JP2010237063A - 注意喚起情報提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】注意喚起が必要な場合に的確な注意喚起情報を提示する。
【解決手段】探索された経路上にある交差点に対応する交差点ノードデータのうち、属性情報として遮蔽物情報が付与されている交差点ノードデータについて抽出する。そして、地点決定部は、抽出されたそれぞれの交差点ノードデータについて、運転手の視点の高さとの関係において、視界が遮られる交差点であるか否かを判定する。視界が遮られる交差点である場合には、当該交差点に車両が接近した場合に、視界が悪い旨のメッセージをディスプレイに表示する。
【選択図】図３

Description

本発明は、見通しの悪い交差点等で、事故を未然に防ぐための注意喚起情報を提示する技術に関するものである。

交差点で発生する交通事故の主な要因としては、横断歩道を横断中である歩行者が巻き込まれる事故や、車同士の出会い頭の衝突、右左折事故等がある。わが国での交差点における事故率は、交通事故全体の６割を占めている。したがって、交通事故を低減するためには交差点で発生する交通事故に対する対策が重要である。こうした課題に対しては、従来から交差点においてドライバに情報を提供する様々な技術が存在する。

例えば、特許文献１にはドライバの死角にある仮想道路と仮想障害物とを車のウィンドウに重畳表示させる装置が記載されている。また、特許文献２にはＴ字路での見通しを、画像認識によって判断するとともに、見通しが悪いと判断された場合にはそのＴ字路をブラインドコーナ画像としてディスプレイ等に表示する装置が記載されている。

特開２００７−１４０９９２号公報 特開２００５−２１５８７８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の装置では、前方に存在する道路を表示しつつ、実際には存在するかどうか分からない仮想障害物を表示することで、ドライバに注意喚起を促しているにすぎない。したがって、注意喚起の要否についての判断基準はない。また、特許文献２では、見通しを画像処理によって判断しているため、画像の解析や判断といった複雑な処理が必要になっている。更に、これらの先行技術は、車種等に関係なく一律に注意喚起を促すものであり、不要な場合にまで注意喚起が実施される場合もある。
本発明は、こうした従来技術の問題点に着目している。その目的は、注意喚起が必要な場合に的確な注意喚起情報を提示する注意喚起情報提示装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、道路を表すリンクデータ及び該リンクデータの端点に位置するノードデータで構成される道路ネットワークデータが記憶されているデータ記憶部と、現在位置を測位する位置測位部と、注意を喚起すべき注意喚起地点を決定する地点決定部と、前記注意喚起地点に至る所定の地点において注意喚起を促すための注意喚起情報を提示する情報提示部とを備える注意喚起装置であって、前記ノードデータには、該ノードデータに対応する交差点に進入する道路に対応する進入リンクデータと前記交差点から退出する道路に対応する退出リンクデータとの組み合わせに関連付けられている、道路の視界を遮る遮蔽物の有無に関する遮蔽物情報が属性情報として付与されており、前記地点決定部は、現在位置の前方にある交差点に存在する前記遮蔽物によって現在位置の属する道路から前記交差点に接続する他の道路の視界が遮られていると判定した場合に前記交差点を注意喚起地点とすることを特徴とする。
なお、上述した特徴は、本発明の特徴の全てを列挙したものではなく、これらを要部とする方法、プログラム及びデータ構造もまた発明となり得る。

本発明によれば、本発明に係る装置が搭載されている車両の種類等に応じて的確な注意喚起情報の提示が可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成図。 道路ネットワークの一例。 注意喚起情報を提示する処理のフローチャート。 注意喚起地点を決定する処理のフローチャート。 交差点と道路ネットワークとの説明図。

以下、本発明を具体化した実施形態を説明する。
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１１は、情報提示部としてのディスプレイ１２、記憶部としてのハードディスク１３、位置測位部１４、ＣＰＵ１５を備える。ＣＰＵ１５は経路探索部１６、経路案内部１７、地点決定部１８を備える。
ディスプレイ１２は、現在位置周辺の地図や施設等を表示する機能を有するとともに、出発地から目的地までの経路を表示する機能を有する。更には、注意喚起を促すためのメッセージを表示する機能を有する。

ハードディスク１３には、道路ネットワークデータが記憶されている。道路ネットワークは、道路を表す複数のリンクデータと当該リンクデータの端点に位置する複数のノードデータとで構成される。
リンクデータは、地図上の各道路を、交差・分岐・合流する点など複数の地点で分割したときの地点間を結んだリンクに関するデータである。

リンクデータは、リンクを特定する固有のＩＤ番号、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端に存在するノードの緯度・経度座標、リンクにおける複数地点の緯度・経度座標、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各種データを属性情報として有する。

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐する地点や、道路の属性が変更される地点等に付されるノードに関するデータである。ノードデータは、ノードを特定する固有のＩＤ番号、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各種データを属性情報として有する。
また、ノードデータには、当該ノードデータに接続するリンクデータに対応する道路の視界を遮る遮蔽物としての塀や植え込み等の有無に関する遮蔽物情報、当該遮蔽物の高さに関する遮蔽高情報、長さに関する情報、位置に関する情報、種類に関する情報などが属性情報として付与されている。

具体的には、図２に示すように、交差点を表すノードＮ１に道路を表すリンクＬ１〜Ｌ４が接続している例については、ノードＮ１には表１に示す情報が付与されている。

すなわち、表１に示すように、例えば交差点を表すノードＮ１に進入する進入リンクＬ１から退出方向である退出リンクＬ２へは、塀などの遮蔽物によって視界を遮られているため、遮蔽物情報には「あり」を表す属性情報が付与されている。このように、１つの交差点を表すノードにおける全ての進入リンク、退出リンクの組み合わせに関連付けて、遮蔽物情報が付与されている。

また、交差点を表すノードデータには、交差点に設置されている反射鏡（カーブミラー）、信号機、歩道橋の有無に関する情報、スクールゾーンの有無に関する情報等、及びこれらの設置位置に関する情報が属性情報として付与されている。スクールゾーンについては、登下校の時間帯情報も付与されている。更には、交差点を表すノードデータには、交差点の形状を記載した交差点形状データが対応付けられている。

ハードディスク１３には、ナビゲーション装置が搭載されている車両における視点位置情報が記憶される。この視点位置情報は、ナビゲーション装置の図示しない設定画面等から設定可能である。例えば、ユーザによって車種（軽自動車、普通車、大型車）が選択されると、その車種に関する車種情報に応じて、地面から運転手の視点までのおおよその高さである視点位置情報が設定される。

このほかにも、予めハードディスク１３に登録されている具体的な車両の名称と視点位置情報とが対応付けられている車種データベースから車種を選択することにより、視点位置情報を設定するようにしてもよい。
また、ナビゲーション装置が携帯端末やＰＮＤ（Personal
Navigation Device）など歩行者用の装置である場合には、視点位置情報に変えて、ユーザの目線の高さ情報を設定することができるようにしてもよい。

位置測位部１４は、一例としてＧＰＳ（Global
Positioning System）が採用される。ＧＰＳは、周知の方法でＧＰＳ衛星１９（図１）から送信される電波に基づき現在位置を測位する。具体的には、ＧＰＳは所定の軌道を周回する複数のＧＰＳ衛星１９のうち現在位置から所定の仰角に入るＧＰＳ衛星１９を４つ以上選択し、それらのＧＰＳ衛星１９から発信される電波を受信する。ＧＰＳは電波の到達時間を計算し、到達時間及び光速に基づいて捕捉したＧＰＳ衛星１９までの距離を算出する。そして、３つのＧＰＳ衛星１９と自装置との距離が交差する１点を現在位置として測位する。位置測位部１４としては、ＧＰＳのほかにも図示しない基地局からの電波の受信範囲を用いた測位等を用いることが可能である。

ＣＰＵ１５は、各種プログラムが実行されることにより、当該プログラムに応じた処理を実行する。具体的には、ナビゲーション装置１１を構成する各構成部を動作制御する。ディスプレイ１２の表示制御や、ハードディスク１３への各種データの読み書き制御についても実行する。経路探索部１６、経路案内部１７、地点決定部１８についても、ＣＰＵ１５の制御の下で実行される。
経路探索部１６は、道路ネットワークデータを参照して、指定された出発地から目的地までの最適な経路を探索する経路探索処理を実行する。経路探索は、ダイクストラ法など周知の方法を適用して実現することができる。経路探索の結果は、ハードディスク１３に記憶される。

経路案内部１７、現在位置に応じて、ハードディスク１３に記憶された経路探索結果及び道路ネットワークデータを参照しながら地図表示を行うとともに、地図上に移動経路の表示を行う。
地点決定部１８は、壁などの遮蔽物によって視界を遮られる道路がある交差点を特定する。当該交差点は注意を喚起すべき注意喚起地点として決定される。

このように構成される、車両に搭載されるナビゲーション装置を用いた注意喚起情報提示処理について説明する。
本実施例において、車両の車種は普通車であり、地面から運転手の運転状態における視点までの高さは１２０ｃｍであるものとする。
図３に示すように、まず、ユーザによって目的地が入力されると、経路探索部１６は、位置測位部１４によって測位された現在位置から目的地までの経路を探索する（ステップＳ３１）。

次に、地点決定部１８は、各ノードデータに付与されている遮蔽物情報の属性情報を参照して、視界を遮られる道路があるため注意喚起が必要である注意喚起対象交差点を決定する（ステップＳ３２）。当該交差点の決定処理については、後述する。
次に、経路案内部１７は、探索された経路にしたがって、経路を案内する（ステップＳ３３）。そして、ナビゲーション装置１１は、注意喚起をすべき対象となっている注意喚起交差点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ３４）。

注意喚起交差点に接近していると判断した場合、ナビゲーション装置１１は、運転手に交差点で車両や人の飛び出しの可能性がある旨の注意を喚起するメッセージをディスプレイ１２に表示する（ステップＳ３５）。なお、ナビゲーション装置１１の図示しないスピーカから同様のメッセージを出力するようにしてもよい。一方、交差点に接近していないと判断した場合、経路案内部１７による経路案内処理が継続される。

注意喚起のタイミングとしては、例えば車両が注意喚起の対象である交差点に所定の距離（例えば２０ｍ）まで接近したと判断した場合が考えられる。このほかにも、車両の速度に応じて変更するようにしてもよい。つまり、ＣＰＵ１５は、車両が高速で走行しているほど、交差点から離れた地点で注意喚起のメッセージを表示する。
次に、注意喚起対象交差点の決定処理（ステップＳ３２）について詳述する。
図４に示すように、まず地点決定部１８は、経路探索部１６によって探索された経路上の交差点に対応する交差点ノードデータを道路ネットワークデータから全て抽出する（ステップＳ４１）。

具体的には、図５に示すように、地点決定部１８は経路５１上に存在する交差点に対応する交差点ノードデータＮ２〜Ｎ４を抽出する。そして、地点決定部１８は、各交差点における進入リンク及び退出リンクを認識するとともに、その進入リンク及び退出リンクの組み合わせに対応する遮蔽物情報が交差点ノードデータＮ２〜Ｎ４に付与されているか否かを判断する（ステップＳ４２）。

遮蔽物情報が交差点ノードデータに付与されている場合、地点決定部１８は、抽出されたそれぞれの交差点ノードデータについて、運転手の視点の高さとの関係において、視界が遮られる交差点であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。地点決定部１８は、交差点ノードデータ４２の属性情報から塀４６の高さに関する高さ情報を参照するとともに、当該高さ情報と、ハードディスク１３に記憶されている視点位置情報とを比較することで、上記判定を実行する。

そして、遮蔽物の高さが視点以上の高さである場合には、対象となっている交差点については注意を喚起すべき注意喚起地点であると決定する（ステップＳ４４）。
一方、遮蔽物情報が交差点ノードデータに付与されていない場合や、遮蔽物の高さが視点の高さよりも低く、見通しのよい交差点である場合には、地点決定部１８は、当該交差点は視界が遮られる交差点でないと判定する。
最後に、ＣＰＵ１５は、地点決定部１８によって全ての交差点ノードデータが注意喚起地点となるか否か決定された場合には処理を終了する一方で、未処理の交差点ノードデータが存在する場合には、判定処理を継続する（ステップＳ４５）。

注意喚起対象交差点の決定処理について、図５の具体例を参考に説明する。
図５の例では、交差点ノードデータＮ２に対応する交差点には遮蔽物が存在していない。つまり、交差点ノードデータＮ２における経路である進入リンクＬ５及び退出リンクＬ６の組み合わせに対応する遮蔽物情報は存在しないため、地点決定部１８は、交差点ノードデータＮ２については注意を喚起すべき注意喚起地点から除外する。

次に、交差点ノードデータＮ３に対応する交差点に接続する道路（リンクＬ６，Ｌ７）には、塀５２が存在している。つまり、交差点ノードデータＮ３における進入リンクＬ６及び退出リンクＬ７の組み合わせに対応する遮蔽物情報が存在する。そこで、地点決定部１８は、交差点ノードデータＮ３の属性情報から塀５２の高さに関する高さ情報を参照する。そして、ハードディスク１３に記憶されている視点位置情報と、当該高さ情報とを比較する。

本実施例の場合、塀５２の高さは１５０ｃｍであり、車両を運転する運転手の視点の高さは１２０ｃｍであることから、塀５２の高さの方が運転手の視点の高さよりも高くなる。そのため、地点決定部１８は、車両が経路５１を通行した場合、交差点ノードデータＮ３に対応する交差点は塀５２によって視界が遮られると判断する。地点決定部１８は、交差点ノードデータＮ３に対応する交差点は、注意を喚起すべき注意喚起地点であると決定する。

次に、交差点ノードデータＮ４に対応する交差点に接続する道路（リンクＬ７，Ｌ８）には、塀５２が存在しているが、車両の視界を遮る遮蔽物ではない。つまり、交差点ノードデータＮ４における進入リンクＬ７及び退出リンクＬ８の組み合わせに対応する遮蔽物情報は存在しないため、地点決定部１８は、交差点ノードデータＮ４については注意を喚起すべき注意喚起地点から除外する。

以上のとおり、本実施例に係るナビゲーション装置１１によれば、以下の効果を奏する。
・道路ネットワークデータにおけるノードデータには、交差点において道路の視界を遮る遮蔽物としての塀や植え込み等の有無に関する遮蔽物情報、当該遮蔽物の高さに関する遮蔽高情報、長さに関する情報、位置に関する情報、種類に関する情報などが属性情報として付与されている。こうした遮蔽物に関する属性情報に基づいて視界の悪い交差点において注意喚起のメッセージを提示することで、画像の解析や判断といった複雑な処理を要することなく、かつ確実に注意喚起を促すことができる。

・予め登録されている、地面からユーザの視点までの高さに関する視点位置情報に基づいて注意喚起地点を決定しているため、不要な地点での注意喚起を防止できるとともに、車種毎に最適な注意喚起を促すことができる。

上記実施例は、以下のように構成してもよい。
・情報提示部はディスプレイ１２に限られず、スピーカ等から音声によって注意喚起情報を提示するようにしてもよい。
・上記実施例では、地点決定部１８は、注意喚起すべき交差点を経路探索時に決定したが、進路前方に存在する交差点について、逐次注意喚起すべき交差点であるか否かを決定するようにしてもよい。

・上記実施例では、進入リンク及び退出リンクの組み合わせに対応する遮蔽物情報が交差点ノードデータに付与されているか否かを判断するようにしたが、これ以外のリンクの組み合わせに対応する遮蔽物情報が交差点ノードデータに付与されているか否かについても判断してよい。例えば、図５の例において、交差点ノードデータＮ４に対応する交差点については、塀５２によって進行方向右側の道路についての視界が遮られる可能性もある。したがって、遮蔽物によってわき道の視界が遮られる交差点についても地点決定部１８は注意を喚起すべき注意喚起地点として決定するようにしてもよい。

・車両に搭載されるナビゲーション装置のみならず、携帯電話等の携帯端末やＰＤＡ（Personal Navigation Device）で実現するようにしてもよい。
・交差点を表すノードデータに、スクールゾーンであることを表す属性情報が付与されている場合においては、当該スクールゾーンにおける登下校時間帯（例えば７時半から９時、１５時半から１７時など）においては、子供が飛び出す可能性がある旨の注意喚起を提示するようにしてもよい。

・交差点を表すノードデータに、反射鏡の有無に関する属性情報が付与されている場合においては、反射鏡が設置されている交差点と設置されていない交差点とで、注意喚起のメッセージ内容を変更するようにしてもよい。
・遮蔽物情報について、正確な位置情報や高さ情報、長さ情報を属性情報として有していることから、当該遮蔽物情報を用いて、交差点におけるユーザの視界エリアを計算して、注意喚起に用いてもよい。

１１…注意喚起情報提示装置としてのナビゲーション装置、１２…情報提示部としてのディスプレイ、１３…データ記憶部としてのハードディスク、１４…位置測位部、１８…地点決定部。

Claims (2)

1. 道路を表すリンクデータ及び該リンクデータの端点に位置するノードデータで構成される道路ネットワークデータが記憶されているデータ記憶部と、
   現在位置を測位する位置測位部と、
   注意を喚起すべき注意喚起地点を決定する地点決定部と、
   前記注意喚起地点に至る所定の地点において注意喚起を促すための注意喚起情報を提示する情報提示部と
   を備える注意喚起装置であって、
   前記ノードデータには、該ノードデータに対応する交差点に進入する道路に対応する進入リンクデータと前記交差点から退出する道路に対応する退出リンクデータとの組み合わせに関連付けられている、道路の視界を遮る遮蔽物の有無に関する遮蔽物情報が属性情報として付与されており、
   前記地点決定部は、現在位置の前方にある交差点に存在する前記遮蔽物によって現在位置の属する道路から前記交差点に接続する他の道路の視界が遮られていると判定した場合に前記交差点を注意喚起地点とすることを特徴とする注意喚起情報提示装置。
2. 前記データ記憶部には、地面からユーザの視点までの高さに関する視点位置情報が記憶されており、
   前記ノードデータには、更に前記遮蔽物の高さを表す遮蔽高情報が属性情報として付与されており、
   前記地点決定部は、前記視点位置情報及び前記遮蔽高情報に基づいて、現在位置の前方にある交差点に存在する前記遮蔽物によって現在位置の属する道路から前記交差点に接続する他の道路の視界が遮られていると判定した場合に前記交差点を注意喚起地点とすることを特徴とする請求項１に記載の注意喚起情報提示装置。