를 결정한다. 일부 실시예에서, 기능 평가 유닛(2052)은 차량 상태 평가 결과를 계획 제어 모듈(203) 및 안전 제어 모듈(204)로 전송한다. 일부 실시예에서, 기능 평가 유닛(2052)에 의해 결정된 차량 상태 평가 결과가 변경된 경우, 계획 제어 모듈(203)은 차량 상태 평가 결과에 따라 차량 계획 제어 정보를 수정한다. 일부 실시예에서, 안전 제어 모듈(204)은 차량 상태 평가 결과에 따라 차량 안전 제어 정보를 수정한다.
위험 평가 모듈(206)은 위험 평가 결과를 결정한다. 일부 실시예에서, 위험 평가 모듈(206)은 상기 센싱 정보와 상기 측위 정보, 계획 제어 모듈의 상태와 계획 정보, 안전 제어 모듈의 상태와 안전 계획 정보를 기반으로 위험 평가 결과를 획득한다.
일부 실시예에서, 위험 평가 모듈(206)은 위험 모니터링 유닛 및 위험 평가 유닛을 포함한다. 일부 실시예에서, 상기 위험 모니터링 유닛은 상기 센싱 정보와 측위 정보를 기반으로 위험 모니터링 정보를 결정한다. 상기 위험 모니터링 정보에는 충돌 모니터링 정보, 주행 가능한 영역 모니터링 정보 등이 포함되지만 이에 제한되지 않는다. 일부 실시예에서, 상기 위험 평가 모듈은 위험 평가의 독립성을 보장하기 위해, 상기 감지 측위 모듈과 독립적인 센서를 사용할 수 있다.
상기 위험 모니터링 유닛은 위험 모니터링 정보를 결정한 후, 위험 모니터링 정보를 위험 평가 유닛에 전송한다.
위험 모니터링 유닛은 주행 가능 영역 모니터링 서브 유닛(401) 및 충돌 모니터링 서브 유닛(402)을 포함한다. 주행 가능 영역 모니터링 서브 유닛(401)은 주행 가능한 영역 내 환경을 모니터링하여 주행 가능한 영역 모니터링 정보와 주행 가능 영역 모니터링 서브 유닛의 상태 정보를 획득한다. 일부 실시예에서, 충돌 모니터링 서브 유닛(402)은 차량 주변의 환경을 모니터링하여 충돌 모니터링 정보와 충돌 모니터링 서브 유닛의 작동 상태를 획득한다. 일부 실시예에서, 충돌 모니터링 정보는 센싱 정보, 측위 정보, 주변 환경의 실시간 모니터링으로부터 획득될 수 있다. 일부 실시예에서, 충돌 모니터링 정보는 별도의 센서를 통해 직접 획득된다. 일부 실시예에서, 주행 가능한 영역 모니터링 정보는 날씨, 속도, 보행자/동물 등과 같은 요인을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
위험 평가 유닛(2062)은 상기 위험 모니터링 정보, 상기 차량 계획 제어 정보 및 상기 차량 안전 제어 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정한다. 일부 실시예에서, 위험 평가 유닛은 위험 모니터링 유닛, 계획 유닛, 안전 계획 유닛의 작동 상태에 따라 위험 평가 결과를 추가적으로 결정한다.
일부 실시예에서, 위험 평가 유닛(2402)은 차량 속도, 운전 스타일, 날씨 및 도로 상태 복잡성과 같은 정보와 결부하여 차량의 전체 위험을 추가로 평가하고 위험 평가 결과를 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 위험 평가 유닛(2062)은 상기 위험 평가 결과를 계획 유닛(2031), 안전 계획 유닛(2041) 및 논리적 중재 모듈(207)로 전송한다. 상기 계획 제어 모듈(203)은 위험 평가 결과에 따라 차량 계획 제어 정보를 수정한다. 안전 제어 모듈(204)은 위험 평가 결과에 따라 차량 안전 제어 정보를 수정한다. 예를 들어, 위험 평가 결과가 2단계 위험 수준인 경우, 적시성을 충족하기 위해 시간당 최저 속도를 제한해야 한다. 계획 제어 모듈(203) 및 안전 제어 모듈(204)은 대응하는 차량 계획 제어 정보 및 안전 제어 정보를 수정하여 최저 속도를 90km/h로 제한하고, 상기 최저 속도를 기반으로 대응하는 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보를 수정할 수 있다.
일부 실시예에서, 계획 제어 모듈(203) 및 안전 제어 모듈(204)은 최대 조향 각도를 15°로 제한하는 것과 같이 최대 조향 각도를 제한할 수 있고, 상기 최대 조향 각도를 기반으로 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보를 수정할 수 있다.
논리적 중재 모듈(207)은 차량 실행 정보를 결정한다. 상기 논리적 중재 모듈은 상기 차량 계획 제어 정보 및 안전 제어 정보를 기반으로 차량 실행 정보를 결정한다. 일부 실시예에서, 논리적 중재 모듈은 상기 기능 평가 모듈의 작동 상태와 상기 위험 평가 모듈의 작동 상태에 따라 차량 실행 정보를 추가적으로 결정한다.
예를 들어, 논리적 중재 모듈(207)은 위험 평가 결과의 낮은 위험 수준에 따라 계획 제어 정보를 실행 정보로 결정할 수 있으며; 위험 수준이 높을 때, 안전 제어 정보를 실행 정보로 결정할 수 있다. 상기 위험 수준이 차량의 안전 또는 승객의 개인 안전을 위협하는 경우, 가능한 한 빨리 감속하거나 가능한 한 빨리 정지하도록 선택할 수 있다. 기능 평가 결과에 기능 모듈 장애 또는 오류가 발생한 경우, 차량을 감속 또는 정지하도록 제어할 수 있다.
일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량의 위험 수준이 2레벨 미만인 경우와 같이 낮은 경우, 논리적 중재 모듈(207)은 차량 계획 제어 정보를 선택할 수 있다. 일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량의 위험 수준이 4레벨인 경우와 같이 높은 경우, 논리적 중재 모듈(207)은 차량 안전 제어 정보를 선택할 수 있다. 일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량에 위험 수준이 5레벨 이상인 경우와 같이 매우 큰 위험이 존재하는 경우, 논리적 중재 모듈(207)은 차량 속도를 일시적으로 유지하도록 선택하고 일시적으로 정지할 기회를 찾거나 또는 차량 속도를 낮추도록 선택하고 일시적으로 정지할 기회를 찾을 수 있다. 일부 실시예에서, 지능형 커넥티드 차량에 위험 수준이 5레벨 이상인 경우와 같이 매우 큰 위험이 존재하는 경우, 논리적 중재 모듈(207)은 12.5m/S2의 감속 속도로 감속하는 것과 같이 최대 감속 속도로 감속하도록 선택할 수 있다.
실행 모듈(208)은 상기 차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행을 제어한다. 일부 실시예에서, 실행 모듈(208)은 논리적 중재 모듈(207)에 의해 전송된 차량 실행 정보를 수신하고, 차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행을 제어한다. 일부 실시예에서, 실행 모듈(208)은 섀시, 조향 시스템, 파워트레인, 제동 시스템, 및 차량의 다른 하드웨어를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 일부 실시예에서, 실행 모듈은 상기 차량 실행 정보를 분석하고, 매칭되는 실행 신호를 차량의 각 하드웨어에 각각 전송한다. 실행 모듈은 또한 자체 작동 상태를 모니터링하고 작동 상태를 기능 평가 모듈로 전송할 수 있다.
본 실시예에서 각 모듈은 논리 모듈이며, 실제 적용에서 논리 단위는 물리 단위 또는 물리 단위의 일부분일 수 있고, 다수의 물리 단위 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 본 실시예는 본 발명의 혁신적인 부분을 강조하기 위하여 본 발명이 개시하는 기술적 과제를 해결하는 것과 밀접한 관련이 없는 유닛에 대해서는 소개하지 않고 있으나, 본 실시예에 다른 유닛이 존재하지 않음을 나타내는 것은 아니다.
도 3은 본 실시예에 따른 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법의 흐름도이다. 상기 제어 방법의 실행 주체는 본 실시예에 의해 제공되는 제어 시스템이며, 제어 시스템의 구체적인 구조에 대해 여기서는 반복하여 설명하지 않는다. 일부 실시예에서, 본 실시예에 따른 제어 방법은 지능형 커넥티드 차량에 적용될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법은 다음 단계를 포함할 수 있다. 즉:
301, 센싱 정보를 획득한다.
센싱 정보는 센서 그룹에 의해 획득되고, 센서 수신 모듈을 통해 지능형 제어 시스템으로 전송된다. 센싱 정보는 환경 정보 및 차량 상태 정보를 포함한다. 환경 정보에는 장애물, 보행자, 주변 차량, 주행 가능 지역, 도로 표시 등이 포함된다. 차량 상태 정보에는 차량 속도, 전륜 슬립 각도, 가속도, 감속도, 스티어링 휠 각도, 브레이크, 가속기 및 기타 상태가 포함된다.
일부 실시예에서, 센서 그룹은 자체의 상태 정보를 모니터링하고, 자체의 상태 정보를 센서 수신 모듈을 통해 지능형 제어 시스템으로 전송한다. 상기 자체 상태 정보에는 센서 그룹의 각 센서의 작동 상태 등이 포함된다.
302, 상기 센싱 정보를 기반으로 감지 정보 및 측위 정보를 획득한다.
상기 감지 정보는 차량 주행 속도, 차량 가속도와 같은 차량 상태 정보, 및 차량의 하드웨어 작동 상태와 같은 차량 상태 정보를 포함한다. 일부 실시예에서, 감지 정보는 또한 차량의 주행 가능 영역, 장애물, 차량 주변의 보행자, 및 기타 차량에 대한 정보와 같은 차량 외부 환경에 대한 정보를 포함한다.
측위 정보는 GPS, IMU, 식별자 측위 모듈 등을 기반으로 차량의 위치 정보를 획득한다. 일부 실시예에서, 측위 정보는 또한 시각 센서, 라이더 등에 의해 측위하여 얻을 수 있으며, 예를 들어 V-SLAM, Lidar-SLAM 등 방식에 의해 얻을 수 있다.
303, 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정한다.
상기 차량 계획 제어 정보는 차량 속도, 전륜 슬립 각도, 가속도, 감속도, 스티어링 휠 각도, 브레이크, 가속기 및 기타 제어 정보를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 차량 계획 제어 정보를 결정한다.
구체적으로, 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 수신하고; 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 계획 정보를 결정하고; 상기 계획 정보를 분석하여 차량 계획 제어 정보를 획득한다.
304, 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정한다.
상기 안전 계획 정보는 상기 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 생성된 정보이다. 안전 계획 정보는 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로, V2X 데이터, 고정밀 지도 등 데이터 중의 적어도 하나를 추가적으로 결부하여 생성된 정보이다.
일부 실시예에서, 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 차량 안전 제어 정보를 결정한다.
구체적으로, 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 수신하고; 상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 안전 계획 정보를 결정하고; 상기 안전 계획 정보를 분석하여 차량 안전 제어 정보를 획득한다.
305, 상기 센싱 정보, 상기 측위 정보, 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보를 기반으로 위험 평가 결과를 결정한다.
일부 실시예에서, 상기 센싱 정보, 상기 측위 정보, 계획 제어 모듈의 작동 상태와 계획 정보, 안전 제어 모듈의 작동 상태와 안전 계획 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정한다. 일부 실시예에서, 위험 평가 모듈은 지능형 커넥티드 차량의 주행 환경을 모니터링하고, 센싱 정보, 상기 측위 정보, 계획 제어 모듈의 상태와 계획 정보, 안전 제어 모듈의 상태와 안전 계획 정보에 따라 지능형 커넥티드 차량의 위험을 평가한다. 일부 실시예에서, 위험 평가 결과는 1 내지 6개의 레벨을 포함하고, 서로 다른 레벨은 상이한 위험도를 나타낸다.
일부 실시예에서, 위험 평가 결과는 다음 단계를 통해 결정된다. 즉: 상기 센싱 정보 및 상기 측위 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보와 상기 측위 정보에 따라 위험 모니터링 정보를 결정하며; 상기 위험 모니터링 정보와 차량 계획 제어 정보, 차량 안전 제어 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정한다. 구체적으로, 계획 제어 모듈의 상태와 계획 정보, 및 안전 제어 모듈의 상태와 안전 계획 정보를 수신하고; 주행 가능한 영역 내 환경을 모니터링하여 주행 가능한 영역의 모니터링 정보와 상태 정보를 획득하고; 차량 주변의 환경을 모니터링하여 충돌 모니터링 정보와 상태 정보를 획득하고; 상기 센싱 정보, 측위 정보, 계획 제어 모듈의 상태와 계획 정보, 안전 제어 모듈의 상태와 안전 계획 정보, 주행 가능한 영역의 모니터링 정보와 상태 정보, 충돌 모니터링 정보와 상태 정보에 따라 위험 평가 결과를 획득한다.
일부 실시예에서, 주행 가능한 영역의 모니터링 정보를 획득할 때, 기상 조건, 차량 속도, 보행자/동물 등과 같은 요인 중의 적어도 하나를 고려할 수 있다. 일부 실시예에서, 위험 평가 결과를 획득할 때, 차량의 현재 속도, 운전 스타일, 계획 정보, 안전 계획 정보, 위험 모니터링 정보, 주행 가능한 영역의 모니터링 정보 등 요인 중 적어도 하나를 종합적으로 고려할 수 있다.
일부 실시예에서, 위험 평가 결과는 안전 제어 모듈, 계획 제어 모듈 및 논리적 중재 모듈로 전송된다.
306, 차량 자체의 상태 정보를 기반으로 차량 상태 평가 결과를 획득한다.
일부 실시예에서, 상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈 및 실행 모듈의 상태 정보를 수신하고; 상기 상태 정보에 따라, 상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈 및 실행 모듈의 작동 상태를 획득하고; 상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈, 기능 평가 모듈 및 실행 모듈의 작동 상태에 따라 차량 상태 평가 결과를 결정한다.
307, 위험 평가 결과, 차량 상태 평가 결과, 차량 계획 제어 정보, 차량 안전 제어 정보를 기반으로 중재하여 차량 실행 정보를 결정한다.
일부 실시예에서, 기능 평가 모듈의 작동 상태, 위험 평가 모듈의 작동 상태, 상기 차량 상태 평가 결과와 상기 위험 평가 결과에 따라 상기 차량 계획 제어 정보와 상기 차량 안전 제어 정보를 중재하여 차량 실행 정보를 획득한다.
일부 실시예에서, 위험 평가 결과의 위험 수준과 기능 손상 수준, 위험 평가 모듈과 기능 평가 모듈의 상태에 따라 차량 계획 제어 정보와 차량 안전 제어 정보를 중재하며, 즉 논리적 중재 모듈은 차량 실행 정보를 차량 계획 제어 정보 또는 차량 안전 제어 정보로 결정한다.
308, 상기 차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행을 제어한다. 일부 실시예에서, 실행 모듈은 논리적 중재 모듈에 의해 중재된 실행 정보를 실행한다.
상기 다양한 방법의 단계는 명확하게 설명하기 위한 목적으로만 구분되고, 구현 시에는 하나의 단계로 결합되거나 일부 단계로 분할될 수 있으며, 동일한 논리적 관계가 포함되는 한 여러 단계로 분해되어도 모두 본 특허의 보호 범위에 속하며; 알고리즘 또는 프로세스에 중요하지 않은 수정을 추가하거나 중요하지 않은 디자인을 도입하지만 알고리즘 및 프로세스의 핵심 디자인을 변경하지 않는 한 모두 본 특허의 보호 범위에 속한다.
본 실시예에 의해 제공되는 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법에 있어서, 감지 측위 모듈은 센싱 정보에 따라 감지 정보와 측위 정보를 획득하고, 계획 제어 모듈은 감지 정보, 측위 정보, 위험 평가 결과, 차량 상태 평가 결과에 따라 차량 계획 제어 정보를 획득하고, 안전 제어 모듈은 감지 정보, 측위 정보, 위험 평가 결과, 차량 상태 평가 결과에 따라 차량 안전 제어 정보를 획득하고, 기능 평가 모듈은 각 유닛의 상태에 따라 차량 상태 평가 결과를 획득하고, 위험 평가 모듈은 주행 가능한 영역 모니터링 정보, 충돌 모니터링 정보를 기초로 계획 제어 모듈의 상태, 계획 정보, 안전 제어 모듈의 상태와 안전 계획 정보를 결부하여 위험 평가 결과를 획득하고, 논리적 중재 모듈은 위험 평가 결과, 차량 상태 평가 결과에 따라 차량 계획 제어 정보와 차량 안전 제어 정보를 중재하고, 중재 결과를 실행 모듈로 전송하여 실행한다. 계획 제어 모듈과 안전 제어 모듈을 통해 성능과 안전의 관점에서 동시에 다양한 주행 조건에서의 의사결정 실행 정보를 획득함으로써, 각 유닛 및 모듈의 고장 및 오류를 고려할 뿐만 아니라 운전 의사 결정의 위험을 고려하고 응답 시간을 줄인다. 논리적 중재 모듈이 위험 평가 결과와 성능 평가 결과에 따라 중재함으로써, 차량 실행 정보가 더 정확하여 지능형 커넥티드 차량의 주행 위험을 줄인다.
도 4는 본 실시예에 따른 차량 탑재 장치의 구조도이다. 자율 주행 차량은 적어도 하나의 프로세서(401), 적어도 하나의 메모리(402) 및 적어도 하나의 통신 인터페이스(403)를 포함하는 차량 탑재 장치를 포함한다. 프로세서(401) 및 메모리(402)는 버스 시스템(404)에 의해 연결된다. 통신 인터페이스(403)는 외부 장치와의 정보 전송에 사용된다. 버스 시스템(404)은 프로세서(401)와 메모리(402)를 포함하는 구성요소 간의 연결 및 통신에 사용된다. 버스 시스템(404)에는 데이터 버스 외에 전력 버스, 제어 버스 및 상태 신호 버스가 포함된다. 도 4에서는 설명의 편의를 위해 다양한 버스를 모두 버스 시스템(404)으로 표시한다.
본 발명의 실시예에서 메모리(402)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리일 수 있으며, 또는 휘발성 및 비휘발성 메모리를 모두 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 메모리(402)에는 실행 가능한 모듈 또는 데이터 구조, 또는 이들의 서브 세트, 또는 이들의 확장 세트, 운영체제 및 애플리케이션 프로그램과 같은 구성 요소가 저장된다.
상기 운영체제는 다양한 기본 서비스를 구현하고 하드웨어 기반 작업을 처리하기 위한 프레임 워크 계층, 코어 라이브러리 계층, 드라이버 계층 등과 같은 다양한 시스템 프로그램을 포함한다. 애플리케이션 프로그램에는 다양한 응용 서비스를 구현하기 위한 미디어 플레이어(Media Player), 브라우저(Browser) 등과 같은 다양한 애플리케이션 프로그램이 포함된다. 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램은 애플리케이션 프로그램에 포함될 수 있다.
본 실시예에서, 프로세서(401)는 메모리(402)에 저장된 프로그램 또는 명령, 구체적으로 애플리케이션 프로그램에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하고, 프로세서(401)는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템을 실행하고 제어 방법의 다양한 실시예의 단계를 수행한다.
본 실시예에 의해 제공되는 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템 및 제어 방법은 프로세서(401)에 적용될 수 있고, 또는 프로세서(401)에 의해 구현될 수 있다. 프로세서(401)는 신호 처리 능력을 갖는 집적 회로 칩일 수 있다. 구현 과정에서, 상기 방법 실시예의 각 단계는 프로세서(401)의 하드웨어의 집적 로직 회로 또는 소프트웨어 형식의 명령에 의해 실행될 수 있다. 상기 프로세서(401)는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP), 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 현장 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA) 또는 기타 프로그래머블 로직 디바이스, 이산 게이트, 트랜지스터 로직 디바이스 또는 이산된 하드웨어 컴포넌트일 수 있다. 범용프로세서는 마이크로프로세서일 수 있고, 또는 임의의 일반 프로세서 등 일 수 있다.
본 실시예에 의해 제공되는 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법의 단계는 하드웨어 디코딩 프로세서에 의해 실행 및 완료되는 것으로 직접 구현되거나, 디코딩 프로세서에서 하드웨어 및 소프트웨어 유닛의 조합에 의해 실행 및 완료되는 것으로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리, 롬(read only memory, ROM), 프로그래머블 ROM 또는 전기적 소거 가능한 PROM 및 레지스터 등과 같은 당업계에서 신뢰성이 있는 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 메모리(402)에 위치하며, 프로세서(401)는 메모리(402)의 정보를 판독하여 하드웨어를 통해 방법의 단계를 완료한다.
본 실시예는 또한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 개시하며, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 프로그램 또는 명령이 저장되고, 상기 프로그램 또는 명령에 따라 컴퓨터는 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법의 각 실시예의 단계를 수행할 수 있으며, 내용이 반복되는 것을 피하기 위해 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
본 명세서에서, “포함”, “함유” 또는 다른 변형은 비배타적 포함을 가리키며, 일련의 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 장치가 그 요소뿐만 아니라 명확하게 나열되지 않은 다른 요소도 포함하며, 또는 이러한 프로세스, 방법, 물품 또는 장치의 고유한 요소도 포함한다. 별도로 제한이 없는 한, “~을 포함”으로 정의된 요소는 해당 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 장치에서 다른 동일한 요소의 존재를 배제하지 않는다.
상기 실시예들은 본 발명의 원리를 설명하기 위해 채택된 예시적인 실시예들일 뿐이며, 본 발명은 이에 제한되는 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상 및 본질을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 개선이 이루어질 수 있으며, 이러한 수정 및 개선도 본 발명의 보호 범위에 속한다.

Claims (16)

  1. 지능형 커넥티드 차량의 제어 시스템에 있어서,
    센싱 정보를 획득하기 위한 센서 그룹;
    상기 센싱 정보를 기반으로 감지 정보 및 측위 정보를 획득하기 위한 감지 측위 모듈;
    상기 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정하기 위한 계획 제어 모듈;
    상기 감지 정보 및 측위 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정하기 위한 안전 제어 모듈;
    차량 상태 평가 결과를 결정하기 위한 기능 평가 모듈;
    위험 평가 결과를 결정하기 위한 위험 평가 모듈;
    상기 기능 평가 모듈의 작동 상태와 상기 위험 평가 모듈의 작동 상태를 기반으로 상기 차량 계획 제어 정보와 상기 차량 안전 제어 정보를 중재하고, 차량 실행 정보를 결정하기 위한 논리적 중재 모듈; 및,
    차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하기 위한 실행 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지 측위 모듈은,
    상기 센싱 정보를 기반으로 차량의 자체 상태 및 차량의 외부 환경을 감지하여 상기 감지 정보를 획득하기 위한 감지 유닛;
    상기 센싱 정보를 기반으로 차량의 위치 정보 및 상기 측위 정보를 획득하기 위한 측위 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 계획 제어 모듈은 주행의 편의성, 적시성, 적용성을 기반으로 차량의 주행을 계획하며;
    상기 안전 제어 모듈은 주행 안전성, 안정성 및 충돌 결과를 기반으로 차량의 주행을 계획하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 계획 제어 모듈은,
    상기 감지 정보, 상기 측위 정보, 상기 차량 상태 평가 결과 및 상기 위험 평가 결과에 따라 계획 정보를 결정하기 위한 계획 유닛;
    상기 계획 정보를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정하기 위한 계획 모션 제어 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 안전 제어 모듈은,
    상기 감지 정보, 상기 측위 정보, 상기 차량 상태 평가 결과 및 상기 위험 평가 결과에 따라 안전 계획 정보를 결정하기 위한 안전 계획 유닛;
    상기 안전 계획 정보를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정하기 위한 안전 행동 제어 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 기능 평가 모듈은,
    상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈, 기능 평가 모듈 및 실행 모듈의 작동 상태를 실시간으로 모니터링하기 위한 기능 모니터링 유닛;
    각 모듈의 작동 상태를 기반으로 차량 상태 평가 결과를 결정하기 위한 기능 평가 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 기능 모니터링 유닛은,
    상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈, 기능 평가 모듈 및 실행 모듈의 오류 발생 여부를 모니터링하기 위한 오류 모니터링 서브 유닛;
    상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈, 기능 평가 모듈 및 실행 모듈의 기능 오류 여부를 모니터링하기 위한 기능 모니터링 서브 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 위험 평가 모듈은,
    상기 센싱 정보와 상기 측위 정보에 따라 위험 모니터링 정보를 결정하기 위한 위험 모니터링 유닛;
    상기 위험 모니터링 정보, 상기 차량 계획 제어 정보 및 상기 차량 안전 제어 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정하기 위한 위험 평가 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 위험 모니터링 유닛은,
    주행 가능한 영역 내 환경을 모니터링하여 주행 가능한 영역의 모니터링 정보 및 주행 가능 영역 모니터링 서브 유닛의 상태 정보를 획득하기 위한 주행 가능 영역 모니터링 서브 유닛;
    차체 주변의 환경을 모니터링하여 충돌 모니터링 정보 및 충돌 모니터링 서브 유닛의 상태 정보를 획득하기 위한 충돌 모니터링 서브 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  10. 상기 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 제어 시스템을 기반으로 하는 지능형 커넥티드 차량의 제어 방법에 있어서,
    센싱 정보를 획득하는 단계;
    상기 센싱 정보를 기반으로 감지 정보 및 측위 정보를 획득하는 단계;
    상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 계획 제어 정보를 결정하는 단계;
    상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 기반으로 차량 안전 제어 정보를 결정하는 단계;
    차량 자체의 상태 정보를 기반으로 차량 상태 평가 결과를 획득하는 단계;
    상기 센싱 정보, 상기 측위 정보, 차량 계획 제어 정보 및 차량 안전 제어 정보를 기반으로 위험 평가 결과를 결정하는 단계;
    위험 평가 결과, 차량 상태 평가 결과, 차량 계획 제어 정보, 차량 안전 제어 정보를 기반으로 중재하여 차량 실행 정보를 결정하는 단계;
    상기 차량 실행 정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 감지 정보 및 측위 정보에 따라 차량 계획 제어 정보를 결정하는 단계는,
    상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 수신하는 단계;
    상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 계획 정보를 결정하는 단계;
    상기 계획 정보를 분석하여 차량 계획 제어 정보를 회득하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 감지 정보 및 측위 정보에 따라 차량 안전 제어 정보를 결정하는 단계는,
    상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과를 수신하는 단계;
    상기 감지 정보, 측위 정보, 차량 상태 평가 결과 및 위험 평가 결과에 따라 안전 계획 정보를 결정하는 단계;
    상기 안전 계획 정보를 분석하여 차량 안전 제어 정보를 획득하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 차량 자체의 상태 정보에 따라 차량 상태 평가 결과를 획득하는 단계는,
    상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈 및 실행 모듈의 상태 정보를 수신하는 단계;
    상기 상태 정보에 따라, 상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈 및 실행 모듈의 작동 상태를 획득하는 단계;
    상기 센서 그룹, 감지 측위 모듈, 계획 제어 모듈, 안전 제어 모듈, 기능 평가 모듈 및 실행 모듈의 작동 상태에 따라 차량 상태 평가 결과를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 센싱 정보, 상기 측위 정보, 계획 제어 모듈의 상태와 계획 정보, 안전 제어 모듈의 상태와 안전 계획 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정하는 단계는,
    상기 센싱 정보와 상기 측위 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보와 상기 측위 정보에 따라 위험 모니터링 정보를 결정하는 단계;
    상기 위험 모니터링 정보와 차량 계획 제어 정보, 차량 안전 제어 정보에 따라 위험 평가 결과를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  15. 프로세서, 메모리 및 통신 인터페이스를 포함하는 차량 탑재 장치에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는 상기 프로세서와 상기 메모리에 연결되고;
    상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하여 제10항 내지 제14항 중 어느 한 항의 방법의 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  16. 프로그램 또는 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 프로그램 또는 명령에 따라 컴퓨터에 의해 제10항 내지 제15항 중 어느 한 항의 방법의 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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