CN113219407A - 一种运载工具的定位方法、装置、电子设备及其存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种运载工具的定位方法、装置、电子设备及其存储介质。根据本申请实施例提供的方案，运载工具广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息；根据所述位置计算信息确定第一经纬度；获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。从而实现基于道钉和卫星定位系统的双重定位，并且融合了两种定位所分别得到的经纬度信息而实现最终定位。

Description

一种运载工具的定位方法、装置、电子设备及其存储介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运载工具的定位方法、装置、电子设备及其存储介质。

背景技术

随着共享车辆的普及，其投放数量也越来越多，为了方便管理，通常需要用户将共享车辆停放到固定的电子围栏区域。为此，就需要对用户进行相应的停车引导。即在用户将还车停放时，如没有精确停放到电子围栏区域，将明确提示用户没有规范停车。

而能判断用户是否精准停放的前提，是要能获取到车辆的精准位置。当前对于共享车辆进行定位时基本采用的方式为全球卫星定位系统/实时动态定位RTK定位/道钉定位等单一方式，单一的定位方式对于环境都有一定的要求，导致了各自的局限性，不能适应复杂的环境。

基于此，本申请提供一种适应性更广的定位方案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种运载工具的定位方法，包括：

广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息，所述位置计算信息中包括道钉的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息；根据所述位置计算信息确定第一经纬度；获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种运载工具的定位装置，包括：第一获取模块，广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息，所述位置计算信息中包括道钉的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息；计算模块，根据所述位置计算信息确定第一经纬度；第二获取模块，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；融合模块，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的运载工具的定位方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的运载工具的定位方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算机设备执行如第一方面所述的运载工具的定位方法所对应的操作。

根据本申请实施例提供的方案，运载工具广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后发送的位置计算信息；根据所述位置计算信息确定第一经纬度；获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。从而实现基于道钉和定位系统的双重定位，并且融合了两种定位所分别得到的经纬度信息而实现最终定位，适应城市中的各种环境，提高了定位结果的准确性，有利于用户后续的规范停车。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所涉及的场景示意图；

图2为本申请实施例所提供的一种运载工具的定位方法的流程示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种确定残差的示意图；

图4为本申请实施例所提供的运载工具在融合数据时的一种逻辑示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种运载工具的定位装置的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

当前对于共享车辆进行定位时基本采用的方式为全球导航卫星系统/实时动态定位RTK定位/道钉定位等单一方式，其各自均存在一定的局限性在于，具体而言：

常规的卫星定位系统，例如全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)定位精度不足(偏差数量级在10m级别),而停车时的入栏精度需求通常在1m以内，难以满足实际需要。

基于实时动态(Real-time kinematic，RTK)技术(又称为载波相位差分技术)定位的方式，在环境空旷的时候精度很高，但是如果周围出现障碍物遮挡(包括车辆、高楼)，精度将会大幅度下降至10m级甚至以上，但是在城市中很难避免这种障碍物的遮挡。

基于道钉进行蓝牙信号定位的方案在道钉不被遮挡时精度也很高，但是在车辆大量堆放后不可用，而车辆的大量堆积在用于停车的电子围栏处是常见现象。

基于此，本申请实施例提供一种适应性更广的定位方案。如图1所示，图1为本申请实施例所涉及的场景示意图。在本申请的方案中，同时通过预先设置于固定位置的道钉和卫星系统进行定位，并基于二者的定位结果进行融合而得到定位结果。

下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。如图2所示，图2为本申请实施例所提供的一种运载工具的定位方法的流程示意图，包括:

S201，广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息。

首先需要说明的是，在本申请的方案中，道钉是预先被固定于指定区域中的，例如，道钉被固定于电子围栏所对应的实际区域中，用来停放共享单车。道钉在被固定时，其中即同时内置了该道钉的实际经纬度。

道钉被被设置时，通常是多个道钉阵列式的分布(当然也可以采用其它设置方式),每一个道钉中包含了一个阵列式的天线矩阵，用来接收运载工具通过信号发射器所发送的信号。

运载工具可以通过内置的信号发射器向无差别的向周围广播自己的信号，以使得多个道钉都可以接受到信号。例如，运载工具可以通过蓝色设备在但应到周围存在有道钉设备时即开始向周围广播定位信号。

同时，每个道钉的工作方式是相同的。任一道钉在接收到信号的同时，即确定自己接收到信号时的角度(例如，通过天线阵列所对应的的同相信号正交值(In-phase/Quadrature，IQ))和信号强度。

道钉的IQ值实际上可以反映出自己在接收到信号的入射角度(即道钉接收信号时的接收角度的角度信息)，而道钉接收到信号的信号强度即可以通过道钉中的相应模块所提供的接收的信号强度指示值(Received Signal Strength Indicator，RSSI)来直接反应。

进而道钉即可以将前述的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息均返回给运载工具的信号接收器。此外需要说明的是，在运载工具中的信号接收器和信号发射器可以被集成在同一模块中，也可以是分别独立的部件，这并不会对本申请的方案造成影响。

在本申请中，运载工具和道钉进行通信的方式可以是诸如蓝牙bluetooth、紫蜂Zigbee等近距离的通信方式。

通过前述说明可知，当存在多个道钉时，实际上将会返回对应的多个计算信息，每一个计算信息内后包含了一组信息，即实际经纬度、信号强度和表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息。

S203，根据所述位置计算信息确定第一经纬度。

如前所述，运载工具可以获取自身在发射信号时的发射角度，因此，对于任一所接收到的计算信息，都可以采用诸如基于水平到达角(Azimuth of Arrival、AOA)或者基于水平发射角(Azimuth of Departure，AOD)算法，基于表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息(即天线阵列的同相正交IQ值)和RSSI值估计得到该道钉与自己的相对距离(包括相对长度和相对角度)，进而即可以相对距离和道钉的实际经纬度来估计得到第一经纬度。

第一经纬度反应的是运载工具基于一个道钉所得到的一个预测定位结果。当有n个道钉的时候，将会预测得到n个第一经纬度。

S205，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度。

对于第二经纬度，即可以直接基于常规的GNSS系统来获取得到，此时得到的第二经纬度的误差可能较大。或者，还可以采用RTK方式来计算得到第二经纬度，此时得到的第二经纬度的误差相对较小。

S207，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

具体的融合方式可以是基于更多的其它相关信息，来分别确定获取得到的第一经纬度和第二经纬度的可信程度，从而从中选取一个可信程度最高的经纬度作为定位结果。例如，可以分别确定在获取得到第一经纬度和第二经纬度时所对应的残差或者置信度的方式来确定可信程度。

以及，还可以预先进行相关实验(实验中可以预知运载工具的实际经纬度)，对基于前述方式所获的第一经纬度的计算结果进行统计，而得到在相关实验中的第一经纬度的统计值(例如包括方差或者标准差)，以及，同时还可以对基于卫星定位系统所确定的第二经纬度进行统计，而得到在相关实验中的第二经纬度的统计值。

通过对于第一经纬度和第二经纬度的统计，即可以知道这两种方式在定位时所分别导致的误差大小，进而可以基于实验中运载工具的实际经纬度、实验中所获取的第一经纬度和第二经纬度以及各自的相关统计值来进行曲线拟合，而分别确定在拟合曲线中对于第一经纬度和第二经纬度的拟合权重。从而在实际应用中，即可以基于第一经纬度、第二经纬度的拟合权重、各自的相关统计值、第一经纬度和第二经纬度来拟合得到定位结果。预测得到的定位结果只有一个。

根据本申请实施例提供的方案，运载工具广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息；根据所述位置计算信息确定第一经纬度；获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。从而实现基于道钉和卫星定位系统的双重定位，并且融合了两种定位所分别得到的经纬度信息而实现最终定位，适应城市中的各种环境，提高了定位结果的准确性，有利于用户后续的规范停车。

在一种实施例中，在确定第一经纬度的可信程度时，可以采用如下基于残差确定评估分值的方式。如图3所示，图3为本申请实施例所提供的一种确定残差的示意图。在该示意图中，用虚线框标识了预测位置，而用实线框表示了实际位置。

如前所示，第一经纬度实际上是基于道钉的实际经纬度所得到的一个预测值，那么第一经纬度通常都会和运载工具的实际经纬度存在一定偏差。即如图图3中所示，虚线框代表的是第一经纬度(即预测值)。

那么，运载工具就可以以之前同样的信号强度和发射角(均可以基于位置计算信息所得到)向外发射信号，并以第一经纬度作为发射点，而计算得到在第一经纬度发射信号时，以同样强度和接收角度的信号所得到的道钉所处的位置,即道钉的预测经纬度。

如图3中所示，由于第一经纬度和运载工具的实际经纬度存在一定偏差，因此，预测得到的道钉的预测经纬度和道钉的实际经纬度也会存在一定偏差，因此，即可以基于道钉的预测经纬度和所述道钉的实际经纬度的第一相对距离(第一相对距离是一个向量)，来确定所述第一经纬度的可信程度。理论上，道钉的预测经纬度和所述道钉的实际经纬度越近，说明第一经纬度的可信程度越高，即第一相对距离理论上越小越好。

例如，可以计算第一经纬度和道钉的实际经纬度的第二相对距离(第二相对距离也是一个向量)，进而计算前述第一相对距离和第二相对距离的绝对值之比，以及第一相对距离和第二相对距离的夹角(即如图3中的角A所示)，并将所述绝对值之比和夹角作为残差，来确定预测得到的第一经纬度的可信程度。残差越小(即对值之比或者夹角越小)，第一经纬度的可信程度越大。

例如，可以基于经验进行设定，对于第一相对距离和第二相对距离的绝对值之比，从0.1至0.5分别划分等距离的多个区间，从[0,0.1)到[0.4,0.5)分别给与分值5至1分，超过0.5其评估分值即为0分。而对于夹角则可以类似，划分从[0,5),[20,25)的等距离的多个区间，分别给与分值5至1分，超过25度其评估分值即为0分。进而可以将绝对值之比和角度所分别对应的分值之和确定为该第一经纬度所对应的评估分值。

例如，若一个第一经纬度所对应的残差中，绝对值之比为0.13，角度为11度，那么基于前述标准可知该第一经纬度锁对应的评估分值为4+4＝8。

在一种实施例中，若第二经纬度时所采用的是基于实时动态定位RTK所获得，那么，则可以直接基于第二经纬度在获取时候的类型而直接确定。

RTK在计算一个静态物体或者动态物体的坐标时，可以直接给出该结果的解的类型，具体包括固定解、浮点解、差分解及单点解。其中，对固定解而言,其定位精度通常在1厘米以内；而浮点解的定位精度则小于0.5米,通常基于经验其平面和高程误差一般在0.1-0.3米,可满足精度要求不大于0.5米的测绘工作；而差分解和单点解的定位精度一般在5-10米之间,有时还会更大。

因此，即若RTK方式所得到的第二经纬度为固定解或者浮点解时，那么实际已经足够满足定位入栏的要求，即可以认为获取得到的第二经纬度具有较高的可信度，而第二经纬度为差分解和单点解时，则可以认为其具有较低的可信度。例如，可以对第二经纬度的类型固定解、浮点解、差分解和单点解分别给与用于评估可信程度的评估分值100、8、5和1。

在一种实施例中，若获取得到的第二经纬度为基于RTK模式所得到的固定解，那么即可以知道，其精度已经是相当高的，那么，在融合第一经纬度和第二经纬度时，即可以不再使用第一经纬度，而直接采用第二经纬度作为定位结果，从而提高定位效率。

在一种实施例中，由于通常预先布设的道钉都有多个，那么就会产生对应的n个第一经纬度。因此，在融合第一经纬度和第二经纬度之前，还可以预先对第一经纬度进行滤除。具体的滤除方式包括基于信号强度的滤除和残差的滤除。

例如，若道钉接收到接收到信号的信号强度不超过预设强度，则认为道钉接收到的信号实际上可能是被反射过的而不准确，因此，对于该道钉所对应的第一经纬度应予以滤除。

又例如，若计算第一经纬度之后，对应计算得到的残差过大，即第一相对距离和第二相对距离的绝对值之比超过预设数值，或者，第一相对距离和第二相对距离的夹角超过预设角度值，那么则说明该第一经纬度实际上并不准确，因此应当滤除。

在基于前述条件进行滤除时，可以择一选取进行滤除，或者同时采用前述的预设条件进行滤除。即保留得到的第一经纬度，其对应的信号强度均超过预设强度，且，其对应的残差不超过预设残差值。

进一步地，若基于前述条件对于第一经纬度进行滤除时，没有满足预设条件的第一经纬度(即过滤后的第一经纬度数量为0)，那么则可以在融合第一经纬度和第二经纬度时，直接以第二经纬度为定位结果。

在一种实施例中，对于基于卫星定位系统所确定的第二经纬度，若没有采用RTK模式，而是采用常规的方式，那么即可以基于卫星定位系统所同时返回的几何精度因子(dilution of precision，DOP)确定所述第二经纬度的可信程度。

常规的卫星定位系统同样在给出定位结果(即第二经纬度)的同时，还会给出相关的几何精度因子，包括诸如位置进度因子、钟差精度因子、水平分量精度因子、垂直分量精度因子等等。几何精度因子可以从中选取某一个或者几个进行综合分析而确定。在GNSS中，几何精度因子越小，第二经纬度的可信程度越高。

例如，通常几何精度因子在3以下表示较好的第二经纬度，而在7以上则表示较差的第二经纬度。基于常规GNSS的来获取第二经纬度及其可信程度，相对于RTK方式获取第二经纬度，成本更低。

图4为本申请实施例所提供的运载工具在融合数据时的一种逻辑示意图。在该示意图中，运载工具最先判断RTK结果(即第二经纬度)是否可信，如果可信，即直接将第二经纬度作为定位结果。进而判断道钉是否有信号，以及对道钉所确定的多个第一经纬度进行滤除，从而得到具有一定可信度的第一经纬度，最终基于加权或者置信度/残差判断等方式，融合第一经纬度和第二经纬度，而得到最终定位结果。

本申请实施例公开了TS1、一种运载工具的定位方法，所述方法包括：广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息，所述位置计算信息中包括道钉的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息；根据所述位置计算信息确定第一经纬度；获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

TS2、如TS1所述的方法，其中，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果，包括：确定所述第一经纬度的可信程度，以及，确定所述第二经纬度的可信程度；将所述第一经纬度和所述第二经纬度中可信程度高的确定为所述定位结果。

TS3、如TS1所述的方法，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果，包括：对所述第一经纬度和所述第二经纬度进行加权平均，生成对运载工具的定位结果。

TS4、如TS2所述的方法，其中，确定第一经纬度的可信程度，包括：根据所述第一经纬度和所述位置计算信息预测所述道钉的预测经纬度，计算所述预测经纬度和所述实际经纬度的残差；根据所述残差确定所述第一经纬度的可信程度。

TS5、如TS2所述的方法，其中，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度，包括：采用实时动态定位RTK，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；所述确定所述第二经纬度的可信程度，包括：根据所述第二经纬度在RTK中的解的类型，确定所述第二经纬度的可信程度。

TS6、如TS5所述的方法，其中，根据所述第二经纬度在RTK中的解的类型，确定所述第二经纬度的可信程度，包括：若所述第二经纬度在RTK中的解的类型为固定解，确定所述第二经纬度为可信；所述融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果，包括：将所述第二经纬度确定为对运载工具的定位结果。

TS7、如TS4所述的方法，其中，在融合所述第一经纬度和第二经纬度之前，所述方法还包括：滤除不满足预设条件的第一经纬度；其中，所述预设条件包括：第一经纬度所对应的道钉接收到信号的信号强度不超过预设强度，或者，第一经纬度所对应的残差超过预设残差值。

TS8、如TS2所述的方法，确定所述第二经纬度的可信程度，包括：根据所述卫星定位系统所返回的几何精度因子确定所述第二经纬度的可信程度。

根据本申请实施例的第二方面，本申请实施例还提供了一种运载工具的定位装置，如图5所示，图5为本申请实施例所提供的一种运载工具的定位装置的结构示意图，包括：

第一获取模块501，广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息，所述位置计算信息中包括道钉的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息；

计算模块503，根据所述位置计算信息确定第一经纬度；

第二获取模块505，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；

融合模块507，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

可选地，所述融合模块507，确定所述第一经纬度的可信程度，以及，确定所述第二经纬度的可信程度，将可信程度高的经纬度确定为所述定位结果。

可选地，所述融合模块507，对所述第一经纬度和所述第二经纬度进行加权平均，生成对运载工具的定位结果。

可选地，所述融合模块507，根据所述第一经纬度和所述位置计算信息预测所述道钉的预测经纬度，计算所述预测经纬度和所述实际经纬度的残差；根据所述残差确定所述第一经纬度的可信程度。

可选地，所述融合模块507，采用实时动态定位RTK，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；所述确定所述第二经纬度的可信程度，包括：根据所述第二经纬度在RTK中的解的类型，确定所述第二经纬度的可信程度。

可选地，所述融合模块507，若所述第二经纬度在RTK中的解的类型为固定解，确定所述第二经纬度为可信，将所述第二经纬度确定为定位结果。

可选地，所述装置还包括滤除模块509，在融合所述第一经纬度和第二经纬度之前，滤除不满足预设条件的第一经纬度；其中，所述预设条件包括：第一经纬度所对应的道钉接收到信号的信号强度不超过预设强度，或者，第一经纬度所对应的残差超过预设残差值。

可选地，所述融合模块507，根据所述卫星定位系统所返回的几何精度因子确定所述第二经纬度的可信程度。

本申请实施例的运载工具的定位装置用于实现前述多个方法实施例中相应的运载工具的定位方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。此外，本实施例的运载工具的定位装置中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述，在此亦不再赘述。

根据本申请实施例的第三方面，本说明书实施例还提供一种计算机设备，其至少包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行所述程序时实现第一方面所述的运载工具的定位方法。

图6示出了本说明书实施例所提供的一种更为具体的计算设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的运载工具的定位方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算机设备执行如第一方面所述的运载工具的定位方法所对应的操作。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书实施例可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书实施例各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

上述实施例阐明的系统、方法、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，在实施本说明书实施例方案时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。也可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本说明书实施例的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本说明书实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本说明书实施例的保护范围。

Claims (10)

1.一种运载工具的定位方法，包括：

广播定位信号，获取道钉在接收到所述定位信号后所发送的位置计算信息，所述位置计算信息中包括道钉的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息；

根据所述位置计算信息确定第一经纬度；

获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；

融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

2.如权利要求1所述的方法，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果，包括：

确定所述第一经纬度的可信程度，以及，确定所述第二经纬度的可信程度；

将所述第一经纬度和所述第二经纬度中可信程度高的确定为所述定位结果。

3.如权利要求1所述的方法，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果，包括：

对所述第一经纬度和所述第二经纬度进行加权平均，生成对运载工具的定位结果。

4.如权利要求2所述的方法，其中，确定第一经纬度的可信程度，包括：

根据所述第一经纬度和所述位置计算信息预测所述道钉的预测经纬度，计算所述预测经纬度和所述实际经纬度的残差；

根据所述残差确定所述第一经纬度的可信程度。

5.如权利要求2所述的方法，其中，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度，包括：

采用实时动态定位RTK，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；

所述确定所述第二经纬度的可信程度，包括：根据所述第二经纬度在RTK中的解的类型，确定所述第二经纬度的可信程度。

6.如权利要求5所述的方法，其中，根据所述第二经纬度在RTK中的解的类型，确定所述第二经纬度的可信程度，包括：

若所述第二经纬度在RTK中的解的类型为固定解，确定所述第二经纬度为可信；

所述融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果，包括：将所述第二经纬度确定为对运载工具的定位结果。

7.一种运载工具的定位装置，包括：

第一获取模块，获取道钉所发送的位置计算信息，所述位置计算信息中包括道钉的实际经纬度、道钉接收到信号的信号强度以及表征道钉接收信号时的接收角度的角度信息；

计算模块，根据所述位置计算信息确定第一经纬度；

第二获取模块，获取基于卫星定位系统所确定的第二经纬度；

融合模块，融合所述第一经纬度和第二经纬度，生成对运载工具的定位结果。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的运载工具的定位方法。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的运载工具的定位方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算机设备执行如权利要求1-6任一项所述的运载工具的定位方法所对应的操作。

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