CN112929819A - 定位方法和装置、移动设备和存储介质 - Google Patents

定位方法和装置、移动设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及定位方法和装置、移动设备和存储介质。所述方法包括获取第二移动设备的第一数据，所述第二移动设备的第一数据包括第二移动设备前一次定位的定位信息、第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量；获取第一移动设备和第二移动设备之间的距离；根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。

Description

定位方法和装置、移动设备和存储介质
技术领域
本公开实施例涉及定位技术领域，更具体地，涉及定位方法、定位装置、移动设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能设备和信息技术的发展，LBS(Location Based Services，基于位置的服务)已经被广泛地运用在各行各业的移动设备App程序中。对于LBS来说，位置信息的获取尤为重要。
在室外开阔地带，GPS等卫星定位技术可以满足LBS的定位需求。在室内，定位主要依赖于基站、固定WIFI实现，但是定位精度并不高，无法满足LBS的定位需求。此外，有些室内环境没有基站信号、固定WIFI，无法实现对用户的定位。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种新的定位方法、定位装置、移动设备和计算机可读存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种定位方法，包括：
获取第二移动设备的第一数据，所述第二移动设备的第一数据包括第二移动设备前一次定位的定位信息、第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量；
获取第一移动设备和第二移动设备之间的距离；
根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。
可选地，所述第二移动设备前一次定位的定位信息包括第二移动设备前一次定位的位置参数；
所述根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置，包括：
根据第二移动设备前一次定位的位置参数和第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量，确定第二移动设备的当前位置；
根据第二移动设备的当前位置和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。
可选地，所述第二移动设备前一次定位的定位信息包括第二移动设备前一次定位的位置参数和第二移动设备前一次定位的定位精度；
所述根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置，包括：
根据第二移动设备前一次定位的位置参数、第二移动设备前一次定位的定位精度、以及第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量，确定第二移动设备的当前位置；
根据第二移动设备的当前位置和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。
可选地，所述获取第一移动设备和第二移动设备之间的距离，包括：
根据第一移动设备和第二移动设备之间的无线信号的信号强度确定第一移动设备和第二移动设备之间的距离。
可选地，在获取第二移动设备的第一数据之前，所述方法还包括：获取第一移动设备的第一数据；
所述第一移动设备的第一数据包括第一移动设备前一次定位的位置、第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量；
在获取第一移动设备的第一数据失败的情况下，执行所述获取第二移动设备的第一数据的步骤。
可选地，在获取第一移动设备的第一数据成功的情况下，所述方法还包括：
根据第一移动设备前一次定位的位置和第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量，确定第一移动设备的当前位置。
可选地，所述方法应用于室内环境。
根据本公开的第二方面，提供了一种定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的定位方法。
根据本公开的第三方面，提供了一种移动设备，包括本公开的第二方面的定位装置。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的定位方法。
本公开实施例的定位方法、定位装置、移动设备和计算机可读存储介质，可以实现在室内等无法定位环境中的精确定位。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
图1是能够应用根据一个实施例的定位方法的实施环境和能够实施该方法的系统组成结构的示意图；
图2是根据一个实施例的移动设备的硬件结构示意图；
图3是根据一个实施例的定位方法的流程示意图；
图4是能够应用根据一个实施例的定位方法的示意图；
图5是能够应用根据一个实施例的定位方法的示意图；
图6是能够应用根据一个实施例的定位方法的示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
参见图1所示，本公开实施例的一个应用场景为当用户携带移动设备处于室内等无法定位环境中，对处于无法定位环境的用户进行定位。本公开实施例的定位方案不限于此，也可以应用在具有卫星定位信号、基站信号、固定WIFI的可定位环境中。
本公开实施例中涉及的移动设备，可以是安装有智能操作系统(例如安卓、IOS、Windows、Linux等系统)的可移动式电子设备，包括但不限于手机、可穿戴设备、平板电脑、笔记本电脑等。
参见图2所示，本公开实施例中的移动设备的硬件配置可以包括：处理器1031、存储器1032、接口装置1033、通信装置1034、SIM卡1035、输入装置1036、输出装置1037、陀螺仪1038、加速度计1039、卫星定位模块1040。处理器1031包括但不限于中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1032包括但不限于ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1033包括但不限于USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置1034例如能够进行有线通信或无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。SIM(Subscriber Identity Module)卡1035是移动电话网络的用户所持有的用户识别卡，移动电话网络通过SIM卡来识别用户。输入装置1036例如包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风。输出装置1037例如包括扬声器、显示屏。卫星定位模块1040例如包括GPS定位模块、北斗定位模块。
图2所示的硬件配置仅仅是说明性的并且决不意味着对本发明、其应用或使用的任何限制。应用于本发明的实施例中，移动设备的存储器1032用于存储计算机程序，处理器1031用于执行所述计算机程序，以实现本发明实施例提供的任意一项定位方法。
本领域技术人员应当理解，尽管在图2中对移动设备示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如移动设备可以只涉及处理器、存储器、通信装置、卫星定位装置、加速度计。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
在室外等可定位环境中，移动设备可以通过自身的定位功能实现定位。例如，移动设备中通过自身的卫星定位模块(例如GPS定位模块或者北斗定位模块)进行定位。例如，移动设备可以接入移动电话网络，通过基站定位方式进行定位。例如，移动设备具有WIFI功能，可定位环境中安装有多个固定在不同位置的WIFI装置，根据RSSI定位技术，移动设备可以测定自身距离这些WIFI装置的距离，利用自身和这些WIFI装置的距离来确定自身的位置。RSSI是Received Signal Strength Indication的缩写，表征设备接收的信号的强度，通常可以用来判定链接质量，以及确定是否增大发送信号强度。RSSI定位技术是通过接收到的信号强弱测定信号发射点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术。在可定位环境中，可以综合多种定位方式一起实现对自身的定位。
参见图1所示，一台或多台移动设备从室外等可定位环境进入到室内等无法定位环境中。本公开实施例提供的定位方法，可以将这些移动设备视为第二移动设备，利用第二移动设备作为定位参考物，对同样处于该无法定位环境中的第一移动设备进行定位。本公开实施例提供的定位方法，利用第二移动设备的位置信息和第一移动设备和第二移动设备之间的距离对第一移动设备的位置进行定位，利用这一方式可以实现在室内等无法定位环境对第一移动设备的精确定位。
下面参见图4-6所示，首先说明本公开实施例的定位方法的定位原理。
第二移动设备从可定位环境进入到无法定位环境中时，前一次也就是在可定位环境中最后一次定位到的位置为Ps。进入到无法定位环境后，第二移动设备无法直接定位到自身的位置，这里假设第二移动设备的当前位置为Pt。将前一次定位到的位置Ps作为出发点，将前一次定位的时间作为起始时间点，根据加速度计和/或陀螺仪输出的数据，确定从前一次定位到的位置为Ps到当前位置Pt的位移向量ΔS。可以根据前一次定位到的位置Ps和位移向量ΔS计算出第二移动设备的当前位置Pt，Pt＝Ps+ΔS。
第一移动设备处于无法定位环境，如果想要对自身进行定位，第一移动设备可以搜索第二移动设备的广播信号，根据第一移动设备和第二移动设备之间的无线信号的信号强度确定第一移动设备和第二移动设备之间的距离R。
第一移动设备将第二移动设备作为定位参照物，根据第二移动设备的当前位置Pt和第一移动设备和第二移动设备之间的距离R，就可以确定第一移动设备的当前位置P。
假设位置的参数包括经度、纬度以及海拔。第一移动设备搜索到一个第二移动设备，参见图4所示，以该第二移动设备的当前位置Pt为球心、第一移动设备和第二移动设备之间的距离R为半径，构建出图4中的球体，第一移动设备的当前位置P在该球体的球面上。
假设位置的参数包括经度和纬度。第一移动设备搜索到一个第二移动设备，参见图5所示，以该第二移动设备的当前位置Pt为圆心、第一移动设备和第二移动设备之间的距离R为半径，构建出图5中的圆形，第一移动设备的当前位置P在该圆形的圆周上。
假设位置的参数包括经度和纬度。第一移动设备搜索到3个第二移动设备，参见图6所示，第1个第二移动设备的当前位置为Pt1，和第一移动设备的距离为R1，以Pt1为圆心、R1为半径构建圆形。第2个第二移动设备的当前位置为Pt2，和第一移动设备的距离为R2，以Pt2为圆心、R2为半径构建圆形。第3个第二移动设备的当前位置为Pt3，和第一移动设备的距离为R3，以Pt3为圆心、R3为半径构建圆形。第一移动设备的当前位置P在图6所示的三个圆的交点处。
在第一移动设备搜索到多个第二移动设备的情况下，根据RSSI定位技术，第一移动设备可以测定自身距离每一个第二移动设备的距离，利用多个第二移动设备的当前位置、第一移动设备和多个第二移动设备的当前距离来确定第一移动设备的当前位置。RSSI是Received Signal Strength Indication的缩写，表征设备接收的信号的强度，通常可以用来判定链接质量，以及确定是否增大发送信号强度。RSSI定位技术是通过接收到的信号强弱测定信号发射点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术。
参见图3所示，本公开实施例提供的定位方法，包括步骤S102-106。
S102、获取第二移动设备的第一数据。第二移动设备的第一数据包括第二移动设备前一次定位的定位信息、第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量。
在本公开实施例中，第一移动设备可以开启搜索模式，以主动搜索接收第二移动设备的无线广播信号。也就是说，第一移动设备和第二移动设备具有无线通信能力，两者之间可以进行无线通信，第一移动设备可以从第二移动设备处获取到第二移动设备的第一数据。第一移动设备和第二移动设备可以通过WIFI通信方式、蓝牙通信方式、NFC(Near FieldCommunication，近场通信)通信方式等进行通信。
在一个例子中，参见图1所示，移动设备D与N个移动设备D1、D2、…、DN当前都处于无法定位环境E中，N为正整数。移动设备D为第一移动设备，N个移动设备D1、D2、…、DN为第二移动设备。其中，第i个第二移动设备Di在进入环境E之前，存储了自身前一次定位的定位信息，其中1≤i≤N并且i为整数。
本公开实施例中，第二移动设备前一次定位的定位信息至少包括第二移动设备前一次定位的位置参数。第二移动设备前一次定位的位置参数表征第二移动设备在前一次定位时的位置。例如，该位置参数是位置的坐标值。例如，该位置参数包括纬度值、经度值。例如，该位置参数包括纬度值、经度值、海拔值。
在一个实施例中，第二移动设备前一次定位的定位信息还可以包括第二移动设备前一次定位的定位精度。
在一个实施例中，第二移动设备前一次定位的定位信息还可以包括第二移动设备前一次定位的时间信息。该时间信息例如可以是第二移动设备前一次定位的定位时间、第二移动设备前一次定位的定位时间和当前时间之间的时间间隔等。
在一个实施例中，第二移动设备前一次定位的定位信息同时包括第二移动设备前一次定位的位置参数、第二移动设备前一次定位的定位精度、以及第二移动设备前一次定位的时间信息。
在一个例子中，第二移动设备前一次定位的定位信息，可以包括以下内容：
Figure BDA0002937215020000081
从上表中可以看出，时间戳即第二移动设备前一次定位的定位时间。第二移动设备前一次定位的位置参数包括海拔值、经度值、纬度值，第二移动设备前一次定位的定位精度包括经度定位精度值、纬度定位精度值、海拔定位精度值。
S104、获取第一移动设备和第二移动设备之间的距离。
在一个例子中，根据第一移动设备和第二移动设备之间的无线信号的信号强度确定第一移动设备和第二移动设备之间的距离。也就是利用RSSI测距法测量第一移动设备和第二移动设备之间的距离。RSSI是Received Signal Strength Indication的缩写，表征设备接收的信号的强度，通常可以用来判定链接质量，以及确定是否增大发送信号强度。RSSI测距法是通过接收到的信号强弱测定信号发射点与接收点的距离。
S106、根据第二移动设备的第一数据以及第一移动设备和第二移动设备之间的距离，确定第一移动设备的当前位置。
在一个例子中，如果想要确定第一移动设备的经度、纬度以及海拔，步骤S102中需要获取到至少4个第二移动设备的第一数据，才能够确定第一移动设备的当前位置。
假设步骤S102中获取到M个第二移动设备的第一数据并且M大于4，为了较为准确的确定第一移动设备的当前位置，在M个第二移动设备中选取4个更有参考价值的第二移动设备，利用选取出的4个第二移动设备的第一数据来确定第一移动设备的当前位置。例如，与第一移动设备距离越近的第二移动设备越有参考价值，在M个第二移动设备中选取与第一移动设备的距离最近的4个第二移动设备。例如，前一次定位的定位时间距离当前时间越近越有参考价值，根据第二移动设备前一次定位的时间信息，在M个第二移动设备中选取前一次定位的时间和当前时间之间的时间间隔最短的4个第二移动设备。
将选取出的这4个第二移动设备记为F1、F2、F3、F4，在步骤S106中，只根据F1、F2、F3、F4的第一数据以及第一移动设备和F1、F2、F3、F4之间的距离，确定第一移动设备的当前位置。
在一个例子中，如果想要确定第一移动设备的经度及纬度，步骤S102中需要获取到至少3个第二移动设备的第一数据，才能够确定第一移动设备的当前位置。
假设步骤S102中获取到M个第二移动设备的第一数据并且M大于3，为了较为准确的确定第一移动设备的当前位置，在M个第二移动设备中选取3个更有参考价值的第二移动设备，利用选取出的3个第二移动设备的第一数据来确定第一移动设备的当前位置。例如，与第一移动设备距离越近的第二移动设备越有参考价值，在M个第二移动设备中选取与第一移动设备的距离最近的3个第二移动设备。例如，前一次定位的定位时间距离当前时间越近越有参考价值，根据第二移动设备前一次定位的时间信息，在M个第二移动设备中选取前一次定位的时间和当前时间之间的时间间隔最短的3个第二移动设备。
将选取出的这3个第二移动设备记为F1、F2、F3，在步骤S106中，只根据F1、F2、F3的第一数据以及第一移动设备和F1、F2、F3之间的距离，确定第一移动设备的当前位置。
在一个例子中，步骤S106可以包括步骤S202-S204。
S202、根据第二移动设备前一次定位的位置参数、第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量，确定第二移动设备的当前位置。
也就是说，根据第二移动设备前一次定位到的位置Ps和第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量ΔS计算出第二移动设备的当前位置Pt，Pt＝Ps+ΔS。
S204、根据第二移动设备的当前位置以及第一移动设备和第二移动设备之间的距离，确定第一移动设备的当前位置。
利用本公开实施例的定位方法，不需要第一移动设备之前的位置信息，根据第二移动设备前一次定位到的位置和第二移动设备从前一次定位之后的位移向量来确定二移动设备的当前位置，利用第二移动设备的当前位置和第一移动设备和第二移动设备之间的距离确定第二移动设备的当前位置，即使在室内等无法定位环境中，也可以实现对第一移动设备的精确定位。
在一个例子中，步骤S106可以包括步骤S302-S304。
S302、根据第二移动设备前一次定位的位置参数、第二移动设备前一次定位的定位精度、以及第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量，确定第二移动设备的当前位置。
在一个例子中，第二移动设备前一次定位的位置为Ps，前一次定位的定位精度为Acc，第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量ΔS，则第二移动设备的当前位置为：Pt＝Ps±Acc+ΔS。其中，Ps±Acc实际为对第二移动设备前一次定位的位置的扩大化调整，Ps’＝Ps±Acc，Ps’为调整后的位置。
第二移动设备前一次定位的位置参数可以包括经度值、纬度值以及海拔值，定位精度可以包括经度定位精度值、纬度定位精值以及海拔定位精度值。假设第二移动设备前一次定位到的位置参数为(U1,V1,W1)，U1为前一次定位到的位置的经度值，V1为前一次定位到的位置纬度值，W1为前一次定位到的位置海拔值。对于第二移动设备前一次定位，经度定位精度值为Acc(x)，纬度定位精度值为Acc(y)，海拔定位精度值为Acc(z)。第二移动设备的调整后的前一次定位的位置参数为(U2,V2,W2)，U2为经度值，V2为纬度值，W2为海拔值，U2＝U1±Acc(x)，V2＝V1±Acc(y)，W2＝W1±Acc(z)。
S304、根据第二移动设备的当前位置以及第一移动设备和第二移动设备之间的距离，确定第一移动设备的当前位置。
在这一例子中，根据第二移动设备的前一次定位的精度来扩大调整第二移动设备前一次定位的位置，有利于对第一移动设备进行准确定位。
本公开实施例还公开了一种定位方法，包括以下步骤：
S402、获取第一移动设备的第一数据。第一移动设备的第一数据包括第一移动设备前一次定位的位置、第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量。
在获取第一移动设备的第一数据失败的情况下，执行前述步骤S102-S106。
在获取第一移动设备的第一数据成功的情况下，执行步骤S404。
S404、根据第一移动设备前一次定位的位置和第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量，确定第一移动设备的当前位置。
第一移动设备从可定位环境进入到无法定位环境中时，前一次也就是在可定位环境中最后一次定位到的位置为Qs。进入到无法定位环境后，第一移动设备无法直接定位到自身的位置，这里假设第一移动设备的当前位置为P。将前一次定位到的位置Qs作为出发点，将前一次定位的时间作为起始时间点，根据加速度计和/或陀螺仪输出的数据，确定从前一次定位到的位置为Qs到当前位置P的位移向量ΔL。可以根据前一次定位到的位置Qs和位移向量ΔL计算出第一移动设备的当前位置P，P＝Qs+ΔL。
也就是说，在该实施例中，如果第一移动设备中存储有前一次定位的位置并且可以确定第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量，则可以根据第一移动设备前一次定位的位置和第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量，确定第一移动设备的当前位置。如果第一移动设备中没有存储前一次定位的位置，或者不可以确定第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量，则第一移动设备搜索第二移动设备，利用根据第二移动设备的第一数据以及第一移动设备和第二移动设备之间的距离，确定第一移动设备的当前位置。
本公开实施例的定位方法，可以实现在室内等无法定位环境中的精确定位。本公开实施例的定位方法，可以不依赖于室内的固定设备。本公开实施例的定位方法，实现成本低廉，无需额外部署固定无线信号设备作为参照物设备。
<设备实施例>
本公开实施例提供了一种定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据前述任一实施例的定位方法。
本公开实施例提供了一种移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据前述任一实施例的定位方法。
本公开实施例提供了一种移动设备，包括前述的定位装置。
在一个例子中，该定位装置/移动设备还可以包括卫星定位模块、无线通信装置。
本公开实施例的定位装置/移动设备，可以实现在室内的精确定位。本公开实施例的定位装置/移动设备，可以适用于室内等无法定位环境下的室内定位。本公开实施例的定位装置/移动设备，可以不依赖于室内的固定设备进行定位。
<计算机可读存储介质实施例>
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现根据前述任一实施例的定位方法。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取第二移动设备的第一数据，所述第二移动设备的第一数据包括第二移动设备前一次定位的定位信息、第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量；
获取第一移动设备和第二移动设备之间的距离；
根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二移动设备前一次定位的定位信息包括第二移动设备前一次定位的位置参数；
所述根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置，包括：
根据第二移动设备前一次定位的位置参数和第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量，确定第二移动设备的当前位置；
根据第二移动设备的当前位置和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二移动设备前一次定位的定位信息包括第二移动设备前一次定位的位置参数和第二移动设备前一次定位的定位精度；
所述根据第二移动设备的第一数据和所述距离，确定第一移动设备的当前位置，包括：
根据第二移动设备前一次定位的位置参数、第二移动设备前一次定位的定位精度、以及第二移动设备前一次定位的位置到第二移动设备当前位置的位移向量，确定第二移动设备的当前位置；
根据第二移动设备的当前位置和所述距离，确定第一移动设备的当前位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一移动设备和第二移动设备之间的距离，包括：
根据第一移动设备和第二移动设备之间的无线信号的信号强度确定第一移动设备和第二移动设备之间的距离。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取第二移动设备的第一数据之前，所述方法还包括：获取第一移动设备的第一数据；
所述第一移动设备的第一数据包括第一移动设备前一次定位的位置、第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量；
在获取第一移动设备的第一数据失败的情况下，执行所述获取第二移动设备的第一数据的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取第一移动设备的第一数据成功的情况下，所述方法还包括：
根据第一移动设备前一次定位的位置和第一移动设备前一次定位的位置到第一移动设备当前位置的位移向量，确定第一移动设备的当前位置。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于室内环境。
8.一种定位装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-7中任意一项所述的方法。
9.一种移动设备，其特征在于，包括根据权利要求8所述的定位装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任意一项所述的定位方法。
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