JP5556101B2 - 方位算出装置、補正値初期化方法及び方位算出機能付携帯電話機 - Google Patents
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Description
1.第1の実施の形態(PND)
2.第2の実施の形態(携帯電話機)
3.他の実施の形態
[1−1.PNDの構成]
図1に示すように、携帯型ナビゲーション装置(以下、これをPND(Personal Navigation Device)とも呼ぶ)1は、その前面に表示部2が設けられている。PND1は、内蔵された例えば不揮発性メモリ(図示せず)に格納されている地図データに応じた地図画像等を表示部2に対して表示し、その内容をユーザに提示し得るようになされている。
ところで本発明のPND1は、3軸加速度センサ4及びY軸ジャイロセンサ5等により検出した加速度及びピッチレート等に基づき、車両9の速度を算出した上で現在位置を算出する自律測位処理を行い得るようにもなされている。ここでは、当該速度及び現在位置を算出する基本原理について説明する。
実際上、移動体としての車両9は、移動面としての平らな道路を走行することが殆どなく、図4(A)に示すような全体として凹状の道路、及び図4(B)に示すような全体として凸状の道路を走行するのが実状である。
次に、上述した速度算出原理により算出した速度Vと、Z軸回りの角速度とに基づいて現在位置を算出する現在位置算出原理について説明する。
図7に示すように、PND1は、制御部11及び各種センサが設けられナビゲーション機能を実現するナビゲーションユニット10を中心に構成されている。
次に、3軸加速度センサ4から供給された加速度データADに相当する加速度αz、及びY軸ジャイロセンサ5から供給されたピッチレートデータPDに相当するピッチレートωyに基づいて速度Vを速度算出部22によって算出する速度算出処理について説明する。
次に、ハイパスフィルタ部32から供給された加速度データAD1及びピッチレートデータPD1に対してローパスフィルタ部33により施されるローパスフィルタ処理について説明する。
次に、ローパスフィルタ部33から供給された加速度データAD2及びピッチレートデータPD2を基に、速度計算部34によって速度Vを算出する速度計算処理について説明する。
次に、PND1の制御部11が、上述したような速度算出処理を用いて現在位置を算出する現在位置算出処理手順について、図11のフローチャートを用いて説明する。
[1−5−1.方位検出処理]
ところで制御部11(図7)のクレードル検出部17は、PND1がクレードル3から取り外されていることを検出した場合、その旨を表すクレードル検出信号CTDを動作状態切替部16へ供給する。
ところで地磁気センサ8は、その性質上、周囲に存在する金属等の磁性体や、PND1内部に設けられたシールド板(図示せず)等の金属部品における磁化等により影響を受け、地磁気データTMDに誤差が含まれてしまうことが知られている。
ところでPND1は、上述したように、ユーザの操作に応じて、各センサ等の動作を停止するサスペンド状態に遷移することがある。例えば、ユーザがPND1を徒歩モードで利用している途中で、近所の店舗に立ち寄る等の理由で、サスペンド状態に遷移される場合等が考えられる。
次に、PND1の制御部11が初期化処理を行う初期化処理手順RT2について、図12のフローチャートを用いて説明する。
以上の構成において、PND1の制御部11は、地磁気センサ8から得られた地磁気データTMDを基に、方位算出部28により、学習値LNの補正値を用いた補正処理等を施す。
第2の実施の形態による携帯電話機101は、図13に示すように、LCD(Liquid
Crystal Device)でなり各種表示を行う表示部102、マイクロフォン104、スピーカ105及び入力釦等でなる操作部106を有している。
なお上述した第1の実施の形態においては、PND1がサスペンド状態から電源オン状態に復帰した際、クレードル3に取り付けられている場合には初期化処理を行わないようにした場合について述べた。
Claims (9)
- 地磁気を検出する地磁気センサと、
上記地磁気の検出値を基に、当該検出値から周囲の磁場及び金属部品の磁化による影響を解消するための補正値を生成する補正値生成部と、
過去の上記地磁気の検出値を基に上記補正値を更新する学習部と、
上記検出値及び上記補正値に基づき方位を算出する方位算出部と、
上記方位の算出処理を実行可能な通常動作状態又は一部の処理状態を維持すると共に少なくとも上記方位の算出処理を停止させるサスペンド状態に切り替える動作状態切替部と、
上記動作状態切替部により上記サスペンド状態から上記通常動作状態に切り替えられた場合、上記補正値を更新前の値に初期化する初期化処理部と
を有する方位算出装置。 - 上記方位算出装置が所定の台座部に取り付けられているか否かを検出する取付状態検出部
をさらに有し、
初期化処理部は、
上記動作状態切替部により上記サスペンド状態から上記通常動作状態に切り替えられた際、上記方位算出装置が上記台座部に取り付けられていない場合には上記補正値を初期化する一方、上記方位算出装置が上記台座部に取り付けられている場合には上記補正値を初期化しない
請求項1に記載の方位算出装置。 - 上記台座部は、
所定の移動体に取り付けられると共に、当該移動体から供給される電源を上記方位算出装置に供給し、
上記動作状態切替部は、
上記方位算出装置が上記サスペンド状態で上記台座部に取り付けられたまま、上記移動体から上記電源の供給が開始されたときに上記通常動作状態に切り替える
請求項2に記載の方位算出装置。 - 上記地磁気の検出結果に基づき上記補正値を更新すると共に、当該補正値の更新の程度を表す補正レベルを更新する補正値更新部
をさらに有し、
上記初期化処理部は、
上記動作状態切替部により上記サスペンド状態から上記通常動作状態に切り替えられた場合、上記補正値に加えて上記補正レベルも初期化する
請求項1に記載の方位算出装置。 - 上記方位算出部は、
過去の検出値の一部を記憶すると共に、上記補正値及び上記検出値に加えて上記記憶した過去の検出値に基づき上記本体部の方位を算出し、
上記初期化処理部は、
上記動作状態切替部により上記サスペンド状態から上記通常動作状態に切り替えられた場合、上記補正値を初期化すると共に上記記憶している上記過去の検出値を消去する
請求項1に記載の方位算出装置。 - 現在位置を測位する測位部と、
上記測位部による測位結果及び上記方位の算出結果をユーザに提示する提示部と
をさらに有する請求項1に記載の方位算出装置。 - 所定の地磁気センサにより地磁気を検出する地磁気検出ステップと、
所定の方位算出部により、上記地磁気の検出値から周囲の磁場及び金属部品の磁化による影響を解消するための補正値を生成する補正値生成ステップと、
過去の上記地磁気の検出値を基に上記補正値を更新する学習ステップと、
上記検出値及び上記補正値に基づき方位を算出する方位算出ステップと、
所定の動作状態切替部により、上記方位の算出処理を実行可能な通常動作状態又は一部の処理状態を維持すると共に少なくとも上記方位の算出処理を停止させるサスペンド状態に切り替える動作状態切替ステップと、
上記動作状態切替部により上記サスペンド状態から上記通常動作状態に切り替えられた場合、所定の初期化処理部により上記補正値を更新前の値に初期化する初期化ステップと
を有する補正値初期化方法。 - 地磁気を検出する地磁気センサと、
上記地磁気の検出値から周囲の磁場及び金属部品の磁化による影響を解消するための補正値を生成する補正値生成部と、
過去の上記地磁気の検出値を基に上記補正値を更新する学習部と、
上記検出値及び上記補正値に基づき方位を算出する方位算出部と、
上記方位の算出処理を実行可能な通常動作状態又は一部の処理状態を維持すると共に少なくとも上記方位の算出処理を停止させるサスペンド状態に切り替える動作状態切替部と、
上記動作状態切替部により上記サスペンド状態から上記通常動作状態に切り替えられた場合、上記補正値を更新前の値に初期化する初期化処理部と、
所定の基地局との間で無線通信を行うことにより通話処理を行う携帯電話部と
を有する方位算出機能付携帯電話機。 - 上記動作状態切替部は、
上記携帯電話部により上記通話処理を実行する際、上記サスペンド状態に切り替える
請求項8に記載の方位算出機能付携帯電話機。
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