CN114623827A - 室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备 - Google Patents

室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备 Download PDF

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CN114623827A CN202210210803.4A CN202210210803A CN114623827A CN 114623827 A CN114623827 A CN 114623827A CN 202210210803 A CN202210210803 A CN 202210210803A CN 114623827 A CN114623827 A CN 114623827A
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antennas
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初星河
周书亚
温向明
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Abstract

本申请提供一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线。所述方法包括：对于多个室内天线中的每一个室内天线，基于卫星导航信号而确定与该室内天线对应的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；根据多个室内天线各自的馈线的长度和接收机钟差，确定多个室内天线中与终端邻近的一个室内天线作为邻近天线；根据邻近天线对应的所述天线位置，确定终端的初始位置；根据终端实时获取的惯性测量数据和初始位置而确定终端的最终位置。

Description

室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备
技术领域
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。
背景技术
随着全球卫星导航系统的快速发展，人们已经可以依赖全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)进行纳米级的精准室外定位。然而，由于卫星信号无法穿透建筑物，在一些建筑结构复杂的场所，如地下车库、大型商场、博物展览馆等，卫星信号会被墙壁或地面遮挡，从而无法依赖全球卫星导航系统进行定位。
另一方面，现有技术中虽然有应用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)对终端进行定位的技术，可以实现对终端相对位置的估算。但是，由于无法确定终端的绝对坐标，以及无法有效解决惯性传感器使用过程中所产生的漂移误差，所以难以进行实际的定位导航任务。现有技术中将卫星导航信号引入室内定位的方法，需要额外部署接收节点，其成本较高，难以推广到大范围的室内应用场景。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。
基于上述目的，在第一方面，本申请提供了一种室内终端定位方法，其中，该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，所述方法包括：
对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
可选的，所述方法还包括：
响应于确定由于所述终端移动而导致所述多个室内天线中与所述最短无线传播距离对应的室内天线变更为第二邻近天线，根据所述第二邻近天线的所述天线位置来更新所述终端的初始位置，
其中，根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置包括：
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和更新后的所述初始位置，确定所述终端的最终位置。
可选的，所述根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置，包括：
根据所述惯性测量数据，推算所述终端的移动状态；
根据所述移动状态和所述初始位置，确定所述终端的最终位置。
可选的，所述基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括：
根据所述卫星导航信号，获取卫星导航观测量；
根据所述卫星导航观测量，确定该室内天线的天线位置；
根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
可选的，所述根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括：
对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置；
根据所述校准后的天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
可选的，所述对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置，包括：
获取卫星钟差和拟极差改正数；
根据所述卫星钟差和所述拟极差改正数，对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置。
在第二方面，本申请提供了一种室内定位装置，其中，该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，所述装置包括：
估算模块，被配置为对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
确定模块，被配置为根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
第一定位模块，被配置为根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
第二定位模块，被配置为根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
在第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任意一项所述的室内终端定位方法。
在第四方面，本申请还提供了一种室内终端定位系统，包括：
一个室外天线，设置在该室外以接收卫星导航信号；
分布在该室内的多个室内天线，分别经由多个馈线连接到所述室外天线；
在该室内的终端，所述终端被配置成：
对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
从上面所述可以看出，本申请所提供的室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备，通过多个室内天线将卫星导航信号引入室内，无需特意布置卫星导航信号接收节点，可以节约成本。利用估算得到的接收机钟差和已知的室内天线的馈线长度，确定出与室内终端邻近的一个天线，进而确定出室内终端的初始位置，根据惯性测量数据对初始位置进行纠偏，持续推算出室内终端的最终位置，实现对室内终端的进一步精准定位。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的室内天线与室外天线布置的示意图。
图2为本申请实施例所提供的一种室内终端定位方法的示例性流程图。
图3为本申请实施例所提供的一种室内终端定位装置的结构图。
图4为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本申请目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
如背景技术部分所述，对于一些建筑结构复杂的场所，如地下车库、大型商场、博物展览馆等，卫星信号会被墙壁或地面遮挡，无法依赖全球卫星导航系统进行定位，而外部署卫星导航信号接收节点，其生产成本较高。另外，利用惯性测量单元进行定位时，由于无法确定终端的绝对坐标，以及无法有效解决惯性传感器使用过程中所产生的漂移误差，所以难以进行实际的定位导航任务。
针对于此，本申请实施例提供一种室内终端定位方法，其中，在室内分布有多个室内天线，多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线。对于多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置，并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；根据多个室内天线各自的馈线的长度和接收机钟差，确定多个室内天线中与终端邻近的一个室内天线作为邻近天线；根据邻近天线的天线位置，确定终端的初始位置；根据终端实时获取的惯性测量数据和初始位置而确定终端的最终位置。本申请所提供的室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备，通过室内天线将卫星导航信号引入室内，无需特意布置卫星导航信号接收节点，节约了造价成本，利用估算得到的接收机钟差和已知的室内天线的馈线长度，确定出与室内终端邻近的一个天线，进而确定出室内终端的初始位置，根据惯性测量数据对初始位置进行纠偏，持续推算出室内终端的最终位置，实现对室内终端的进一步精准定位。
下面通过具体的实施例来对本申请实施例所提供的室内终端定位方法进行具体说明。
参考图1，为本申请实施例所提供的室内天线与室外天线布置的示意图。
该室内分布有多个室内天线，对于已知的室内环境，可以获得室内天线的分布位置，记室内天线的分布集合为
Figure BDA0003533171030000051
其中，一共有N多个室内天线，i表示第i个室内天线，多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，li为第i个室内天线所对应的馈线长度。
参考图2，为本申请实施例所提供的一种室内终端定位方法的示例性流程图。
步骤S201，对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
在具体实施中，如图1所示，在需要进行室内终端定位的建筑物的楼顶等开放环境设置能够接收到卫星导航信号的室外天线，通过室内布置的若干个室内天线，将接收到的卫星导航信号进行转发，实现室内卫星导航信号覆盖。
进一步地，室内终端接收到由室内天线转发的卫星导航信号，根据卫星导航信号，得到卫星导航观测量，其中，卫星导航观测量包括但不限于有：接收机硬件时钟值(TimeNanos)、接收机硬件时钟值与真实卫星导航时钟值的偏差(FullBiasNanos)、接收机硬件时钟值相对于真实卫星导航时钟值的亚纳秒级偏差(BiasNanos)、时间基准下卫星导航信号发送时间(ReceivedSvTimeNanos)、时间基准下卫星导航信号的偏移量(TimeOffsetNanos)、接收机解算的经度位置(Longitude)、纬度位置(Latitude)和高度位置(Altitude)。
进一步地，根据卫星导航观测量，得到卫星导航信号发送时间和该室内天线的卫星导航信号接收时间，具体地，卫星导航信号发送时间可以记为tTx，tTx＝ReceivedSvTimeNanos。该室内天线的卫星导航信号接收时间可以记为tRx，tRx＝TimeNanos+TimeOffsetNanos-(FullBiasNanos+BiasNanos)。
进一步地，根据卫星导航信号发送时间tTx和卫星导航信号接收时间tRx，确定与该室内天线的天线位置，该室内天线的天线位置可以用拟极差Pseudorange表示：Pseudorange＝c·(tRx-tTx)·10-9，其中c为光速。
进一步地，根据天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
在具体实施中，初步得到的天线位置会有残余误差，例如：电离层误差和对流层延迟等。需要对初步得到的天线位置进行校准，可以通过精密星历数据获取到每颗卫星在地心地固坐标系下的位置信息和卫星钟差，每颗卫星在地心地固坐标系下的位置信息记为x(i)，y(i)，z(i)，卫星钟差记为
Figure BDA0003533171030000061
通过差分基准站播发的数据获取到拟极差改正数，拟极差改正数记为ε(i)，根据卫星钟差
Figure BDA0003533171030000062
和所述拟极差改正数ε(i)对天线位置进行校准，得到校准后的天线位置，校准后的天线位置记为p(i)，
Figure BDA0003533171030000063
进一步地，获取室内终端的经度位置、纬度位置和高度位置，根据经度位置(Longitude)、纬度位置(Latitude)、高度位置(Altitude)和校准后的天线位置p(i)，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
在具体实施中，利用坐标转换将经度位置(Longitude)、纬度位置(Latitude)、高度位置(Altitude)转换为地心地固坐标系位置，分别为x，y，z，该室内天线对应的接收机钟差记为δt：
Figure BDA0003533171030000071
步骤S202，根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线。
在具体实施中，当卫星数目大于4时，可解得室内终端的接收机钟差δt，通常情况下，对于室外的同一接收机，假设其接收机钟差服从均值为零的高斯分布，记作δt，out，此室外接收机钟差δt，out相当于噪声。为了进行区分，将上述得到的室内终端的接收机钟差δt记为δt,in，则在室内情况下，由于终端的接收机收到的卫星导航信号额外通过了一段馈线距离和空口传播距离，此时有：c·δt，in＝c·δt，out+li+d其中，li为终端接收到室内卫星导航信号的来源天线所对应的馈线长度，d为当前终端到室内天线的距离。
需要说明的是，室内天线的部署通常较为稀疏，室内天线与室内天线的距离通常远大于空口传播距离，即d＜＜minli+1-li，i＝l...N-1，且对于已知的室内环境而言，可以直接获取到室内天线的分布地图，记室内天线的分布集合为
Figure BDA0003533171030000072
其中，i表示第i个室内天线，li表示第i个室内天线到室外天线的馈线长度。由于室内天线的分布依据缆线长度有所区别，因此，可以根据当前终端到室内天线的距离d，确定终端与每一个室内天线的距离中最小的距离，根据这个最小的距离，可以确定与终端邻近的一个室内天线作为邻近天线：
i＝mini|li-c(δt，in-δt，out)|
步骤S203，根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置。
在具体实施中，根据上述求出的天线位置，初步确定室内终端在室内的初始位置，此时求得的初始位置，还需要结合终端自身的惯性测量数据对初始位置进行进一步纠偏以确定最终的终端位置，以下进行详细说明。
步骤S204，根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
具体地，惯性测量数据可以从终端的惯性导航单元获得，包括但不限于有：终端的移动方向和终端的三轴加速度(Acceleromenter)、三轴角速度(Gyroscope)和三轴磁场强度(Magnetism)，其中，三轴加速度的单位是m/s，三轴角速度的单位是rad/s。
根据惯性测量数据，确定室内终端的位置分布概率，将室内终端的位置分布概率记为p(xk)，根据：
p(xk)＝∫p(xk|xk-1)p(xk-1)dxk-1
其中，p(xk)表示终端在k时刻的位置分布概率，p(xk|xk-1)表示惯性导航单元的惯性测量数据，p(xk-1)表示终端在k-1时刻的位置分布概率，xk-1表示终端在k-1时刻的位置。
举例来说，比如xk-1位于(0，1)，惯性导航单元检测出终端前进了(1，0)，那么p(xk|xk-1)就表示终端在(1，1)的分布概率。
当检测到室内终端的接收机钟差没有改变时，即没有室内终端没有在天线之间切换，根据室内终端的位置分布概率，对室内终端的初始位置进行纠偏，即可确定所述终端的最终位置。
在具体实施中，当检测到室内终端的接收机钟差改变时，即室内终端有在天线之间切换，可以根据室内天线的索引集合
Figure BDA0003533171030000081
以及变动后的当前终端到室内天线的距离d，更新室内终端的初始位置，记k时刻的室内天线的索引集合和当前终端到室内天线的距离d的参数集合为zk＝{ik,dk}，由贝叶斯公式，对室内终端的最终位置进行进一步矫正，根据：
Figure BDA0003533171030000082
其中，
Figure BDA0003533171030000083
表示根据惯性导航单元的惯性测量数据所确定的终端位位置为xk时，下一时刻终端位置为zk的概率；
假设δt,in的估计误差服从均值为0，方差为
Figure BDA0003533171030000084
的高斯分布，
Figure BDA0003533171030000085
可由统计获得，p(zk|xk)由
Figure BDA0003533171030000086
确定，其中，f(ik)为k时刻室内天线i的室内天线位置。
从上面所述可以看出，本申请所提供的室内终端定位方法，通过室内天线将卫星导航信号引入室内，无需特意布置卫星导航信号接收节点，节约了造价成本，利用估算得到的接收机钟差和已知的室内天线的馈线长度，确定出与室内终端邻近的一个天线，进而确定出室内终端的初始位置，根据惯性测量数据对初始位置进行纠偏，持续推算出室内终端的最终位置，实现对室内终端的进一步精准定位。
需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
基于同一发明构思，本申请提供了一种室内终端定位装置，参考图3，为本申请实施例所提供的一种室内终端定位装置的结构图。
其中，该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，所述装置包括：
估算模块301，被配置为估算模块，被配置为对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
确定模块302，被配置为根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
第一定位模块303，被配置为根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
第二定位模块304，被配置为根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
可选的，所述装置还包括被配置为：
响应于确定由于所述终端移动而导致所述多个室内天线中与所述最短无线传播距离对应的室内天线变更为第二邻近天线，根据所述第二邻近天线的所述天线位置来更新所述终端的初始位置，
其中，根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置包括：
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和更新后的所述初始位置，确定所述终端的最终位置。
可选的，所述根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置，包括：
根据所述惯性测量数据，推算所述终端的移动状态；
根据所述移动状态和所述初始位置，确定所述终端的最终位置。
可选的，所述基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括：
根据所述卫星导航信号，获取卫星导航观测量；
根据所述卫星导航观测量，确定该室内天线的天线位置；
根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
可选的，所述根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括：
对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置；
根据所述校准后的天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
可选的，所述对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置，包括：
获取卫星钟差和拟极差改正数；
根据所述卫星钟差和所述拟极差改正数，对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的室内终端定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的室内终端定位方法。图4示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器410、存储器420、输入/输出接口430、通信接口440和总线450。其中处理器410、存储器420、输入/输出接口430和通信接口440通过总线450实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器410可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器420可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器420可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器420中，并由处理器410来调用执行。
输入/输出接口430用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入/输出模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口440用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线450包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器410、存储器420、输入/输出接口430和通信接口440)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器410、存储器420、输入/输出接口430、通信接口440以及总线450，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的室内终端定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内终端定位方法，其中，该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，所述方法包括：
对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线，包括：
通过对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，根据该室内天线的所述馈线的长度和所述接收机钟差以及光速来估算该室内天线到所述终端的无线传播距离，得到与所述多个室内天线分别对应的多个无线传播距离；
确定所述多个无线传播距离中的最短无线传播距离；
将所述多个室内天线中与所述最短无线传播距离对应的一个室内天线确定为所述第一邻近天线。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
响应于确定由于所述终端移动而导致所述多个室内天线中与所述最短无线传播距离对应的室内天线变更为第二邻近天线，根据所述第二邻近天线的所述天线位置来更新所述终端的初始位置，
其中，根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置包括：
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和更新后的所述初始位置，确定所述终端的最终位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置，包括：
根据所述惯性测量数据，推算所述终端的移动状态；
根据所述移动状态和所述初始位置，确定所述终端的最终位置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括：
根据所述卫星导航信号，获取卫星导航观测量；
根据所述卫星导航观测量，确定该室内天线的天线位置；
根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括：
对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置；
根据所述校准后的天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置，包括：
获取卫星钟差和拟极差改正数；
根据所述卫星钟差和所述拟极差改正数，对所述天线位置进行校准，得到校准后的天线位置。
8.一种室内终端定位装置，其中，该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，所述装置包括：
估算模块，被配置为对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
确定模块，被配置为根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
第一定位模块，被配置为根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
第二定位模块，被配置为根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种室内终端定位系统，包括：
一个室外天线，设置在该室外以接收卫星导航信号；
分布在该室内的多个室内天线，分别经由多个馈线连接到所述室外天线；
在该室内的终端，所述终端被配置成：
对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；
根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线；
根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置；
根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置。
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