CN109451578A - 一种定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种定位方法及装置，应用于通信技术领域，以提高终端设备定位的准确性。具体的，本方案包括：获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。该方案具体用于确定待定位的终端设备当前的位置的过程中。

Description

一种定位方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

随着当前终端设备(如手机等移动终端)定位的应用越来越广泛，对终端设备定位的准确性的要求也越来越高。

现有技术中，通常通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)技术采用定位卫星提供的卫星信号实现终端设备定位。存在的问题是，由于卫星信号(即GPS信号)到达地面时信号强度较弱，也不能穿透建筑物，因此导致很多场景中待定位的终端设备无法根据GPS信号实现正常定位。例如，在城市峡谷地区，由于高楼大厦林立，导致GPS信号被遮挡、且GPS信号的多径效应严重，因此终端设备的定位结果经常会出现偏差；或者在室内场景中，GPS信号不能穿透建筑物而无法到达待定位的终端设备，导致终端设备无法通过GPS信号定位。如此，现有技术中终端设备定位的准确性有待提高。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法及装置，以提高终端设备定位的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，该定位方法包括：获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置，该定位装置包括：获取模块和确定模块；获取模块，用于获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；确定模块，用于根据获取模块获取的至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种定位装置，包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法的步骤。

在本发明实施例中，定位装置可以获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。基于本方案，由于物联网中的终端设备之间均可以进行通信(如相互交换位置信息等信息)、且设置在物联网中的终端设备的位置通常固定，因此待定位的第二终端设备可以与物联网中的终端设备交互，以根据物联网中的距离较近的至少一个第一终端设备的位置信息确定自身的位置信息，而可以不需要获取特定的设备(如定位卫星)提供的位置信息以确定自身的位置信息。如此，即使终端设备无法得到特定的设备提供的位置信息或者得到的位置信息不准确，该终端设备也可以通过物联网中的距离较近的终端设备的较为准确的位置信息确定自身的位置信息。从而，有利于提高终端设备定位的准确性和灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种可能的安卓操作系统的架构示意图；

图2为本发明实施例提供的定位方法的流程示意图之一；

图3为本发明实施例提供的定位方法的流程示意图之二；

图4为本发明实施例提供的一种终端设备的位置示意图；

图5为本发明实施例提供的定位方法的流程示意图之三；

图6为本发明实施例提供的一种定位装置可能的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的定位装置可能的结构示意图之一；

图8为本发明实施例提供的定位装置可能的结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本文中的“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。“多个”是指两个或多于两个。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一终端设备和第二终端设备等是用于区别不同的终端设备，而不是用于描述终端设备的特定顺序。

本发明实施例提供的定位方法及装置，可以应用于待定位的终端设备通过物联网中的终端设备的位置信息进行定位的场景中。其中，由于物联网中的终端设备之间均可以进行通信(如相互交换位置信息等信息)、且设置在物联网中的终端设备的位置通常固定，因此待定位的终端设备可以与物联网中的终端设备交互，以根据物联网中的距离较近的终端设备的位置信息确定自身的位置信息，而可以不需要获取特定的设备(如定位卫星)提供的位置信息以确定自身的位置信息。如此，即使终端设备无法得到特定的设备提供的位置信息或者得到的位置信息不准确，该终端设备也可以通过物联网中的距离较近的终端设备的较为准确的位置信息确定自身的位置信息。从而，有利于提高终端设备定位的准确性和灵活性。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置，或者，该定位装置的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者该定位装置中的用于执行定位方法的控制模块。本发明实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本发明实施例提供的定位方法。

可选的，本发明实施例中执行定位方法的定位装置可以为待定位的终端设备，或者为与待定位的终端设备交互的网络设备(如服务器)，该网络设备可以与物联网中的终端设备以及待定位的终端设备均进行交互，实现对待定位的终端设备的定位。

示例性的，以待定位的终端设备为执行主体(即定位装置)为例，对定位装置进行说明。本发明实施例中的定位装置可以为具有操作系统的终端设备。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本发明实施例不作具体限定。

下面以安卓操作系统为例，介绍一下本发明实施例提供的定位方法所应用的软件环境。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种可能的安卓操作系统的架构示意图。在图1中，安卓操作系统的架构包括4层，分别为：应用程序层、应用程序框架层、系统运行库层和内核层(具体可以为Linux内核层)。

其中，应用程序层包括安卓操作系统中的各个应用程序(包括系统应用程序和第三方应用程序)。

应用程序框架层是应用程序的框架，开发人员可以在遵守应用程序的框架的开发原则的情况下，基于应用程序框架层开发一些应用程序。例如，系统设置应用、系统聊天应用和系统相机应用等应用程序。第三方设置应用、第三方相机应用和第三方聊天应用等应用程序。

系统运行库层包括库(也称为系统库)和安卓操作系统运行环境。库主要为安卓操作系统提供其所需的各类资源。安卓操作系统运行环境用于为安卓操作系统提供软件环境。

内核层是安卓操作系统的操作系统层，属于安卓操作系统软件层次的最底层。内核层基于Linux内核为安卓操作系统提供核心系统服务和与硬件相关的驱动程序。

可选的，以安卓操作系统为例，本发明实施例中，开发人员可以基于上述如图1所示的安卓操作系统的系统架构，开发实现本发明实施例提供的定位方法的软件程序，从而使得该定位方法可以基于如图1所示的安卓操作系统运行。即处理器或者终端设备可以通过在安卓操作系统中运行该软件程序实现本发明实施例提供的定位方法。

下面结合图2所示的定位方法的流程图对本发明实施例提供的定位方法进行详细描述。其中，虽然在方法流程图中示出了本发明实施例提供的定位方法的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。例如，图2中示出的定位方法可以包括S201和S202：

S201、定位装置获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息。

其中，本发明实施例中提供的第二终端设备为待定位的终端设备，第一终端设备可以为物联网中布局的终端设备。具体的，每个第一终端设备与第二终端设备之间的距离均在预设范围内，即每个第一终端设备均为第二终端设备附近的终端设备，例如预设范围为500米。

具体的，第一终端设备可以为物联网中的公共电子设备，如基站、自动贩卖机或红绿灯等。其中，物联网中的多个第一终端设备的位置相对固定，即多个第一终端设备中的每个第一终端设备的位置信息确定，也即每个第一位置信息是确定的。如此，物联网中的第一终端设备的第一位置信息表示的位置可以作为参考信标。

可以理解的是，本发明实施例中，第一终端设备可以为物联网中的物联网设备，第二终端设备可以为手机或平板电脑等移动终端。

可选的，本发明实施例中，待定位的第二终端设备可以预先接入至少一个第一终端设备所在的物联网中，或者第二终端设备可以在需求定位(如请求定位)时接入该物联网中。当然，第二终端设备也可以不接入物联网，而是通过广播的形式与至少一个第一终端设备交互。

可选的，在本发明实施例提供的第一种应用场景中，定位装置可以为待定位的第二终端设备。第二终端设备可以直接与第一终端设备交互，以获取第一终端设备的第一位置信息。其中，第一终端设备与第二终端设备通信时、第一终端设备可以通过信号帧向待定位的第二终端设备播报其第一位置信息。

可以理解的是，本发明实施例中，第二终端设备和第一终端设备中均预先设置了用于传输第一终端设备的第一位置信息的通信协议。

示例性的，第二终端设备可以发送请求消息，如以广播的形式发送该请求消息，以请求获取附近的第一终端设备的第一位置信息；该请求消息中可以携带第二终端设备的标识和地址(如网络地址)等。第二终端设备附近的至少两个第一终端设备可以接收到第二终端设备发送的该请求消息，并分别向第二终端设备返回一个响应消息；一个响应消息中携带一个第一终端设备的第一位置信息，该响应消息中还可以携带该第一终端设备的标识和地址。其中，第一终端设备通过其向第二终端设备返回的响应消息所在的信号帧、播报其第一位置信息。如此，使得第二终端设备可以得到至少两个第一位置信息。

或者，物联网中的至少两个第一终端设备中的每个第一终端设备均可以周期性(如每隔一小时)地播报其第一位置信息，如以广播的形式发送一个广播消息；一个广播消息中携带一个第一终端设备的第一位置信息、以及该第一终端设备的标识和地址。具体的，在第二终端设备处于物联网中的至少两个第一终端设备所在的区域时，第二终端设备可以接收到该至少两个第一终端设备中每个第一终端设备分别播报的携带相应的第一位置信息的广播消息。其中，第一终端设备通过其向第二终端设备发送的广播消息所在的信号帧、播报其第一位置信息。如此，使得第二终端设备可以得到至少两个第一位置信息。

可选的，在本发明实施例提供的第二种应用场景中，定位装置可以为与待定位的第二终端设备、以及至少两个第一终端设备交互的网络设备。具体的，第二终端设备可以与用于提供定位服务的网络设备(如服务器)交互，以通过该网络设备获取第一终端设备的第一位置信息。其中，第一终端设备可以通过互联网向待定位的第二终端设备播报其位置信息(即第一位置信息)。

其中，至少两个第一终端设备可以与互联网中用于提供定位服务的网络设备交互，如每个第一终端设备分别将其第一位置信息上报至该网络设备。其中，第一终端设备可以主动向网络设备上报其第一位置信息，或者第一终端设备在网络设备的请求后、向该网络设备上报其第一位置信息。如此，第二终端设备可以通过与网络设备交互，从网络设备获取第二终端设备附近的至少两个第一终端设备中每个第一终端设备的第一位置信息。

S202、定位装置根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。

其中，定位装置可以将至少两个第一位置信息作为参考信标，计算得到第二终端设备当前的位置信息。

可选的，在本发明实施例提供的第一种应用场景中，定位装置计算得到第二终端设备当前的位置信息，即待定位的第二终端设备计算得到其当前的位置信息。

可选的，在本发明实施例提供的第二种应用场景中，定位装置可以将确定得到的第二终端设备当前的位置信息下发给第二终端设备。其中，第二终端设备向定位装置(即网络设备)发送一个请求消息，该请求消息用于该第二终端设备向网络设备请求获取该第二终端设备当前的位置信息，该请求消息中可以携带该第二终端设备的标识和地址。相应的，网络设备在接收到第二终端设备发送的该请求消息之后，可以执行上述S201和S202，并向第二终端设备返回一个响应消息，该响应消息中携带有第二终端设备当前的位置信息。随后，第二终端设备接收到网络设备返回的该响应消息之后，可以获取得到该响应消息中携带的该第二终端设备当前的位置信息。

可以理解的是，物联网中的一个第一终端设备不仅用于向待定位的终端设备(如第二终端设备)提供参考信标而架设的，还可以在物联网中与其他第一终端设备进行其他信息的交互。例如，第一终端设备为自动贩卖机，多个第一终端设备之间可以相互交互，以交换各自的商品贩卖记录。也即，本发明实施例中，针对待定位的第二终端设备定位的过程中，可以不需要架设特定的设备(如定位卫星)，以通过该设备提供参考信标，而可以将物联网中的第一终端设备的位置作为参考信标。如此，使得终端定位过程中架设的设备较少且难度较低。

需要说明的是，当前物联网的覆盖面积较大，即物联网中的终端设备(如至少一个第一终端设备)的分布较广、且数量通常较多，如物联网中的终端设备在室内或室外均可以布置。如此，即使待定位的第二终端设备位于室内或者位于城市峡谷区域，该第二终端设备也可以通过附近的第一终端设备的第一位置信息，确定其自身的位置信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法及装置，可以获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。基于本方案，由于物联网中的终端设备之间均可以进行通信(如相互交换位置信息等信息)、且设置在物联网中的终端设备的位置通常固定，因此待定位的第二终端设备可以与物联网中的终端设备交互，以根据物联网中的距离较近的至少一个第一终端设备的位置信息确定自身的位置信息，而可以不需要获取特定的设备(如定位卫星)提供的位置信息以确定自身的位置信息。如此，即使终端设备无法得到特定的设备提供的位置信息或者得到的位置信息不准确，该终端设备也可以通过物联网中的距离较近的终端设备的较为准确的位置信息确定自身的位置信息。从而，有利于提高终端设备定位的准确性和灵活性。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的物联网采用第五代移动通信技术(5th-Generation，5G)技术。具体的，本发明实施例中的第一终端设备与第二终端设备可以通过5G射频链路通信、或者第一终端设备和第二终端设备与用于提供定位服务的网络设备均可以通过5G射频链路通信。

具体的，上述S201可以通过S201a实现：

S201a、定位装置通过5G射频链路从物联网中获取至少两个第一位置信息。

其中，在第二种应用场景中，定位装置确定得到第二终端设备当前的位置信息之后，可以与第二终端设备交互，以使得第二终端设备获取当前的位置信息。

需要强调的是，5G技术可以满足高速发展的移动互联网业务和物联网业务的需要。具体的，5G网络中可以布局大量的终端设备，实现“万物互联”。如此，本发明实施例提供的至少一个第一终端设备可以作为待定位的第二终端设备的参考信标。

可以理解的是，定位装置可以通过5G射频链路获取至少两个第一位置信息，即5G网络中部署的硬件收发链路通信，而不需要增加额外的硬件成本，如增加特定的用于提供参考信标的设备。另外，5G网络中的终端设备的分布较广(如室内或室外均可以有部署)，且5G网络中可以部署位置较为固定的终端设备(如第一终端设备)；并且，5G网络中消息的传输速率较快，如第一终端设备与第二终端设备之间传输位置信息的速率较快。

需要说明的是，本发明实施例中，由于定位装置可以通过5G射频链路从物联网中接收至少两个第一位置信息，即从物联网中获得参考信标，而可以不通过特定的设备获取参考信标；因此，有利于进一步提高终端设备定位的灵活性。另外，由于5G网络中可以部署位置较为固定且分布较广的终端设备，因此定位装置成功获取得到作为参考信标的至少一个第一位置信息的准确率更高，从而定位装置根据至少一个第一位置信息得到的第二终端设备当前的位置信息的准确定性更高，即有利于进一步提高终端设备定位的准确性。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的定位方法中，上述S202可以替换为S202a。例如，结合图2，如图3所示，上述实施例中的S202可以替换为S202a：

S202a、定位装置根据至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息。

其中，第一定位方式可以包括至少一种定位方式中的一种或多种，至少一种定位方式包括接收信号强度(Received Signal Strength，RSS)定位方式和到达角度测距(Angle of Arrival，AOA)定位方式。

可以理解的是，本发明实施例提供的定位方法中，定位装置可以将至少两个第一位置信息作为参考信标，通过计算第二终端设备与至少两个第一位置信息分别表示的位置之间的相对位置关系，得到第二终端设备当前的位置信息。其中，RSS定位方式和AOA定位方式可以用于室内定位的场景中。

具体的，定位装置根据至少两个第一位置信息，采用RSS定位方式和AOA定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息的场景中，可以分别采用RSS定位方式和AOA定位方式，得到两个用于表示第二终端设备当前的位置的位置信息；随后，定位装置可以对这两个位置信息进行处理得到第二终端设备当前的位置信息。例如，定位装置可以确定这两个位置信息分别表示的位置的质心所在的位置，并将该位置对应的位置信息作为第二终端设备当前的位置信息。

可以理解的是，本发明实施例中，定位装置可以根据其预设的第一定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法中，由于定位装置可以采用第一定位方式中的一种或多种定位方式，根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息；因此，即使终端设备根据一种定位方式未成功获取得到第二终端设备当前的位置信息，还可以通过另一种定位方式获取第二终端设备当前的位置信息；从而，有利于提高终端设备定位的灵活性。另外，由于终端设备可以同时采用两种定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息，因此有利于提高确定得到的第二终端设备当前的位置信息的准确性，即有利于提高终端设备定位的准确性。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的第一种情况中，第一定位方式为RSS定位方式。

具体的，至少两个第一位置信息为至少三个第一位置信息，每个第一位置信息中包括一个坐标信息和一个距离信息，一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，一个距离信息用于表示一个第一终端设备与第二终端设备之间的距离。

示例性的，上述实施例中的S202a可以通过S202a-1实现：

S202a-1、定位装置根据至少三个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息和距离信息，确定第二终端设备当前的位置信息，第二终端设备当前的位置信息包括第二终端设备当前的坐标信息。

示例性的，定位装置获取的至少三个第一位置信息的数量为3，如位置信息1、位置信息2和位置信息3。其中，位置信息1包括的坐标信息1表示的坐标为(X₁,Y₁,Z₁)、距离信息1表示的距离为d₁；位置信息2包括的坐标信息2表示的坐标为(X₂,Y₂,Z₂)、距离信息2表示的距离为d₂；位置信息3包括的坐标信息3表示的坐标为(X₃,Y₃,Z₃)、距离信息3表示的距离为d₃。

示例性的，位于位置信息1所表示位置的第一终端设备可以记为终端设备1，位于位置信息2所表示位置的第一终端设备可以记为终端设备2，以及位于位置信息3所表示位置的第一终端设备可以记为终端设备3。另外，待定位的第二终端设备可以记为终端设备0。

具体的，RSS定位方式中定位装置可以以坐标(X₁,Y₁,Z₁)、坐标(X₂,Y₂,Z₂)和坐标(X₃,Y₃,Z₃)作为计算第二终端设备当前的位置信息表示的位置的参考信标，使用RSS结合三边测量法推算出该位置，下面为使用RSS结合三边测量法的说明：

具体的，RSS利用定位装置接收到的物联网中的第一终端设备的发射信号强度，反推出第二终端设备与该第一终端设备的距离。

示例性的，在实际应用环境中，基于多径、绕射、障碍物等因素，电波传播路径损耗采用对数正太阴影衰落模型表示，即式(1)表示：

其中，上述式(1)中为以参考距离d₀＝1km为基准的发射信号强度(即第一终端设备的发射信号强度)在自由空间中的损耗，d_i为第二终端设备与信源(即一个第一终端设备)之间的距离，单位为千米(km)，即d_i为一个第一位置信息表示的距离。k为路径损耗指数，当k＝2时对应自由空间情况，障碍物越多，k值越大；X_σ为平均值为0，标准差为σ的高斯随机变量，其标准差范围为4～10。具体的，中i的取值可以为1、2或3，对应坐标(X₁,Y₁,Z₁)的路径损耗，对应坐标(X₂,Y₂,Z₂)的路径损耗，对应坐标(X₃,Y₃,Z₃)的路径损耗。

其中，上述PL(d₀)可以通过PL(d₀)＝32.44+20log₁₀(d₀)+20log₁₀(f)确定，f为频率，单位为兆赫兹(MHz)。

进一步的，定位装置可以通过接收的信号强度指示(Received Signal StrengthIndication，RSSI)与路径损耗的关系确定d_i的数值。

RSSI与路径损耗的关系如下式(2)所示：

其中，上述式(2)中RSS(d_i)为定位装置(如第二终端设备)接收到的信号强度(即RSS值)，P_{T_i}为信源发射功率(即一个第一终端设备的发射功率，如P_{T_1}终端设备1的发射功率)，G_{T_i}为信源天线增益，G_R为第二终端设备天线增益，上述式(2)可以变换为式(3)：

其中，上述式(3)中的RSSI(d₀)为第二终端设备距离信源(即一个第一终端设备)的距离为d₀时的接收信号强度，通常d₀取1km，于是为方便表达与计算，可得式(4)：

RSS(d_i)＝A-10×k×log₁₀d_i+X_σ (4)

其中，上述式(4)即为RSS测距(即RSS定位方式)的模型，给出了RSS值与d_i的函数关系，已知第二终端设备接收到的RSS值就可以通过上述式(4)计算出它与信源(即一个第一终端设备)之间的距离。A和k都是经验值，与辅助定位的第一终端设备以及无线信号传播的环境密切相关。

进一步的，可以通过上述式(1)～式(4)，利用定位装置(如第二终端设备)接收的信号强度(即RSS值)，可以推算出第二终端设备与已知第一位置信息的第一终端设备的距离。随后，当第一终端设备的数量大于或等于3个时，定位装置便可以得到第二终端设备的当前所处的位置，即得到第二终端设备当前的位置信息。

示例性的，终端设备采用三边测量算法，如采用下述式(5)可以计算出第二终端设备当前的位置信息表示的位置的坐标(X,Y,Z)，即该位置信息中包括的坐标信息表示的坐标为(X,Y,Z)：

(X-X_i)²+(Y-Y_i)²+(Z-Z_i)²＝d_i ² (5)

具体的，在i的取值可以为1、2或3时，上述式(5)可以替换为下述式(6)：

可以理解的是，本发明实施提供的定位方法中，定位装置可以通过上述式(1)～式(4)计算得到d₁、d₂和d₃，再通过式(5)或(6)，计算得到第二终端设备当前的坐标(X,Y,Z)。

可选的，当第一终端设备的数量较多时，可以选取定位装置接收到的信号强度较大的第一终端设备的第一位置信息进行计算，并使用加权质心法得到第二终端设备当前的位置信息，以减小算法误差。其中，第一终端设备的数量越多，对第二终端设备的定位结果越准确，即得到的第二终端设备当前的位置信息越准确。

示例性的，当第一终端设备(即信源)较多时，优先选取各个第一终端设备的RSS值中较大的RSS值进行计算，并可以使用加权质心法，将RSS值的绝对值取倒数作为相应的权，计算得到第二终端设备当前的位置信息包括的坐标信息所表示的坐标(X,Y,Z)。其中，假设距离第二终端设备较近的第一终端设备(即信源)有m个，对于RSS定位方法，每3个第一终端设备可作为一组，第一终端设备的编号为i(i＝1,2,3)，则共有组第一终端设备，组的编号为

具体的，定位装置可以通过以下式(7)和式(8)计算坐标(X,Y,Z)：

其中，定位装置可以采用上述式(1)～式(6)，针对组第一终端设备中第j组第一终端设备，确定出第二终端设备当前所在的坐标(X_j,Y_j,Z_j)。式(7)和式(8)中，(X_j,Y_j,Z_j)为第j组第一终端设备(即信源)计算出的第二终端设备的坐标，RSS_i,j表示第j组中的第i个第一终端设备的发射信号强度、可通过第二终端设备读取，(X,Y,Z)为通过加权质心法计算出的第二终端设备的坐标。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法，由于至少三个第一终端设备可以提供至少三个第一位置信息，并且定位装置(如第二终端设备)可以获取得到的各个第一终端设备的发射强度信号。如此，可以实现设备根据三个或多个第一位置信息，确定得到第二终端设备当前的位置信息。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的第二种情况中，第一定位方式为AOA定位方式。

其中，本发明实施例中提供的至少两个第一位置信息中每个第一位置信息中包括一个坐标信息、一个方位角信息和一个仰角信息，一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，一个方位角信息用于表示一个第一终端设备相对于第二终端设备的方位角，一个仰角信息用于表示一个第一终端设备相对于第二终端设备的仰角。

可以理解的是，5G网络中引入了毫米波频段，毫米波频段通常使用阵列天线，通过提高天线增益以优化5G网络通信的通信距离。其中，阵列天线的方向图主瓣(方向图主瓣是衡量天线的最大辐射区域的尖锐程度的物理量)通常较窄，5G网络通信时主瓣在空间中的各个方位进行扫描，以锁定通信对象的方位，然后再进行通信。具体的，在5G网络中第一终端设备可以作为阵列天线，实现第一终端设备与定位装置(如第二终端设备)之间的通信。

具体的，上述实施例中的S202a可以通过S202a-2实现：

S202a-2、定位装置根据至少两个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息、方位角信息和仰角信息，确定第二终端设备当前的位置信息，第二设备当前的位置信息为第二终端设备当前的坐标信息。

示例性的，定位装置获取的至少两个第一位置信息的数量为2，如位置信息4和位置信息5。其中，位置信息4包括的坐标信息4表示的坐标为(X₄,Y₄,Z₄)，方位角信息1表示的方位角Ψ₁，以及仰角信息1表示的仰角Φ₁；位置信息5包括的坐标信息5表示的坐标为(X₅,Y₅,Z₅)，方位角信息2表示的方位角Ψ₂，以及仰角信息2表示的仰角Φ₂。

例如，图4示出的位置A为待定位的第二终端设备(如终端设备0)当前所在的位置，位置B₁和位置B₁分别为两个已知位置的第一终端设备所在的位置。其中，位置B₁为终端设备4当前所在的位置，位置B₁的坐标为(X₄,Y₄,Z₄)；位置B₂为终端设备5当前所在的位置，位置B₂的坐标为(X₅,Y₅,Z₅)。

其中，方位角Ψ₁和仰角Φ₁分别为终端设备4相对于第二终端设备(如终端设备0)的方位角和仰角，方位角Ψ₂和仰角Φ₂分别为终端设备5相对于终端设备0的方位角。可以理解的是，终端设备4和终端设备5可以实现阵列天线的功能，获取得到终端设备4针对终端设备0的通信方位(Φ₁,Ψ₁)，以及终端设备5针对终端设备0的通信方位(Φ₂,Ψ₂)。

具体的，定位装置可以通过通信方位(Φ₁,Ψ₁)和通信方位(Φ₂,Ψ₂)，计算得到第二终端设备(如终端设备0)当前的位置信息中包括的坐标信息表示的坐标(X,Y,Z)。具体的，定位装置通过下述式(9)～式(12)计算坐标(X,Y,Z)：

同理，当第一终端设备的数量较多时，可以选取定位装置接收到的信号强度较大的第一终端设备的第一位置信息进行计算，并使用加权质心法得到第二终端设备当前的位置信息，以减小算法误差，第一终端设备的数量越多，其定位结果越精确。

可以理解的是，对第二种情况中使用加权质心法确定第二终端设备当前的位置信息包括的坐标信息所表示的坐标(X,Y,Z)，可以参照上述实施例中第一种情况中的相关描述。

示例性的，在本发明实施例提供的第二种情况中，假设距离第二终端设备较近的第一终端设备(即信源)有m个，对于AOA定位方法，每2个第一终端设备可作为一组，第一终端设备的编号为i(i＝1,2)，则共有组第一终端设备，组的编号为

具体的，定位装置可以通过以下式(13)和式(14)计算坐标(X,Y,Z)：

其中，定位装置可以采用上述式(1)～式(6)，针对组第一终端设备中第j组第一终端设备，确定出第二终端设备当前所在的坐标(X_j,Y_j,Z_j)。式(13)和式(14)中，(X_j,Y_j,Z_j)为第j组第一终端设备(即信源)计算出的第二终端设备的坐标，RSS_i,j表示第j组中的第i个第一终端设备的发射信号强度、可通过第二终端设备读取，(X,Y,Z)为通过加权质心法计算出的移动终端的位置。

可选的，在本发明实施例提供的第三种情况中，第一定位方式包括RSS定位方式和AOA定位方式。类似的，针对本发明实施例中的第三种情况，针对定位装置根据至少两个第一位置信息，采用RSS定位方式和AOA定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息的描述，可以参照上述实施例中对第一种场景和第二场景中的相关描述，本发明实施例对此不再赘述。

示例性的，在本发明实施例提供的第三种情况中，定位装置可以选取采用RSS定位方式得到的坐标(X,Y,Z)，和采用RSS定位方式得到的坐标(X,Y,Z)这两个坐标的中点的坐标作为第二终端设备当前所在的坐标。

可以理解的是，本发明实施例中第二终端设备当前的位置信息主要指的是第二终端设备当前的坐标信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法，由于至少两个第一终端设备可以提供至少两个第一位置信息，并且定位装置(如第二终端设备)可以获取得到的各个第一终端设备的发射强度信号。如此，可以实现设备根据两个或多个第一位置信息，确定得到第二终端设备当前的位置信息。

在一种可能的实现方式中，本发明实施例提供的定位方法中，上述S201b可以通过S201b-3实现。示例性的，如图5所示，为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程示意图。结合图3，图5示出的方法中S202a可以通过S202a-3实现：

S202a-3、定位装置根据至少两个第一位置信息，采用第一定位方式和第二定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息，第二定位方式为GPS定位方式。

可以理解的是，为了提高针对待定位的第二终端设备定位时的高度信息的精度，可以引入GPS定位方式对第二终端设备定位。以上述采用第一定位方式获取得到的第二终端设备的坐标(X,Y,Z)为初值，利用牛顿迭代和最小二乘法进一步定位。具体方法如下：

GPS的多星伪距观测方程如式(15)所示：

其中，n＝1,2，……，N(即N为整数)是可见的卫星编号，ρ为伪距观测值；r为第二终端设备到卫星的几何距离；δt_u为接收机钟差，δt⁽ⁿ⁾为卫星钟差；I和T为电离层和对流层延时；为伪距测量噪声，ρ⁽ⁿ⁾为伪距测量值。

误差校正后的伪距测量值为下述式(16)表示的

校正后的伪距观测方程式如下述式(17)所示：

第二终端设备到卫星n的几何距离r⁽ⁿ⁾通过下述式(18)表示：

其中，如果先将未知的伪距测量误差量省去，可将上述方程式线性化，得到在[x_k-1,δt_u,k-1]^T处线性化后的矩阵方程式，如式(19)所示：

其中，

而-I⁽ⁿ⁾(x_k-1)代表r⁽ⁿ⁾对x的偏导在x_k-1＝[x_k-1,y_k-1,z_k-1]处的值，如式(22)所示：

然后利用最小二乘法求解GPS伪距定位线性矩阵方程式，其解如式(23)所示：

将使用RSS定位方式或AOA定位方式得到的第二终端设备的坐标(X,Y,Z)作为牛顿迭代的初始值(x₁,y₁,z₁)，钟差初始值δt_u,1可取0，然后不断迭代更新第二终端设备的坐标和时钟差值：

δt_u,k＝δt_u,k-1+△δt_u (25)

判断牛顿迭代是否收敛，一般可检查此次迭代计算得到的位移向量△x长度||△x||或者的值是否小到一个预先所设定的门限值。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法中，定位装置可以采用第一定位方式和第二定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息，第二定位方式为GPS定位方式。其中，由于引入GPS定位方式对待定位的第二终端设备定位，因此可以提高针对该第二终端设备定位时的高度信息的精度。从而，有利于定位装置根据至少一个第一位置信息得到的第二终端设备当前的位置信息的准确定性更高，即有利于进一步提高终端设备定位的准确性。

如图6所示，为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。图6示出的定位装置60包括：获取模块601和确定模块602；获取模块601，用于获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；确定模块602，用于根据获取模块601获取的至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。

可选的，物联网采用第五代移动通信技术5G技术；获取模块601，具体用于通过5G射频链路从物联网中获取至少两个第一位置信息。

可选的，确定模块602，具体用于根据获取模块601获取的至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息；其中，第一定位方式包括至少一种定位方式中的一种或多种，至少一种定位方式包括接收强度RSS定位方式和到达角度AOA定位方式。

可选的，确定模块602，具体用于根据获取模块601获取的至少两个第一位置信息，采用第一定位方式和第二定位方式，确定第二终端设备当前的位置信息，第二定位方式为全球定位系统GPS定位方式。

可选的，第一定位方式为RSS定位方式，至少两个第一位置信息为至少三个第一位置信息，每个第一位置信息中包括一个坐标信息和一个距离信息，一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，一个距离信息用于表示一个第一终端设备与第二终端设备之间的距离；确定模块602，具体用于根据至少三个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息和距离信息，确定第二终端设备当前的位置信息，第二终端设备当前的位置信息包括第二终端设备当前的坐标信息。

可选的，第一定位方式为AOA定位方式，每个第一位置信息中包括一个坐标信息、一个方位角信息和一个仰角信息，一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，一个方位角信息用于表示一个第一终端设备相对于第二终端设备的方位角，一个仰角用于表示一个第一终端设备相对于第二终端设备的仰角；确定模块602，具体用于根据至少两个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息、方位角信息和仰角信息，确定第二终端设备当前的位置信息，第二终端设备当前的位置信息包括第二终端设备当前的坐标信息。

本发明实施例提供的定位装置60能够实现上述方法实施例中定位装置实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位装置，可以获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。基于本方案，由于物联网中的终端设备之间均可以进行通信(如相互交换位置信息等信息)、且设置在物联网中的终端设备的位置通常固定，因此待定位的第二终端设备可以与物联网中的终端设备交互，以根据物联网中的距离较近的至少一个第一终端设备的位置信息确定自身的位置信息，而可以不需要获取特定的设备(如定位卫星)提供的位置信息以确定自身的位置信息。如此，即使终端设备无法得到特定的设备提供的位置信息或者得到的位置信息不准确，该终端设备也可以通过物联网中的距离较近的终端设备的较为准确的位置信息确定自身的位置信息。从而，有利于提高终端设备定位的准确性和灵活性。

图7为本发明实施例提供的一种定位装置的硬件结构示意图，该定位装置为待定位的终端设备，此时该终端设备可以为执行上述实施例提供的定位方法的执行主体。

其中，该定位装置100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、处理器110、以及电源111等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，终端设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端设备、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，处理器110，用于获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的定位装置(如待定位的第二终端设备)，可以获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。基于本方案，由于物联网中的终端设备之间均可以进行通信(如相互交换位置信息等信息)、且设置在物联网中的终端设备的位置通常固定，因此待定位的第二终端设备可以与物联网中的终端设备交互，以根据物联网中的距离较近的至少一个第一终端设备的位置信息确定自身的位置信息，而可以不需要获取特定的设备(如定位卫星)提供的位置信息以确定自身的位置信息。如此，即使终端设备无法得到特定的设备提供的位置信息或者得到的位置信息不准确，该终端设备也可以通过物联网中的距离较近的终端设备的较为准确的位置信息确定自身的位置信息。从而，有利于提高终端设备定位的准确性和灵活性。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器110处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元101还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

终端设备通过网络模块102为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元103可以将射频单元101或网络模块102接收的或者在存储器109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元103还可以提供与定位装置100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元103包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元104用于接收音频或视频信号。输入单元104可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元106上。经图形处理器1041处理后的图像帧可以存储在存储器109(或其它存储介质)中或者经由射频单元101或网络模块102进行发送。麦克风1042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元101发送到移动通信基站的格式输出。

定位装置100还包括至少一种传感器105，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1061的亮度，接近传感器可在定位装置100移动到耳边时，关闭显示面板1061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器105还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板1061。

用户输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器110，接收处理器110发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1071。除了触控面板1071，用户输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板1071可覆盖在显示面板1061上，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器110以确定触摸事件的类型，随后处理器110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来实现终端设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现终端设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元108为外部装置与定位装置100连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到定位装置100内的一个或多个元件或者可以用于在定位装置100和外部装置之间传输数据。

存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器110是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器109内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器109内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据，从而对终端设备进行整体监控。处理器110可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。

定位装置100还可以包括给各个部件供电的电源111(比如电池)，优选的，电源111可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，定位装置100包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

可选的，本发明实施例还提供一种终端设备，包括处理器110，存储器109，存储在存储器109上并可在所述处理器110上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器110执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

图8为实现本发明实施例提供的定位装置的另一种的硬件结构示意图，该定位装置80可以为与物联网中的第一终端设备以及待定位的第二终端设备交互的网络设备。其中，该接收设备80包括：处理器801、收发机802、存储器803、用户接口804和总线接口805。

具体的，处理器801，用于获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；根据至少两个第一位置信息，确定第二终端设备当前的位置信息。其中，本发明实施例中，对定位装置80执行定位方法的有益效果的描述，可以参照上述对定位装置100执行定位方法的有益效果的相关描述。

本发明实施例中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器801代表的一个或多个处理器和存储器803代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口805提供接口。收发机802可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口804还可以是能够外接需要连接的设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器801负责管理总线架构和通常的处理，存储器803可以存储处理器801在执行操作时所使用的数据。

另外，接收设备80还包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

可选的，本发明实施例提供一种定位装置，接收设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的定位方法中的步骤。

可选的，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的定位方法中的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如ROM、RAM、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (14)

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；

根据所述至少两个第一位置信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述物联网采用第五代移动通信技术5G技术；

所述获取至少两个第一位置信息，包括：

通过5G射频链路从所述物联网中获取所述至少两个第一位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述至少两个第一位置信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息，包括：

根据所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息；

其中，所述第一定位方式包括至少一种定位方式中的一种或多种，所述至少一种定位方式包括接收信号强度RSS定位方式和到达角度测距AOA定位方式。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息，包括：

根据所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式和第二定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息，所述第二定位方式为全球定位系统GPS定位方式。

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位方式为RSS定位方式，所述至少两个第一位置信息为至少三个第一位置信息，每个第一位置信息中包括一个坐标信息和一个距离信息，所述一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，所述一个距离信息用于表示所述一个第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；

所述根据所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息，包括：

根据所述至少三个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息和距离信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息，所述第二终端设备当前的位置信息包括所述第二终端设备当前的坐标信息。

6.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位方式为AOA定位方式，每个第一位置信息中包括一个坐标信息、一个方位角信息和一个仰角信息，所述一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，所述一个方位角信息用于表示所述一个第一终端设备相对于所述第二终端设备的方位角，所述一个仰角信息用于表示所述一个第一终端设备相对于所述第二终端设备的仰角；

所述根据所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息，包括：

根据所述至少两个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息、方位角信息和仰角信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息，所述第二终端设备当前的位置信息包括所述第二终端设备当前的坐标信息。

7.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置，包括：获取模块和确定模块；

所述获取模块，用于获取至少两个第一位置信息，每个第一位置信息为物联网中的一个第一终端设备的位置信息；

所述确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述至少两个第一位置信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述物联网采用第五代移动通信技术5G技术；

所述获取模块，具体用于通过5G射频链路从所述物联网中获取所述至少两个第一位置信息。

9.根据权利要求7或8所述的定位装置，其特征在于，

所述确定模块，具体用于根据所述获取模块获取的所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息；

其中，所述第一定位方式包括至少一种定位方式中的一种或多种，所述至少一种定位方式包括接收强度RSS定位方式和到达角度AOA定位方式。

10.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，

所述确定模块，具体用于根据所述获取模块获取的所述至少两个第一位置信息，采用第一定位方式和第二定位方式，确定所述第二终端设备当前的位置信息，所述第二定位方式为全球定位系统GPS定位方式。

11.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述第一定位方式为RSS定位方式，所述至少两个第一位置信息为至少三个第一位置信息，每个第一位置信息中包括一个坐标信息和一个距离信息，所述一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，所述一个距离信息用于表示所述一个第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；

所述确定模块，具体用于根据所述至少三个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息和距离信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息，所述第二终端设备当前的位置信息包括所述第二终端设备当前的坐标信息。

12.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述第一定位方式为AOA定位方式，每个第一位置信息中包括一个坐标信息、一个方位角信息和一个仰角信息，所述一个坐标信息用于表示一个第一终端设备当前所处的位置，所述一个方位角信息用于表示所述一个第一终端设备相对于所述第二终端设备的方位角，所述一个仰角信息用于表示所述一个第一终端设备相对于所述第二终端设备的仰角；

所述确定模块，具体用于根据所述至少两个第一位置信息中每个第一位置信息包括的坐标信息、方位角信息和仰角信息，确定所述第二终端设备当前的位置信息，所述第二终端设备当前的位置信息包括所述第二终端设备当前的坐标信息。

13.一种定位装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。