CN114779297A - 终端定位方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种终端定位方法及相关装置；方法包括：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于GNSS信号获取接收机与卫星之间的目标伪距，并获取卫星的星历数据；根据星历数据确定卫星数量，响应于确定卫星数量大于等于预设数量，对全部卫星的目标伪距和星历数据执行最小二乘法，得到接收机的接收机钟差；确定终端的终端钟差，利用终端钟差和接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量终端的第二馈线长度，将第二馈线长度与第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定终端的位置。本方法利用密集部署的室分天线来确定终端位置，有效降低了室内终端定位的成本，并保证了定位的准确性。
Description
技术领域
本申请的实施例涉及卫星通信技术领域，尤其涉及一种终端定位方法及相关装置。
背景技术
在相关的终端定位方法中，虽然对于室外终端设备的定位已经可以达到较高精度，但由于全球导航卫星系统(GNSS)信号易受墙壁、地面等阻挡，对于室内的终端设备仍难以进行定位，在相关技术中，对于室内终端设备的定位往往采取部署额外多个节点来实现，然后该方法成本较高，对于大范围的室内场景难以推广。
基于此，需要一种能够实现低成本准确定位室内终端的方案。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种终端定位方法及相关装置。
基于上述目的，本申请提供了终端定位方法，包括：
令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；
根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；
确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。
进一步地，本方法还包括：
响应于确定所述卫星数量小于所述预设数量，令所述终端重新获取所述GNSS信号。
进一步地，所述令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，包括：
令所述终端通过多个室分天线中的一个所述室分天线获取所述GNSS信号，并从所述GNSS信号中确定卫星发送时间、接收机接收时间，其中，所述GNSS信号由所述接收机获取，并由所述接收机通过馈线发送至该室分天线；
利用所述卫星发送时间和所述接收机接收时间，计算所述接收机到所述卫星之间的初始伪距；
通过从差分基准站获取的伪距改正数对所述初始伪距进行修正，将修正后的结果作为所述目标伪距。
进一步地，，所述获取该卫星的星历数据，包括：
从所述GNSS信号中获取该卫星的卫星编号；
并从所述GNSS信号中获取该卫星在地心地固坐标系下的卫星坐标；
其中，将所述卫星编号和所述卫星坐标作为所述星历数据。
进一步地，所述对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差，包括：
对于每个所述卫星，利用所述卫星的所述卫星坐标和所述目标伪距，建立关于所述卫星的四元非线性方程；
将全部所述卫星的所述四元非线性方程组成四元非线性方程组；
通过所述最小二乘法对所述四元非线性方程组的解进行迭代计算；
响应于确定达到预设的终止条件，完成所述迭代计算，得到所述接收机钟差。
进一步地，所述测量所述终端的第二馈线长度，包括：
根据所述接收机的位置，测量所述室分天线与所述接收机之间的馈线长度，并将其作为所述终端从该室分天线接收所述GNSS信号时的第二馈线长度。
进一步地，所述将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置，包括：
分别计算每个所述室分天线对应的所述第二馈线长度与所述第一馈线长度之间的差值；
将最小所述差值所对应的所述第二馈线长度作为所述匹配结果；
将所述匹配结果对应的所述室分天线的位置作为所述终端的位置。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种终端定位装置，包括：
预处理模块，被配置为：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；
接收机钟差计算模块，被配置为：根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；
终端定位模块，被配置为：确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一项所述的终端定位方法。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其中，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述终端定位方法。
从上面所述可以看出，本申请提供的终端定位方法及相关装置，基于GNSS信号，综合考虑了目标伪距、星历数据来进行接收机钟差的解算，并基于一定的卫星数量，解算第一馈线长度的理论值，从而实现第一馈线长度与第二馈线长度之间的匹配更加顺利和准确，并根据第二馈线长度确定对应的室分天线，利用室分天线来定位终端，在提高室内终端定位准确性的同时，以部署室分天线的方式代替多节点的部署，有效降低了定位成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的终端定位方法的流程图；
图2为本申请实施例的终端定位装置模块示意图；
图3为本申请实施例的终端定位方法的分解步骤图；
图4为本申请实施例的终端定位方法的具体示例图；
图5为本申请实施例的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本申请的实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请的实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
如背景技术部分所述，相关的终端定位方法还难以满足实际室内定位的需要。
申请人在实现本申请的过程中发现，相关的终端定位方法存在的主要问题在于：相关的室内终端的定位往往接住密集部署的多节点，业绩多个信号接收机和发射机来实现，这对于大范围的室内情景成本高昂，但少节点，甚至单一节点的情况下，GNSS信号难以穿透墙壁、地面等障碍物，因此难以对终端进行定位。
申请人在研究中发现，基于室分天线的连接特点，在部署多个室分天线时，每个室分天线与室外布设的单个接收机之间的馈线长度不同，而基于终端接收的GNSS信号，通过一定的解算，可以确定GNSS信号来源的室分天线，在室分天线密集部署的情形下，可以确定终端的具体定位。
可以理解，该方法可以通过任何具有计算、处理能力的装置、设备、平台、设备集群来执行。
以下，通过具体的实施例，来详细说明本申请的技术方法。
参考图1，本申请一个实施例的终端定位方法，包括以下步骤：
步骤S101、令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据。
在本申请的实施例中，终端403将通过接收机和室分系统402接收来自GNSS(全球导航卫星系统)的GNSS信号，根据接收的该GNSS信号判断该终端403的位置。
其中，GNSS可以是具备多个卫星的北斗导航卫星系统、GPS(美国全球定位系统)、GLONASS(格洛纳斯全球导航卫星系统)或伽利略卫星导航系统等；并且，本实施例中的终端403可以是具备无线通信连接的移动终端设备。
首先，根据图3示出的分解步骤图，执行步骤S301、接收机接收GNSS信号并转发。
图4示出了本申请的一个具体示例，其中，接收机的GNSS天线401接收由GNSS卫星发送的GNSS信号，并将GNSS信号传递至室分系统402。
其中，室分系统402包括有多个室分天线，每个室分天线之间以馈线连接。
在本实施例中，GNSS天线401与室分天线1通过馈线连接，如图4所示，每个室分天线均按照室分天线的编号顺序依次通过馈线连接，以传递GNSS信号。
进一步地，执行步骤S302、终端接收GNSS信号。
在图4的示例中，每个室分天线均可以单独与终端403无线连接，并将GNSS信号通过空口传播的方式发送至终端403。
在本实施例中，令终端403从多个室分天线中的某一个分别获取多个卫星的GNSS信号。
从每个卫星的GNSS信号中，终端403可以从中获得该卫星发送该GNSS信号的GNSS发送时间，记为tTx，接收机接收该GNSS信号的GNSS接收时间，记为tRx。
进一步地，执行步骤S303、获取目标伪距。
基于光速，可以采取如下所示的拟极差公式，利用上述获取的GNSS发送时间和GNSS接收时间计算接收机与该卫星之间的初始伪距：
p1＝c×(tRx-tTx)×10-9
其中，p1表示初始伪距，c表示光速。
进一步地，GNSS信号在卫星和接收机之间传播时，由于存在大气电离层和对流层的折射等原因，会出现一定的系统性误差，因此，终端403可以接收差分基准站播发的伪距改正数，并利用该改正数对上述计算的初始伪距进行修正，消除该误差得到目标伪距，并表示为：
p2＝p1-ε
其中，p2表示目标伪距，ε表示系统性误差。
进一步地，执行步骤S304、获取星历数据。
具体地，基于室分天线向终端403播发的GNSS信号，终端403可以持续获得关于该卫星的星历数据。
其中，星历数据包括：该卫星的编号，下述步骤中所需的卫星钟差，以及，该卫星在地心地固坐标系下的卫星坐标。
进一步地，将该卫星坐标记为：(x(i)、y(i)、z(i))；其中，i表示该卫星的编号。
步骤S102、根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差。
在本申请的实施例中，基于上述得到的目标伪距和卫星坐标，可以计算接收机的接收机钟差。
首先，执行步骤S305、判断卫星数量是否小于4.
具体地，基于已知的卫星坐标和目标伪距，可以以该卫星坐标为球心、目标伪距为半径画球面；如果存在至少三颗卫星，则三个球面相交可以得到两个位置点，根据地理常识排除一个不合理的位置点，即可得到接收机坐标。
然而在实际情况中，由于接收机时钟与卫星时钟不同步，基于同一标准时间下，接收机的时钟与标准时间之间具有接收机钟差，卫星与标准时间之间具有卫星钟差，终端403的时钟与标准时间之间具有终端钟差，卫星钟差作为星历数据的内容之一，可以通过GNSS信号发送至终端403，若需要获取接收机钟差时，就需要额外一颗卫星的卫星坐标和目标伪距，以构建下述步骤中的方程组。
因此，在本实施例中，将所需卫星的预设数量设置为4个。
在本实施例中，一个星历数据中包含有该卫星的编号，因此可以根据星历数据的数量，确定卫星编号的数量，以此来确定卫星数量。
如图3所示，当卫星数量小于预设数量4个时，则返回步骤S302，并重新接收GNSS信号。
当卫星数量大于等于预设数量4个时，可以进一步执行步骤306、执行最小二乘法解算接收机时钟差。
具体地，将上述的拟极差公式进一步表示为：
p1＝c×(tRx-tTx)×10-9＝r-c×δs+c×δt+ε
其中，r表示卫星的卫星坐标与接收机的接收机坐标之间的距离：，δs表示卫星钟差，δt表示接收机钟差。
进一步地，根据上述的目标伪距，将上述公式进一步表示为：
p2＝c×(tRx-tTx)×10-9＝r-c×δs+c×δt
其中，在上述公式中，基于接收机坐标(x、y、z)，r可以表示为：
因此进一步将上述的拟极差公式表示为如下的四元非线性方程：
其中，p(i)表示标号为i的卫星与接收机之间的目标伪距，卫星钟差δs可以从星历数据中得到，因此上式中的未知参量为接收机坐标(x、y、z)和接收机钟差δt。
进一步地，基于至少4个卫星的星历数据，可以得到4组上述的四元非线性方程，并将四组四元非线性方程联立组成一组四元非线性方程组。
进一步地，采取迭代最小二乘法求解该四元非线性方程组。
具体地，首先初始化未知参量x、y、z和δt，并将每个四元非线性方程两边分别对x、y、z和δt求偏导，以将该四元非线性方程组线性化。
进一步地，将x、y、z和δt代入线性化后的方程组，并使用最小二乘法求解得到Δx、Δy、Δz和Δδt。
进一步地，将方程组的解迭代为：
x0＝x+Δx；y0＝y+Δy；z0＝z+Δz和δ0＝δ+Δδt
进一步地，将上述迭代结果再次代入方程组，并循环执行迭代。
当达到预设的迭代终止条件时，则完成上述迭代，并得到接收机的接收机坐标和接收机钟差。
其中，达到预设的迭代终止条件可以是达到预设的迭代次数，也可以是方程组解的解值达到稳定的状态，也即，解值不再发生变化的状态，在本实施例中，不对具体的预设终止条件做具体的限定。
步骤S103、确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。
在本申请的实施例中，基于上述得到的接收机钟差，并结合终端403的终端钟差，可以确定第一馈线长度。
在本实施例中，该第一馈线长度为GNSS信号由GNSS天线401传递到终端403过程中所通过的馈线在理论上的长度，其中，GNSS信号首先经过GNSS天线401与某一个室分天线之间的馈线，再由该室分天线通过由空口传播的方式将GNSS信号发送至终端403。
在本实施例中，终端403在接收GNSS信号时，将选择距离最近的室分天线，因此，当室分天线在室内密集部署后，确定发送GNSS信号的室分天线，即可确定终端403的当前位置。
进一步地，由于每个室分天线与GNSS天线401之间的馈线长度不同，发送GNSS信号的室分天线可以基于其馈线长度来确定。
如图3所示，执行步骤S307、根据接收机时钟差确定第一馈线长度。
具体地，采取如下所示的馈线长度公式解算第一馈线长度：
c×δr＝c×δt+lj+d
其中，δr表示终端钟差，在本实施例中作为已知条件；lj表示N个室分天线中的第j个与GNSS天线401之间的馈线长度，并作为该终端403基于当前位置的第一馈线长度；d表示当前终端403到室分天线j的直线距离。
在本实施例中，为了防止空口传播的距离干扰判断，在保证室内室分天线密集部署后，可以使得相邻的室分天线之间的馈线长度远大于空口传播的距离，即：
d＜＜min(lj+1-lj),j＝1…N-1
因此，在本实施例中，将d在上述馈线长度公式的解算中忽略。
进一步地，基于上述得到的第一馈线长度lj，执行步骤S308、对终端403进行定位。
具体地，可以预先测量每个室分天线到GNSS天线401之间的实际馈线长度作为第二馈线长度。
进一步地，根据如下所示的匹配公式，对第二馈线长度和第一馈线长度进行匹配：
j＝k时，
其中，
表示实际测量的第k个室分天线与GNSS天线401之间的第二馈线长度，并且k作为已知的室分天线的编号；min表示在第k个室分天线的
与解算得到的第一馈线长度lj之间的馈线长度差值最小。
进一步地，在馈线长度差值最小时，将该第二馈线长度所对应的室分天线k作为匹配结果，并将该第k个室分天线的位置作为终端403的定位位置。
在其他一些实施例中，基于布设于室外的同一接收机，可以认为该接收机的钟差服从零均值高斯分布，在这些实施例中，由于接收机钟差服从零均值的高斯分布，可以在解算第一馈线长度的公式中，将接收机钟差的取值简单置为0。
或者，在这些实施例中，为消除硬件误差等因素对接收机钟差的影响，也可以在一段时间内对统计的平均值作为室外的接收机钟差；之后，根据固定且已知的室分天线的位置，可以知道终端403处信号来源的室分天线，从而确定终端403在室内的定位。
可见，本申请的实施例的终端定位方法，基于GNSS信号，综合考虑了目标伪距、星历数据来进行接收机钟差的解算，并基于一定的卫星数量，解算第一馈线长度的理论值，从而实现第一馈线长度与第二馈线长度之间的匹配更加顺利和准确，并根据第二馈线长度确定对应的室分天线，利用室分天线来定位终端，在提高室内终端定位准确性的同时，以部署室分天线的方式代替多节点的部署，有效降低了定位成本。
需要说明的是，本申请的实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请的实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请的实施例还提供了一种终端定位装置。
参考图2，所述终端定位装置，包括：预处理模块201、接收机钟差计算模块模块202和终端定位模块模块203。
其中，预处理模块201，被配置为：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据。
接收机钟差计算模块模块202，被配置为：根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差。
终端定位模块模块203，被配置为：确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请的实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的终端定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一实施例所述的终端定位方法。
图5示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备、动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本申请实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入/输出模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的终端定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的终端定位方法。
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的终端定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请的实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请的实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请的实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请的实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本申请的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请的实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种终端定位方法，包括：
令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；
根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；
确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于确定所述卫星数量小于所述预设数量，令所述终端重新获取所述GNSS信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，包括：
令所述终端通过多个室分天线中的一个所述室分天线获取所述GNSS信号，并从所述GNSS信号中确定卫星发送时间、接收机接收时间，其中，所述GNSS信号由所述接收机获取，并由所述接收机通过馈线发送至该室分天线；
利用所述卫星发送时间和所述接收机接收时间，计算所述接收机到所述卫星之间的初始伪距；
通过从差分基准站获取的伪距改正数对所述初始伪距进行修正，将修正后的结果作为所述目标伪距。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取该卫星的星历数据，包括：
从所述GNSS信号中获取该卫星的卫星编号；
并从所述GNSS信号中获取该卫星在地心地固坐标系下的卫星坐标；
其中，将所述卫星编号和所述卫星坐标作为所述星历数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差，包括：
对于每个所述卫星，利用所述卫星的所述卫星坐标和所述目标伪距，建立关于所述卫星的四元非线性方程；
将全部所述卫星的所述四元非线性方程组成四元非线性方程组；
通过所述最小二乘法对所述四元非线性方程组的解进行迭代计算；
响应于确定达到预设的终止条件，完成所述迭代计算，得到所述接收机钟差。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测量所述终端的第二馈线长度，包括：
根据所述接收机的位置，测量所述室分天线与所述接收机之间的馈线长度，并将其作为所述终端从该室分天线接收所述GNSS信号时的第二馈线长度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置，包括：
分别计算每个所述室分天线对应的所述第二馈线长度与所述第一馈线长度之间的差值；
将最小所述差值所对应的所述第二馈线长度作为所述匹配结果；
将所述匹配结果对应的所述室分天线的位置作为所述终端的位置。
8.一种终端定位装置，包括：
预处理模块，被配置为：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；
接收机钟差计算模块，被配置为：根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；
终端定位模块，被配置为：确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202210021906.6A CN114779297A (zh) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | 终端定位方法及相关装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202210021906.6A CN114779297A (zh) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | 终端定位方法及相关装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114779297A true CN114779297A (zh) | 2022-07-22 |
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ID=82423144
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202210021906.6A Pending CN114779297A (zh) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | 终端定位方法及相关装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116338747A (zh) * | 2023-03-14 | 2023-06-27 | 中国铁塔股份有限公司 | 一种定位方法及装置 |
| CN117169936A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-12-05 | 武汉非秒迅连科技有限公司 | 终端定位方法及系统 |
-
2022
- 2022-01-10 CN CN202210021906.6A patent/CN114779297A/zh active Pending
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN116338747A (zh) * | 2023-03-14 | 2023-06-27 | 中国铁塔股份有限公司 | 一种定位方法及装置 |
| CN116338747B (zh) * | 2023-03-14 | 2023-07-21 | 中国铁塔股份有限公司 | 一种定位方法及装置 |
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