CN108398132A - 室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质 - Google Patents
室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供的室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质，属于数据处理领域，所述方法应用于对应一室内空间的室内导航系统，所述方法包括：获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。通过本发明能够通过历史足迹信息构造出比较完整的室内导航地图，并且在不需要额外的基础设施支持的条件下实现室内导航。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质。
背景技术
随着经济的发展，我们身边出现了越来越多的像购物中心、娱乐场所、会展中心以及机场等大型的室内建筑，并且其内部复杂度也是越来越高。在这样的大型室内场所中，客户需要花费很多的时间去寻找他们的目的地。然而这不仅仅是用户时间和精力的浪费，这会导致用户体验的下降，进而流失客户。伴随着智能手机的广泛使用以及室内定位技术的高速发展，这使我们为用户提供一个高质量的室内导航系统成为了可能。
在大型的室内建筑中，用户经常会有多个而不是一个目的地。室内多目的地导航的目的是节省时间和精力，为用户找到到达所有目的地的最短路径，从而提高室内用户体验。
不同于室外的卫星定位，室内定位更为复杂，室内定位系统依赖多种传感器的数据，其中包括磁力传感器，根据磁力传感器检测到的磁迹信息进行室内导航。
现有技术中，利用地磁信息进行室内导航的情况下，大都是存在之前一个人走过的路上，实时的采集到路径上的地磁信息，这就对室内导航造成了极大地不变，如果一条路径没有人完整地走过的话，后面的人就不可能被导航。
发明内容
鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质，以解决上述弊端。
第一方面，本发明实施例提供一种室内导航方法，应用于对应一室内空间的室内导航系统，所述方法包括：获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
进一步地，在至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径之后，还包括：基于所述至少一条导航路径，确定出目标导航路径，其中，所述目标导航路径为所述至少一条导航路径中距离最短的路径。
进一步地，所述至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径，包括：判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；在为是时，只基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述地到所述目的地的一条导航路径。
进一步地，所述至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径，包括：判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；在为否时，从所述至少两条历史足迹信息中确定包含所述起点足迹信息的终点和所述终点足迹信息的起点的中间足迹信息；至少基于所述起点足迹信息、所述终点足迹信息以及所述中间足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
第二方面，本发明实施例提供一种室内导航系统，应用于一室内空间，所述系统包括：导航请求获取单元，用于获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；第一判断单元，用于基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；第一确定单元，用于在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；导航路径确定单元，用于至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
进一步地，所述系统还包括：目标导航路径确定单元，用于基于所述至少一条导航路径，确定出目标导航路径，其中，所述目标导航路径为所述至少一条导航路径中距离最短的路径。
进一步地，所述导航路径确定单元包括：重合节点判断单元，用于判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；第一导航路径确定子单元，用于在为是时，只基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述地到所述目的地的一条导航路径。
进一步地，所述导航路径确定单元，包括：重合节点判断单元，用于判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；执行单元，用于在为否时，从所述至少两条历史足迹信息中确定包含所述起点足迹信息的终点和所述终点足迹信息的起点的中间足迹信息；第二导航路径确定子单元，用于至少基于所述起点足迹信息、所述终点足迹信息以及所述中间足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。进一步地，所述装置包括：判断模块，用于在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时，所述电子设备执行以下操作：获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质存储有程序指令，所述程序指令被读取并运行时，执行所述室内导航方法。
本发明实施例提供的室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质，所述方法应用于对应一室内空间的室内导航系统，所述方法包括：获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。通过本发明能够通过历史足迹信息构造出比较完整的室内导航地图，并且在不需要额外的基础设施支持的条件下实现室内导航。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图；
图2为本发明实施例提供的一种室内导航方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种室内导航系统的单元示意图；
图4本发明实施例还提供一种实现室内导航系统的结构示意图。
图标：100-电子设备；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-射频模块；106-音频模块；107-触控屏幕；210-导航请求获取单元；220-第一判断单元；230-第一确定单元；240-导航路径确定单元；403-通信接口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
图1示出了一种可应用于本发明实施例中的电子设备100的结构框图。如图1所示，电子设备100包括存储器101、存储控制器102，一个或多个(图中仅示出一个)处理器103、外设接口104、射频模块105、音频模块106、触控屏幕107等。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线相互通讯。
存储器101可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的支付方法对应的程序指令/模块，处理器103通过运行存储在存储器101内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本发明实施例提供的室内导航方法。
存储器101可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。处理器103以及其他可能的组件对存储器101的访问可在存储控制器102的控制下进行。
外设接口104将各种输入/输入装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
射频模块105用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯。
音频模块106向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。
触控屏幕107在电子设备100与用户之间同时提供一个输出及输入界面。具体地，触控屏幕107向用户显示视频输出，这些视频输出的内容可包括文字、图形、视频及其任意组合。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2为本发明实施例提供的一种室内导航方法的流程图，所述方法应用于对应一室内空间的室内导航系统，所述室内方法具体包括如下步骤：
步骤S100：获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求。
例如：一用户需要从室内空间中的出发地A到达目的地B，所述用户需要在有网络的条件下通过一移动终端输入出发地的地名和目的地的地名并发送导航请求至与所述移动终端设备连接的远程服务器，也可以由移动终端设备自动获取所述用户的出发地，所述用户只需输入或者选择目的地，其中，在本实施例中，所述移动终端可以为个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、可穿戴设备等终端设备，在其他实施例中，所述移动终端也可以为其他设备，携带在所述用户身上的移动终端内嵌入有加速度传感器和磁力传感器，在本实施例中，所述加速度传感器可以为三轴加速度传感器，所述磁力传感器可以为三轴磁力传感器，在其他实施例中，所述加速度传感器和所述磁力传感器也可以为其他传感器设备。由于地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量，如果保持所述移动终端和当地的水平面平行，那么所述已送终端中的磁力传感器的三个轴就和这三个分量对应起来，实际上对水平方向的两个分量来说，它们的矢量和总是指向磁北的，所述移动终端中的航向角就是当前方向和磁北的夹角，如果所述移动终端保持水平，只需要用磁力传感器水平方向两轴(通常为X轴和Y轴)的检测数据就可以计算出航向角，继而通过计算出的航向角获取到所述用户在当前时刻的行走方向。
然而，在实际应用中，携带在所述用户手上的移动终端并不是始终与地面保持水平，通常它和地面存在一定的夹角，然而这个夹角会影响航向角的精度，因此，需要通过加速度传感器进行倾斜补偿。对于一个物体在空中的姿态，定义角度φ定义为x轴和水平面的夹角，定义角度θ为y轴和水平面的夹角，通过三轴加速度传感器检测出三个轴上重力加速度的分量，继而计算出φ和θ，接着将三轴磁力传感器测得的三轴数据(XM，YM，ZM)和之前获取的φ和θ带入等式1中，计算当前方向和磁北的夹角α需要的Hy和Hx。
Hy＝YMcos(θ)+XMsin(θ)cos(φ)-ZMcos(φ)sin(θ)
Hx＝XMcos(φ)+ZMsin(φ) (1)
接着通过将Hy和Hx带入等式2中，计算出α。
步骤S200：基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息。
服务器基于所述导航请求在存储有所述室内空间地图数据的数据库中进行查找，判断所述数据库中是否已经存储有从出地A直达出发地B的直达足迹信息，其中，所述数据库中的某一室内空间地图数据的构建主要通过以下方式实现：在所述室内空间中的携带有移动终端的任意用户，其中，所述移动终端内设置有磁力传感器和加速度传感器。例如，在有网络条件下，用户A1的移动终端将通过磁力传感器和加速度传感器获取的数据实时传输至与所述移动终端连接的远程服务器，所述远程服务器基于所述磁力传感器和所述加速度传感器获取到的数据计算出用户A1的当前坐标，所述远程服务器不断获取所述用户A1的坐标信息，并将所述用户A1的足迹信息存储在数据库中，同理，在有网络条件下，用户B1的移动终端将通过磁力传感器和加速度传感器获取的数据实时传输至与所述移动终端连接的远程服务器，所述远程服务器将所述用户B1的足迹信息存储在数据库中。
步骤S300：在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息。
所述服务器在数据库中没有查询到从出发地A到目的地B的直达足迹信息时，所述服务器从存储在数据库中的至少两条历史足迹信息中查找出包含有所述出发地A的起点足迹信息，包含有所述目的地B的终点足迹信息。
步骤S400：至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
由于历史足迹信息中可能包含多条有所述出发地A的起点足迹信息，包含有多条所述目的地B的终点足迹信息，因此，所述服务器能够确定从所述出发地A到所述目的地B的至少一条导航路径。
作为一种实施方式，在至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径之后，还包括：
基于所述至少一条导航路径，确定出目标导航路径，其中，所述目标导航路径为所述至少一条导航路径中距离最短的路径。
所述服务器在基于所述导航请求，从数据库中确定出了多条从出发地A到目的地B的导航路径时，所述服务器可以基于距离最短原则，从所述至少一条导航路径中确定出一条距离最短导航路径。
作为一种实施方式，所述至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径，包括：
判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点。
在为是时，只基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述地到所述目的地的一条导航路径。
例如：所述服务器从至少两条历史足迹信息中确定出了包含出发地A的起点足迹信息A-C，包含目的地B的终点足迹信息C-B，所述服务器判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合的节点，在本实施例中，由于所述起点足迹信息A-C和终点足迹信息C-B中包含有重合节点C，因此，所述服务器能够基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息确定出从出发地A到目的地B的导航路劲A-C-B。
作为一种实施方式，所述至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径，包括：
判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点。
在为否时，从所述至少两条历史足迹信息中确定包含所述起点足迹信息的终点和所述终点足迹信息的起点的中间足迹信息。
至少基于所述起点足迹信息、所述终点足迹信息以及所述中间足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
例如：所述服务器从至少两条历史足迹信息中确定出了包含出发地A的起点足迹信息A-C，包含目的地B的终点足迹信息D-B，所述服务器判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合的节点，在本实施例中，由于所述起点足迹信息A-C和终点足迹信息D-B中没有包含有重合节点，因此，所述服务器从历史足迹信息中确定出至少一条包含所述起点足迹信息的终点C和所述终点足迹信息的起点D的中间足迹信息C-D，所述服务器基于所述起点足迹信息A-C，中间足迹信息C-D以及终点足迹信息D-B，确定出从所述出发地到所述目的地的导航路径A-C-D-B。
作为一种实施方式，假如所述服务器没有历史足迹信息中查询到从C到D的直达路径信息，所述服务器接着从所述历史足迹信息中确定出包含C的第一中间足迹信息C-E，包含D的第二中间足迹信息E-D，所述服务器判断所述第一中间足迹信息和第二中间足迹信息是否包含重合节点，在本实施例中，由于所述第一中间足迹信息C-E和第二中间足迹信息E-D中包含有重合节点E，因此，所述服务器能够基于所述起点足迹信息A-C和所述终点足迹信息D-B、第一中间足迹信息C-E以及第二足迹信息E-D确定出从出发地A到目的地B的导航路劲A-C-E-D-B。
为实现上述室内导航方法，本发明实施例提供一种室内导航系统，请参照图3，图3为本发明实施例提供的一种室内导航系统的单元示意图，所述室内导航系统包括：导航请求获取单元210，第一判断单元220，第一确定单元230和导航路径确定单元240。
导航请求获取单元210，用于获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；
第一判断单元220，用于基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；
第一确定单元230，用于在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；
导航路径确定单元240，用于至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
作为一种实施方式，所述室内导航系统还包括：目标导航路径确定单元，用于基于所述至少一条导航路径，确定出目标导航路径，其中，所述目标导航路径为所述至少一条导航路径中距离最短的路径。
作为一种实施方式，所述导航路径确定单元240包括：重合节点判断单元和第一导航路径确定子单元。
重合节点判断单元，用于判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点。
第一导航路径确定子单元，用于在为是时，只基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述地到所述目的地的一条导航路径。
作为一种实施方式，所述导航路径确定单元240，包括：重合节点判断单元、执行单元以及第二导航路径确定子单元。
重合节点判断单元，用于判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点。
执行单元，用于在为否时，从所述至少两条历史足迹信息中确定包含所述起点足迹信息的终点和所述终点足迹信息的起点的中间足迹信息。
第二导航路径确定子单元，用于至少基于所述起点足迹信息、所述终点足迹信息以及所述中间足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
请参照图4，图4为本发明实施例还提供一种实现室内导航系统的结构示意图，其采用通用计算机系统结构，包括总线、处理器103、存储器101和通信接口403，执行本发明方案的程序代码保存在存储器101中，并由处理器103来控制执行。
总线可包括一通路，在计算机各个部件之间传送信息。
存储器101可以存储各种软件程序以及单元，如本申请实施例提供的室内导航方法及系统对应的程序指令/单元。处理器103通过运行存储在存储器101中的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的室内导航方法。存储器101可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、微处理器、特定应用集成电路(Application-Specific IntegratedCircuit，ASIC)、或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。计算机系统中包括的一个或多个存储器101，可以是只读存储器(Read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是磁盘存储器。这些存储器101通过总线与处理器103相连接。
通信接口403，可以使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络，如以太网、无线接入网(RAN)、无线局域网(WLAN)等。
本发明实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，用于存储上述图3或图4所述所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法实施例所涉及的程序。通过执行存储程序，能够通过将历史足迹信息进行不断划分，继而构造出比较完整的室内导航地图，并且在不需要额外的基础设施支持的条件下实现室内导航。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的室内导航系统的具体工作过程，可以参考前述室内导航方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本发明实施例提供的室内导航方法及系统、电子设备、计算机可读取存储介质，所述室内导航方法应用于对应一室内空间的室内导航系统，所述方法包括：获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。通过本发明能够通过将历史足迹信息进行不断划分，继而构造出比较完整的室内导航地图，并且在不需要额外的基础设施支持的条件下实现室内导航。
在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种室内导航方法，其特征在于，应用于对应一室内空间的室内导航系统，所述方法包括：
获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；
基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；
在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；
至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径之后，还包括：
基于所述至少一条导航路径，确定出目标导航路径，其中，所述目标导航路径为所述至少一条导航路径中距离最短的路径。
3.根据权利要求1或2任一权项所述的室内导航方法，其特征在于，所述至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径，包括：
判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；
在为是时，只基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述地到所述目的地的一条导航路径。
4.根据权利要求1或2所述的室内导航方法，其特征在于，所述至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径，包括：
判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；
在为否时，从所述至少两条历史足迹信息中确定包含所述起点足迹信息的终点和所述终点足迹信息的起点的中间足迹信息；
至少基于所述起点足迹信息、所述终点足迹信息以及所述中间足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
5.一种室内导航系统，其特征在于，应用于一室内空间，所述系统包括：
导航请求获取单元，用于获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；
第一判断单元，用于基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；
第一确定单元，用于在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；
导航路径确定单元，用于至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
6.根据权利要求5所述的室内导航系统，其特征在于，所述系统还包括：
目标导航路径确定单元，用于基于所述至少一条导航路径，确定出目标导航路径，其中，所述目标导航路径为所述至少一条导航路径中距离最短的路径。
7.根据权利要求5或6中任一权项所述的室内导航系统，其特征在于，所述导航路径确定单元包括：
重合节点判断单元，用于判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；
第一导航路径确定子单元，用于在为是时，只基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述地到所述目的地的一条导航路径。
8.根据权利要求5或6所述的室内导航系统，其特征在于，所述导航路径确定单元，包括：
重合节点判断单元，用于判断所述起点足迹信息和所述终点足迹信息是否包含重合节点；
执行单元，用于在为否时，从所述至少两条历史足迹信息中确定包含所述起点足迹信息的终点和所述终点足迹信息的起点的中间足迹信息；
第二导航路径确定子单元，用于至少基于所述起点足迹信息、所述终点足迹信息以及所述中间足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时，所述电子设备执行以下操作：
获取用于表征用户需要从所述室内空间的出发地到目的地的导航请求；
基于所述导航请求，判断是否有包含所述出发地和所述目的地的直达足迹信息；
在为否时，从至少两条历史足迹信息中确定包含所述出发地的起点足迹信息，包含所述目的地的终点足迹信息；
至少基于所述起点足迹信息和所述终点足迹信息，确定从所述出发地到所述目的地的至少一条导航路径。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质存储有程序指令，所述程序指令被读取并运行时，执行权利要求1-4中任一权项所述方法。
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