CN112215450A - 对乘客转移的基于风险的评估 - Google Patents

Abstract

一种用于评估乘客在特定转移位置处进入或离开车辆的转移中所涉及的风险的系统和方法。该评估可以利用环境数据和动态数据来估计乘客的风险水平。如果所估计的风险水平不低于阈值，则可以找到并且评估修正的转移位置。

Description

对乘客转移的基于风险的评估

技术领域

本公开涉及商用乘客车辆、以及乘客进入和离开商用乘客车辆的转移（transfer）。

背景技术

商用乘客车辆在起始位置与目的地之间运送乘客。乘客必须在旅行开始时转移进入商用乘客车辆中，并且必须在旅行结束时转移离开。进入和离开商用乘客车辆的转移可能发生在不受控制的环境内，并且由此可能会遭受潜在的危险或不方便的状况。

发明内容

本公开的一个方面涉及一种转移风险评估系统，该系统与车辆相关联，并且可操作于评估与在特定位置处转移进入或离开车辆的乘客相关联的风险。传感器可以包括处理器、与处理器进行数据通信的多个传感器、以及包括可由处理器执行的指令的存储器。传感器可以包括位置传感器，该位置传感器可操作于指示车辆相对于周围环境的位置。传感器可以进一步可操作于获取描述了环境的静态状况的环境数据和描述了环境的改变状况的动态数据。传感器可以进一步可操作于获取描述了环境内正在移动的物体（body）的状况的动态数据。存储器可以包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：基于与行进端点（endpoint）的接近度来确定初始转移位置；从传感器捕获数据；基于传感器数据来生成风险估计；并且然后基于风险估计来确认或修正转移位置。

本公开的第二方面涉及一种为乘客选择在行进端点附近进入或离开车辆的转移位置的方法。该方法可以包括以下步骤：至少部分地基于与行进端点的接近度来生成初始转移位置：获取描述了转移位置周围的环境的静态和动态状况的数据；生成与转移位置相关联的风险估计；以及基于风险估计来确认或修正转移位置。

本公开的进一步方面涉及一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括存储在其上的指令，该指令在由处理器执行时使处理器执行具有以下步骤的方法：至少部分地基于与行进端点的接近度来生成初始转移位置：获取描述了转移位置周围的环境的静态和动态状况的数据；生成与转移位置相关联的风险估计；以及基于风险估计来确认或修正转移位置。

下面将参考附图来更详细地解释本公开的上述方面以及其他方面。

附图说明

图1是具有转移风险评估系统的车辆的示意图示。

图2是在与车辆相关联的转移风险评估的操作期间的场景的示例性图示。

图3是图示了根据本文中公开的教导的实施例的转移风险评估方法的流程图。

具体实施方式

参考附图公开了所图示的实施例。然而，应当理解的是，所公开的实施例意图仅仅是可以以各种和替代形式体现的示例。各图不一定按比例绘制，并且某些特征可能被放大或最小化以示出特定组件的细节。所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而应被解释为用于教导本领域技术人员如何实践所公开概念的代表性基础。

图1示出了车辆100的示意图示，车辆100具有与其相关联的转移风险评估系统。该系统可以包括处理器101和存储器103。处理器101可以体现为移动处理设备、智能电话、平板计算机、膝上型计算机、可穿戴计算设备、台式计算机、个人数字助理（PDA）设备、手持式处理器设备、专用处理器设备、跨网络分布的处理器系统、以有线或无线通信来配置的处理器系统、或本领域普通技术人员已知的任何其他替代实施例。

存储器103可以包括可操作用于由处理器101执行的计算机可执行指令。计算机可执行指令可以包括使得通用计算机、专用计算机或专用处理设备执行某些功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令还可以包括由计算机在独立环境或网络环境中执行的程序模块。程序模块可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件或数据结构。计算机可执行指令、相关联的数据结构和程序模块表示用于执行本文中公开的方法的步骤的程序代码手段的示例。这种可执行指令或相关联的数据结构的特定序列表示用于实现在这种步骤中描述的功能的对应动作的示例。存储器103可以体现为用于承载或在其上存储有计算机可执行指令或数据结构的非暂时性计算机可读存储介质或机器可读介质。这种非暂时性计算机可读存储介质或机器可读介质可以是以硬件或物理形式体现的任何可用介质，该介质可以由通用或专用计算机来访问。作为示例而非限制，这种非暂时性计算机可读存储介质或机器可读介质可以包括随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、光盘存储装置、磁盘存储装置、线性磁数据存储装置、磁存储设备、闪存、或可用于以计算机可执行指令或数据结构的形式来承载或存储期望程序代码手段的任何其他介质。上述各项的组合也应当被包括在非暂时性计算机可读存储介质或机器可读介质的范围内。

该系统可以包括多个传感器105。传感器105可以可操作于检测车辆100周围的环境的状况。传感器105可以可操作于生成描述了环境的静态状况的环境数据、以及描述了环境的改变状况、或环境内在运动中的物体的状况的动态数据。传感器105可以包括雷达传感器、激光雷达（lidar）传感器、紫外线传感器、红外传感器、相机传感器、振动传感器、麦克风传感器、温度传感器、湿度传感器、水传感器、接近传感器、或在做出本发明的时间处本领域普通技术人员已知的任何其他传感器。在所描绘的实施例中，传感器105包括相对于车辆100布置在不同点处的多个传感器，但是其他实施例可以包括其他配置而不偏离本文中公开的教导。在一些实施例中，个体传感器105可以彼此不同而不偏离本文中公开的教导。在一些实施例中，传感器105中的每一个可以包括相同的配置而不偏离本文中公开的教导。

传感器105可以可操作于生成描述了环境的静态状况的环境数据。在不偏离本文中公开的教导的情况下，环境数据可以包括环境的已知静态状况，诸如道路边界、车道位置、标牌、人行横道位置、交叉路口位置、交通规则、速度限制、建筑物位置、建筑物地址、或车辆100周围的环境的其他已知状况。在一些实施例中，可以将环境数据与存储在诸如存储器103之类的存储器中的高密度地图数据进行比较。环境数据可以包括未知的静态状况，但是可以在系统的操作期间被确定为与车辆的导航相关。在不偏离本文中公开的教导的情况下，这种静态状况可以包括存在坑洼、道路路障、临时标牌、水坑、冰、碎屑、道路障碍物、倒下的树木、倒下的标牌、掉下的电源线、或由本领域普通技术人员识别为与对环境进行导航相关的其他静态状况。

传感器105可以可操作于生成描述了环境的动态状况的动态数据。在不偏离本文中公开的教导的情况下，这种动态数据可以包括天气状况、交通灯状态、可移动路障的位置、街道照明状况、风、或本领域普通技术人员所识别的任何其他动态状况。在不偏离本文中公开的教导的情况下，动态数据还可以描述环境内正在移动的物体（诸如，环境内的其他车辆、骑自行车的人、行人、野生动物、宠物或任何其他正在移动的物体）的状态、位置和运动。

该系统可以附加地包括位置传感器107，该位置传感器107可操作于生成指示车辆相对于地图数据或全球定位数据的位置的数据。地图数据可以包括具有描述环境和预期交通状况的细节的高密度地图数据，该高密度地图数据被存储在诸如存储器103之类的存储器中。可以利用全球定位数据以相对于全球导航卫星系统（GNSS）（诸如，全球定位系统（GPS））对车辆进行导航。

车辆100可以包括商用乘客车辆。在不偏离本文中公开的教导的情况下，车辆100可以包括自主驾驶功能、部分自主驾驶功能、驾驶员辅助功能或导航辅助功能。车辆100可以可操作于驾驶到适合于一个或多个乘客上车（pick-up）或下车（drop-off）的位置。这种位置可以被称为“转移位置”，在该转移位置中，可以实现乘客进入或离开车辆的转移。乘客的转移可以包括乘客登入（board）或进入车辆中，或乘客从车辆走出或离开。车辆100可以包括多个出入口（portal）109，以用于便于乘客转移的目的。在所描绘的实施例中，车辆100包括采用适合于乘客进入/离开的门的形式的四个出入口109，但是其他实施例可以包括其他出入口配置而不偏离本文中公开的教导。一些实施例可以具有不同数量的出入口109，而不偏离本文中公开的教导。在一些实施例中，出入口可以具有选择性地打开的出入口，而不偏离本文中公开的教导。在一些实施例中，出入口可以不包括门，而不偏离本文中公开的教导。

该系统可以允许车辆100在针对车辆的导航端点附近的转移位置处以及在导航端点处促进车辆转移。导航端点可以包括出发位置或目的地位置。在不偏离本文中公开的教导的情况下，一些导航路线可以包括用于多段导航的多个端点。该系统可以允许车辆100逼近端点，并且基于与端点的接近度来确定初始转移位置。随着车辆100逼近初始转移位置，传感器105可以提供环境数据和动态数据，该环境数据和动态数据描述了初始转移位置附近并且更一般地在端点附近的状况。

所获取的环境数据和动态数据可以被用作去往由处理器101进行的风险分析的输入，以生成风险估计。风险估计可以指示危险或不方便水平的等级（rating）。在一些实施例中，风险估计可以指示不同水平的危险和不方便，而不偏离本文中公开的教导。如果确定风险估计高于阈值，则认为风险太大，并且应当将车辆100引导到不同的转移位置。然后，可以基于与端点的接近度来确定修正的转移位置，而且还可以通过利用来自传感器105的环境数据和动态数据的风险分析来生成第二风险估计。在一些实施例中，可以在第二风险分析之前更新环境数据或动态数据。在一些实施例中，在不偏离本文中公开的教导的情况下，在确定修正的转移位置时，可以利用不同的加权以向接近度或风险估计给予更多重要性。作为示例而非限制，因为乘客已经处于车辆内，所以离开转移可以利用与第二风险估计相关联的较高权重，而登入转移可以将较少的重要性置于第二风险估计上，以便增强对于等待上车的乘客的方便性。

图2提供了根据本发明的一个实施例的具有风险评估系统的车辆200的示例性操作场景的示意图。在所描绘的实施例中，车辆200可以与车辆100相同，但是其他实施例可以包括其他配置而不偏离本文中公开的教导。在所描绘的实施例中，转移可以被引导成离开转移，但是其他实施例可以包括具有不同类型的不同数量的转移，而不偏离本文中公开的教导。

在所描绘的实施例中，车辆200可能正在朝向目的地201导航，在确定初始转移位置203时，目的地201被用作导航端点。由于该转移被引导成离开，因此初始转移位置203可以同义地被称为离开位置。在其他实施例中，在不偏离本文中公开的教导的情况下，基于预期的转移类型，转移位置可以被称为登入位置或离开位置。针对多段导航或多阶段转移，在不偏离本文中公开的教导的情况下，个体转移位置可以包括针对一些乘客的离开位置和针对其他乘客的登入位置两者。在一些实施例中，在不偏离本文中公开的教导的情况下，利用同一车辆的单个乘客可以利用转移位置作为离开位置和登入位置两者，诸如在跑腿（running errand）时。

初始地，可以基于与目的地201的接近度来确定初始转移位置203。然而，在所描绘的实施例中，对于乘客从车辆200离开而言，水坑205呈现了情境危险。车辆200可以利用可操作于生成环境数据或动态数据的传感器（诸如，传感器105（见图1））来检测紧邻初始转移位置203的水坑205的状况和尺寸。可以由与车辆200相关联并且与相关联的传感器进行数据通信的处理器（诸如，处理器101（见图1））来执行风险分析。如果风险分析产生了高于阈值的风险估计，则选择修正的转移位置。

在所描绘的实施例中，利用描述了所描绘的环境的静态状况的环境数据、以及描述了所描绘的实施例的动态状况的动态数据来选择修正的转移位置。环境数据可以描述街道的布局、车道标记、交通规则、以及水坑205的状况和尺寸、或者环境的其他风险相关的静态状况。动态数据可以描述交通信号的当前状况、环境内正在移动的物体（诸如，行人207或其他车辆209）的行为、或者所描绘的环境的任何其他风险相关的动态状况。

利用距目的地201的接近度、以及所生成的环境数据和动态数据两者，可以确定修正的转移位置211，该修正的转移位置211适当地靠近目的地201而不会呈现高于阈值的风险估计。车辆200然后可以朝向修正的转移位置211导航并且允许乘客离开。

不同的环境状况可能对关于转移位置的风险分析具有不同水平的影响。在所描绘的实施例中，与被认为更危险的其他状况（诸如，坑洼、道路施工、掉下的电源线、或环境的其他风险相关的状况）相比，水坑205可能对风险估计具有更小的总体影响。

在一些实施例中，风险评估可以考虑对乘客以外的人或事物的风险。例如，如果行人207正在朝向转移位置移动，则该分析可以确定当车辆200必须经过行人207时风险更大，并且放弃紧密邻近区域中的可能转移位置。在不偏离本文中公开的教导的情况下，其他实施例可以包括适合于在环境中检测到的其他状况或个体的分析。

在一些实施例中，动态数据可以被用于创建动态风险估计，该动态风险估计基于动态数据中的改变或动态数据中的预测改变而改变。例如，如果车辆200包括需要离开的多个乘客，并且一些乘客利用将他们放置在街道中的车辆出入口，则当车辆200紧邻其他车辆209时，风险估计可能较高，并且如果其他车辆209离开该紧密邻近区域，则风险估计可能减小。在一些这种实施例中，车辆200可以包括针对乘客的指示器，该指示器提供了关于风险水平何时适合于转移的细节。这种指示器可以包括显示器、视觉指示器、或可听指示器，它们可操作于：当所估计的风险低于阈值（指示处于规范内的转移的预测安全性）时或当所估计的风险高于阈值（指示转移的预测风险）时通知乘客。在一些实施例中，这些指示器可以包括提供给乘客的计时器或倒计时，它们指示了当转移适当时或直到计时器适当的时间窗口。在一些实施例中，如果在指定的时间窗口期间转移不成功，则车辆200可以可操作于寻找出与低于阈值的风险估计相关联的修正的转移位置。在一些这种实施例中，可以在该窗口内完成部分转移（例如，一组联合乘客（co-passenger）中的一些但不是全部），并且相关联的车辆可以可操作于等待直到所估计的风险低于阈值为止，或者导航到新转移位置，该新转移位置具有合适地低的风险。

图3是描绘了选择和利用针对车辆乘客的转移位置的方法的步骤的流程图。该方法在具有转移风险评估系统（诸如，本文中所描绘的系统）的车辆的正常操作期间在步骤300处开始。在步骤302处，基于与导航端点的接近度来确定初始转移位置。在步骤304处，获取描述了初始转移位置附近的环境的静态状况的环境数据。在步骤306处，获取描述了环境的动态状况和环境内正在移动的物体的状态的动态数据。在所描绘的实施例中，步骤304和306是同时执行的，但是其他实施例可以包括以任何次序的顺序操作，而不偏离本文中公开的教导。可以由与车辆相关联的传感器（诸如，传感器105（见图1））来获取环境数据和动态数据，但是其他实施例可以包括其他传感器而不偏离本文中公开的教导。

在获取了环境数据和动态数据之后，该方法可以前进至步骤308，在步骤308中，基于环境数据和动态数据来生成风险评估，以提供对初始转移位置处的乘客转移的风险估计。如果在步骤310处确定所估计的风险低于阈值，则可以在步骤312处确认初始转移位置，并且将初始转移位置用于乘客转移。

如果确定风险估计等于或大于阈值，则该方法前进至步骤314，在步骤314中，选择修正的转移位置。在选择了修正的转移位置之后，该方法返回到步骤308，以基于修正的转移位置来生成风险评估。在一些实施例中，在不偏离本文中公开的教导的情况下，该方法可以替代地返回到步骤304或306中的一个或两者，以便更新环境数据或动态数据以供在修正的风险评估中使用。该方法可以在310处继续拒绝该修正的转移位置，直到完成了具有低于阈值的相关联的风险估计的风险评估为止。如果在步骤310中修正的转移位置也导致了高于阈值的风险估计，则该方法可以针对另一个不同的修正的转移位置而再次继续到步骤312。该循环在操作上可能是稳定的，直到风险评估生成了低于阈值的风险估计的这种时刻为止。

在步骤312处确认转移位置之后，该系统可以等待直到与车辆相关联的一个或多个乘客在步骤316处完成进入或离开车辆的转移为止。在所描绘的实施例中，可以定义时间窗口，该时间窗口预测了风险估计保持有效的时间长度。该系统在步骤318处监视该时间是否已经过去，如果乘客尚未转移并且该时间尚未过去，则该方法返回到步骤312，并且该系统继续评估一个或多个乘客是否已经完成转移。如果该时间窗口已经过去，则该方法返回到步骤304和306以更新环境数据和动态数据，以用于在步骤308处对当前转移位置进行重新评估。在一些实施例中，在不偏离本文中公开的教导的情况下，该方法可以替代地利用现有的环境数据和动态数据，并且替代地返回到步骤314。如果在步骤316处全部数量的乘客利用了转移位置，则该方法可以在步骤320处结束。在一些实施例中，在不偏离本文中公开的教导的情况下，该方法可以在步骤300处重新开始。

尽管上面描述了示例性实施例，但是并不意味着这些实施例描述了所公开的装置和方法的所有可能形式。而是，说明书中使用的词语是描述性的词语而不是限制性的词语，并且要理解的是，在不脱离如所要求保护的本公开的精神和范围的情况下，可以做出各种改变。各种实现的实施例的特征可以被组合以形成所公开概念的进一步实施例。

Claims (20)

1.一种与车辆相关联的转移风险评估系统，所述系统包括：

处理系统，其包括至少部分地设置在车辆内的处理器；

多个传感器，其与处理器进行数据通信，所述多个传感器可操作于获取描述了车辆周围的环境的静态状况的环境数据、以及描述了环境的改变状况和环境内正在移动的物体的状况的动态数据；

位置传感器，其与处理器进行数据通信，并且可操作于指示车辆相对于环境的位置；以及

存储器，其与处理器进行数据通信，并且可操作于存储可由处理器执行的指令，

其中存储器进一步包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器：生成第一坐标数据，所述第一坐标数据描述了至少部分地基于与车辆的行进端点的接近度而选择的初始转移位置；从所述多个传感器获取环境数据和动态数据；至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析来生成与初始转移位置相关联的第一风险估计；以及生成描述了修正的转移位置的第二坐标数据，当所述第一风险估计低于阈值时，所述第二坐标数据与所述第一坐标数据相同，并且在其他情况下，至少部分地基于与行进端点的接近度、以及与修正的转移位置相关联并且小于或等于阈值的第二风险估计来选择修正的转移位置，所述第二风险估计至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析。

2.根据权利要求1所述的系统，其中存储器进一步包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器响应于动态数据中的改变而更新所述第二风险估计。

3.根据权利要求2所述的系统，进一步包括与处理器进行数据通信的显示器，并且存储器进一步包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器利用风险分析结果的指示来更新显示器。

4.根据权利要求3所述的系统，其中风险分析结果的指示包括计时器，所述计时器指示其中所述第二风险估计被预测为低于阈值的时间窗口。

5.根据权利要求4所述的系统，其中存储器进一步包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器在没有乘客在修正的转移位置处离开或进入车辆的情况下响应于时间窗口到期而生成描述了第二修正的转移位置的第三坐标数据，至少部分地基于与行进端点的接近度、以及与第二修正的转移位置相关联的第三风险估计来选择所述第三坐标数据，所述第三风险估计至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析。

6.根据权利要求1所述的系统，其中车辆包括多个出口，并且风险分析至少部分地基于环境数据和动态数据来生成哪个出口包括最低风险估计的指示。

7.根据权利要求1 所述的系统，其中风险分析生成对除车辆的乘客以外的交通参与者的风险的指示。

8.一种为乘客选择在行进端点附近离开或进入车辆的转移位置的方法，所述方法包括：

生成第一坐标，所述第一坐标描述了至少部分地基于与行进端点的接近度而选择的初始转移位置；

从传感器阵列获取环境数据，环境数据描述了初始转移位置周围的环境的静态状况；

从传感器阵列获取动态数据，动态数据描述了环境的改变状况和环境内正在移动的物体的状况；

至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析来生成与初始转移位置相关联的第一风险估计；以及

生成描述了修正的转移位置的第二坐标，其中所述第二坐标、所述第一风险估计低于阈值，所述第二坐标与所述第一坐标相同，并且其中，在其他情况下，所述第二坐标描述了至少部分地基于与行进端点的接近度、以及与修正的转移位置相关联的第二风险估计而选择的第二转移位置，所述第二风险估计至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析，并且具有低于阈值的值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中生成所述第二坐标包括：响应于动态数据中的改变而更新所述第二风险估计。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：利用风险分析结果的指示来更新显示器。

11.根据权利要求10所述的方法，其中风险分析结果的指示包括计时器，所述计时器指示其中风险估计被预测为低于阈值的时间窗口。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：在没有乘客离开或进入车辆的情况下响应于时间窗口到期而生成描述了第二修正的转移位置的第三坐标数据，至少部分地基于与行进端点的接近度、以及与第二修正的转移位置相关联的第三风险估计来选择所述第三坐标数据，所述第三风险估计至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析。

13.根据权利要求8所述的方法，其中风险分析至少部分地基于环境数据和动态数据来生成车辆的哪个出口包括最低估计风险的指示。

14.根据权利要求8所述的方法，其中风险分析包括对除车辆的乘客以外的交通参与者的风险的指示。

15.一种其上存储有指令的计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行为乘客选择进入或离开车辆的转移位置的方法，所述方法具有以下步骤：

生成第一坐标，所述第一坐标描述了至少部分地基于与行进端点的接近度而选择的初始转移位置；

从传感器阵列获取环境数据，环境数据描述了初始转移位置周围的环境的静态状况；

从传感器阵列获取动态数据，动态数据描述了环境的改变状况和环境内正在移动的物体的状况；

至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析来生成与初始转移位置相关联的第一风险估计；以及

生成描述了修正的转移位置的第二坐标，其中所述第二坐标、所述第一风险估计低于阈值，所述第二坐标与所述第一坐标相同，并且其中，在其他情况下，所述第二坐标描述了至少部分地基于与行进端点的接近度、以及与修正的转移位置相关联的第二风险估计而选择的第二转移位置，所述第二风险估计至少部分地基于利用环境数据和动态数据完成的风险分析，并且具有低于阈值的值。

16.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，进一步包括指令，其中生成所述第二坐标包括：响应于动态数据中的改变而更新所述第二风险估计。

17.根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，进一步包括指令，所述指令在由处理器执行时使处理器利用风险分析结果的指示来更新显示器。

18.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，进一步包括指令，其中风险分析结果的指示包括计时器，所述计时器指示被预测为对于修正的转移位置的利用而言最安全的时间窗口。

19.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中风险分析结果的指示包括计时器，所述计时器指示其中风险估计被预测为低于阈值的时间窗口。

20.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中风险分析包括对除车辆的乘客以外的交通参与者的风险的指示。

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