CN113395462A - 导航视频生成、采集方法、装置、服务器、设备及介质 - Google Patents

导航视频生成、采集方法、装置、服务器、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种导航视频生成、采集方法、装置、服务器、设备及介质，涉及导航技术领域。该方法包括：接收导航视频获取请求，导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频；基于路线起点和路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，POI路线关系图用于指示目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，候选子视频是在两个POI之间移动时采集到的，路线起点和路线终点位于POI路线关系图中的至少一条导航路线上；基于目标子视频，生成从路线起点至路线终点的目标导航视频。实现了导航视频的提前预览功能，为用户提前规划路线提供了参考依据。

Description

导航视频生成、采集方法、装置、服务器、设备及介质
技术领域
本申请实施例涉及导航技术领域，特别涉及一种导航视频生成、采集方法、装置、服务器、设备及介质。
背景技术
随着互联网技术的不断发展，人们越来越习惯通过电子导航方式来寻找需要前往的目的地。
相关技术中，将AR技术应用到导航场景中衍生出AR导航技术，AR导航通过实时采集路面实景，并在实景画面中添加导航路线，为用户呈现直观的3D导航指引，提供沉浸式的导航体验。
但是，AR导航过程中实景画面是实时采集到的，若用户需要查看某个室内场景对应的AR导航画面，需要用户处于该室内场景中，无法实现导航画面的提前预览功能。
发明内容
本申请实施例提供了一种导航视频生成、采集方法、装置、服务器、设备及介质。该技术方案如下方面。
根据本申请的一方面，提供了一种导航视频生成方法，所述方法包括：
接收导航视频获取请求，所述导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频；
基于所述路线起点和所述路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，所述候选子视频是在两个所述POI之间移动时采集到的，所述路线起点和所述路线终点位于所述POI路线关系图中的至少一条所述导航路线上；
基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
根据本申请的另一方面，提供了一种导航视频采集方法，所述方法包括：
获取目标室内场景对应的POI路线关系图，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线；
按照所述POI路线关系图指示的两个所述POI之间的导航路线，在两个所述POI之间移动进行视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频；
响应于所述POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频，所述云服务器用于在接收到导航视频获取请求时，基于导航视频获取请求所指示的路线起点和路线终点，从所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频中确定出目标子视频，并基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
根据本申请的另一方面，提供了一种导航视频生成装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收导航视频获取请求，所述导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频；
第一确定模块，用于基于所述路线起点和所述路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，所述候选子视频是在两个所述POI之间移动时采集到的，所述路线起点和所述路线终点位于所述POI路线关系图中的至少一条所述导航路线上；
第一生成模块，用于基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
根据本申请的另一方面，提供了一种导航视频采集装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标室内场景对应的POI路线关系图，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线；
视频采集模块，用于按照所述POI路线关系图指示的两个所述POI之间的导航路线，在两个所述POI之间移动进行视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频；
发送模块，用于响应于所述POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频，所述云服务器用于在接收到导航视频获取请求时，基于导航视频获取请求所指示的路线起点和路线终点，从所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频中确定出目标子视频，并基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上方面所述的导航视频生成方法，或实现如上述方面所述的导航视频采集方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上方面所述的导航视频生成方法，或实现如上述方面所述的导航视频采集方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述可选实现方式中提供的导航视频生成方法，或实现如上述可选实现方式中提供的导航视频采集方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在室内导航场景中，通过预先采集目标室内场景中两个POI之间导航路线对应的候选子视频，并在用户需要请求目标室内场景对应的导航视频时，可以基于导航视频请求中所指示的路线起点和路线终点，从候选子视频中筛选并生成用户所需要的目标导航视频；在室内导航过程中，由于目标室内场景中的全景画面是提前采集到的，无需用户设备实时采集全景画面，一方面，可以降低终端设备的功耗；另一方面，用户获取的导航视频也不会受到用户所在位置的影响，也就是说，用户即使位于目标室内场景之外，也可以提前查看室内场景中任意两个位置之间的导航画面，实现了导航视频的提前预览功能，为用户提前规划路线提供了参考依据，进而丰富了全景导航的适用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一个示例性实施例示出的实施环境示意图；
图2示出了本申请一个示例性实施例提供的导航视频生成方法的流程图；
图3示出了本申请一个示例性实施例示出的POI路线关系图；
图4示出了本申请另一个示例性实施例提供的导航视频生成方法的流程图；
图5示出了本申请一个示例性实施例示出的重合导航路线的示意图；
图6示出了本申请一个示例性实施例示出的候选导航路线与重合导航路线的关系示意图；
图7示出了本申请一个示例性实施例提供的导航视频采集方法的流程图；
图8示出了本申请另一个示例性实施例提供的导航视频采集方法的流程图；
图9示出了本申请另一个示例性实施例示出的POI路线关系图；
图10示出了本申请一个示例性实施例示出的视频采集过程示意图；
图11示出了本申请一个示例性实施例示出的导航视频生成方法的流程图；
图12是本申请一个示例性实施例提供的导航视频生成装置的结构框图；
图13是本申请一个示例性实施例提供的导航视频采集装置的结构框图；
图14示出了本申请一个实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
首先对本申请实施例涉及的名词进行简介。
（1）POI（Point Of Interest，兴趣点）：在地理信息系统中，一个POI可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等，每个POI包含四方面信息，名称、类别、经度、纬度，全面的POI讯息是丰富导航地图的必备资讯，及时的POI兴趣点能提醒用户路况的分支及周边建筑的详尽信息，也能方便导航中查到用户所需要的各个地方，选择最为便捷和通畅的道路来进行路径规划，因此，导航地图POI的多少会直接影响到导航的便利程度。本申请实施例中，全景导航是针对室内应用场景的，因此POI指的是目标室内场景中的兴趣点，其可以是各个商铺、电梯、楼梯、扶梯等。
（2）有向无环图（Directed Acyclic Graph，DAG）：在图论中，如果一个有向图无法从某个顶点出发经过若干条边回到该顶点，则这个图是一个有向无环图。本实施例中，为了避免重复采集两个POI点之间的全景视频，基于目标室内场景中的导航数据，建立目标室内场景下各个POI之间的有向无环图（POI路线关系图）。
不同于相关技术中的AR导航过程，需要用户设备实时采集前方实景画面，本申请实施例提供了一种新的导航视频生成方法，请参考图1，其示出了本申请一个示例性实施例示出的实施环境示意图，该实施环境中包含：终端110、云服务器120和视频采集设备130。
视频采集设备130是具备图像采集或视频采集功能的设备。其可以是具备自动视频采集功能的设备，比如，搭载有摄像头的遥控汽车、智能机器人、无人飞行机等。本申请实施例中，视频采集设备130可以基于设定好的轨道，或由人工后台操控，按照POI关系图所指示的导航路线对目标室内场景进行全景视频采集。可选的，视频采集设备130可以定期将采集到的全景视频（候选子视频）上传至云服务器120。
视频采集设备130与云服务器120通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接。
云服务器120是云技术领域中的云计算资源池，在资源池中部署多种类型的虚拟资源，供外部客户选择使用。云计算资源池中主要包括：计算设备(为虚拟化机器，包含操作系统)、存储设备、网络设备。其可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络（Content DeliveryNetwork，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。本申请实施例中，云服务器120可以接收视频采集设备130发送的目标室内场景对应的若干全景视频（候选子视频），并将其与目标室内场景对应的POI路线关系图关联存储；可选的，在应用过程中，云服务器120可以接收终端110发送的导航视频获取请求，并基于该导航视频获取请求和若干候选子视频，生成导航视频获取请求所指示的目标导航视频，并反馈给终端110。
终端110是运行有导航应用程序的设备。其可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱等。本申请实施例中，当用户位于非目标室内场景中时，或用户位于目标室内场景中时，均可以获取目标室内场景中任意两个位置（路线起点和路线终点）之间的全景导航视频；也即终端会基于用户输入确定出路线起点和路线终点，并向云服务器120发送导航视频获取请求，用于请求从路线起点至路线终点对应的目标导航视频；可选的，终端110在接收到云服务器120反馈的目标导航视频后，可以显示在当前用户界面上。
需要说明的是，本申请实施例中，以导航视频生成方法应用于云服务器120为例进行说明，以导航视频采集方法应用于视频采集设备130为例进行说明。
请参考图2，其示出了本申请一个示例性实施例提供的导航视频生成方法的流程图。本申请实施例以该方法应用于图1所示的云服务器为例进行说明，该方法包括以下步骤。
步骤201，接收导航视频获取请求，导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频。
本申请实施例的应用场景可以包括提前预览场景和在线导航场景，其中，提前预览场景为：当用户位于目标室内场景之外的其他区域时，可以提前预览目标室内场景中任意两个位置之间的导航视频；示意性的，用户乘坐地铁途中，想要提前预览A商场中，从商场入口至目标餐厅的导航视频的场景；实时导航场景为：当用户位于目标室内场景时，可以获取目标室内场景中从当前位置到目标位置之间的导航视频；示意性的，若用户位于A商场内部，想要获取从当前位置到目标餐厅的导航视频的场景。
可选的，本申请实施例所示出的导航功能可以集成在终端现有的导航应用程序中，或单独设置为新的导航应用程序，以提供在提前预览场景和在线导航场景中的导航功能。
在一种可能的实施方式中，用户可以在导航应用程序中输入路线起点和路线终点，点击提交控件或点击获取导航视频控件之后，终端确定用户需要获取路线起点至路线终点的导航视频，基于该路线起点和路线终点生成导航视频获取请求，并向云服务器发送该导航视频获取请求，对应的，云服务器接收到终端发送的导航视频获取请求，并基于该导航视频获取请求生成对应的目标导航视频。
其中，导航视频获取请求中可以包含路线起点、路线终点；可选的，导航视频获取请求中还可以包含目标室内场景，目标室内场景可以是终端基于路线起点和路线终点确定出的，比如，路线起点为A餐厅，路线终点为B餐厅，且A餐厅和B餐厅均位于A商场，对应的目标室内场景即为A商场；可选的，目标室内场景也可以是云服务器在接收到导航视频获取请求后，基于该导航视频获取请求中包含的路线起点和路线终点确定出的，本申请实施例对此不构成限定。
步骤202，基于路线起点和路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，POI路线关系图用于指示目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，候选子视频是在两个POI之间移动时采集到的，路线起点和路线终点位于POI路线关系图中的至少一条导航路线上。
其中，POI路线关系图是提前基于目标室内场景中各个POI之间的导航路线构建得到的，也就是说，基于POI路线关系图，可以明确目标室内场景中各个POI之间的导航路线，比如，若POIA可以到达POIB，则POI路线关系图可以直观描绘出POIA至POIB的导航路线。可选的，POI可以是目标室内场景中的地标性建筑，示意性的，若目标室内场景为商场，则POI可以是各个商铺、电梯、楼梯、扶梯等建筑。
示意性的，如图3所示，其示出了本申请一个示例性实施例示出的POI路线关系图。目标室内场景400中包含POIA、POIA.1、POIA.2、POIA*等兴趣点，基于各个POI在目标室内场景中的位置信息，以及路线信息，构建出目标室内场景300对应的POI路线关系图，由该POI路线关系图可知：从POIA至POIA*可能的导航路线为：POIA—POIA.1—POIA*、POIA—POIA.2—POIA*、POIA—POIA.1—POIA.2—POIA*、POIA—POIA.2—POIA.1—POIA*等。
由于目标室内场景中各个POI之间导航路线关系的错综复杂，而为了更全面且无重复的覆盖目标室内场景，通过构建可以表征目标室内场景中各个POI之间导航路线关系的POI路线关系图，使得基于该POI路线关系图进行视频采集，不仅可以提前采集到目标室内场景中各种可能导航路线对应的全景视频（即若干候选子视频），同时可以避免遗漏目标室内场景中的任意POI。
其中，基于POI路线关系图进行视频采集的过程可以参考下文实施例，本实施例在此不做赘述。
由于用户选择的路线起点和路线终点并非恰好是目标室内场景中的POI，且该路线起点和路线终点也并非恰好是POI路线关系图中的起点和终点，为了便于后续准确生成对应的导航视频，在一种可能的实施方式中，需要根据路线起点和路线终点在POI路线关系图中所处的位置，从若干候选子视频中确定出与路线起点至路线起点之间导航路线相关的目标子视频，进而基于该目标子视频来生成匹配的目标导航路线。
示意性的，目标室内场景的POI路线关系图如图3所示，基于该POI路线关系图采集的候选子视频包括：候选子视频A（POIA-POIA.1）、候选子视频B（POIA-POIA.2）、候选子视频C（POIA.1-POIA.2）、候选子视频D（POIA.1-POIA*）、候选子视频E（POIA.2-POIA*）共五段候选子视频；若路线起点为POIA，路线终点为POIA.2，则基于路线起点和路线终点，从POI路线关系图中可知从POIA至POIA.2的可能导航路线为：POIA—POIA.2，或POIA—POIA.1—POIA.2，则需要生成路线起点至路线终点对应的导航视频，至少需要POIA—POIA.2或POIA—POIA.1—POIA.2对应的候选子视频，对应将候选子视频B确定为目标子视频，或将候选子视频A和候选子视频C确定为目标子视频。
步骤203，基于目标子视频，生成从路线起点至路线终点的目标导航视频。
在一种可能的实施方式中，当云服务器确定出与路线起点和路线终点相关的目标子视频后，即可以基于该目标子视频生成从路线起点至路线终点对应的目标导航视频，进而将生成的目标导航视频反馈至终端。
可选的，若路线起点和路线终点恰好为POI路线关系图中的两个POI，则可以直接对至少一个目标子视频进行组装，生成对应的目标导航视频；若路线起点或路线终点中的至少一个位于两个POI之间，就需要基于路线起点或路线终点的位置，对候选子视频进行裁剪处理，进而基于裁剪后的视频片段生成目标导航视频。
示意性的，如图3所示，该POI路线关系图对应的候选子视频包括：候选子视频A（POIA-POIA.1）、候选子视频B（POIA-POIA.2）、候选子视频C（POIA.1-POIA.2）、候选子视频D（POIA.1-POIA*）、候选子视频E（POIA.2-POIA*）共五段候选子视频；若路线起点为POIA，路线终点为POIA.2，则基于路线起点和路线终点，从POI路线关系图对应的五段候选子视频中，确定出的目标子视频可以是将候选子视频B，或候选子视频A和候选子视频C；对应的，可以直接将候选子视频B确定为路线起点至路线终点对应的导航视频；也可以将候选子视频A和候选子视频C进行融合，生成路线起点至路线终点对应的导航视频。
可选的，在生成对应的导航视频后，为了更清楚的提醒用户导航路线，还可以在导航视频中添加指示箭头，以进一步指示用户行进方向。
可选的，目标导航视频中可能涉及到除路线起点和路线终点之外的POI，则为了便于用户可以明确从路线起点和路线终点可能会经过哪些POI，则可以将涉及到的POI信息添加至目标导航视频中；示意性的，POI信息至少包括POI名称，也可以包含其他相关信息。
综上所述，本申请实施例中，在室内导航场景中，通过预先采集目标室内场景中两个POI之间导航路线对应的候选子视频，并在用户需要请求目标室内场景对应的导航视频时，可以基于导航视频请求中所指示的路线起点和路线终点，从候选子视频中筛选并生成用户所需要的目标导航视频；在室内导航过程中，由于目标室内场景中的全景画面是提前采集到的，无需用户设备实时采集全景画面，一方面，可以降低终端设备的功耗；另一方面，用户获取的导航视频也不会受到用户所在位置的影响，也就是说，用户即使位于目标室内场景之外，也可以提前查看室内场景中任意两个位置之间的导航画面，实现了导航视频的提前预览功能，为用户提前规划路线提供了参考依据，进而丰富了全景导航的适用场景。
由于用户输入的路线起点和路线终点可能并非恰好是POI路线关系图中的POI，而候选子视频是在两个POI之间移动进行采集到的，若路线终点落在两个POI的中间位置，可能就需要对候选子视频进行裁剪，以便准确生成从路线起点至路线终点对应的导航视频。
在一个示例性的例子中，如图4所示，其示出了本申请另一个示例性实施例提供的导航视频生成方法的流程图。本申请实施例以该方法应用于图1所示的云服务器为例进行说明，该方法包括以下步骤。
步骤401，接收导航视频获取请求，导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频。
步骤401的实施方式可以参考步骤201，本实施例在此不做赘述。
步骤402，基于路线起点和路线终点，从POI路线关系图中确定从路线起点至路线终点的目标导航路线。
由于目标室内场景中各个POI之间导航路线的复杂性；为了便于后续从若干候选子视频中，确定与路线起点至路线终点相关的目标子视频，在一种可能的实施方式中，可以首先基于POI路线关系图，确定出从路线起点至路线终点对应的目标导航路线，进而再基于该目标导航路线，从若干候选子视频中筛选出相关的目标子视频；其中，在确定目标导航路线的过程中，可以确定出路线起点和路线终点分别在POI路线关系图中所处的位置，进而基于POI路线关系图所指示的导航路线，确定出从路线起点至路线终点对应的目标导航路线。
可选的，由于目标室内场景中两个POI之间可能存在多条导航路线，为了降低云服务器的处理量，可以基于导航策略，从多条导航路线中确定出目标导航路线，进而基于目标导航路线来生成对应的目标导航视频。其中，导航策略可以是最短路径策略，也即选择路线长度最短的导航路线作为目标导航路线。
示意性的，若路线起点a和路线终点b在POI路线关系图中的位置如图3所示，路线起点a位于POIA和POIA.1之间，而路线终点b位于POIA.1和POIA.2之间，则由POI路线关系图可知，从路线起点a至路线起点b可能的导航路线有：a—POIA.1—b、a—POIA—POIA.2—b、a—POIA.1—POIA*—POIA.2—b等，基于最短路径策略，可以将导航路线a—POIA.1—b确定为目标导航路线。
可选的，在选取目标导航路线时，也可以结合POI路线关系来选取，由于候选子视频是基于POI路线关系图来采集到的，而POI路线关系图是有向无环拓扑结构图，也即每个候选子视频是按照POI路线关系图所指示的路线方向所采集的，若目标导航路线与POI路线关系图中所指示的路线方向相反，可能需要对候选子视频进一步处理，则为了降低云服务器的处理压力，尽量避免需要对候选子视频进行后续处理，可以选择与POI路线关系图所指示路线方向一致的导航路线为目标导航路线；或选择与POI路线关系图所指示路线方向不一致较少的路线作为目标导航路线；则基于该选取策略，针对a—POIA.1—b、a—POIA—POIA.2—b、a—POIA.1—POIA*—POIA.2—b这三条导航路线，由于a—POIA.1—b的路线方向与POI路线关系图所指示的路线方向一致，则优先将a—POIA.1—b确定为目标导航路线。
步骤403，响应于候选导航路线与目标导航路线存在重合导航路线，将候选导航路线对应的候选子视频确定为目标子视频。
由于不同候选子视频均对应不同候选导航路线，为了从若干候选子视频中确定出可用于生成目标导航视频的目标子视频，在一种可能的实施方式中，可以比较各个候选导航路线与目标导航路线是否存在重合导航路线，若存在，则将该候选导航路线对应的候选子视频确定为目标子视频。
其中，候选导航路线与目标导航路线存在两种重合关系，对应重合导航路线存在两种情况：其一为：候选导航路线完全包含于目标导航路线（完全重合），则重合导航路线为全部候选导航路线；其二为：候选导航路线与目标导航路线部分重合，则重合导航路线为部分候选导航路线；示意性的，如图5所示，其示出了本申请一个示例性实施例示出的重合导航路线的示意图。完全重合的场景：路线起点A和路线起点At构成的目标导航路线与候选导航路线重合，候选导航路线即为重合导航路线；部分重合的场景：目标导航路线为候选导航路线的一部分，则重合导航路线为目标导航路线。
无论候选导航路线与目标导航路线是否完全重合，只要候选导航路线与目标导航路线存在重合导航路线，就表示候选导航路线对应的候选子视频存在视频片段，可以用于生成路线起点至路线终点对应的目标导航视频，因此，在一种可能的实施方式中，若确定出候选导航路线与目标导航路线存在重合导航路线，则可以将该候选导航路线对应的候选子视频确定为目标子视频。
可选的，在候选子视频的采集过程中，会确定候选子视频对应候选导航路线的起点位置信息和终点位置信息，并为候选子视频进行标注，以便在应用过程中，确定候选导航路线是否与目标导航路线存在重合导航路线。
可选的，为了降低视频采集设备的采集成本，POI路线关系图采用有向无环拓扑结构图，也就是说，在POI路线关系图中，仅构建了从一个POI到另一个POI之间的单向导航路线，则基于POI路线关系图采集到的候选子视频，其对应的候选导航路线具备方向性，而在实际生成导航视频的过程中，目标导航路线的路线方向可能与候选导航路线相反，比如，候选导航路线为POIA-POIA.1，视频采集设备采集到的是POIA-POIA.1对应的候选子视频，而目标导航路线为POIA.1-POIA，因此，为了使得可以生成反向的目标导航视频，在一种可能的实施方式中，云服务器中还存储有候选导航路线对应的反向子视频，该反向子视频是对候选子视频进行倒放和翻转处理后得到的。
在一种可能的实施方式中，若候选导航路线与目标导航路线存在重合导航路线，且重合导航路线的路线方向与候选导航路线的路线方向相同，则可以直接将候选导航路线对应的候选子视频确定为目标子视频，并基于目标子视频生成后续的目标导航视频。
可选的，若候选导航路线与目标导航路线存在重合导航路线，且重合导航路线的路线方向与候选导航路线的路线方向相反，将候选导航路线对应的反向子视频确定为目标子视频，反向子视频是对候选子视频进行倒放和翻转处理后得到的。
示意性的，如图3所示，若路线起点为POIA*，路线终点为POIA.1，该POI路线关系图对应的候选子视频包括：候选子视频A（POIA-POIA.1）、候选子视频B（POIA-POIA.2）、候选子视频C（POIA.1-POIA.2）、候选子视频D（POIA.1-POIA*）、候选子视频E（POIA.2-POIA*）；POI路线关系图对应的反向子视频包括：反向子视频A（POIA.1-POIA）、反向子视频B（POIA.2-POIA）、反向子视频C（POIA.2-POIA.1）、反向子视频D（POIA*-POIA.1）、反向子视频E（POIA*-POIA.2）；目标导航路线为：POIA*—POIA.1—POIA，则基于目标导航路线和候选导航路线之间的关系，将反向子视频D和反向子视频A确定为目标子视频。
可选的，反向子视频的生成过程可以由云服务器执行，云服务器在接收到视频采集设备上传的若干候选子视频后，即可以对各个候选子视频进行倒放和翻转处理后，生成各个候选子视频对应的反向子视频；或者，云服务器在接收到导航视频获取请求时，需要获取与POI路线关系图中所指示路线方向相反的导航视频时，基于候选子视频生成对应的反向子视频。
可选的，反向子视频的生成过程也可以由视频采集设备执行，也即视频采集设备在基于POI路线关系图采集到若干候选子视频后，可以对候选子视频进行倒放和翻转处理后，生成各个候选子视频对应的反向子视频，进而将POI路线关系图对应的候选子视频和反向子视频均上传至云服务器，可以降低云服务器的处理成本。
步骤404，响应于重合导航路线与候选导航路线完全重合，基于目标子视频，生成目标导航视频。
在一种可能的实施方式中，若重合导航路线与各个候选导航路线完全重合，也就表示路线起点和路线终点恰好为POI路线关系图中的任意两个POI；或路线起点、路线终点恰好位于候选导航路线的起点和终点，对应的，也就无需对目标子视频进行裁剪，可以直接根据目标子视频，生成目标导航视频。
可选的，若重合导航路线与单个候选导航路线完全重合，则直接将目标子视频确定为目标导航视频。示意性的，以图3为例，若路线起点为POIA，路线终点为POIA.1，且POIA—POIA.1对应有候选子视频A，则直接将候选子视频A确定为路线起点至路线终点的目标导航视频。
可选的，若重合导航路线与至少两个候选导航路线完全重合，对应确定出至少连个目标子视频，则需要按照路线方向对目标子视频进行多路视频拼接处理，以生成目标导航视频。示意性的，以图3为例，若路线起点为POIA，路线终点为POIA*，目标导航路线为POIA—POIA.1—POIA*，而POIA—POIA.1—POIA*对应的候选子视频包括：候选子视频A和候选子视频D，则对候选子视频A和候选子视频D进行多路视频拼接处理，从而生成目标导航视频。
步骤405，响应于重合导航路线与候选导航路线未完全重合，对目标子视频进行裁剪，生成目标视频片段。
当路线起点或路线终点处于两个POI之间，则可能出现重合导航路线与候选导航路线未完全重合，也就是说，目标导航视频可能仅需要候选导航视频的部分视频片段，因此，在一种可能的实施方式中，需要对目标子视频进行裁剪，从而获取到所需的目标视频片段。
由于候选子视频（或目标子视频）在视频采集过程中，均是匀速采集，对应的，可以基于重合导航路线与候选导航路线的关系，从目标子视频中截取所需要的目标视频片段。
在对目标子视频进行裁剪的过程中，具体的裁剪方式与候选导航路线的路线形状有关，比如，候选导航路线分别为直线时，目标视频片段的裁剪方式仅与路线长度有关；若候选导航路线为曲线，则目标视频片段的裁剪方式还与角度有关，下文实施例就两种情况分别描述目标视频片段的裁剪过程。
在一个示例性的例子中，若重合导航路线为直线，也即候选导航路线为直线，则裁剪得到目标视频片段的过程可以包括步骤405A和步骤405B，也即步骤405可以包括步骤405A和步骤405B。
步骤405A，基于重合导航路线、候选导航路线和目标子视频对应的视频时长，确定第一视频片段时长。
由于候选子视频或目标子视频在视频采集过程中是匀速采集到的，因此，在一种可能的实施方式中，可以直接根据重合导航路线与候选导航路线之间的长度关系，确定需要从目标子视频中截取的视频片段时长。
如图5所示，若路线终点At落在POIA和POIA.1之间，POIA到POIA.1对应目标子视频，重合导航路线为A-At（直线），则需要确定重合导航路线对应的目标视频片段，就需要从目标子视频中截取A-At对应的目标视频片段。对应第一视频片段时长的计算公式可以为：
T1=[（At-A）/（A.1-A）]*T （1）
其中，T1表示第一视频片段时长，At-A表示重合导航路线，A.1-A表示候选导航路线，T表示目标子视频对应的视频时长。
步骤405B，基于第一视频片段时长，对目标子视频进行裁剪，得到目标视频片段。
在一种可能的实施方式中，若重合导航路线为直线，则可以基于公式（1）计算得到的第一视频片段时长，对目标子视频进行裁剪，得到目标视频片段，以便后续基于该目标视频片段生成对应的目标导航视频。
在另一个示例性的例子中，若重合导航路线为曲线，也即候选导航路线为曲线，则裁剪得到目标视频片段的过程可以包括步骤405C至步骤405F，也即步骤405还可以包括步骤405C至步骤405F。
步骤405C，确定候选导航路线对应的曲线圆心位置和候选圆心角。
在曲线场景下，若需要比较候选导航路线与重合导航路线的关系，需要比较候选导航路线对应圆心角，与重合导航路线对应圆心角之间的关系，因此，在一种可能的实施方式中，需要确定出候选导航路线对应的曲线圆心位置以及候选圆心角。
其中，曲线圆心位置的确定方式为：获取候选导航路线对应的候选起点位置和候选终点位置，并获取从候选起点位置至候选终点位置对应的候选圆心角，进而基于候选圆心角、候选起点位置以及候选终点位置，确定出候选导航路线对应的曲线圆心位置。
可选的，候选圆心角为视频采集设备在采集候选子视频（候选导航路线对应的候选子视频）时，通过设置的陀螺仪采集到的，并将该候选圆心角与候选子视频关联上传至云服务器。
步骤405D，基于重合导航路线和曲线圆心位置，确定重合导航路线对应的目标圆心角。
在一种可能的实施方式中，当确定出曲线圆心位置时，则可以基于重合导航路线对应的路线起点位置、路线终点位置，以及曲线圆心位置，计算得到重合导航路线对应的目标圆心角。
步骤405E，基于目标圆心角、候选圆心角以及目标子视频对应的视频时长，确定第二视频片段时长。
当确定出重合导航路线对应的目标圆心角，以及候选导航路线对应的候选圆心角后，即可以通过确定目标圆心角和候选圆心角之间的关系，确定需要截取的目标视频片段的第二视频片段时长。
如图6所示，其示出了本申请一个示例性实施例示出的候选导航路线与重合导航路线的关系示意图。若路线终点At落在POIA和POIA.1之间，POIA到 POIA.1对应目标子视频，重合导航路线为A-At（曲线），则需要确定重合导航路线对应的目标视频片段，就需要从目标子视频中截取A-At对应的目标视频片段。对应第二视频片段时长的计算公式可以为：
T2=（β / α）*T （2）
其中，T2表示第二视频片段时长，β表示重合导航路线对应的目标圆心角，α表示候选导航路线对应的候选圆心角，T表示目标子视频对应的视频时长。
步骤405F，基于第二视频片段时长，对目标子视频进行裁剪，得到目标视频片段。
在一种可能的实施方式中，若重合导航路线为曲线，则可以基于公式（2）进行视频片段时长的计算，得到第二视频片段时长，并基于第二视频片段时长对目标子视频进行裁剪，得到目标视频片段，以便后续基于该目标视频片段生成对应的目标导航视频。
步骤406，基于目标视频片段，生成目标导航视频。
在一种可能的实施方式中，当从目标子视频中裁剪出所需要的目标视频片段后，即可以基于目标视频片段生成从路线起点至路线终点对应的目标导航视频。
可选的，若目标导航路线对应单个目标子视频，则可以直接将裁剪得到的目标视频片段确定为目标导航视频；若目标导航路线对应至少两个目标子视频，且仅需要对单个目标子视频进行裁剪，则对裁剪得到的目标视频片段和至少一个目标子视频进行多路视频拼接处理，生成目标导航视频。
示意性的，如图3所示，若路线起点为a，路线终点为b，该POI路线关系图对应的候选子视频包括：候选子视频A（POIA-POIA.1）、候选子视频B（POIA-POIA.2）、候选子视频C（POIA.1-POIA.2）、候选子视频D（POIA.1-POIA*）、候选子视频E（POIA.2-POIA*）共五段候选子视频，则基于路线起点和路线终点确定出的目标子视频为：候选子视频A和候选子视频C，而由于路线起点a和路线终点均位于两个POI之间，就需要对候选子视频A和候选子视频C进行裁剪，得到目标视频片段Aa（a-POIA.1），以及目标视频片段Cb（POIA.1-POIb），再对目标视频片段Aa和目标视频片段Cb进行多路视频拼接处理，从而得到路线起点a至路线起点b对应的目标导航视频。
可选的，当云服务器生成路线起点至路线终点对应的目标导航视频之后，可以建立目标导航视频，与路线起点和路线终点之间的索引关系，以便后续云服务器再接收到相同导航视频获取请求时，可以基于该索引关系，直接将关联的目标导航视频反馈给终端；可选的，若后续导航视频获取请求中所指示的路线起点和路线终点，与该目标导航视频对应的路线起点和路线终点相反，可以对目标导航视频进行倒放和翻转处理，并将处理后的导航视频反馈给终端。
示意性的，若目标导航视频对应的路线起点为a，路线终点为b，云服务器构建a-b与目标导航视频之间的索引关系，若云服务器后续接收到需要获取从路线起点b至路线终点a之间的导航视频，可以基于该索引关系，获取到目标导航视频，并对目标导航视频进行倒放和翻转处理，生成b-a的目标导航视频反馈给终端。
本实施例中，基于路线起点和路线终点从POI路线关系图中确定出目标导航路线，进而基于目标导航路线与各个候选子视频对应候选导航路线的关系，从若干候选子视频中筛选出目标子视频，使得云服务器可以针对目标导航路线生成对应的目标导航视频，避免云服务器由于可选导航路线较多而需要针对生成不同的目标导航视频，可以减少云服务器的处理压力；此外，针对重合导航路线与候选导航路线方向相反的情况，通过对候选子视频进行倒放和翻转处理，生成的反向子视频，来生成后续的目标导航视频，可以避免需要对两个POI进行重复采集，进一步降低了候选子视频的采集成本。
上文实施例中主要描述了如何基于提前采集到的候选子视频生成用户所需的目标导航视频的过程，本实施例主要就如何基于POI路线关系图采集候选子视频进行描述。
请参考图7，其示出了本申请一个示例性实施例提供的导航视频采集方法的流程图。本申请实施例以该方法应用于图1所示的视频采集设备为例进行说明，该方法包括以下步骤。
步骤701，获取目标室内场景对应的POI路线关系图，POI路线关系图用于指示目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线。
其中，POI路线关系图可以是由开发人员基于目标室内场景中各个POI之间的路线关系构建完成的，并将该POI路线关系图输入视频采集设备中，对应的，视频采集设备获取到目标室内场景对应的POI路线关系图；可选的，POI路线关系图可以是由计算机设备自动生成的，即将目标室内场景中各个POI的导航数据输入计算机设备，计算机设备可以基于该导航数据自动构建出目标室内场景对应的POI路线关系图，进而由计算机设备将POI路线关系图输入视频采集设备中，对应的，视频采集设备获取到目标室内场景对应的POI路线关系图，其中，视频采集设备与计算机设备为不同设备；可选的，POI路线关系图也可以是由视频采集设备自动生成的，也即将目标室内场景对应的导航数据输入视频采集设备，由视频采集设备自动生成对应的POI路线关系图。
在一种可能的实施方式中，视频采集设备获取到目标室内场景对应的POI路线关系图后，即可以基于该POI路线关系图所指示的各个POI之间的导航路线，采集对应的全景视频（候选子视频）。
步骤702，按照POI路线关系图指示的两个POI之间的导航路线，在两个POI之间移动进行视频采集，得到两个POI对应的至少一个候选子视频。
由于候选子视频是用于后续生成导航视频的，也即候选子视频需要符合用户在目标室内场景中步行所看到的实景画面，因此，在一种可能的实施方式中，为了可以采集到符合用户需求的候选子视频，在采集两个POI对应的候选子视频时，需要按照POI路线关系图所指示的两个POI之间的导航路线，在两个POI之间移动进行视频采集。
示意性的，如图3所示，若需要采集目标室内场景300对应的候选子视频，就需要分别采集POIA-POIA.1、POIA-POIA.2、POIA.1-POIA.2、POIA.1-POIA*、POIA.2-POIA*这五组POI之间的候选子视频，针对POIA和POIA.1这两个POI，POI路线关系图所指示的导航路线为POIA—POIA.1，则视频采集设备可以从POIA向POIA.1移动进行视频采集，得到POIA和POIA.1对应的至少一个候选子视频，依次类推，直至五组POI采集完成，可以得到该POI路线关系图对应的若干候选子视频。
可选的，为了使得候选子视频可以更符合用户步行状态下实时采集到的导航视频，可以设定视频采集设备匀速移动采集视频，且视频采集设备的移动速率可以采用人的平均步行速率。
步骤703，响应于POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送POI路线关系图对应的至少一个候选子视频，云服务器用于在接收到导航视频获取请求时，基于导航视频获取请求所指示的路线起点和路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，并基于目标子视频，生成从路线起点至路线终点的目标导航视频。
在一种可能的实施方式中，当视频采集设备按照POI路线关系图采集对目标室内场景的候选子视频采集完成后，即可以将若干候选子视频和对应的POI路线关系图上传至云服务器，对应的，云服务器接收到若干候选子视频和对应的POI路线关系图，并将其关联存储，以便后续在接收到针对目标室内场景的导航视频获取请求时，可以基于POI路线关系图和对应的若干候选子视频，生成所需导航视频。
可选的，当目标室内场景发生变更时，视频采集设备需要重新采集对应的候选子视频，并将重新采集到的候选子视频上传至云服务器，以便云服务器可以及时更新候选子视频，使得后续生成的导航视频可以更符合当前目标室内场景中的实景画面。
其中，云服务器基于POI路线关系图和候选子视频生成导航视频的过程可以参考上文实施例，本实施例在此不做赘述。
综上所述，本申请实施例中，视频采集设备预先根据目标室内场景对应的POI路线关系图，采集POI路线关系图对应的若干候选子视频，并上传至云服务器，使得云服务器可以在用户需要请求目标室内场景对应的导航视频时，可以基于导航视频请求中所指示的路线起点和路线终点，从候选子视频中筛选并生成用户所需要的目标导航视频；在室内导航过程中，由于目标室内场景中的全景画面是提前采集到的，无需用户设备实时采集全景画面，一方面，可以降低终端设备的功耗；另一方面，用户获取的导航视频也不会受到用户所在位置的影响，也就是说，用户即使位于目标室内场景之外，也可以提前查看室内场景中任意两个位置之间的导航画面，实现了导航视频的提前预览功能，为用户提前规划路线提供了参考依据，进而丰富了全景导航的适用场景。
由于在导航视频生成过程中涉及到对采集到的候选子视频进行裁剪的过程，而候选子视频对应候选导航路线的路线形状会影响到对候选子视频的裁剪方式，因此，为了避免对单个候选子视频采取不同的裁剪方式，在一种可能的实施方式中，若两个POI之间存在直线区域和曲线区域，则分别针对直线区域和曲线区域采集对应的候选子视频。
在一个示例性的例子中，如图8所示，其示出了本申请另一个示例性实施例提供的导航视频采集方法的流程图。本申请实施例以该方法应用于图1所示的视频采集设备为例进行说明，该方法包括以下步骤。
步骤801，获取目标室内场景对应的POI路线关系图，POI路线关系图用于指示目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线。
本实施例中，以POI路线关系图由视频采集设备生成为例进行示例性说明，POI路线关系图的生成过程可以包括以下步骤。
一、获取目标室内场景对应的目标导航数据。
其中，目标导航数据可以由导航应用程序获取得到，目标导航数据可以包括目标室内场景中所包含的各个POI，各个POI对应的位置信息，以及各个POI之间的路线关系。
在一种可能的实施方式中，若视频采集设备中本身运行有导航应用程序，则可以直接从导航应用程序中获取到目标导航数据；若视频采集设备并未运行有导航应用程序，则可以将获取到的目标导航数据输入视频采集设备中，对应的，视频采集设备获取到目标室内场景对应的目标导航数据。
二、基于目标导航数据，生成目标室内场景对应的POI路线关系图。
在一种可能的实施方式中，当视频采集设备获取到目标室内场景对应的目标导航数据后，即可以基于该目标导航数据，构建目标室内场景中各个POI之间的导航路线，进而生成目标室内场景对应的POI路线关系图。
可选的，为了降低视频采集设备的视频采集成本，仅采集两个POI之间单方向的候选子视频，对应的，构建出的POI路线关系图为有向无环拓扑结构图。
可选的，目标室内场景可能包含多个楼层，在构建POI路线关系图的过程中，将涉及到跨楼层的POI确定为跨楼层节点，通过跨楼层节点将目标室内场景中的POI路线关系图划分为不同子POI路线关系图，且不同子POI路线关系图通过跨楼层节点进行关联和维护。
示意性的，跨楼层节点可以是两个楼层之间的电梯、扶梯、楼梯等POI。
示意性的，如图9所示，其示出了本申请另一个示例性实施例示出的POI路线关系图。目标室内场景900中包含四个楼层（A-B-C-D），对应可以基于跨楼层节点将POI路线关系图划分为四个子拓扑结构：子拓扑结构POIA、子拓扑结构POIB、子拓扑结构POIC、子拓扑结构POID，其中，子拓扑结构POIA可以以POIA为起点，以跨楼层节点A*为终点。
步骤802，基于导航路线对应的路线方向，从两个POI中确定出起点POI和终点POI。
由于POI路线关系图为有向无环拓扑结构图，为了使得采集到的候选子视频与POI路线关系图中所指示的导航方向相同，在一种可能的实施方式中，视频采集设备需要基于POI路线关系图所指示导航路线的路线方向，从两个POI之间确定出起点POI和终点POI，进而按照路线方向进行视频采集。
可选的，在视频采集之前，还需要确定POI路线关系图对应的POI起点和POI终点，进而确定视频采集的整体路线方向。当目标室内场景中包含多个楼层时，一般每个楼层分别采集，对应的，可以将跨楼层节点确定为POI终点或POI起点。
步骤803，以起点POI为视频采集起点，沿路线方向进行视频采集。
在一种可能的实施方式中，当确定出POI路线关系图对应的起点POI和终点POI之后，即确定出POI路线关系图中各个POI之间的路线方向，进而针对每组POI，基于路线方向确定起点POI和终点POI，以起点POI为视频采集起点，沿路线防线进行视频采集，直至到达终点POI，完成两个POI之间候选视频的采集过程。
示意性的，如图9所示，若子拓扑结构POIA对应的起点POI为POIA，则终点POI为跨楼层节点A*，对应的，采集楼层A对应的候选子视频，需要对应采集POIA-POIA.1、POIA-POIA.2、POIA.1-POIA.2、POIA.1-POIA*以及POIA.2-POIA*等各组POI之间的候选子视频，对应的基于POI路线关系图所指示的路线防线，对于POIA-POIA.1，则从POIA为视频采集起点，沿POIA到POIA.1的方向进行视频采集，直至达到POIA.1，完成POIA和POIA.1这两个POI之间候选子视频的采集过程。
在一种可能的应用场景中，两个POI之间的路线可能为直线，也可能存在曲线，为了区分曲线区域和直线区域，两个POI之间可以按照直线和曲线进行分段采集，也即两个POI之间可以包含多个候选子视频。在一个示例性的例子中，两个POI之间的视频采集过程可以包括以下步骤（也即步骤803可以包括步骤803A至步骤803C）。
步骤803A，在视频采集过程中，获取视频采集设备的当前旋转角。
为了判断当前采集路线是否为曲线，在一种可能的实施方式中，视频采集设备中设置有陀螺仪，通过该陀螺仪可以实时检测视频采集设备的当前旋转角，进一步通过当前旋转角判断两个POI之间是否存在拐弯路线或曲线区域。
可选的，当视频采集设备开始视频采集时，陀螺仪实时检测当前旋转角，对应视频采集设备获取到自身当前旋转角，以便基于该当前旋转角判断是否存在拐弯路线。
步骤803B，响应于当前旋转角大于角度阈值，确定第i视频采集中断点，并生成两个POI之间的第i候选子视频，i为正整数。
其中，角度阈值可以由开发人员自行设置，示意性的，角度阈值可以是20度。
在一种可能的实施方式中，当视频采集设备在视频采集过程中，判断出当前旋转角大于角度阈值，则表示当前视频采集设备旋转角度较大，可能位于拐弯路线，则终端当前候选子视频采集，生成两个POI之间的第i候选子视频，并将当前采集设备所在位置去顶为第i视频采集中断点。
步骤803C，从第i视频采集中断点处继续进行视频采集，响应于当前旋转角小于角度阈值，确定第i+1视频采集中断点，并生成两个POI之间的第i+1候选子视频。
视频采集设备从第i视频采集中断点处继续进行视频采集，并实时判断当前旋转角与角度阈值的关系，若当前旋转角小于角度阈值，则表示视频采集设备可能位于直线区域，对应停止当前第i+1候选子视频的采集，并将当前视频采集设备的位置确定为第i+1视频采集中断点；进一步的，继续从第i+1视频采集中断点处继续采集，直至达到终点POI。
示意性的，如图10所示，其示出了本申请一个示例性实施例示出的视频采集过程示意图。若POIA至POIA.1之间存在两段直线部分，一段曲线部分，视频采集过程为：视频采集设备从POIA开始视频采集，并实时获取当前旋转角，当经过时间T1到达a点后，当前旋转角大于角度阈值，将a点确定为第一视频采集中断点，并生成从POIA至a点的第一候选子视频；从a点继续第二段候选子视频的采集，当经过时间T2到达b点后，当前旋转角小于角度阈值，将b点确定为第二视频采集中断点，并生成从a点至b点的第二候选子视频；从b点继续进行第三段候选子视频的采集，当经过时间T3后达到POIA.1，生成第三段候选子视频，并完成POIA到POIA.1之间的视频采集过程。
步骤804，响应于达到终点POI，停止视频采集，得到两个POI对应的至少一个候选子视频。
在一种可能的实施方式中，按照上文所示的视频采集方法进行视频采集，指示到达终点POI处，停止视频采集，得到两个POI对应的至少一个候选子视频。
可选的，若两个POI之间采集得到多个候选子视频，则按照采集顺序对多个候选子视频进行编号，并为各个候选子视频标注其对应候选导航路线的路线起点位置和路线终点位置，以便后续云服务器的导航视频生成过程。
可选的，为了降低云服务器的处理压力，在一种可能的实施方式中，当获取到两个POI之间的候选子视频后，可以对至少一个候选子视频进行倒放和翻转处理，生成两个POI对应的反向子视频，该反向子视频对应导航路线的路线方向与候选子视频对应导航路线的路线方向相反；并将该反向子视频与候选子视频均上传至云服务器，以便云服务器在生成导航视频的过程中，对于与POI路线关系图所指示路线方向相反的导航路线，可以基于反向子视频生成导航视频。
步骤805，响应于POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送POI路线关系图对应的至少一个候选子视频。
步骤805的实施方式可以参考上文实施例，本实施例在此不做赘述。
本实施例中，通过生成有向无环拓扑结构的POI路线关系图，并按照POI路线关系进行视频采集，可以避免视频采集设备重复采集两个POI之间的候选子视频，降低视频采集设备的采集成本。
请参考图11，其示出了本申请一个示例性实施例示出的导航视频生成方法的流程图。该方法包括以下步骤。
步骤1101，抽取目标室内场景中的室内POI点数据。
提前采集目标室内场景中所有导航场景中会用到的室内POI点数据，其中，POI点数据可以包含各个POI点的位置、名称、基本信息等。
步骤1102，建立POI之间的有向无环拓扑关系图。
有向无环拓扑关系图也即上文实施例中的POI路线关系图。
步骤1103，标注跨楼层间的关键节点，并拆分子拓扑图。
在拓扑关系图（POI路线关系图）中标注出所有涉及跨楼层的室内POI关键节点，并基于这些关键节点对完成的拓扑图进行拆分，细分为若干包含这些关键节点的子拓扑图结构。
步骤1104，从子拓扑图起点开始沿途匀速采集视频。
准备对应子拓扑结构图数量的视频采集设备，针对每一个子拓扑结构图，沿起点POI开始出发进行沿途匀速采集。
步骤1105，陀螺仪旋转超过阈值。
步骤1106，继续采集。
步骤1107，停止采集本段子视频，并添加室内位置信息。
步骤1108，开始下一段子视频采集。
步骤1109，是否到达下一节点，或是否到达跨楼层节点。
步骤1110，停止本段子视频采集。
步骤1111，继续采集。
步骤1112，子视频收集完毕。
视频采集过程中，如果视频采集设备自身的陀螺仪转向角度超过阈值，则停止本段子视频的采集，并对该段子视频打上编号并添加当前设备对应的室内位置坐标信息，此段子视频表明为直线路段的采集视频。同时开始下一段子视频的采集，直到陀螺仪转向角固定，则停止此段子视频采集，此处的子视频为转弯线路的采集视频。
步骤1113，视频定期上传云端。
沿着子拓扑结构图持续采集，为了充足的视频设备存储空间，将采集到的视频定期上传到云端进行处理。
步骤1114，请求云端获取导航视频。
步骤1115，云端融合视频片段处理。
步骤1116，生成导航视频。
当用户需要获取室内场景两地的导航路线视频片段时，云端会基于拓扑结构图采用多路视频融合策略生成对应的导航视频。
以下为本申请的装置实施例，对于装置实施例中未详细描述的细节，可参考上述方法实施例。
图12是本申请一个示例性实施例提供的导航视频生成装置的结构框图。该装置包括：
接收模块1201，用于接收导航视频获取请求，所述导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频；
第一确定模块1202，用于基于所述路线起点和所述路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，所述候选子视频是在两个所述POI之间移动时采集到的，所述路线起点和所述路线终点位于所述POI路线关系图中的至少一条所述导航路线上；
第一生成模块1203，用于基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
可选的，不同候选子视频对应不同候选导航路线；
所述第一确定模块1202，包括：
第一确定单元，用于基于所述路线起点和所述路线终点，从所述POI路线关系图中确定从所述路线起点至所述路线终点的目标导航路线；
第二确定单元，用于响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在重合导航路线，将所述候选导航路线对应的候选子视频确定为所述目标子视频。
可选的，所述第一生成模块1203，包括：
第一生成单元，用于响应于所述重合导航路线与所述候选导航路线完全重合，基于所述目标子视频，生成所述目标导航视频；
或，
第二生成单元，用于响应于所述重合导航路线与所述候选导航路线未完全重合，对所述目标子视频进行裁剪，生成目标视频片段；
第三生成单元，用于基于所述目标视频片段，生成所述目标导航视频。
可选的，所述重合导航路线为直线；
所述第二生成单元，还用于：
基于所述重合导航路线、所述候选导航路线和所述目标子视频对应的视频时长，确定第一视频片段时长；
基于所述第一视频片段时长，对所述目标子视频进行裁剪，得到所述目标视频片段。
可选的，所述重合导航路线为曲线；
所述第二生成单元，还用于：
确定所述候选导航路线对应的曲线圆心位置和候选圆心角；
基于所述重合导航路线和所述曲线圆心位置，确定所述重合导航路线对应的目标圆心角；
基于所述目标圆心角、所述候选圆心角以及所述目标子视频对应的视频时长，确定第二视频片段时长；
基于所述第二视频片段时长，对所述目标子视频进行裁剪，得到所述目标视频片段。
可选的，所述POI路线关系图是有向无环拓扑结构图；
所述第二确定单元，还用于：
响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在所述重合导航路线，且所述重合导航路线的路线方向与所述候选导航路线的路线方向相同，将所述候选导航路线对应的所述候选子视频确定为所述目标子视频；
所述装置还包括：
第二确定模块，用于响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在所述重合导航路线，且所述重合导航路线的路线方向与所述候选导航路线的路线方向相反，将所述候选导航路线对应的反向子视频确定为所述目标子视频，所述反向子视频是对所述候选子视频进行倒放和翻转处理后得到的。
综上所述，本申请实施例中，在室内导航场景中，通过预先采集目标室内场景中两个POI之间导航路线对应的候选子视频，并在用户需要请求目标室内场景对应的导航视频时，可以基于导航视频请求中所指示的路线起点和路线终点，从候选子视频中筛选并生成用户所需要的目标导航视频；在室内导航过程中，由于目标室内场景中的全景画面是提前采集到的，无需用户设备实时采集全景画面，一方面，可以降低终端设备的功耗；另一方面，用户获取的导航视频也不会受到用户所在位置的影响，也就是说，用户即使位于目标室内场景之外，也可以提前查看室内场景中任意两个位置之间的导航画面，实现了导航视频的提前预览功能，为用户提前规划路线提供了参考依据，进而丰富了全景导航的适用场景。
图13是本申请一个示例性实施例提供的导航视频采集装置的结构框图。该装置包括：
获取模块1301，用于获取目标室内场景对应的POI路线关系图，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线；
视频采集模块1302，用于按照所述POI路线关系图指示的两个所述POI之间的导航路线，在两个所述POI之间移动进行视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频；
发送模块1303，用于响应于所述POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频，所述云服务器用于在接收到导航视频获取请求时，基于导航视频获取请求所指示的路线起点和路线终点，从所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频中确定出目标子视频，并基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
可选的，所述POI路线关系图是有向无环拓扑结构图；
所述视频采集模块1302，包括：
第三确定单元，用于基于所述导航路线对应的路线方向，从两个所述POI中确定出起点POI和终点POI；
第一视频采集单元，用于以所述起点POI为视频采集起点，沿所述路线方向进行视频采集；
第二视频采集单元，用于响应于达到所述终点POI，停止视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频。
可选的，所述第一视频采集单元，还用于：
在视频采集过程中，获取视频采集设备的当前旋转角；
响应于所述当前旋转角大于角度阈值，确定第i视频采集中断点，并生成两个所述POI之间的第i候选子视频，i为正整数；
从所述第i视频采集中断点处继续进行视频采集，响应于所述当前旋转角小于所述角度阈值，确定第i+1视频采集中断点，并生成两个所述POI之间的第i+1候选子视频。
可选的，所述装置还包括：
第二生成模块，用于对至少一个所述候选子视频进行倒放和翻转处理，生成两个所述POI对应的至少一个反向子视频，所述反向子视频对应导航路线的路线方向与所述候选子视频对应导航路线的路线方向相反。
可选的，所述获取模块1301，包括：
获取单元，用于获取所述目标室内场景对应的目标导航数据；
第四生成单元，用于基于所述目标导航数据，生成所述目标室内场景对应的所述POI路线关系图。
综上所述，本申请实施例中，视频采集设备预先根据目标室内场景对应的POI路线关系图，采集POI路线关系图对应的若干候选子视频，并上传至云服务器，使得云服务器可以在用户需要请求目标室内场景对应的导航视频时，可以基于导航视频请求中所指示的路线起点和路线终点，从候选子视频中筛选并生成用户所需要的目标导航视频；在室内导航过程中，由于目标室内场景中的全景画面是提前采集到的，无需用户设备实时采集全景画面，一方面，可以降低终端设备的功耗；另一方面，用户获取的导航视频也不会受到用户所在位置的影响，也就是说，用户即使位于目标室内场景之外，也可以提前查看室内场景中任意两个位置之间的导航画面，实现了导航视频的提前预览功能，为用户提前规划路线提供了参考依据，进而丰富了全景导航的适用场景。
本申请实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一段程序，至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述可选实施方式中提供的导航视频生成方法，或，实现如上述可选实施方式中提供的导航视频采集方法。可选的，计算机设备可以是视频采集设备，也可以是服务器。
当计算机设备是视频采集设备时，该视频采集设备可用于执行上述可选实施方式中视频采集设备侧的导航视频采集方法；当计算机设备是服务器时，该服务器可用于执行上述可选实施方式中云服务器侧的导航视频生成方法。
请参考图14，其示出了本申请一个实施例提供的计算机设备的结构示意图。所述计算机设备1400包括中央处理单元（CPU，Central Processing Unit）1401、包括随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）1402和只读存储器（ROM，Read-Only Memory）1403的系统存储器1404，以及连接系统存储器1404和中央处理单元1401的系统总线1405。所述计算机设备1400还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统（I/O，Input/Output）1406，和用于存储操作系统1413、应用程序1414和其他程序模块1415的大容量存储设备1407。
所述基本输入/输出系统1406包括有用于显示信息的显示器1408和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1409。其中所述显示器1408和输入设备1409都通过连接到系统总线1405的输入/输出控制器1410连接到中央处理单元1401。所述基本输入/输出系统1406还可以包括输入/输出控制器1410以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入/输出控制器1410还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
所述大容量存储设备1407通过连接到系统总线1405的大容量存储控制器（未示出）连接到中央处理单元1401。所述大容量存储设备1407及其相关联的计算机可读介质为计算机设备1400提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备1407可以包括诸如硬盘或者CD-ROM（Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘）驱动器之类的计算机可读介质（未示出）。
不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM（Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦除可编程只读存储器）、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，带电可擦除可编程只读存储器）、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD（Digital Video Disc，高密度数字视频光盘）或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1404和大容量存储设备1407可以统称为存储器。
根据本申请的各种实施例，所述计算机设备1400还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即计算机设备1400可以通过连接在所述系统总线1405上的网络接口单元1411连接到网络1412，或者说，也可以使用网络接口单元1411来连接到其他类型的网络或远程计算机系统（未示出）。
所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上中央处理单元1401执行。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述任意示例性实施例所提供的导航视频生成方法；或，实现上述任意示例性实施例所提供的导航视频采集方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述可选实现方式中提供的导航视频生成方法，或实现如上述可选实现方式中提供的导航视频采集方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种导航视频生成方法，其特征在于，所述方法包括：
接收导航视频获取请求，所述导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频；
基于所述路线起点和所述路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，所述候选子视频是在两个所述POI之间移动时采集到的，所述路线起点和所述路线终点位于所述POI路线关系图中的至少一条所述导航路线上；
基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同候选子视频对应不同候选导航路线；
所述基于所述路线起点和所述路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，包括：
基于所述路线起点和所述路线终点，从所述POI路线关系图中确定从所述路线起点至所述路线终点的目标导航路线；
响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在重合导航路线，将所述候选导航路线对应的候选子视频确定为所述目标子视频。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频，包括：
响应于所述重合导航路线与所述候选导航路线完全重合，基于所述目标子视频，生成所述目标导航视频；
或，
响应于所述重合导航路线与所述候选导航路线未完全重合，对所述目标子视频进行裁剪，生成目标视频片段；
基于所述目标视频片段，生成所述目标导航视频。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重合导航路线为直线；
所述响应于所述重合导航路线与所述候选导航路线未完全重合，对所述目标子视频进行裁剪，生成目标视频片段，包括：
基于所述重合导航路线、所述候选导航路线和所述目标子视频对应的视频时长，确定第一视频片段时长；
基于所述第一视频片段时长，对所述目标子视频进行裁剪，得到所述目标视频片段。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重合导航路线为曲线；
所述响应于所述重合导航路线与所述候选导航路线未完全重合，对所述目标子视频进行裁剪，生成目标视频片段，包括：
确定所述候选导航路线对应的曲线圆心位置和候选圆心角；
基于所述重合导航路线和所述曲线圆心位置，确定所述重合导航路线对应的目标圆心角；
基于所述目标圆心角、所述候选圆心角以及所述目标子视频对应的视频时长，确定第二视频片段时长；
基于所述第二视频片段时长，对所述目标子视频进行裁剪，得到所述目标视频片段。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述POI路线关系图是有向无环拓扑结构图；
所述响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在重合导航路线，将所述候选导航路线对应的候选子视频确定为所述目标子视频，包括：
响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在所述重合导航路线，且所述重合导航路线的路线方向与所述候选导航路线的路线方向相同，将所述候选导航路线对应的所述候选子视频确定为所述目标子视频；
所述方法还包括：
响应于所述候选导航路线与所述目标导航路线存在所述重合导航路线，且所述重合导航路线的路线方向与所述候选导航路线的路线方向相反，将所述候选导航路线对应的反向子视频确定为所述目标子视频，所述反向子视频是对所述候选子视频进行倒放和翻转处理后得到的。
7.一种导航视频采集方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标室内场景对应的POI路线关系图，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线；
按照所述POI路线关系图指示的两个所述POI之间的导航路线，在两个所述POI之间移动进行视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频；
响应于所述POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频，所述云服务器用于在接收到导航视频获取请求时，基于导航视频获取请求所指示的路线起点和路线终点，从所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频中确定出目标子视频，并基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述POI路线关系图是有向无环拓扑结构图；
所述按照所述POI路线关系图指示的两个所述POI之间的导航路线，在两个所述POI之间移动进行视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频，包括：
基于所述导航路线对应的路线方向，从两个所述POI中确定出起点POI和终点POI；
以所述起点POI为视频采集起点，沿所述路线方向进行视频采集；
响应于达到所述终点POI，停止视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述沿所述路线方向进行视频采集，包括：
在视频采集过程中，获取视频采集设备的当前旋转角；
响应于所述当前旋转角大于角度阈值，确定第i视频采集中断点，并生成两个所述POI之间的第i候选子视频，i为正整数；
从所述第i视频采集中断点处继续进行视频采集，响应于所述当前旋转角小于所述角度阈值，确定第i+1视频采集中断点，并生成两个所述POI之间的第i+1候选子视频。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述响应于达到所述终点POI，停止视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频之后，所述方法还包括：
对至少一个所述候选子视频进行倒放和翻转处理，生成两个所述POI对应的至少一个反向子视频，所述反向子视频对应导航路线的路线方向与所述候选子视频对应导航路线的路线方向相反。
11.根据权利要求7至10任一所述的方法，其特征在于，所述获取目标室内场景对应的POI路线关系图，包括：
获取所述目标室内场景对应的目标导航数据；
基于所述目标导航数据，生成所述目标室内场景对应的所述POI路线关系图。
12.一种导航视频生成装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收导航视频获取请求，所述导航视频获取请求用于请求获取目标室内场景中从路线起点至路线终点的导航视频；
第一确定模块，用于基于所述路线起点和所述路线终点，从POI路线关系图对应的至少一个候选子视频中确定出目标子视频，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线，所述候选子视频是在两个所述POI之间移动时采集到的，所述路线起点和所述路线终点位于所述POI路线关系图中的至少一条所述导航路线上；
第一生成模块，用于基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
13.一种导航视频采集装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标室内场景对应的POI路线关系图，所述POI路线关系图用于指示所述目标室内场景中至少两个POI之间的导航路线；
视频采集模块，用于按照所述POI路线关系图指示的两个所述POI之间的导航路线，在两个所述POI之间移动进行视频采集，得到两个所述POI对应的至少一个候选子视频；
发送模块，用于响应于所述POI路线关系图中包含的各条导航路线采集完成，向云服务器发送所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频，所述云服务器用于在接收到导航视频获取请求时，基于导航视频获取请求所指示的路线起点和路线终点，从所述POI路线关系图对应的至少一个所述候选子视频中确定出目标子视频，并基于所述目标子视频，生成从所述路线起点至所述路线终点的目标导航视频。
14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的导航视频生成方法，或，实现如权利要求7至11任一所述的导航视频采集方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的导航视频生成方法，或，实现如权利要求7至11任一所述的导航视频采集方法。
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