CN112665606A - 步行导航方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了步行导航方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能领域中的导航技术。具体实现方案为：获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置，在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条候选导航路线包括步行设施及其特征信息；响应于用户在候选导航路线中选择目标导航路线并针对目标导航路线触发导航启动请求，根据目标导航路线进行导航提示。上述过程中，由于导航路线中包括步行设施，使得导航路线适合用户步行，这样用户根据导航路线行走，能够提升步行出行的安全性。

Description

步行导航方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能领域中的导航技术，尤其涉及一种步行导航方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着导航技术的发展，人们在出行时通常使用终端设备对出行路线进行导航。

目前，终端设备除了支持针对车辆的车行导航功能之外，通常还支持针对行人的步行导航功能。现有技术中，步行导航功能与车行导航功能的实现方式类似，是基于车行道为用户提供导航服务。具体的，在用户选择步行导航的情况下，根据用户输入的起点位置和终点位置，结合地图中的车行道，规划出由起点位置到达终点位置的导航路线，进而根据规划出的导航路线为用户提供步行导航服务。

然而，上述规划出的导航路线的安全性可能较差，导致用户步行出行的安全性无法保证。

发明内容

本申请提供了一种步行导航方法、装置、设备以及存储介质。

根据本申请的第一方面，提供了一种步行导航方法，包括：

获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置；

在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条所述候选导航路线包括步行设施及其特征信息；

响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

根据本申请的第二方面，提供了一种步行导航装置，包括：

获取模块，用于获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置；

处理模块，用于在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条所述候选导航路线包括步行设施及其特征信息；

提示模块，用于响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够第一方面所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例可能适用的一种系统架构示意图；

图2为终端设备的交互界面的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种步行导航方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种交互界面的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种交互界面的示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种交互界面的示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种步行导航方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的识别图像中的步行设施的过程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种步行导航装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1为本申请实施例可能适用的一种系统架构示意图。如图1所示，该系统架构100可以包括：终端设备101、网络102和服务器103。网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型、例如：有线、无线通信链路等。

终端设备101为具有显示屏并支持互联网访问的各种电子设备，包括但不限于：手持终端(例如手机)、车载终端、智能穿戴设备等。终端设备101可以安装有导航类应用软件。用户可以使用终端设备101发起导航请求，在导航请求中指定起点位置和终点位置。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如：导航服务器或者电子地图服务器。一些示例中，服务器103可以接收终端设备101发送的导航请求，根据导航请求所指示的起点位置和终点位置规划出导航路线，并将规划好的导航路线通过网络102返回给终端设备101。终端设备101根据接收到的导航路线为用户出行提供指引。另一些示例中，终端设备101也可以对用户发起的导航请求进行本地处理，规划得到导航路线。

需要说明的是，服务器103可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual PrivateServer"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应理解，图1中的终端设备、网络、服务器的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

图2为终端设备的交互界面的示意图。如图2所示，在交互界面中，用户可以根据自己的出行需求输入“起点位置”和“终点位置”。起点位置指示的是本次出行从哪个地点出发，终点位置指示的是本次出行要到达哪个位置。用户还可以在导航界面中选择自己的出行方式，例如：驾车、步行、公交等。图2中以驾车为例进行示意。

终端设备检测到用户输入的起点位置、终点位置和出行方式后，根据起点位置和终点位置在地图中规划出一条或者多条候选导航路线。或者，终端设备将起点位置、终点位置和出行方式发送给服务器，以便服务器根据起点位置、终点位置和出行方式在地图中规划出一条或者多条候选导航路线，并将候选导航路线返回给终端设备。如图2所示，图2示例的是规划出3条候选导航路线的示意图。用户可以在3条候选导航路线中选择一条作为目标导航路线。当用户在导航界面中点击“开始导航”按钮后，终端设备根据用户选择的目标导航路线为用户提供出行指引。

结合图2，目前终端设备除了支持针对车辆的车行导航功能(即，图2所示界面中的“驾车”)之外，通常还支持针对行人的步行导航功能(即，图2所示界面中的“步行”)。现有技术中，步行导航功能与车行导航功能的实现方式类似，是基于车行道为用户提供导航服务。其中，车行道是供各种车辆混合行驶的道路。车行道通常是指主要交通路线，例如机动车道。具体的，现有技术中，在用户选择步行导航的情况下，根据用户输入的起点位置和终点位置，结合地图中的车行道，规划出由起点位置到达终点位置的导航路线，进而根据规划出的导航路线为用户提供步行导航服务。

然而，发明人在实现本申请的过程中发现，上述现有技术中基于车行道规划步行导航路线，使得规划出的步行导航路线中包括的是车行道，也就是说，规划出的步行导航路线其实并不适合供用户行走。当用户按照导航路线步行时，会存在被车辆撞到等安全隐患，导致用户步行出行的安全性较差。

本申请提供一种步行导航方法、装置、设备以及存储介质，应用于人工智能领域中的导航技术，以提升用户步行出行的安全性。

本申请提供的技术方案包括：获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置，在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条候选导航路线包括步行设施及其特征信息；响应于用户在候选导航路线中选择目标导航路线并针对目标导航路线触发导航启动请求，根据目标导航路线进行导航提示。上述过程中，由于候选导航路线中包括步行设施，使得候选导航路线适合用户步行，这样用户根据候选导航路线行走，能够提升步行出行的安全性。进一步的，候选导航路线包括步行设施的特征信息，使得用户可以根据步行设施的特征信息选择符合自己步行习惯的目标导航路线，这样，在提升出行安全性的前提下，还能满足用户的个性化需求。

本申请实施例提供的步行导航方法可以由图1中的终端设备101执行。相应的，步行导航装置可以设置于终端设备101中。

下面结合几个具体的实施例对本申请的技术方案进行详细描述。下面几个实施例可以相互结合，对于相同或者相似的内容在某些实施例中可能不再重复描述。

图3为本申请实施例提供的一种步行导航方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的方法，包括：

S301：获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置。

当用户有步行导航需求时，打开导航软件，终端设备展示如图2所示的交互界面。该交互界面中显示有导航地图。一些示例中，终端设备设置有全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)等定位装置，因此，终端设备可以在导航地图中自动定位到当前位置。在图2所示的交互界面中，用户可以选择本次出行方式为“步行”，并在导航界面中设置本次出行的起点位置和终点位置。例如，起点位置和终点位置可以设置为道路名称、标志性建筑物、商场、公园、医院、学校等。

其中，起点位置和终点位置可以是用户通过语音输入的，也可以是用户通过文字输入的，还可以是用户在终端设备所提供的导航地图上直接选取的。除了采用上述几种可能的输入方式以外，还可以采用其他的输入方式，此处不作一一赘述。

S302：在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条所述候选导航路线包括步行设施及其特征信息。

其中，步行设施是指供行人步行往来的各种道路以及与这些道路相关的设施。本申请实施例中的步行设施包括但不限于：路边人行道、人行横道、非机动车道、行人专用道、广场、天桥、地下通道、林荫散步道、路边花坛、围栏、隔离带等。

本实施例在规划导航路线时，不是如现有技术中那样基于车行道进行导航路线的规划，而是基于步行设施进行导航路线的规划。也就是说，规划出的导航路线中包括步行设施。这样，使得规划出的导航路线是适合供用户行走的，能够保证用户步行出行安全性。

本实施例中，每条导航路线中还包括步行设施的特征信息。这些特征信息指示的是该条导航路线中所包括的步行设施的数量、类型、通行性等信息。

图4为本申请实施例提供的一种交互界面的示意图。如图4所示，该界面中，当用户选择“步行”出行方式，并且输入起点位置和终点位置之后，在地图中确定出两条候选导航路线。两条候选导航路线中均包括步行设施。其中，一条候选导航路线中包括的步行设施的特征信息为“花坛路障较多”，另一条候选导航路线中包括的步行设施的特征信息为“人行横道较多”。

本实施例中，通过在交互界面中展示每条候选导航路线中包括的步行设施的特征信息，使得用户可以直观了解到每条候选导航路线中步行设施的特点，从而可以根据自己的步行习惯从候选导航路线中选择目标导航路线，满足用户个性化需求。

S303：响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

示例性的，结合图4所示的交互界面，用户选择其中一条候选导航路线(例如，图4中示例用户选择“人行横道多”的候选导航路线)作为目标导航路线之后，点击“开始导航”按钮，则终端设备开始根据目标导航路线进行导航提示，以对用户的步行出行进行指引。

一些可能的实现方式中，终端设备根据目标导航路线，在一些分叉路口或者转向点对用户的步行方向进行指引。例如，当用户需要右转时，终端设备提示用户“请在前方路口右转”。又例如，当用户需要过马路时，终端设备提示用户“请通过天桥行走至马路对面”。

本实施例提供的步行导航方法，包括：获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置，在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条候选导航路线包括步行设施及其特征信息；响应于用户在候选导航路线中选择目标导航路线并针对目标导航路线触发导航启动请求，根据目标导航路线进行导航提示。上述过程中，由于候选导航路线中包括步行设施，使得候选导航路线适合用户步行，这样用户根据候选导航路线行走，能够提升步行出行的安全性。进一步的，候选导航路线包括步行设施的特征信息，使得用户可以根据步行设施的特征信息选择符合自己步行习惯的目标导航路线，这样，在提升出行安全性的前提下，还能满足用户的个性化需求。

在上述实施例的基础上，为了进一步保证用户行走的安全性，在一些可能的实现方式中，还可以根据终端设备与目标导航路线中的步行设施之间的位置关系进行导航提示，以保证用户行走在安全的区域。

具体的，目标导航路线中的步行设施可以包括：行人专用设施和行人禁用设施。行人专用设施是指供行人步行往来的各种道路，包括但不限于：路边人行道、人行横道、非机动车道、行人专用道、广场、天桥、地下通道、林荫散步道。行人禁用设施是指行人不可通行的一些设施，包括但不限于：路边花坛、围挡、围栏、隔离带、绿化带等。

在导航过程中，终端设备实时获取自身的定位信息，根据自身定位信息可以检测出终端设备以及目标导航路线中的步行设施之间的位置关系。若终端设备偏离行人专用设施，则输出第一提示信息，用于提示用户通过所述行人专用设施通行。若终端设备与行人禁用设施之间的距离小于预设值，则输出第二提示信息，用于提示用户所述行人禁用设施禁行。下面给出几种可能的示例。

作为一个示例，图5为本申请实施例提供的另一种交互界面的示意图。如图5所示，假设在用户行走过程中，终端设备根据自身的定位信息，检测到用户未行走在人行道上，或者说，用户的行走轨迹偏移人行道，则在交互界面中显示提示信息“请沿人行道行走”，以提醒用户通过人行道行走，从而保证用户步行出行的安全性。

另一个示例中，假设用户在行走过程中，终端设备根据自身的定位信息，检测到用户行走在机动车道内，则在交互界面中显示提示信息“请不要行走在机动车道内，请走人行道”，从而保证用户行走在安全区域。

又一个示例中，假设用户在行走过程中，终端设备根据自身的定位信息，检测到用户逐渐逼近围栏，则在交互界面中显示提示信息“请不要翻越围栏”，从而保证用户步行出行的安全性。

可选的，上述各示例中，终端设备还可以通过语音形式输出提示信息。这样，即使用户未查看终端设备显示屏幕的情况下，也能收听到提示信息，以便及时调整为在安全区域行走，保证用户步行的安全性。另外，由于避免了用户在行走过程中频繁查看终端设备的显示屏幕，进一步保证了用户步行的安全性。

一些可能的场景中，终端设备支持实景导航。用户在采用实景导航的情况下，可以通过终端设备的摄像头实时采集道路的实景道路图像，对实景道路图像中的行人专用设施和/或行人禁用设施进行标注，并在交互界面显示标注后的实景道路图像。

具体的，终端设备中可以设置有图像语义分割模型。利用图像语义分割模型对实景道路图像进行分割得到多个区域，并识别每个区域的语义信息。根据语义信息，对实景道路图像中的行人专用设施进行标注，和/或，对实景道路图像中的行人禁用设施进行标注。在终端设备的交互界面中显示标注后的实景道路图像。这样，用户根据交互界面中显示的标注区域，可以直观了解到应当通过哪个步行设施通行，而不应当通过哪个步行设施通行，提升用户的导航体验。

可选的，行人专用设施和行人禁用设施可以采用不同的标注方式，以便用户直观区分。应理解，对行人专用设施和行人禁用设施进行标注的方式可以有多种，例如，可以通过颜色进行标注，例如将人行道的颜色标注为绿色，将围栏或者花坛的颜色标注为红色，等。还可以通过不同形式的线条进行标注。当然，还可以采用其他标注方式，本实施例对此不作限定。

图6为本申请实施例提供的又一种交互界面的示意图。图6示例的是采用实景导航的场景。该场景中，在用户行走过程中，终端设备的摄像头实时采集实景道路图像。在终端设备的交互界面中，对摄像头采集的实景道路图像进行显示，这样，终端设备可以基于实景道路图像进行导航提示，以提升导航直观性。

参见图6，假设终端设备检测到用户当前位于花坛内，并且，用户的前方存在围栏，则终端设备可以在交互界面中显示提示信息“请走人行道，不要翻越围栏”，以提醒用户行走在安全区域。继续参见图6，在交互界面显示的实景道路图像中，对人行道区域进行了标注，例如，图6中对人行道区域用黑色边框标注，并在黑色边框内填充有斜线，以便用户在交互界面中更加直观的看到人行道区域。应理解，图6中对人行道的标注方式仅为示例，本实施例对此不作限定。可选的，还可以对图6中的花坛、围栏等区域进行标注(图6中未示出)，以便用户能够直观了解到哪些设施是禁用的。

在上述各实施例的基础上，下面结合图7给出一个更具体的实施例，本实施例对候选导航路线的生成过程进行描述。

图7为本申请实施例提供的另一种步行导航方法的流程示意图。如图7所示，本实施例的方法，包括：

S701：获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置。

应理解，S701的具体实现方式与图3中的S301类似，此处不作赘述。

S702：在地图中从所述起点位置开始搜索，获取到达所述终点位置的多条规划路线。

应理解，通过在地图中进行搜索，能够找到由起点位置达到终点位置的所有可能的规划路径。本实施例对于搜索算法不作限定，可以采用现有路线搜索算法。

S703：分别获取每条所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息，并根据所述特征信息确定所述规划路线对应的安全指数。

具体的，每个规划路线包括多个路段。获取每个所述路段对应的步行设施信息，所述步行设施信息包括所述路段设置的步行设施的位置和类型。根据各所述路段对应的步行设施信息，确定出所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息。例如，将各个路段对应的步行设施信息进行汇总，得到规划路线中包括的步行设施。进而，根据规划路线中包括的步行设施可以确定步行设施的特征信息。

进一步的，根据规划路线中包括的步行设施的特征信息可以确定出规划路线对应的安全指数。安全指数表示的是用户通过该规划路线行走时的安全性。例如，若一条规划路径中从起点位置到终点位置均设置有人行道，则该规划路径的安全性较高。若一条规划路径中从起点位置到终点位置没有设置人行道，或者只有个别路段设置有人行道，则该条规划路径的安全性较低。

可选的，服务器侧设置有数据库，数据库中存储有道路的不同路段所设置的步行设施的位置和类型，即，每个路段在哪个位置设置有哪种类型的步行设施。这样，终端设备可以从服务器获取每个路段对应的步行设施信息。

其中，服务侧存储的每个路段对应的步行设施信息可以是基于该路段的历史道路图像得到的。示例性的，可以利用采集车对每个路段进行采集得到历史道路图像。通过训练好的语义分割模型对历史道路图像进行处理，识别得到路段中设置的步行设施。进而，将路段中设置的步行设施的相关信息存储到数据库中。

图8为本申请实施例提供的识别图像中的步行设施的过程示意图。如图8所示，利用语义分割模型对历史道路图像进行语义分割，得到至少一个区域。其中，语义分割模型可以为下述中的任意一种：fcn、unet、segnet、deeplab、pspnet等。语义分割后图像中每个像素对应有语义标签。根据具有相同语义标签的像素进行聚类合并，作为一个区域。可选的，还可以对合并后的区域取最大外接矩形即连通域，同时，对连通域做合理外扩，这样，可以保证区域中对象的完整性。

进一步的，根据各区域在历史道路图像中的位置，以及各区域对应的语义信息，可以确定出路段对应的步行设施信息。具体而言，参见图8，针对每个区域，根据该区域中像素的语义信息，识别出该区域中的对象是否为步行设施，以及是哪种类型的步行设置。在识别出区域中的对象为步行设施的情况下，可以根据该区域在整个历史道路图像中的位置，确定出步行设施在路段中的设置位置。

可选的，还可以进一步识别区域中的对象属于行人专用设施或者行人禁用设施。若属于行人专用设施，则确定该区域行人可通行，若属于行人禁用设施(例如围栏、花坛等)，则确定该区域行人不可通行。

经过上述图像分割和识别过程，可以确定出路段对应的步行设施信息，即，路段中哪些位置设置有哪些步行设施，以及步行设施的通行性如何。

S704：根据所述安全指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，并在所述地图中显示所述候选导航路线。

示例性的，可以从多条规划路线中选择安全指数大于预设阈值的规划路线作为候选导航路线。或者，可以从多条规划路线中选择安全指数最高的若干条规划路线作为候选导航路线。这样，保证了向用户推荐的候选导航路线的安全性。

一些可能的实现方式中，分别获取每条所述规划路线对应的便捷指数；所述便捷指数用于指示下述中的至少一项：耗时信息、距离信息、能耗信息、路口数量信息；根据所述安全指数和所述便捷指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

一个示例中，确定所述安全指数对应的第一权值，以及所述便捷指数对应的第二权值；针对每条所述规划路线，根据所述第一权值和所述第二权值，对所述规划路线对应的所述安全指数和所述便捷指数进行加权处理，确定出所述规划路线对应的综合指数；根据各所述规划路线对应的综合指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

另一个示例中，将所述多条规划路线中满足预设条件的规划路线确定为所述候选导航路线，其中，所述预设条件包括：所述安全指数大于第一预设值，且所述便捷指数大于第二预设值。

本实施例中，通过根据安全指数和便捷指数，从多条规划路线中确定出候选导航路线，保证了确定出的候选导航路线的安全性和便捷性均较高，从而提升用户出行体验。

S705：响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

应理解，S705的具体实现方式可以参见前述实施例的详细描述，此处不作赘述。

图9为本申请实施例提供的一种步行导航装置的结构示意图。本实施例的步行导航装置可以为软件和/或硬件的形式。如图9所示，本实施例提供的步行导航装置900，包括：获取模块901、处理模块902和提示模块903。

其中，获取模块901，用于获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置；

处理模块902，用于在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条所述候选导航路线包括步行设施及其特征信息；

提示模块903，用于响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

一种可能的实现方式中，所述提示模块903具体用于：

根据终端设备与所述目标导航路线中的所述步行设施之间的位置关系进行导航提示。

一种可能的实现方式中，所述步行设施包括：行人专用设施和行人禁用设施；所述提示模块903具体用于：

若所述终端设备偏离所述行人专用设施，则输出第一提示信息，用于提示用户通过所述行人专用设施通行；和/或，

若所述终端设备与所述行人禁用设施之间的距离小于预设距离，则输出第二提示信息，用于提示用户所述行人禁用设施禁行。

一种可能的实现方式中，所述获取模块901还用于：通过所述终端设备的摄像头实时采集道路的实景道路图像；

所述处理模块902还用于：对所述实景道路图像中的所述行人专用设施和/或所述行人禁用设施进行标注；

所述提示模块903还用于：在交互界面中显示所述标注后的实景道路图像。

一种可能的实现方式中，如图9所示，所述处理模块902包括：搜索单元9021、获取单元9022和确定单元9023。

搜索单元9021，用于在所述地图中从所述起点位置开始搜索，获取到达所述终点位置的多条规划路线；

获取单元9022，用于分别获取每条所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息，并根据所述特征信息确定所述规划路线对应的安全指数；

确定单元9023，还用于根据所述安全指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，并在所述地图中显示所述候选导航路线。

一种可能的实现方式中，所述确定单元9023具体用于：

分别获取每条所述规划路线对应的便捷指数；所述便捷指数用于指示下述中的至少一项：耗时信息、距离信息、能耗信息、路口数量信息；

根据所述安全指数和所述便捷指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

一种可能的实现方式中，所述确定单元9023具体用于：

确定所述安全指数对应的第一权值，以及所述便捷指数对应的第二权值；

针对每条所述规划路线，根据所述第一权值和所述第二权值，对所述规划路线对应的所述安全指数和所述便捷指数进行加权处理，确定出所述规划路线对应的综合指数；

根据各所述规划路线对应的综合指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

一种可能的实现方式中，所述确定单元9023具体用于：

将所述多条规划路线中满足预设条件的规划路线确定为所述候选导航路线，其中，所述预设条件包括：所述安全指数大于第一预设值，且所述便捷指数大于第二预设值。

一种可能的实现方式中，每条所述规划路线包括多个路段；所述获取单元9022具体用于：

获取每个所述路段对应的步行设施信息，所述步行设施信息包括所述路段设置的步行设施的位置和类型；其中，所述步行设施信息是基于所述路段的历史道路图像得到的；

根据各所述路段对应的步行设施信息，确定出所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息。

一种可能的实现方式中，所述步行设施信息是采用如下方式基于所述路段的历史道路图像得到的：

利用语义分割模型对所述历史道路图像进行语义分割，得到至少一个区域，并识别得到每个所述区域对应的语义信息；

根据各所述区域在所述历史道路图像中的位置，以及各所述区域对应的语义信息，确定出所述路段对应的步行设施信息。

本实施例提供的步行导航装置，可用于执行上述任一方法实施例中的步行导航方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图10示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，电子设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储电子设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

电子设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许电子设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如步行导航方法。例如，在一些实施例中，步行导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到电子设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的步行导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行步行导航方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (23)

1.一种步行导航方法，包括：

获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置；

在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条所述候选导航路线包括步行设施及其特征信息；

响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标导航路线进行导航提示，包括：

根据终端设备与所述目标导航路线中的所述步行设施之间的位置关系进行导航提示。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述步行设施包括：行人专用设施和行人禁用设施；根据终端设备与所述目标导航路线中的所述步行设施之间的位置关系进行导航提示，包括下述中的至少一项：

若所述终端设备偏离所述行人专用设施，则输出第一提示信息，用于提示用户通过所述行人专用设施通行；

若所述终端设备与所述行人禁用设施之间的距离小于预设距离，则输出第二提示信息，用于提示用户所述行人禁用设施禁行。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

通过所述终端设备的摄像头实时采集道路的实景道路图像；

对所述实景道路图像中的所述行人专用设施和/或所述行人禁用设施进行标注；

在交互界面中显示所述标注后的实景道路图像。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，包括：

在所述地图中从所述起点位置开始搜索，获取到达所述终点位置的多条规划路线；

分别获取每条所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息，并根据所述特征信息确定所述规划路线对应的安全指数；

根据所述安全指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，并在所述地图中显示所述候选导航路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述安全指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，包括：

分别获取每条所述规划路线对应的便捷指数；所述便捷指数用于指示下述中的至少一项：耗时信息、距离信息、能耗信息、路口数量信息；

根据所述安全指数和所述便捷指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述安全指数和所述便捷指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，包括：

确定所述安全指数对应的第一权值，以及所述便捷指数对应的第二权值；

针对每条所述规划路线，根据所述第一权值和所述第二权值，对所述规划路线对应的所述安全指数和所述便捷指数进行加权处理，确定出所述规划路线对应的综合指数；

根据各所述规划路线对应的综合指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述安全指数和所述便捷指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，包括：

将所述多条规划路线中满足预设条件的规划路线确定为所述候选导航路线，其中，所述预设条件包括：所述安全指数大于第一预设值，且所述便捷指数大于第二预设值。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，每条所述规划路线包括多个路段；获取所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息，包括：

获取每个所述路段对应的步行设施信息，所述步行设施信息包括所述路段设置的步行设施的位置和类型；其中，所述步行设施信息是基于所述路段的历史道路图像得到的；

根据各所述路段对应的步行设施信息，确定出所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述步行设施信息是采用如下方式基于所述路段的历史道路图像得到的：

利用语义分割模型对所述历史道路图像进行语义分割，得到至少一个区域，并识别得到每个所述区域对应的语义信息；

根据各所述区域在所述历史道路图像中的位置，以及各所述区域对应的语义信息，确定出所述路段对应的步行设施信息。

11.一种步行导航装置，包括：

获取模块，用于获取用户在交互界面中输入的步行导航请求，所述步行导航请求包括：起点位置和终点位置；

处理模块，用于在地图中确定出至少一条由所述起点位置到达所述终点位置的候选导航路线，其中，每条所述候选导航路线包括步行设施及其特征信息；

提示模块，用于响应于所述用户在所述候选导航路线中选择目标导航路线并针对所述目标导航路线触发导航启动请求，根据所述目标导航路线进行导航提示。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述提示模块具体用于：

根据终端设备与所述目标导航路线中的所述步行设施之间的位置关系进行导航提示。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述步行设施包括：行人专用设施和行人禁用设施；所述提示模块具体用于：

若所述终端设备偏离所述行人专用设施，则输出第一提示信息，用于提示用户通过所述行人专用设施通行；和/或，

若所述终端设备与所述行人禁用设施之间的距离小于预设距离，则输出第二提示信息，用于提示用户所述行人禁用设施禁行。

14.根据权利要求13所述的装置，所述获取模块还用于：通过所述终端设备的摄像头实时采集道路的实景道路图像；

所述处理模块还用于：对所述实景道路图像中的所述行人专用设施和/或所述行人禁用设施进行标注；

所述提示模块还用于：在交互界面中显示所述标注后的实景道路图像。

15.根据权利要求11至14任一项所述的装置，其中，所述处理模块包括：

搜索单元，用于在所述地图中从所述起点位置开始搜索，获取到达所述终点位置的多条规划路线；

获取单元，用于分别获取每条所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息，并根据所述特征信息确定所述规划路线对应的安全指数；

确定单元，还用于根据所述安全指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线，并在所述地图中显示所述候选导航路线。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述确定单元具体用于：

分别获取每条所述规划路线对应的便捷指数；所述便捷指数用于指示下述中的至少一项：耗时信息、距离信息、能耗信息、路口数量信息；

根据所述安全指数和所述便捷指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述确定单元具体用于：

确定所述安全指数对应的第一权值，以及所述便捷指数对应的第二权值；

针对每条所述规划路线，根据所述第一权值和所述第二权值，对所述规划路线对应的所述安全指数和所述便捷指数进行加权处理，确定出所述规划路线对应的综合指数；

根据各所述规划路线对应的综合指数，从所述多条规划路线中确定出所述候选导航路线。

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述确定单元具体用于：

将所述多条规划路线中满足预设条件的规划路线确定为所述候选导航路线，其中，所述预设条件包括：所述安全指数大于第一预设值，且所述便捷指数大于第二预设值。

19.根据权利要求15所述的装置，其中，每条所述规划路线包括多个路段；所述获取单元具体用于：

获取每个所述路段对应的步行设施信息，所述步行设施信息包括所述路段设置的步行设施的位置和类型；其中，所述步行设施信息是基于所述路段的历史道路图像得到的；

根据各所述路段对应的步行设施信息，确定出所述规划路线中包括的步行设施及其特征信息。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述步行设施信息是采用如下方式基于所述路段的历史道路图像得到的：

利用语义分割模型对所述历史道路图像进行语义分割，得到至少一个区域，并识别得到每个所述区域对应的语义信息；

根据各所述区域在所述历史道路图像中的位置，以及各所述区域对应的语义信息，确定出所述路段对应的步行设施信息。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

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