JP2012202787A - 測位装置、測位方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】外部装置と通信できない状況においても絶対位置を取得することができる測位装置、測位方法、プログラム、及び記録媒体を提供する。
【解決手段】測位装置１００，２００，３００は、地磁気を検知する地磁気検知部１０１と、絶対位置と対応づけられた上記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部１０３と、上記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、上記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部１０５と、上記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部１０７とを有する。
【選択図】図４

Description

本開示は、測位装置、測位方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

位置情報に基づいたサービスは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）による測位情報を用いたカーナビゲーションシステムを中心として広く普及してきた。特に近年は、持ち運びのできるナビゲーション装置が登場し、各種の測位機能を有するスマートフォンが普及している。これにより、位置情報は今後さらに広く利用されるようになるだろう。

位置情報の測定には、絶対測位と相対測位とがある。絶対測位は、一意に定まる位置（絶対位置）を測定する。また相対測位は、特定の位置からの相対的な位置を測定する。絶対測位の一例としては、ＧＰＳ測位、Ｗｉ−Ｆｉ測位、基地局の位置情報を用いた測位などが挙げられる。例えば、特許文献１には、ＧＰＳ測位に地磁気の伏角から割り出した緯度の情報を合わせて現在位置を測位する測位装置が開示されている。

特開２００８−２１５９２４号公報

しかし、いずれの方法も、外部装置との通信により測位に必要な情報を得られる状況においてしか測位することができなかった。そこで、外部装置と通信できない状況においても絶対測位することのできる測位装置が潜在的に求められていた。

本開示によれば、地磁気を検知する地磁気検知部と、絶対位置と対応づけられた上記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、上記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、上記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、上記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部とを有する測位装置が提供される。

また、本開示によれば、地磁気を検知することと、検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、絶対位置と対応づけられた上記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出することと、抽出されたエリアから現在位置を特定することとを含む、測位方法が提供される。

また、本開示によれば、コンピュータを、地磁気を検知する地磁気検知部と、絶対位置と対応づけられた上記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、上記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、上記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、上記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部とを有する測位装置として機能させるためのプログラムが提供される。

また、本開示によれば、コンピュータを、地磁気を検知する地磁気検知部と、絶対位置と対応づけられた上記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、上記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、上記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、上記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部とを有する測位装置として機能させるためのプログラムを記憶した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体が提供される。

以上説明したように本開示によれば、外部装置と通信できない状況においても絶対位置を取得することができる。

世界の地磁気の伏角分布を示す説明図である。 世界の地磁気の全磁力分布を示す説明図である。 本開示の第１の実施形態に係る測位装置の機能ブロック図である。 同実施形態に係る現在位置特定の概要を示す説明図である。 同実施形態に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。 日本の地磁気の伏角分布を示す説明図である。 日本の地磁気の全磁力分布を示す説明図である。 本開示の第２の実施形態に係る測位装置の機能ブロック図である。 同実施形態に係る現在位置特定の概要を示す説明図である。 同実施形態に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。 同実施形態に係るエリア特定処理を示すフローチャートである。 同実施形態に係るエリア特定の概要を示す説明図である。 同実施形態に係る現在位置絞込み処理を示すフローチャートである。 同実施形態に係る現在位置絞込み処理の概要を示す説明図である。 本開示の第３の実施形態に係る測位装置の機能ブロック図である。 同実施形態に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。 同実施形態に係る現在位置絞込み処理の概要を示す説明図である。 本開示の第１〜第３の実施形態に係る測位装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．概要
２．第１の実施形態
２−１．機能構成
２−２．動作
３．第２の実施形態（地磁気測位と異なる測位機能を有する例）
３−１．機能構成
３−２．動作
４．第３の実施形態（高度算出機能を有する例）
４−１．機能構成
４−２．動作
５．ハードウェア構成例
６．効果の例

＜１．概要＞
まず、図１及び図２を参照しながら、本開示の第１〜第３の実施形態に係る絶対測位の概要について説明する。図１は、世界の地磁気の伏角分布を示す説明図である。図２は、世界の地磁気の全磁力分布を示す説明図である。

現在、絶対測位の方法としては、ＧＰＳ、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイントによる測位、携帯基地局による測位、屋内ＧＰＳとも呼ばれるＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＲＦタグなどのマーカーによる測位が代表的なものとして挙げられる。

ところが、これらの絶対測位を利用するためには、周辺にそれぞれの測位のためのインフラが整備されている必要があった。例えば、ＧＰＳにより測位するためには、ＧＰＳ衛星と通信することによりＧＰＳ信号が受信される。また、Ｗｉ−Ｆｉ測位を利用するためにはＷｉ−Ｆｉアクセスポイントと通信することにより当該アクセスポイントの位置情報が取得される。また携帯基地局による測位を利用するためには、携帯基地局と通信することにより当該基地局の位置情報が取得される。ＩＭＥＳによる測位を利用するためには、ＩＭＥＳの発信装置から位置情報が受信される。ＲＦタグなどのマーカーによる測位を利用するためには、マーカーを読取る必要があった。

このため、測位のためのインフラが整備されていない場所においては、現状、絶対位置を取得する測位方法が提供されていない。例えば、山岳・渓谷・森林などインフラに乏しい場所においては、Ｗｉ−Ｆｉ測位、携帯基地局による測位、ＩＭＥＳ、ＲＦタグなどのマーカーによる測位を利用することができない。またＧＰＳ電波は、水分を透過する際に大きく減衰するため、上空を樹木や岩壁で遮られた場所では、ＧＰＳの受信感度も著しく低下する。山岳・渓谷・森林などのインフラに乏しい場所では、例えば登山など危険を伴う行動をしている可能性が高い。従って、このような場所では現在位置を取得する需要は特に高いと考えられる。また、日本は国土が狭くインフラ密度の高い国であるが、日本より国土が広くインフラ密度の低い諸外国においては、上記事情に該当する地域が日本よりも広いため、特に需要が高い。

そこで、本開示の第１〜第３の実施形態に係る絶対測位方法は、地磁気の大きさ及び伏角を用いて現在位置を特定する。地磁気とは、地球が持つ磁気及びこの磁気により地球上に生じる磁場の総称であり、大きさと方向を持つベクトル量である。この地磁気の大きさは全磁力と呼ばれる。また、地磁気ベクトルが水平面となす角度は伏角と呼ばれる。地磁気の全磁力及び伏角は、位置に固有の値を有する。

例えば図１に世界の地磁気の伏角分布が示される。伏角は上述の通り地磁気ベクトルが水平面となす角度であり、下向きがプラスの値となる。伏角の値は、南北方向で大きく変化し、極に近づくほど大きくなり、方位演算に用いられる水平成分が小さくなる。例えば東京における伏角は約５０°であり、フィンランドにおける伏角は約７５°であり、メキシコにおける伏角は約１０°であり、南極における伏角は約−９０度である。

また図２に世界の地磁気の全磁力分布が示される。全磁力は上述の通り地磁気ベクトルの大きさである。例えば東京における全磁力は約４５μＴであり、フィンランドにおける全磁力は約６０μＴであり、メキシコにおける全磁力は約２５μＴであり、南極における全磁力は約６５μＴである。

以下に説明する各実施形態に係る絶対測位の方法は、地磁気の全磁力及び伏角を利用して、全磁力及び伏角の両方が該当する地域を抽出することにより、現在の位置情報を取得する。また、この地磁気の情報に他の情報を組み合わせることにより、さらに測位の精度を向上させることができる。

＜２．第１の実施形態＞
（２−１．機能構成）
ここで、図３を参照しながら、本開示の第１の実施形態に係る測位装置１００の機能構成について説明する。測位装置１００は、地磁気の全磁力及び伏角に基づいて現在の位置情報を取得する測位機能を有する情報処理装置の一例である。測位装置１００は、例えばスマートフォンを含む携帯電話、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）、ノートＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、携帯用ゲーム機器などの情報処理装置であってよい。

測位装置１００は、地磁気検知部１０１と、記憶部１０３と、抽出部１０５と、特定部１０７と、表示部１０９とを主に有する。

地磁気検知部１０１は、地磁気の全磁力及び伏角を検知する機能を有する。地磁気検知部１０１は、例えば地磁気センサと、加速度センサとを有し、加速度センサの検出する重力加速度を用いて方位を特定することにより伏角を算出してもよい。地磁気検知部１０１は、検知した地磁気の情報を抽出部１０５に供給することができる。

記憶部１０３は、測位装置１００の有するデータ格納用の装置の一例であり、例えば記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、及び記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。記憶部１０３は、地磁気情報を記憶することができる。この地磁気情報は、絶対位置と対応づけられた地磁気の全磁力及び伏角の情報を含む。

抽出部１０５は、地磁気検知部１０１により検知された地磁気の全磁力及び伏角の情報と、記憶部１０３に記憶された地磁気情報に含まれる全磁力及び伏角の情報とを照合し、全磁力及び伏角の両方が該当するエリアを抽出する機能を有する。例えば図４に示されるように、同じ伏角の値を有する地点を結ぶ等伏角線と、同じ全磁力の値を有する地点を結ぶ等全磁力線とは平行ではなく交点を有することが多い。抽出部１０５は、この交点となるエリアを抽出する。図４は、同実施形態に係る現在位置特定の概要を示す説明図である。例えばこの図４の例において、地磁気検知部１０１により検知された全磁力が４６．０μＴであり、伏角が５１°である場合、抽出部１０５は、エリアＰＡを抽出エリアとしてよい。抽出部１０５は、抽出したエリアの情報を特定部１０７に供給することができる。

なお、抽出部１０５の抽出するエリアの範囲は、地磁気センサの分解能に応じた範囲となる。例えば、要求される位置精度に対して、地磁気センサ及び地磁気情報に要求される磁気精度は、以下の表１の通りである。ここでは、１００ｋｍ当たりの地磁気変化を５００ｎＴとした。また、抽出部１０５は、地磁気センサから取得される複数回の検出値の平均を用いる平均処理により、分解能を高めてもよい。

特定部１０７は、抽出部１０５により抽出されたエリアから現在位置を特定する機能を有する。本実施形態においては、特定部１０７は、抽出部１０５により抽出されたエリアを現在位置と特定する。

表示部１０９は、表示装置と、表示装置に表示させる画面を生成すると共に画面の表示を制御する表示制御部とにより実現することができる。表示部１０９は、特定部１０７により特定されたエリアを現在位置としてユーザに提供する表示画面を生成することができる。

以上、本実施形態に係る測位装置１００の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。

なお、上述のような本実施形態に係る測位装置１００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。

（２−２．動作）
次に、図５を参照しながら第１の実施形態に係る測位装置１００の動作について説明する。図５は、同実施形態に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。

まず、測位装置１００は、測位機能が有効になっているか否かを判断する（Ｓ１００）。ここで、測位機能が無効であれば、処理が終了される。一方、測位機能が有効であると判断された場合には、地磁気検知部１０１は、地磁気の測定およびセンサの校正を開始する（Ｓ１０５）。そして、地磁気検知部１０１は、センサの校正が完了したか否かを判断する（Ｓ１１０）。ステップＳ１１０の判断において、センサの校正が未だ完了していないと判断された場合には、ステップＳ１００に戻る。一方、センサの校正が完了したと判断された場合には、次に地磁気検知部１０１は、少なくとも地磁気センサの検出値に基づいて地磁気の全磁力及び伏角を算出する（Ｓ１１５）。

地磁気検知部１０１が現在の位置における全磁力と伏角とを算出すると、抽出部１０５がデータベース中の地磁気情報と地磁気検知部１０１により検知された全磁力及び伏角とを照合することによって、全磁力と伏角との両方が該当するエリアを抽出する。そして、特定部１０７は、抽出部１０５が抽出したエリアを現在位置のエリアと特定する（Ｓ１２０）。表示部１０９は、特定部１０７により特定されたエリアを現在位置として表示する（Ｓ１２５）。

なお、図４に示した等伏角線及び等全磁力線は、説明のために簡略化したものであり、実際には、日本における伏角分布及び全磁力分布は、図６及び図７に示される分布を示す。図６は、日本の地磁気の伏角分布を示す説明図である。図７は、日本の地磁気の全磁力分布を示す説明図である。なお、図６に示される実線は、２次曲線で近似した等伏角線であり、４４°〜５８°まで２°毎に示されている。また、図７に示される実線は、２次曲線で近似した等全磁力線であり、４５０００ｎＴ〜５１０００ｎＴまで１０００ｎＴ毎に示されている。

＜３．第２の実施形態（地磁気測位と異なる測位機能を有する例）＞
（３−１．機能構成）
次に、図８を参照しながら、本開示の第２の実施形態に係る測位装置２００の機能構成について説明する。測位装置２００は、地磁気の全磁力及び伏角に基づいて現在の位置情報を取得する測位機能に加えて、地磁気とは異なる情報に基づいた他の測位部を有する点において第１の実施形態に係る測位装置１００と異なる。他の測位部を有する測位装置２００は、地磁気による測位において複数のエリアが抽出された場合に、他の測位部による過去の測位結果に基づいていずれかのエリアを選択することができる。

測位装置２００は、地磁気検知部１０１と、記憶部１０３と、抽出部１０５と、特定部１０７と、表示部１０９と、ＧＰＳ測位部２１１と、無線測位部２１３と、無線通信部２１５とを主に有する。以下、第１の実施形態に係る測位装置１００と異なる構成要素について主に説明する。

ＧＰＳ測位部２１１は、地磁気と異なる情報に基づいて測位する測位部の一例である。ＧＰＳ測位部２１１は、ＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出する機能を有する。ＧＰＳ測位部２１１は、例えばＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナと、受信したＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出するＧＰＳ処理部とを有してよい。

無線測位部２１３は、地磁気と異なる情報に基づいて測位する測位部の他の一例である。無線測位部２１３は、無線通信部２１５を介して得られる基地局の情報に基づいて測位する機能を有する。例えば無線測位部２１３は、複数の基地局から受信したＷｉ−Ｆｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離及び各基地局の位置情報を利用して三角測量の原理に基づいて現在位置を算出してもよい。

無線通信部２１５は、基地局を介して他の装置と無線で通信する機能を有する。無線通信部２１５は、例えばインターネットなどのネットワークに接続するための通信デバイス等で校正された通信インタフェースである。通信部２１５は、通信に係る信号を送受信するための通信アンテナと、通信に係る各種の信号処理を行う処理回路などを含んでもよい。

抽出部１０５は、地磁気検知部１０１により検知された地磁気の全磁力及び伏角の情報と、記憶部１０３に記憶された地磁気情報に含まれる全磁力及び伏角の情報とを照合し、全磁力及び伏角の両方が該当するエリアを抽出する機能を有する。なお、抽出部１０５は、地磁気の情報に基づいた測位よりも精度のよい別の測位機能が利用可能であるか否かを確認し、他の測位機能が利用可能である場合には他の測位部による位置情報を利用することができる。例えば本実施形態において抽出部１０５は、ＧＰＳ測位部２１１による測位が利用可能である場合には、ＧＰＳ測位部２１１による位置情報を取得し、取得した位置情報を特定部１０７に供給してもよい。或いは、抽出部１０５は、無線測位部２１３による測位が利用可能である場合には、無線測位部２１３による位置情報を取得し、取得した位置情報を特定部１０７に供給してもよい。

また特定部１０７は、抽出部１０５により抽出されたエリアから現在位置を特定する機能を有する。本実施形態において特定部１０７は、地磁気検知部１０１により検知された地磁気の全磁力及び伏角の情報に基づいて抽出したエリアが複数ある場合に、他の測位部による過去の位置情報に基づいて、抽出した複数のエリアからいずれかのエリアを現在位置として選択する機能を有する。例えば図９に示されるように、等伏角線と等全磁力線とが複数の交点を有する場合には、抽出部１０５は複数のエリアを抽出する。例えば図９の例において、地磁気検知部１０１により検知された全磁力が４６．０μＴであり、伏角が５１°である場合、抽出部１０５はエリアＰＡ−１及びエリアＰＡ−２を抽出エリアとしてよい。

特定部１０７は、この複数抽出されたエリアＰＡ−１及びＰＡ−２からいずれかのエリアを現在位置として特定することができる。このとき特定部１０７は、他の測位部による最新の位置情報に基づいて現在位置を特定してもよい。特定部１０７は、例えば他の測位部による最新の位置情報と最も近いエリアを現在位置とすることができる。また特定部１０７は、他の測位部による最新の位置情報、最新の位置情報が取得された日時からの経過時間長、及び移動履歴情報などに基づいて、最新の位置情報からの移動距離を推定することにより現在位置を特定してもよい。

また特定部１０７は、現在位置のエリアをさらに絞り込む機能を有する。例えば特定部１０７は、抽出エリアＰＡと通信圏情報１３とを照合することにより、抽出エリアＰＡのうち通信圏外となる部分を現在位置とすることができる。ここで、本実施形態においては、地磁気による測位は無線測位部２１３による測位が利用できないときにのみ実行するため、特定部１０７は、現在位置を通信圏外の地域に絞り込むことができる。

以上、本実施形態に係る測位装置２００の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。

なお、上述のような本実施形態に係る測位装置２００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。

（３−２．動作）
次に、図１０を参照しながら第２の実施形態に係る測位装置２００の動作について説明する。図１０は、同実施形態に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。

まず、測位装置２００は、測位機能が有効になっているか否かを判断する（Ｓ２００）。ここで、測位機能が無効であれば、処理は終了される。一方、測位機能が有効であると判断された場合には、地磁気検知部１０１は、地磁気の測定およびセンサの校正を開始する（Ｓ２０５）。そして、抽出部１０５は、他の測位部による測位が利用可能であるか否かを判断する（Ｓ２０７）。本実施形態においては、測位装置２００は、地磁気による測位の他にＧＰＳ測位部２１１及び無線測位部２１３による測位機能を有するため、これらの測位機能が利用可能であるか否かを判断する。他の測位機能が利用可能であると判断された場合、抽出部１０５は、他の測位部による位置情報を利用する（Ｓ２０９）。このとき抽出部１０５は他の測位部による位置情報を特定部１０７に供給し、特定部１０７は、供給された位置情報を現在位置と特定する。

一方、ステップＳ２０７において他の測位が利用可能な状態でないと判断された場合には、次に地磁気検知部１０１は、センサの校正が完了したか否かを判断する（Ｓ１１０）。ステップＳ２１０の判断において、センサの校正が未だ完了していないと判断された場合には、ステップＳ２００に戻る。一方、センサの校正が完了したと判断された場合には、次に地磁気検知部１０１は、少なくとも地磁気センサの検出値に基づいて地磁気の全磁力及び伏角を算出する（Ｓ２１５）。

地磁気検知部１０１が現在の位置における全磁力と伏角とを算出すると、抽出部１０５がデータベース中の地磁気情報と地磁気検知部１０１により検知された全磁力及び伏角とを照合することによって、全磁力と伏角との両方が該当するエリアを抽出する。そして、特定部１０７は、抽出部１０５が抽出したエリアから現在位置のエリアを特定する（Ｓ２２０）。表示部１０９は、特定部１０７により特定されたエリアを現在位置として表示する（Ｓ２２５）。

ここで、ステップＳ２２０のＤＢ照合・エリア特定処理の詳細な流れが図１１に示される。まず、抽出部１０５は、データベース中の地磁気情報１１と地磁気検知部１０１により検知された地磁気の全磁力及び伏角を照合することにより、全磁力及び伏角の両方が該当するエリアを抽出して抽出エリアとする（Ｓ２３０）。そして、抽出部１０５は、抽出したエリアを特定部１０７に供給する。特定部１０７は、供給された抽出エリアが複数あるか否かを判断する（Ｓ２３５）。そして、抽出エリアが複数である場合には、特定部１０７は次に他の測位方法による過去の位置情報が記憶されているか否かを判断する（Ｓ２４０）。

ステップＳ２４０において他の測位方法による過去の位置情報があると判断された場合には、特定部１０７は、抽出エリアのうち、過去に取得された最新の位置情報と最も近いエリアを選択する（Ｓ２４５）。例えば図１２に示されるように、抽出エリアＰＡ−１及び抽出エリアＰＡ−２の２つのエリアが抽出された場合について考える。図１２は、同実施形態に係るエリア特定の概要を示す説明図である。ここで、特定部１０７は、他の測位部により取得された位置情報のうち、最新の位置情報ＬＰと各抽出エリアＰＡとの距離を比較する。この場合には、抽出エリアＰＡ−１の方が抽出エリアＰＡ−２よりも最新の位置情報ＬＰとの距離が近いため、特定部１０７は、抽出エリアＰＡ−１を現在位置ＣＬとすることができる。なお、ステップＳ２３５において抽出エリアが１つであると判断された場合には、ステップＳ２４０及びステップＳ２４５の処理は省略される。さらに、特定部１０７は、現在位置を示すエリアの絞込み処理を行う（Ｓ２５０）。

ここで、ステップＳ２５０に示される現在位置を示すエリアの絞込み処理の詳細が図１３に示される。ここでは、通信圏情報１３を用いた絞込み処理について図１４を参照しながら説明される。図１４は、同実施形態に係る現在位置絞込み処理の概要を示す説明図である。

まず、特定部１０７は、抽出エリアＰＡ（ここでは、選択された抽出エリアＰＡ−１）と通信圏情報を照合する（Ｓ２５５）。そして、特定部１０７は、該当するエリア、即ち、抽出エリアＰＡ中の通信圏であるエリアを現在位置を示すエリアから除外する（Ｓ２６０）。そして、特定部１０７は、抽出エリアＰＡ中の通信圏であるエリアを除いたエリアを現在位置ＣＬと特定する（Ｓ２６５）。

＜４．第３の実施形態（高度算出機能を有する例）＞
（４−１．機能構成）
次に、図１５を参照しながら、本開示の第３の実施形態に係る測位装置３００の機能構成について説明する。測位装置３００は、現在位置の高度を算出する機能と、高度の情報を用いて現在位置を示すエリアを絞り込む機能を有する点において第２の実施形態に係る測位装置２００と異なる。

測位装置３００は、地磁気検知部１０１と、記憶部１０３と、抽出部１０５と、特定部１０７と、表示部１０９と、ＧＰＳ測位部２１１と、無線測位部２１３と、無線通信部２１５と、気圧検知部３１７と、高度算出部３１９とを主に有する。以下、第２の実施形態に係る測位装置２００と異なる構成要素について主に説明する。

気圧検知部３１７は、周辺の気圧を検知する機能を有する。気圧検知部３１７は、検知した気圧を示す気圧データを高度算出部３１９に供給する。

高度算出部３１９は、気圧検知部３１７から供給された気圧データに基づいて現在位置の高度を算出する機能を有する。本実施形態においては、高度算出部３１９において算出された高度は、特定部１０７における現在位置を示すエリアの絞込み処理に用いられる。

特定部１０７は、第２の実施形態に係る測位装置２００において説明された機能に加えて、高度算出部３１９により算出された高度の情報を用いて現在位置を特定する機能を有する。特定部１０７は、絶対位置と対応づけられた高度情報１５と、高度算出部３１９により算出された高度の値とを照合することによって、抽出部１０５により抽出された抽出エリアのうち、高度の値が該当するエリアを現在位置と特定することができる。

以上、本実施形態に係る測位装置３００の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。

なお、上述のような本実施形態に係る測位装置３００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。

（４−２．動作）
ここで、図１６及び図１７を参照しながら、第３の実施形態に係る測位装置３００の動作について説明する。図１６は、同実施形態に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。図１７は、同実施形態に係る現在位置絞込み処理の概要を示す説明図である。なお、測位装置３００の動作は、図１０及び図１１に示される動作については第２の実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。測位装置３００の動作は、測位装置２００と比較して、図１１のステップＳ２５０に示される絞込み処理が図１６に示される動作となる点において異なるため、以下この絞込み処理について説明する。

まず、特定部１０７は、抽出エリアＰＡと通信圏情報１３を照合する（Ｓ３００）。そして、特定部１０７は、該当するエリア、即ち抽出エリアＰＡ中の通信圏であるエリアを現在位置を示すエリアから除外する（Ｓ３０５）。ここで高度算出部３１５は、気圧検知部３１３により取得された気圧の値を用いて気圧高度値を算出する（Ｓ３１５）。特定部１０７は、抽出エリアＰＡについて、算出された高度値と所定の高度情報１５とを照合する（Ｓ３１５）。そして特定部１０７は、抽出エリアＰＡのうち、高度が該当するエリアを抽出する（Ｓ３２０）。そして、特定部１０７は、抽出されたエリアを現在位置ＣＬとして特定する（Ｓ３２５）。すなわち、特定部１０７は、図１７に示されるように、抽出エリアＰＡ、通信圏、高度の該当エリアに基づいて、抽出エリアのうち、通信圏外であり、該当する高度のエリアを現在位置とすることができる。

＜５．ハードウェア構成例＞
以上説明した第１〜第３の実施形態に係る測位装置１００、測位装置２００、及び測位装置３００は、上述の通り本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を選択することが可能である。ここでは、この測位装置１００、測位装置２００、及び測位装置３００を実現するためのハードウェア構成の一例について説明する。なお、ここで説明するハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部を省略及び追加することが可能である。

測位装置１００、測位装置２００、及び測位装置３００は、例えば、ＧＰＳアンテナ１２１と、ＧＰＳ処理部１２３と、通信アンテナ１２５と、通信処理部１２７と、地磁気センサ１２９と、加速度センサ１３１と、ジャイロセンサ１３３と、気圧センサ１３５と、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換部１３７と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３９と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１４１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１４３と、操作部１４７と、表示部１４９と、デコーダ１５１と、スピーカ１５３と、エンコーダ１５５と、マイク１５７と、記憶部１５９とを有する。

ＧＰＳアンテナ１２１は、測位衛星からの信号を受信するアンテナの一例である。ＧＰＳアンテナ１２１は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができ、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１２３に入力する。なお、ここで受信されるＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれている。

ＧＰＳ処理部１２３は、測位衛星から受信された信号に基づいて位置情報を算出する算出部の一例である。ＧＰＳ処理部１２３は、ＧＰＳアンテナ１２１から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいて現在の位置情報を算出し、算出した位置情報を出力する。具体的には、ＧＰＳ処理部１２３は、複数のＧＰＳ信号をそれぞれ復調することにより得られる軌道データから各ＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分時間に基づいて、各ＧＰＳ衛星から当該測位装置までの距離をそれぞれ算出する。そして、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星から当該測位装置までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出する。

通信アンテナ１２５は、例えば携帯通信網や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信網を介して通信信号を受信する機能を有するアンテナである。通信アンテナ１２５は、受信した信号を通信処理部１２７に供給することができる。

通信処理部１２７は、通信アンテナ１２５から供給された信号に各種の信号処理を行う機能を有する。通信処理部１２７は、供給されたアナログ信号から生成したデジタル信号をＣＰＵ１３９に供給することができる。

地磁気センサ１２９は、地磁気を電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ１２９は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の地磁気をそれぞれ検出する３軸地磁気センサであってよい。ここで例えばＸ軸は測位装置の表示画面の長手方向、Ｙ軸は上記表示画面の短手方向、Ｚ軸はＸ軸及びＹ軸と直交する方向とすることができる。地磁気センサ１２９は、検出した地磁気データをＡ／Ｄ変換部１３７に入力する。

加速度センサ１３１は、加速度を電圧値として検出するセンサである。加速度センサ１３１は、Ｘ軸方向に沿った加速度、Ｙ軸方向に沿った加速度、及びＺ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する３軸加速度センサであってよい。加速度センサ１３１は、検出した加速度データをＡ／Ｄ変換部１３７に入力する。

ジャイロセンサ１３３は、物体の角度や角速度を検出する計測器の一種である。このジャイロセンサ１３３は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）を電圧値として検出する３軸ジャイロセンサであることが望ましい。ジャイロセンサ１３３は、検出した角速度データをＡ／Ｄ変換部１３７に入力する。

気圧センサ１３５は、周囲の気圧を電圧値として検出するセンサである。気圧センサ１３５は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データをＡ／Ｄ変換部１３７に入力する。

Ａ／Ｄ変換部１３７は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する機能を有する。Ａ／Ｄ変換部１３７は、例えばアナログ信号をデジタル信号に変換する変換回路である。なお、このＡ／Ｄ変換部１３７は、各センサに内蔵されていてもよい。

ＣＰＵ１３９は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って測位装置内の動作全般を制御する。またＣＰＵ１３９は、マイクロプロセッサであってもよい。このＣＰＵ１３９は、各種プログラムに従って様々な機能を実現することができる。例えば、ＣＰＵ１３９は、加速度センサ１３１により検出された加速度データに基づいて姿勢角を検出し、この姿勢角と地磁気センサ１２９により検出された地磁気データとを用いることによって方位を算出する方位算出部として機能することができる。またＣＰＵ１３９は、加速度センサ１３１により検出された加速度データとジャイロセンサ１３３により検出された角速度データとに基づいて測位装置の移動の速度を算出する速度算出部として機能することができる。また、ＣＰＵ１３９は、気圧センサ１３５により検出される気圧データに基づいて現在位置の高度を算出する高度算出部として機能することもできる。

ＲＯＭ１４１は、ＣＰＵ１３９が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。ＲＡＭ１４３は、ＣＰＵ１３９の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶することができる。

操作部１４７は、ユーザが所望の操作をするための入力信号を生成する機能を有する。操作部１４７は、例えばタッチパネル、マウス、キーボード、ボタン、マイク、スイッチ及びレバーなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１３９に出力する入力制御回路などから構成されてよい。

表示部１４９は、出力装置の一例であり、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ装置などの表示装置であってよい。表示部１４９は、ユーザに対して画面を表示することにより情報を提供することができる。

デコーダ１５１は、ＣＰＵ１３９の制御に従い、入力されたデータのデコード及びアナログ変換などを行う機能を有する。デコーダ１５１は、例えば通信アンテナ１２５及び通信処理部１２７を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ１５３に出力する。スピーカ１５３は、デコーダ１５１から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。

エンコーダ１５５は、ＣＰＵ１３９の制御に従い、入力されたデータのデジタル変換及びエンコードなどを行う機能を有する。エンコーダ１５５は、マイク１５７から入力される音声信号のデジタル変換及びエンコードなどを行い、音声データを出力することができる。マイク１５７は、音声を集音し、音声信号として出力することができる。

記憶部１５９は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access Memory）、ＰＲＡＭ（Phase change Random Access Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記録媒体などが用いられてよい。この記憶部２５９は、例えば地磁気情報ＤＢ１６１、地図ＤＢ１６３、及び通信圏ＤＢ１６５などを記憶することができる。地磁気情報ＤＢ１６１は、絶対位置と対応づけられた地磁気の全磁力及び伏角の情報を含む。また地図ＤＢ１６３には、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の情報や、高度情報、道路情報など位置情報と対応づけられた各種の情報を含むことができる。なお、この地図ＤＢ１６３は、ここでは測位装置が有することとしたが本技術はかかる例に限定されない。地図ＤＢ１６３は、外部の装置が有していてもよい。測位装置は、外部装置の有する地図ＤＢ１６３に適宜アクセスすることによって位置情報と対応づけられた各種の情報を取得することができる構成であってもよい。また、地図ＤＢ１６３は、外部の装置から適宜現在位置周辺の地図情報を取得する構成であってもよい。通信圏ＤＢ１６５は、通信アンテナ１２５が用いるネットワークの通信圏の情報を有する。この通信圏ＤＢ１６５についても、現在位置周辺の情報のみを外部の装置から適宜取得する構成であってよい。

＜６．効果の例＞
以上説明してきた第１〜第３の実施形態に係る測位装置１００，測位装置２００，及び測位装置３００によれば、地磁気センサにより取得される地磁気の全磁力及び伏角に基づいて、現在の絶対位置を測位することができる。ここで、予め絶対位置と対応づけられた地磁気情報を有しているため、測位装置１００，２００，３００は、ＧＰＳ測位やＷｉ−Ｆｉ測位などの測位と異なり、他の装置と通信しなくても、測位装置内部で取得することのできる情報から現在の位置情報を取得することができる。このため、例えばＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することができない位置、例えば上空を樹木等で覆われた位置においても絶対位置を取得することができるという効果がある。

また、第２及び第３の実施形態に係る測位装置２００、及び測位装置３００によれば、地磁気と異なる情報に基づいた他の測位機能を有し、地磁気測位より精度のよい測位機能を有する場合に、他の測位機能による測位が利用できないときに地磁気測位を実行することができる。かかる構成により、現時点において取得することのできる位置情報の精度を向上させることができる。また、かかる構成において、無線通信網の基地局の位置情報に基づいた測位機能を有する場合に、測位装置２００、及び測位装置３００は、この無線通信網の通信圏の情報を用いて現在位置を絞り込むことができる。これにより、ある程度の幅をもって特定される現在位置の精度を向上させることができる。

さらに、第３の実施形態に係る測位装置３００によれば、高度の情報を用いて現在位置を絞り込むことができる。これにより、さらに現在位置の精度を向上させることができる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記第２の実施形態では、特定部１０７は他の測位部による最新の位置情報に基づいて現在位置を特定することとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば特定部１０７は、通信圏情報を用いて現在位置を特定してもよい。このとき特定部１０７は、通信圏情報と抽出エリアＰＡを照合し、いずれかの抽出エリアＰＡに通信圏外となるエリアが含まれていない場合には、通信圏外となるエリアが含まれた抽出エリアＰＡを現在位置とすることができる。

また、上記第３の実施形態では、特定部１０７は高度情報を現在位置を示すエリアの絞込みに用いることとしたが、本技術は係る例に限定されない。例えば特定部１０７は、高度情報を、複数の抽出エリアからいずれかのエリアを選択するために用いてもよい。このとき特定部１０７は、複数の抽出エリアの高度情報を参照し、いずれかの抽出エリアが現在の気圧高度と該当する場合には、該当する抽出エリアを選択することができる。

尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）地磁気を検知する地磁気検知部と、
絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、
前記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、前記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部と、
を備える、測位装置。
（２）前記地磁気と異なる情報に基づいて現在位置を測位する測位部、
をさらに備え、
前記抽出部は、前記測位部による測位ができないときに前記エリアを抽出する、前記（１）に記載の測位装置。
（３）前記特定部は、前記抽出部により複数のエリアが抽出されたとき、前記測位部により最後に測位された位置に基づいて前記現在位置を特定する、前記（２）に記載の測位装置。
（４）無線通信網と接続する無線通信部、
をさらに備え、
前記測位部は、前記無線通信網の基地局の位置情報に基づいて現在位置を測位し、
前記記憶部は、前記無線通信網の通信圏の情報を記憶し、
前記特定部は、前記抽出部により抽出されたエリアから前記通信圏を除くことにより前記現在位置を絞り込む、前記（２）または（３）のいずれかに記載の測位装置。
（５）気圧を検知する気圧検知部と、
前記気圧検知部により検知された気圧から高度を算出する高度算出部と、
をさらに備え、
前記記憶部は、前記絶対位置と対応づけられた高度情報を記憶し、
前記特定部は、前記高度算出部により算出された高度と前記高度情報とを照合することにより前記現在位置を絞り込む、前記（１）〜（４）のいずれかに記載の測位装置。
（６）前記特定部は、複数の前記エリアのうち前記測位部により最後に測位された位置と近いエリアを前記現在位置とする、前記（３）〜（５）のいずれかに記載の測位装置。
（７）前記地磁気検知部は、地磁気センサと加速度センサとを有し、前記加速度センサの検知する重力加速度に基づいて方位を特定し、前記伏角を算出する、前記（１）〜（６）のいずれかに記載の測位装置。
（８）地磁気を検知することと、
検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出することと、
抽出されたエリアから現在位置を特定することと、
を含む、測位方法。
（９）コンピュータを、
地磁気を検知する地磁気検知部と、
絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、
前記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、前記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部と、
を備える、測位装置として機能させるためのプログラム。
（１０）コンピュータを、
地磁気を検知する地磁気検知部と、
絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、
前記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、前記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部と、
を備える、測位装置として機能させるためのプログラムを記憶した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体。

１００，２００，３００ 測位装置
１０１ 地磁気検知部
１０３ 記憶部
１０５ 抽出部
１０７ 特定部
１０９ 表示部
２１１ ＧＰＳ測位部
２１３ 無線測位部
２１５ 無線通信部
３１７ 気圧検知部
３１９ 高度算出部

Claims (10)

1. 地磁気を検知する地磁気検知部と、
   絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、
   前記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、前記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、
   前記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部と、
   を備える、測位装置。
2. 前記地磁気と異なる情報に基づいて現在位置を測位する測位部、
   をさらに備え、
   前記抽出部は、前記測位部による測位ができないときに前記エリアを抽出する、請求項１に記載の測位装置。
3. 前記特定部は、前記抽出部により複数のエリアが抽出されたとき、前記測位部により最後に測位された位置に基づいて前記現在位置を特定する、請求項２に記載の測位装置。
4. 無線通信網と接続する無線通信部、
   をさらに備え、
   前記測位部は、前記無線通信網の基地局の位置情報に基づいて現在位置を測位し、
   前記記憶部は、前記無線通信網の通信圏の情報を記憶し、
   前記特定部は、前記抽出部により抽出されたエリアから前記通信圏を除くことにより前記現在位置を絞り込む、請求項２に記載の測位装置。
5. 気圧を検知する気圧検知部と、
   前記気圧検知部により検知された気圧から高度を算出する高度算出部と、
   をさらに備え、
   前記記憶部は、前記絶対位置と対応づけられた高度情報を記憶し、
   前記特定部は、前記高度算出部により算出された高度と前記高度情報とを照合することにより前記現在位置を絞り込む、請求項１に記載の測位装置。
6. 前記特定部は、複数の前記エリアのうち前記測位部により最後に測位された位置と近いエリアを前記現在位置とする、請求項３に記載の測位装置。
7. 前記地磁気検知部は、地磁気センサと加速度センサとを有し、前記加速度センサの検知する重力加速度に基づいて方位を特定し、前記伏角を算出する、請求項１に記載の測位装置。
8. 地磁気を検知することと、
   検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出することと、
   抽出されたエリアから現在位置を特定することと、
   を含む、測位方法。
9. コンピュータを、
   地磁気を検知する地磁気検知部と、
   絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、
   前記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、前記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、
   前記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部と、
   を備える、測位装置として機能させるためのプログラム。
10. コンピュータを、
    地磁気を検知する地磁気検知部と、
    絶対位置と対応づけられた前記地磁気の全磁力及び伏角の値を含む地磁気情報を記憶する記憶部と、
    前記地磁気検知部により検知された地磁気の全磁力及び伏角の値と、前記地磁気情報とを照合し、該当するエリアを抽出する抽出部と、
    前記抽出部により抽出されたエリアから現在位置を特定する特定部と、
    を備える、測位装置として機能させるためのプログラムを記憶した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体。
    
    

Images