JP7031471B2 - 衝突回避装置 - Google Patents

衝突回避装置 Download PDF

Info

Publication number
JP7031471B2
JP7031471B2 JP2018082676A JP2018082676A JP7031471B2 JP 7031471 B2 JP7031471 B2 JP 7031471B2 JP 2018082676 A JP2018082676 A JP 2018082676A JP 2018082676 A JP2018082676 A JP 2018082676A JP 7031471 B2 JP7031471 B2 JP 7031471B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
collision avoidance
vehicle
moving body
risk index
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018082676A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019191839A (ja
Inventor
慶 神谷
洋介 伊東
徹 高橋
昇悟 松永
崇治 小栗
崇弘 馬場
亮 高木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2018082676A priority Critical patent/JP7031471B2/ja
Priority to PCT/JP2019/006570 priority patent/WO2019207931A1/ja
Publication of JP2019191839A publication Critical patent/JP2019191839A/ja
Priority to US17/077,767 priority patent/US11897458B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7031471B2 publication Critical patent/JP7031471B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、衝突回避装置に関する。
近年、車両などの移動体の衝突回避を目的として、様々な技術が開発されている。特許文献１には、路に設置したセンサから送信されるセンサ情報等を用いて、衝突発生の有無を確率的手法によって予測し、異なる方向から到来する車両それぞれの予測到達時刻間の関係から、車両間の衝突事故の発生の可能性を事前に判定し、必要に応じて運転者に警報を与えるか、又は車両を直接制御して、車両を減速又は停止させることが開示されている。引用文献２には、自車両が緊急車両である場合について記載されている。
特開２００２－１４０７９９号公報 特開２０１０－１９１６０４号公報
しかしながら、衝突の可能性を判断した対象車両が、建物などに遮蔽された位置にあって見えない場合、通信等により得られた情報のみで、自車両を規制するといった動作を行うと、不要動作となってしまう虞があった。対象車両が見えていない状況での自車両の制御は、その車両の乗員や後続車にとって、想定外のものとなる可能性がある。かといって、衝突等を回避するためであれば、想定外であっても、急制動などの制御が必要となることも有り得る。
本発明は、上述の課題を踏まえてなされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
本発明の一形態によれば、衝突回避装置（１０）が提供される。この衝突回避装置は、自車両が走る道路と交差する道路を移動する移動体の少なくとも位置の情報を受信する受信部（１６）と、前記自車両の進行方向を撮影するカメラ（１４）と、速度計（１１）と、制動装置（１２）と、衝突回避制御部（２０）と、を備え、前記衝突回避制御部は、前記受信部で受信した前記移動体の位置の遷移から前記移動体の移動軌跡を算出し、前記速度計で取得した前記自車両の速度とを用いて前記自車両の移動軌跡を算出し、前記移動体の移動軌跡と前記自車両の移動軌跡とを用いて、前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性がある軌跡であるか否かを判断し、前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性がある軌跡であり、かつ、前記移動体が遮蔽されていて前記カメラで認識できない場合、衝突回避の手段を判定するためのリスク指標を算出し、前記リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用する。
この形態によれば、移動体の移動軌跡が、自車両と衝突する可能性がある軌跡であり、かつ、移動体が遮蔽物によりカメラで認識できない位置に存在する場合に、衝突回避制御部は、衝突可能性を判定するためのリスク指標を算出して、リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用する。すなわち、衝突回避制御部は、リスク指標が高く、衝突の可能性が高い場合には、急制動を掛け、リスク指標が低く、衝突の可能性が低い場合には、緩やかな制動を掛けるように、リスク指標に応じた衝突回避を行う。その結果、衝突の可能性が低い場合に急制動を掛けて、その車両の乗員や後続車にとって、想定外となる可能性を軽減できる。
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、衝突回避装置の他、衝突回避方法で実現することができる。
衝突回避装置を備える自車両の概略構成を示す説明図である。 衝突回避制御が行われる状況の一例である。 図２に示す状況で衝突回避制御部の移動体認識部が送受信部における通信結果から車両を認識した後、衝突回避制御部が実行する衝突回避の制御フローチャートである。 リスク指標算出部が実行するリスク指標の算出フローチャートである。 リスク指標算出部が実行するリスク指標の算出フローチャートである。 変形例の衝突回避装置１０の概略構成を示す説明図である。
・実施形態：
図１は、自車両１００が備える衝突回避装置１０の概略構成を示す説明図である。衝突回避装置１０は、速度計１１と、制動装置１２と、カメラ１４と、レーダー１５と、送受信部１６と、マイク１７と、操舵装置１８と、ＣＰＵ１９と、を備える。
速度計１１は、自車両１００の速度を取得する装置である。制動装置１２は、自車両１００を減速あるいは、停止させる装置である。制動装置１２は、摩擦力を用いた制動装置であり、強い制動、緩い制動を掛ける場合に使用される。制動装置１２は、アンチロックブレーキシステムを備えている。制動装置１２は、摩擦による制動を行う制動装置１２の他、電気モータを回生制動装置として利用する場合も含む。操舵装置１８は、自車両１００の向きを変える装置である。
カメラ１４は、自車両１００の前方を撮影する。本実施形態において、カメラ１４として、単眼カメラあるいは２眼カメラを用いることができる。カメラ１４は、モノクロのカメラでも、カラーのカメラでもよい。また、カメラ１４は、広角レンズやズームレンズを備えるカメラであってもよい。また、複数のカメラで広角をカバーするようにしても良い。また、カメラ１４の撮影方向を代える回転装置を備えていても良い。
レーダー１５は、自車両１００の前方に電磁波あるいはレーザーを放射し、その反射波を受信して、自車両１００の前方の状態を検知する。レーダー１５として、例えば、ミリ波を用いるミリ波レーダー、赤外線を用いる赤外線レーダー、赤外線よりも波長の短い光を用いるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）レーダーが利用可能である。レーダー１５として、これのうちの複数のレーダーを備える構成であってもよい。
送受信部１６は、自車両１００と、自車両１００に搭載されていない他の通信装置との通信（Ｖ２Ｘ）に用いられる通信装置である。この通信には、例えば、通信先が携帯電話やスマートフォンの基地局を介した通信ネットワークであるＶ２Ｎ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）、通信先が他の車両に搭載された通信装置であるＶ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ）、通信先が道路に設置された通信装置であるであるＶ２Ｉ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｒｏａｄｓｉｄｅ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）、通信先が歩行者あるいは自転車を運転する人の所持するスマートフォンであるＶ２Ｐ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）が含まれる。なお、Ｖ２Ｘは、これらのＶ２Ｎ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｉ、Ｖ２Ｐを総称した表現である。なお、送受信部１６としたのは、送受信部１６は、Ｖ２Ｘにより他の通信装置から情報を入手する受信部としての機能と、自車両１００の情報をＶ２Ｘにより他の通信装置に送信する送信部としての機能を有するからである。なお、送受信部１６の代わりに受信機能のみを備える受信部を備える構成であってもよい。送受信部１６は、道路交通情報通信システム（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（ＶＩＣＳ（登録商標）））の受信部を含んでいても良い。送受信部１６は、ＶＩＣＳを用いて、道路の渋滞情報や、交通量、道路が優先道路か否か、を取得できる。
マイク１７は、自車両１００の外部の車両の走行音を取得する。なお、マイク１７は、自車両１００の前方の車両の走行音を取得できるように、指向性を有していることが好ましい。また、走行音のみを取得できるフィルタを備えていても良い。
ＣＰＵ１９は、衝突回避制御部２０を備える。衝突回避制御部２０は、自車両１００が他の物との衝突を回避するように制御する制御装置である。衝突回避制御部２０は、移動体認識部２１と、画像解析部２２と、周囲状況認識部２３と、軌跡判定部２４と、リスク指標算出部２５と、制動制御部２６と、操舵制御部２７と、を備える。これらの衝突回避制御部２０及びその構成要素である移動体認識部２１と、画像解析部２２と、周囲状況認識部２３と、軌跡判定部２４と、リスク指標算出部２５と、制動制御部２６と、操舵制御部２７は、例えば、コンピュータプログラムで構成されており、ＣＰＵ１９がコンピュータプログラムを実行することで、これらの機能を実現する。なお、衝突回避制御部２０をハードウエアで構成しても良い。
移動体認識部２１は、送受信部１６で少なくとも移動体の位置の情報を受信して、Ｖ２Ｘの通信装置を有する移動体の存在を認識し、移動体の位置及び速度を認識する。移動体認識部２１は、移動体の位置の遷移から移動体の速度を取得できる。ここで、移動体とは、他の車両、歩行者、自転車等を意味する。移動体が歩行者、自転車である場合には、Ｖ２Ｘの通信装置は、例えば、歩行者や自転車の運転者が所持するスマートフォンである。移動体が他の車両である場合であっても、他の車両がＶ２Ｘの通信装置を有していない場合には、Ｖ２Ｘの通信装置は、運転者や乗員が所持するスマートフォンであってもよい。
画像解析部２２は、カメラ１４が撮影した画像を解析して、その画像の中に移動体が存在するか、を判断する。また、カメラ１４が撮影した画像を解析して、その画像の中に移動体を遮蔽して隠すもの、例えば壁が存在するか否かを判断する。また、その画像の中に交通標識や道路標示が存在するか、を判断し、交通標識や道路標示が存在する場合には、どんな交通標識、道路標示であるか、を認識する。
周囲状況認識部２３は、例えば移動体認識部２１が認識した移動体の情報や、カメラ１４を用いて認識した移動体や交通標識の情報、レーダー１６を用いて認識した移動体の情報を用いて、自車両１００の周囲の状況を認識する。
軌跡判定部２４は、移動体の位置及び速度を用いて、移動体の今後の移動軌跡を推定する。また、軌跡判定部２４は、自車両１００の速度を用いて、自車両１００の今後の移動軌跡を推定する。そして、移動体が自車両１００と衝突する衝突する可能性があるか否か、を判断する。
リスク指標算出部２５は、移動体認識部２１から取得した移動体の情報、カメラ１４で撮影した画像の解析結果、周囲状況認識部２３が認識した自車両１００の状況を用いて、自車両１００が移動体と衝突する衝突可能性を判定するためのリスク指標を算出する。リスク指標の算出については、後述する。
制動制御部２６は、リスク指標の値に応じて、制動装置１２を制御する。制動制御部２６は、制動装置１２に対して、例えば、リスク指標が高い場合に強い制動を指示し、リスク指標が低い場合に弱い制動を指示する。操舵制御部２７は、制動制御部２６が弱い制動を指示するときに、自車両１００の向きを変える。
図２は、衝突回避制御が行われる状況の一例である。図２に示す状況は、以下のとおりである。自車両１００は、道路３００を走行している。自車両１００の進行方向前方には、道路３００と交差する道路３１０があり、道路３１０には、移動体である他の車両２００、２０１、２０２が走行（移動）している。他の車両２０１、２０２は、道路３００との交差点を通過中、または、既に通過しており、自車両１００と衝突することはない。他の車両２００は、道路３００との交差点を通過していない。車両２００は、自車両１００の移動体認識部２１（図１）によってその存在を認識されているが、壁３２０により遮蔽されており、カメラ１４やレーダー１６では認識できない位置にいる。他の車両２００の後方には、信号機３３０が存在している。
図３は、図２に示す状況で衝突回避制御部２０の移動体認識部２１がＶ２Ｘの送受信部１６における通信結果から車両２００を認識した後、衝突回避制御部２０が実行する衝突回避の制御フローチャートである。ステップＳ１００では、衝突回避制御部２０は、移動体認識部２１がＶ２Ｘの送受信部１６で受信した情報から車両２００を認識したか否かを判断する。車両２００を認識した場合には、ステップＳ１１０に移行し、車両２００を認識していない場合は、処理を終了する。
ステップＳ１１０では、衝突回避制御部２０の軌跡判定部２４は、例えば、送受信部１６で受信した車両２００の位置の遷移と、を用いて、車両２００の今後の移動軌跡を推定する。
ステップＳ１２０では、軌跡判定部２４は、速度計１１から自車両１００の速度を取得し、自車両１００の今後の移動軌跡を算出する。
ステップＳ１３０では、軌跡判定部２４は、推定した車両２００の今後の移動軌跡と、算出した自車両１００の今後の移動軌跡とを用いて、車両２００の移動軌跡が自車両１００と衝突する可能性がある軌であるか否かを判断する。ここで、衝突する可能性がある軌跡であるとは、自車両１００と車両２００がこのまま走行すれば衝突する場合だけでなく、衝突の可能性が高い場合も含む。車両２００の移動軌跡が自車両１００と衝突する可能性のある軌跡である場合には、ステップＳ１４０に移行する。車両２００の移動軌跡が自車両１００と衝突する可能性のある軌跡でない場合には、処理を終了する。
ステップＳ１４０では、衝突回避制御部２０の画像解析部２２は、カメラ１４に自車両１００の前方を撮影させる。ステップＳ１５０では、画像解析部２２は、車両２００が遮蔽物により遮蔽されているか否かを判断する。例えば、画像解析部２２は、自車両１００の現在の位置と、車両２００の現在の位置から、画像中の車両２００が撮影される位置を認識する。当該位置に壁等の遮蔽物が存在し、車両２００を認識できない場合には、車両２００が遮蔽物により遮蔽されていると判断する。衝突回避制御部２０は、車両２００が壁等により遮蔽されて認識できない場合には、処理をステップＳ１６０に移行し、車両２００が壁等により遮蔽されておらず車両２００を画像上で認識できる場合には、処理をステップＳ１９０に移行する。
ステップＳ１９０では、衝突回避制御部２０の制動制御部２６は、制動装置１２に対して、強い制動を指示する。車両２００が壁等により遮蔽されておらず車両２００を画像上で認識できる場合には、自車両１００の後続車両も車両２００を認識していると思われる。そのため、強い制動を行っても、後続車両から追突される可能性が低いからである。ここで、強い制動とは、例えば、制動装置１２のアンチロックブレーキが作動する直前の強さの制動である。アンチロックブレーキが作動する直前が最も制動力が強いからである。但し、制動を掛けたときの自車両１００の移動軌跡を算出し、その移動軌跡と、車両２００の移動軌跡とを用いて、自車両１００と車両２００とが衝突しないことを確認できれば、制動制御部２６は、衝突を回避出来る程度の制動力で制動装置１２を制御してもよい。
ステップＳ１６０では、衝突回避制御部２０のリスク指標算出部２５は、リスク指標を算出する。リスク指標算出部２５が実行するリスク指標の算出については、後述する。
ステップＳ１７０では、衝突回避制御部２０の制動制御部２６は、リスク指標が予め定めた閾値以上か否かを判断する。リスク指標が閾値以上の場合には、ステップＳ１９０に移行し、制動装置１２に対して、上述した強い制動を指示する。一方、リスク指標が閾値未満の場合には、ステップＳ１８０に移行する。ステップＳ１８０では、制動制御部２６は、制動装置１２に対して、緩い制動を指示し、後続車からの衝突を避けつつ、回避を行う。ここで、緩い制動とは、アンチロックブレーキが作動する制動力よりも小さな制動力で制動することを意味する。緩い制動における制動力は、例えば、アンチロックブレーキが作動する時の制動力の２０％程度の制動力であってもよい。
図４、図５は、リスク指標算出部２５が実行するリスク指標の算出フローチャートである。ステップＳ２００では、リスク指標の値をａとする。このリスク指標の値ａは、衝突する可能性のある軌跡に存在する車両２００が認識され、車両２００が遮蔽物により遮蔽されてカメラ１４で認識できないときに与えられるリスク指標の値である。
ステップＳ２１０では、リスク指標算出部２５は、自車両１００が走行する道路３００と交差する道路３１０の交通量が閾値以上か否かを判断し、交通量が閾値以上であれば、ステップＳ２２０に移行してリスク指標の値にｂを加算してリスク指標を高くする。その後、ステップＳ２３０に移行する。一方、交通量が閾値未満であれば、ステップＳ２２０を実行せずにステップＳ２３０に移行する。リスク指標算出部２５は、例えば、所定の時間中に道路３１０を走行する車両２００や他の移動体である車両２０１、２０２等の数を、送受信部１６における通信結果から取得して、道路３１０の交通量を判断する。リスク指標算出部２５は、送受信部１６を用いて道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）から道路３１０の道路交通情報を受信して、道路３１０の交通量を判断してもよい。リスク指標算出部２５は、カメラ１４で撮影した画像を画像解析部２２に解析させて、所定の時間中に道路３１０を走行する車両の数を求め、道路３１０の交通量を判断してもよい。また、リスク指標算出部２５は、所定の時間中に道路３１０を走行する車両の数を、レーダー１５を用いて求め、道路３１０の交通量を判断してもよい。
ステップＳ２３０では、リスク指標算出部２５は、道路３１０が優先道路の場合、ステップＳ２４０に移行してリスク指標の値にｃを加算してリスク指標を高くする。その後、ステップＳ２５０に移行する。一方、道路３１０が優先道路でない場合には、ステップＳ２４０を実行せずにステップＳ２５０に移行する。リスク指標算出部２５は、例えば、カメラ１４で撮影した画像を画像解析部２２に解析させ、「前方優先道路」を示す指示標識を認識した場合には、道路３１０が優先道路であると判断してもよい。リスク指標算出部２５は、送受信部１６を用いて道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）から取得した情報を用いて、道路３１０が優先道路であるか否かを判断してもよい。
ステップＳ２５０では、リスク指標算出部２５は、カメラ１４で撮影した画像を画像解析部２２に解析させ、例えば「一時停止」を示す規制標識を認識した場合には、ステップＳ２６０に移行してリスク指標の値にｄを加算してリスク指標を高くする。その後、ステップＳ２７０に移行する。交差する道路３１０の方が、優先順位が高いと判断できるからである。一方、「一時停止」を示す規制標識を認識しない場合には、ステップＳ２６０を実行せずにステップＳ２７０に移行する。なお、リスク指標算出部２５は、カメラ１４で撮影した画像を画像解析部２２に解析させた結果「一時停止」を示す規制標識を認識できない場合であっても、カメラ１４で撮影した画像を画像解析部２２に解析させた結果、道路３００に「止まれ」の道路標示を認識した場合には、ステップＳ２６０に移行してリスク指標の値にｄを加算してリスク指標を高くして、その後、ステップＳ２７０に移行してもよい。「一時停止」を示す規制標識が例えば樹木に隠れてカメラ１４で撮影した画像では見えない場合があるからである。また、リスク指標算出部２５は、道路３００に横断歩道の道路標示を認識した場合にも、リスク指数を高くしても良い。このように、リスク指標算出部２５は、カメラで撮影された画像を解析して得られた、標識または道路標示の情報を用いて、道路の優先順位を取得し、リスク指数を高くできる。
ステップＳ２７０では、リスク指標算出部２５は、送受信部１６を用いて道路３１０の信号機３３０の位置及び信号機３３０の灯火が変わるタイミングを取得し、さらに、車両２００の移動軌跡を考慮して、自車両１００と車両２００とが衝突する軌道上に至る可能性を判断する。リスク指標算出部２５は、自車両１００と車両２００とが衝突する軌道上に至る可能性があると判断した場合には、ステップＳ２８０に移行してリスク指標の値にｅを加算してリスク指標を高くする。その後、ステップＳ２９０に移行する。一方、自車両１００と車両２００とが衝突する軌道上に至る可能性がないと判断した場合には、ステップＳ２８０を実行せずにステップＳ２９０に移行する。
ステップＳ２９０では、リスク指標算出部２５は、カメラ１４で撮影した画像を画像解析部２２に解析させ、道路３１０を走行する車両２００のヘッドライトの光を認識した場合には、ステップＳ３００に移行してリスク指標の値にｆを加算してリスク指標を高くする。その後、ステップＳ３１０に移行する。一方、道路３１０を走行する車両２００のヘッドライトの光を認識しない場合には、ステップＳ３００を実行せずにステップＳ３１０に移行する。特に、夜間では、車両２００が壁３２０等により遮蔽されていても、ヘッドライトの光から、車両２００を認識できるからである。なお、カメラ１４以外に前方の光量を検出するセンサを設け、このセンサによりヘッドライトの光を検出しても良い。
ステップＳ３１０では、リスク指標算出部２５は、マイク１７で取得した音を解析し、道路３１０を走行する車両２００の走行音が含まれている場合には、ステップＳ３２０に移行してリスク指標の値にｇを加算してリスク指標を高くする。その後、図３のステップＳ１７０に移行する。一方、道路３１０を走行する車両２００の車両２００の走行音を認識できない場合には、ステップＳ３２０を実行せずに図３のステップＳ１７０に移行する。
以上説明したように、本実施形態によれば、衝突回避制御部２０は、リスク指標が予め定めた閾値以上か否かを判断し、リスク指標が閾値以上の場合には、制動装置１２に対して、強い制動を指示し、リスク指標が閾値未満の場合には、制動装置１２に対して、緩い制動を指示するように、リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用する。その結果、リスク指標が低い場合に急制動を掛けて、乗員や後続車にとって、想定外のものとなったり、後続車両から衝突されたりするリスクを軽減できる。
図３のステップＳ１１０、ステップＳ１２０において、軌跡判定部２４は、たとえば、受信部１６で取得した車両２００の位置を用いて、車両２００の今後の移動軌跡を推定してもよい。また、軌跡判定部２４は、受信部１６で取得した自車両１００の位置を取得し、あるいは、カメラ１４の画像を解析して自車両１００の位置を取得し、自車両１００の移動軌跡を算出してもよい。軌跡判定部２４は、このように自車両１００と車両２００の位置や移動軌跡を取得できる。
本実施形態において、リスク指標算出部２５は、リスク指標を算出する際に、交差する道路３１０の交通量（図４のステップＳ２１０）、交差する道路３１０が優先道路（ステップＳ２３０）、一時停止の標識（ステップＳ２５０）、信号情報からの衝突可能性（ステップＳ２７０）、他の車両のヘッドライト（ステップＳ２９０）、他の車両の走行音（ステップＳ３１０）の判断を行うので、より細かくリスク指標を算出できる。なお、リスク指標算出部２５は、これらの判断の全てを行う必要はなく、任意の判断のみを採用してもよい。また、リスク指標算出部２５は、上記説明した以外の場合に、リスク指数を高くしてもよい。例えば、マイクの音や送受信部１６で取得した情報から、交差する道路３１０を緊急車両が走行していると判断した場合には、リスク指数を高くしても良い。
図３の説明では、ステップＳ１００において、移動体認識部２１がＶ２Ｘの送受信部１６で車両２００を認識していない場合には、処理を終了すると説明した。しかし、移動体認識部２１がＶ２Ｘの送受信部１６で車両２００を認識していない場合であっても、衝突回避制御部２０が、カメラ１４や、レーダー１５によって自車両１００に衝突する可能性のある移動体を認識した場合には、制動装置１２に対して制動を指令し、衝突回避を実行する。
図３の説明では、制動制御部２６は、リスク指標が閾値以上か、閾値未満によって、強い制動、弱い制動の２つの制御を行っているが、もっと細かく制動の強さを制御しても良い。制動制御部２６は、例えばリスク指標の値に応じて、制動の強さを連続的に変えても良い。
上記実施形態では、移動体としての道路３１０を走行する車両２００との衝突回避を例にとって説明したが、移動体が、車両２００以外の人や、自転車であっても上記実施形態で説明した衝突回避を適用可能である。すなわち、人や、自転車の運転者がスマートフォンを所持している場合には、送受信部１６は、Ｖ２Ｐにより、これらのスマートフォンと通信が可能であり、遮蔽物に隠れた人や自転車を認識し、本実施形態で説明した衝突回避を実行できる。
本実施形態では、他の車両２００が壁３２０に遮蔽されている場合を例にとったが、遮蔽物は、壁３２０の他、建物であってもよく、また、建物以外のもの、例えば、樹木、看板、駐車車両、自車両１００と同じ道路３００を走る大型車両により遮蔽されている場合であってもよい。逆光、カメラ１４の故障、霧、雪、煙等により車両２００を認識できない場合であってもよい。また、車両２００が、駐車場から出てくる場合や、三叉路から合流する場合にも適用可能である。
上記実施形態では、衝突回避の手段として、リスク指数が高いときに制動力を強くし、リスク指数が低いときに制動力を弱くしているが、他の衝突回避手段を採用可能である。例えば、他の移動体に対してＶ２Ｖ通信や、警笛を用いて、他の移動体が自車両との衝突する可能性があることを知らせても良い。また、自車両１００が走行する道路が複数車線であり、車線変更で衝突から回避できる場合には、自車両１００を制動するとともに、あるいは、自車両１００の制動に代えて、車線の変更を実行しても良い。
リスク指数で加算するａからｇの大きさ、閾値については、実験等により適切な値を決定しておくことが好ましい。
・変形例：
図６は、変形例の衝突回避装置１０の概略構成を示す説明図である。実施形態との違いは、ナビゲーション装置１３を備える点である。ナビゲーション装置１３は、自車両１００の位置や目的地への経路案内を行なう装置である。ナビゲーション装置は、地図データを有しており、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の衛星からの信号を受信して、自車両１００の位置を特定する。ナビゲーション装置１３は、ＧＮＳＳの衛星からの信号の他、例えば、道路に設けられた電波ビーコンからの電波、携帯の基地局からの電波、Ｗｉ－Ｆｉ基地局から電波を受信し、これらを用いて、自車両１００の位置を特定できる。また、リスク指標算出部２５は、ナビゲーション装置１３の地図データを用いて、自車両１００が走行する道路と、交差する道路３１０の優先順位を取得し、交差する道路３１０が優先道路か否かを判断できる。例えば、ナビゲーション装置１３の地図データから道路３１０との交差点に「一時停止」の規制標識があると判断した場合には、リスク指標算出部２５は、交差する道路３１０が優先道路と判断できる。このように、衝突回避装置１０は、ナビゲーション装置を備えても良い。変形例においても、衝突回避制御部２０は、リスク指標が予め定めた閾値以上か否かを判断し、リスク指標が閾値以上の場合には、制動装置１２に対して、強い制動を指示し、リスク指標が閾値未満の場合には、制動装置１２に対して、緩い制動を指示するように、リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用する。その結果、リスク指標が低い場合に急制動を掛けて、乗員や後続車にとって、想定外のものとなったり、後続車両から衝突されたりするリスクを軽減できる。
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
本発明は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
本発明の一形態によれば、衝突回避装置（１０）が提供される。この衝突回避装置は、自車両が走る道路と交差する道路を移動する移動体の少なくとも位置の情報を受信する受信部（１６）と、前記自車両の進行方向を撮影するカメラ（１４）と、速度計（１１）と、制動装置（１２）と、衝突回避制御部（２０）と、を備え、前記衝突回避制御部は、前記受信部で受信した前記移動体の位置の遷移から前記移動体の移動軌跡を算出し、前記速度計で取得した前記自車両の速度とを用いて前記自車両の移動軌跡を算出し、前記移動体の移動軌跡と前記自車両の移動軌跡とを用いて、前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性があるか軌跡であるか否かを判断し、前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性がある軌跡であり、かつ、前記移動体が遮蔽されていて前記カメラで認識できない場合、衝突回避の手段を判定するためのリスク指標を算出し、前記リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用する。すなわち、衝突回避制御部は、リスク指標が高く、衝突の可能性が高い場合には、急制動を掛け、リスク指標が低く、衝突の可能性が低い場合には、緩やかな制動を掛けるように、リスク指標に応じた衝突回避を行う。その結果、衝突の可能性が低い場合に急制動を掛けて、その車両の乗員や後続車にとって、想定外となる可能性を軽減できる。
上記形態において、前記衝突回避制御部は、前記衝突回避の手段として、前記リスク指標が予め定められた閾値以上の場合には、前記閾値未満の場合に比べて、前記制動装置の制動力を強くする制御を行ってもよい。この形態によれば、制御部は、リスク指標が高く衝突の可能性が高い場合には、急制動を掛け、リスク指標が低く衝突の可能性が低い場合には、緩やかな制動を掛けるように、リスク指標に応じた衝突回避を行うことができる。
上記形態において、前記衝突回避制御部は、前記交差する道路の交通量が予め定めた閾値以上の場合には、前記交差する道路の交通量が前記閾値未満の場合に比べて、前記リスク指標を高くしてもよい。この形態によれば、衝突回避制御部は、交差する道路の交通量が予め定めた閾値以上の場合には、リスク指標を高くすることで衝突を回避しやすくできる。
上記形態において、前記衝突回避制御部は、前記受信部で受信した前記交差する道路の交通量と、前記カメラで撮影した画像を解析して得た前記交差する道路の交通量と、のうちの少なくとも１つを用いて、前記交差する道路の交通量を判断してもよい。この形態によれば、容易に、交差する道路の交通量を判断できる。
上記形態において、さらに、レーダー（１５）を備え、前記衝突回避制御部は、前記レーダーで受信した信号を解析して得た前記交差する道路の交通量を用いて、前記交差する道路の交通量を判断してもよい。この形態によれば、容易に、交差する道路の交通量を判断できる。
上記形態において、前記衝突回避制御部は、前記自車両の走る道路と、前記移動体の移動する道路の優先順位を取得し、前記移動体の移動する道路の優先順位が前記自車両の走る道路の優先順位よりも高い場合には、低い場合に比べて、前記リスク指標を高くしてもよい。この形態によれば、交差する道路の優先順位が高い場合、自車両が止まる義務があるため、衝突回避制御部は、リスク指標を高くすることで衝突を回避しやすくできる。
上記形態において、さらに、ナビゲーション装置（１３）を備え、前記衝突回避制御部は、前記ナビゲーション装置を用いて、前記優先順位を取得してもよい。この形態によれば、道路の優先順位を容易に取得できる。
上記形態において、前記衝突回避制御部は、前記受信部で受信した前記交差する道路における信号機の情報及び前記移動体の位置の遷移と、前記自車両の位置及び速度とから、前記移動体と前記自車両とが衝突する軌道上に至る可能性が有ると判断した場合には、前記移動体と前記自車両とが衝突する軌道上に至る可能性が有ると判断しない場合に比べて、前記リスク指標を高くしてもよい。この形態によれば、衝突回避制御部は、移動体と自車両とが衝突する可能性が有る判断した場合には、リスク指標を高くするので、衝突を回避しやすくできる。
上記形態において、前記衝突回避制御部は、前記カメラで撮影された画像を解析した結果、前記画像に前記移動体のヘッドライトの光を認識した場合には、前記移動体の前記ヘッドライトの光を認識しない場合に比べて、前記リスク指標を高くしてもよい。この形態によれば、この形態によれば、衝突回避制御部は、移動体のヘッドライトの光を認識した場合には、リスク指標を高くするので、特に夜間において、衝突を回避しやすくできる。
上記形態において、さらに、前記自車両の外部の車両の走行音の音を取得するマイクを備え、前記衝突回避制御部は、前記自車両の外部の車両の走行音に前記移動体の走行音が含まれていると判断した場合には、前記自車両の外部の車両の走行音に前記移動体の走行音が含まれていると判断しない場合に比べて、前記リスク指標を高くしてもよい。この形態によれば、衝突回避制御部は、移動体の走行音から遮蔽物に隠れていている移動体の存在を認識でき、その場合には、リスク指標を高くするので、衝突を回避しやすくできる。
１０…衝突回避装置 １１…速度計 １２…制動装置 １３…ナビゲーション装置 １４…カメラ １５…レーダー １６…送受信部 １７…マイク １８…操舵装置 １９…ＣＰＵ ２０…衝突回避制御部 ２１…移動体認識部 ２２…画像解析部 ２３…周囲状況認識部 ２４…軌跡判定部 ２５…リスク指標算出部 ２６…制動制御部 ２７…操舵制御部 １００…自車両 ２００…車両 ２０１…車両 ２０２…車両 ３００…道路 ３１０…道路 ３２０…壁 ３３０…信号機

Claims (13)

  1. 衝突回避装置（１０）であって、
    自車両が走る道路と交差する道路を移動する移動体の少なくとも位置の情報を受信する受信部（１６）と、
    前記自車両の進行方向を撮影するカメラ（１４）と、
    速度計（１１）と、
    制動装置（１２）と、
    衝突回避制御部（２０）と、
    を備え、
    前記衝突回避制御部は、
    前記受信部で受信した前記移動体の位置の遷移から前記移動体の移動軌跡を算出し、
    前記速度計で取得した前記自車両の速度とを用いて前記自車両の移動軌跡を算出し、
    前記移動体の移動軌跡と前記自車両の移動軌跡とを用いて、前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性があるか軌跡であるか否かを判断し、
    前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性がある軌跡であり、かつ、前記移動体が遮蔽されていて前記カメラで認識できない場合、衝突回避の手段を判定するためのリスク指標を算出し、前記リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用し、
    前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性がある軌跡であり、かつ、前記移動体が遮蔽されておらず前記カメラで認識できる場合には、前記制動装置の制動力を、前記リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用した場合に比べて強くする制御を行う、
    衝突回避装置。
  2. 請求項１に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記衝突回避の手段として、前記リスク指標が予め定められた閾値以上の場合には、前記閾値未満の場合に比べて、前記制動装置の制動力を強くする制御を行う、衝突回避装置。
  3. 請求項１または２に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記交差する道路の交通量が予め定めた閾値以上の場合には、前記交差する道路の交通量が前記閾値未満の場合に比べて、前記リスク指標を高くする、衝突回避装置。
  4. 衝突回避装置（１０）であって、
    自車両が走る道路と交差する道路を移動する移動体の少なくとも位置の情報を受信する受信部（１６）と、
    前記自車両の進行方向を撮影するカメラ（１４）と、
    速度計（１１）と、
    制動装置（１２）と、
    衝突回避制御部（２０）と、
    を備え、
    前記衝突回避制御部は、
    前記受信部で受信した前記移動体の位置の遷移から前記移動体の移動軌跡を算出し、
    前記速度計で取得した前記自車両の速度とを用いて前記自車両の移動軌跡を算出し、
    前記移動体の移動軌跡と前記自車両の移動軌跡とを用いて、前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性があるか軌跡であるか否かを判断し、
    前記移動体の移動軌跡が前記自車両と衝突する可能性がある軌跡であり、かつ、前記移動体が遮蔽されていて前記カメラで認識できない場合、衝突回避の手段を判定するためのリスク指標を算出し、前記リスク指標に応じた衝突回避の手段を採用する、衝突回避装置。
  5. 請求項４に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記衝突回避の手段として、前記リスク指標が予め定められた閾値以上の場合には、前記閾値未満の場合に比べて、前記制動装置の制動力を強くする制御を行う、衝突回避装置。
  6. 請求項３から５のいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記受信部で受信した前記交差する道路の交通量と、前記カメラで撮影した画像を解析して得た前記交差する道路の交通量と、のうちの少なくとも１つを用いて、前記交差する道路の交通量を判断する、衝突回避装置。
  7. 請求項３から５のいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、さらに、
    レーダー（１５）を備え、
    前記衝突回避制御部は、前記レーダーで受信した信号を解析して得た前記交差する道路の交通量を用いて、前記交差する道路の交通量を判断する、衝突回避装置。
  8. 請求項３から７のいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記自車両の走る道路と、前記移動体の移動する道路の優先順位を取得し、前記移動体の移動する道路の優先順位が前記自車両の走る道路の優先順位よりも高い場合には、低い場合に比べて、前記リスク指標を高くする、衝突回避装置。
  9. 請求項８に記載の衝突回避装置であって、さらに、
    ナビゲーション装置（１３）を備え、
    前記衝突回避制御部は、前記ナビゲーション装置を用いて、前記優先順位を取得する、衝突回避装置。
  10. 請求項８に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記カメラで撮影された画像を解析して得られた、標識または道路標示の情報を用いて前記優先順位を取得する、衝突回避装置。
  11. 請求項３から１０のいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記受信部で受信した前記交差する道路における信号機の情報及び前記移動体の位置の遷移と、前記自車両の位置及び速度とから、前記移動体と前記自車両とが衝突する軌道上に至る可能性が有ると判断した場合には、前記移動体と前記自車両とが衝突する軌道上に至る可能性が有ると判断しない場合に比べて、前記リスク指標を高くする、衝突回避装置。
  12. 請求項３から１１のいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
    前記衝突回避制御部は、前記カメラで撮影された画像を解析した結果、前記画像に前記移動体のヘッドライトの光を認識した場合には、前記移動体の前記ヘッドライトの光を認識しない場合に比べて、前記リスク指標を高くする、衝突回避装置。
  13. 請求項３から１２のいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、さらに、
    前記自車両の外部の車両の走行音の音を取得するマイクを備え、
    前記衝突回避制御部は、前記自車両の外部の車両の走行音に前記移動体の走行音が含まれていると判断した場合には、前記自車両の外部の車両の走行音に前記移動体の走行音が含まれていると判断しない場合に比べて、前記リスク指標を高くする、衝突回避装置。
JP2018082676A 2018-04-24 2018-04-24 衝突回避装置 Active JP7031471B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018082676A JP7031471B2 (ja) 2018-04-24 2018-04-24 衝突回避装置
PCT/JP2019/006570 WO2019207931A1 (ja) 2018-04-24 2019-02-21 衝突回避装置
US17/077,767 US11897458B2 (en) 2018-04-24 2020-10-22 Collision avoidance apparatus for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018082676A JP7031471B2 (ja) 2018-04-24 2018-04-24 衝突回避装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019191839A JP2019191839A (ja) 2019-10-31
JP7031471B2 true JP7031471B2 (ja) 2022-03-08

Family

ID=68294437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018082676A Active JP7031471B2 (ja) 2018-04-24 2018-04-24 衝突回避装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11897458B2 (ja)
JP (1) JP7031471B2 (ja)
WO (1) WO2019207931A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200102005A (ko) * 2019-01-29 2020-08-31 주식회사 만도 자동 주차 제어 장치 및 방법
WO2020242156A1 (ko) * 2019-05-24 2020-12-03 엘지전자 주식회사 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 ue가 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
CN113272195A (zh) * 2019-12-16 2021-08-17 驭势科技（北京）有限公司 用于智能网联车辆的控制系统及控制方法
KR20210089846A (ko) * 2020-01-09 2021-07-19 주식회사 만도 능동 후방 추돌 방지 장치 및 방법
CN112249012B (zh) * 2020-11-06 2021-12-10 北京航迹科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
JP2022138790A (ja) 2021-03-11 2022-09-26 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
GB2612962A (en) * 2021-11-11 2023-05-24 Sony Semiconductor Solutions Corp A method, device, system and computer program

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007241729A (ja) 2006-03-09 2007-09-20 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 運転支援装置及び運転支援システム
JP2010030513A (ja) 2008-07-30 2010-02-12 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
JP2017224026A (ja) 2016-06-13 2017-12-21 本田技研工業株式会社 車両用走行支援装置および走行支援方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002140799A (ja) 2000-10-31 2002-05-17 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 交差点衝突防止支援方法
US9932033B2 (en) * 2007-05-10 2018-04-03 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
JP5278021B2 (ja) 2009-02-17 2013-09-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2010237063A (ja) 2009-03-31 2010-10-21 Zenrin Co Ltd 注意喚起情報提示装置
DE102010040803A1 (de) * 2010-09-15 2012-03-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Visuelles Fahrerinformations- und Warnsystem für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs
US20120287276A1 (en) * 2011-05-12 2012-11-15 Delphi Technologies, Inc. Vision based night-time rear collision warning system, controller, and method of operating the same
US9534910B2 (en) * 2014-12-09 2017-01-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to yield scenarios
JP6465127B2 (ja) * 2016-02-10 2019-02-06 株式会社デンソー 走行支援装置
US10486708B1 (en) * 2016-04-11 2019-11-26 State Farm Mutual Automobile Insurance Company System for adjusting autonomous vehicle driving behavior to mimic that of neighboring/surrounding vehicles
US10011277B2 (en) * 2016-06-02 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision avoidance
FR3052418B1 (fr) * 2016-06-14 2019-08-16 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule circulant a l'approche d'un carrefour
US11244564B2 (en) * 2017-01-26 2022-02-08 Magna Electronics Inc. Vehicle acoustic-based emergency vehicle detection

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007241729A (ja) 2006-03-09 2007-09-20 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 運転支援装置及び運転支援システム
JP2010030513A (ja) 2008-07-30 2010-02-12 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
JP2017224026A (ja) 2016-06-13 2017-12-21 本田技研工業株式会社 車両用走行支援装置および走行支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019191839A (ja) 2019-10-31
US20210039636A1 (en) 2021-02-11
US11897458B2 (en) 2024-02-13
WO2019207931A1 (ja) 2019-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7031471B2 (ja) 衝突回避装置
US10930154B2 (en) Driving support system, driving support apparatus, and driving support method
CN106064626B (zh) 车辆行驶控制装置
US9566983B2 (en) Control arrangement arranged to control an autonomous vehicle, autonomous drive arrangement, vehicle and method
US10068480B2 (en) Driving support apparatus
US20190135281A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium
US9499171B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
CN108778880B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP6327708B2 (ja) 車両の運転支援装置
EP3196089B1 (en) Vehicle safety assist system, vehicle comprising a vehicle safety assist system and a method for providing driver warning or performing autonomous braking
US20190084561A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program
US20180173236A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN112601690B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP6412346B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP7266709B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
CN112334372B (zh) 车辆控制装置
CN110191826B (zh) 防碰撞装置
US20210016778A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and storage medium
JP2017068461A (ja) 車両の運転支援装置
JP2019049812A (ja) 走行位置評価システム
KR20180110564A (ko) 난폭 운전 탐지 장치
CN113306553A (zh) 用于扩展的前向碰撞警告的装置和方法
JP4766058B2 (ja) 情報提供装置、情報提供システム、車両及び情報提供方法
JP7213265B2 (ja) 車両制御システム
CN114514155A (zh) 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201001

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210713

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210823

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220125

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220207

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7031471

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151