CN113419266B - 定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例揭示了一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，可应用于自动驾驶、智慧交通等领域，该方法包括：先获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号，根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内，若是，则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，并根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，其中，分布参数用于标识多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系。本申请实施例的技术方案能够准确地定位终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，提升了导航精度，降低了成本，提升了通用性。

Description

定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

导航技术的出现，为用户的出行提供了极大的便利。为了向用户提供正确的导航，需要定位用户所使用的终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路。然而，现有技术中，定位终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路的方式准确率较低，且成本高，降低了导航精度。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；

根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；

若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，所述分布参数用于表示所述多个可见卫星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系；

根据所述分布参数的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：

获取模块，配置为获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；

第一确定模块，配置为根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；

第二确定模块，配置为若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，所述分布参数用于表示所述多个可见卫星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系；

定位模块，配置为根据所述分布参数的数值范围确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路或者位于所述高架桥的桥下道路。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如上所述的方法。

在本申请的实施例提供的技术方案中，先获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号，根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内，若是，则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，并根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，其中，分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系；这样，一方面，结合高架桥的地理范围以及可见卫星与终端设备的位置分布关系，来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，提升了准确率，进而提升了导航精度；另一方面，该技术方案中，无需额外增加传感器等器件，降低了成本，提升了通用性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图。

图2是本申请涉及的另一种实施环境的示意图。

图3是本申请的一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图。

图4是图3所示实施例中的步骤S120在一示例性实施例中的流程图。

图5是本申请的一示例性实施例示出的高架桥的示意图。

图6是图3所示实施例中的步骤S130在一示例性实施例中的流程图。

图7是本申请的一示例性实施例示出的星历参数示意图。

图8是本申请的一示例性实施例示出的卫星高度角与参考坐标系的关系示意图。

图9是本申请的一示例性实施例示出的卫星平面角与参考坐标系的关系示意图。

图10是图3所示实施例中的步骤S140在一示例性实施例中的流程图。

图11是本申请的一示例性实施例示出的定位装置的框图。

图12是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

还需要说明的是：在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在介绍本申请实施例的技术方案之前，先对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

地理围栏（Geo-fencing）是LBS（Location Based Services，基于位置的服务）的一种新应用，就是用一个虚拟的栅栏围出一个虚拟地理边界；当手机或其他设备进入、离开某个特定地理区域，或在该区域内活动时，手机或其他设备可以接收自动通知和警告；有了地理围栏技术，位置社交网站就可以帮助用户在进入某一地区时自动登记；地理围栏是LBS的一种。与LBS以某一区域为中心覆盖周边3公里或5公里半径的定位方式不同，地理围栏更侧重于对区域边界的界定，不再是以某点为圆心向外等距离画圆，而是准确勾勒出小区、写字楼等特定坐标的实际形状、区域及面积。

全球卫星导航系统（the Global Navigation Satellite System），也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见全球卫星导航系统有GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）、BDS（BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统）、GLONASS（Global Navigation SatelliteSystem，格洛纳斯卫星导航系统）和伽利略卫星导航系统（Galileo Satellite Navigation System）四大卫星导航系统。卫星导航系统已经在航空、航海、通信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使用，而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。

卫星定位设备，用于跟踪和处理卫星信号，并测量设备与卫星之间的几何距离（伪距观测值）以及卫星信号的多普勒效应（即伪距率观测值）的电子设备；卫星定位设备通常包括有天线、卫星信号跟踪环路、基带信号处理等模块，集成卫星定位设备的移动终端根据伪距和伪距率观测值计算移动终端当前位置坐标，卫星定位设备广泛应用于地图导航、测绘、航空航天、位置服务等民用和军用领域，例如智能手机地图导航、高精度大地测量、民航等。

卫星观测值，由卫星定位设备输出的观测值包括有伪距、伪距率和累加距离增量（ADR，accumulated delta range）等参数；伪距测量的是卫星至卫星定位设备的几何距离；伪距率测量的是卫星定位设备与卫星的相对运动产生的多普勒效应；ADR测量的是卫星至卫星定位设备的几何距离变化量。

在相关技术中，为了定位终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路，通常会在终端设备上设置传感器，根据传感器的参数来对终端设备上、下高架桥的动作进行识别，并依据识别结果定位终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路。这种方式准确率低，且成本高，降低了导航精度。基于此，本申请实施例提出了一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提升准确率，提升导航精度，降低成本，提升通用性。

请参阅图1，图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图。该实施环境包括终端设备100、定位装置200、卫星300，终端设备100和定位装置200之间通过有线或者无线网络进行通信。

终端设备100装配有卫星定位设备，以通过全球卫星导航系统定位终端设备的地理位置。终端设备100可以是智能手机、平板、笔记本电脑、计算机、车载终端等任意具备卫星定位功能的电子设备。定位装置200可以是智能手机、平板、笔记本电脑、计算机、服务器等任意能够定位终端设备位于高架桥的桥面道路或者高架桥的桥下道路的电子设备。其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本处不对此进行限制。

卫星300可以是属于任意全球卫星导航系统的卫星，例如，GPS卫星、北斗卫星、GLONASS卫星等。

终端设备100可以定位自身的地理位置，并且可以探测卫星300的信号以得到卫星探测信号。定位装置200可以获取终端设备100的地理位置和卫星探测信号，根据终端设备100的地理位置确定终端设备100是否位于高架桥的地理范围内，若终端设备100位于高架桥的地理范围内，则根据卫星探测信号以及终端设备100的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，根据分布参数的数值范围确定终端设备100位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路；其中，分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系。这样，一方面，结合高架桥的地理范围以及可见卫星与终端设备的位置分布关系，来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，提升了准确率，进而提升了导航精度；另一方面，该技术方案中，无需额外增加传感器等器件，降低了成本，提升了通用性。

其中，定位装置200可以从地理围栏数据库中获取高架桥的地理围栏数据，根据高架桥的地理围栏数据确定高架桥的地理范围，将终端设备100的地理位置与高架桥的地理范围进行比对，以确定终端设备100是否位于高架桥的地理范围内。

请参阅图2，图2是本申请涉及的另一种实施环境的示意图。该实施环境在图1所示的实施环境的基础上，还包括连续运行参考站服务器400。

需要说明的是，连续运行参考站（CORS，Continuously Operating ReferenceStations）是利用多基站网络RTK（Real Time Kinematic，实时动态测量技术）建立的。CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。

本实施例中，定位装置200可以根据卫星探测信号确定多个可见卫星，向终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器400发送星历获取请求；连续运行参考站服务器400基于星历获取请求向定位装置200发送星历数据；定位装置200接收到星历数据后，基于终端设备100的地理位置以及接收到的星历数据确定多个可见卫星的分布参数。其中，星历数据包括连续运行参考站服务器在不同时间监测到的不同卫星的地心地固坐标。这样，定位装置200从连续运行参考站服务器400获取星历数据，不仅使得获取的星历数据准确度更高，而且相比通过终端设备100自行观测以获得星历数据的方式，可以节约时间，提升效率。

需要说明的是，终端设备100和定位装置200可以是独立的电子设备，例如，终端设备100为智能手机、车载终端等用户侧终端，定位装置200为服务器。终端设备100和定位装置200也可以是同一电子设备，即该电子设备可以获取自身的地理位置和卫星探测信号，根据自身的地理位置确定自身是否位于高架桥的地理范围内；若位于高架桥的地理范围内，则根据卫星探测信号以及自身的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，并根据分布参数的数值范围确定自身位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

图1和图2中，卫星300的数量仅仅是示例性的。根据实际需要，可以具有任意数目的卫星300。

图3是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图。该方法可以应用于图1、图2所示的实施环境，并由图1、图2所示实施环境中的定位装置200具体执行。

如图3所示，在一示例性实施例中，定位方法可以包括步骤S110至步骤S140，详细介绍如下：

步骤S110，获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号。

终端设备可以是手机、平板电脑、车站终端等任意具备卫星定位功能的电子设备。终端设备可以搭载GPS、BDS、格洛纳斯卫星导航系统、伽利略卫星导航系统等全球卫星导航系统中的至少一种，并通过搭载的全球卫星导航系统定位自身的地理位置。终端设备还可以通过搭载的全球卫星导航系统探测卫星发送的信号，以得到卫星探测信号。当终端设备搭载至少两种全球卫星导航系统时，为了提高定位准确率，终端设备可以同时通过这至少两种全球卫星导航系统来探测卫星发送的信号，以得到卫星探测信号；或者，为了节约功耗，终端设备可以通过这至少两种全球卫星导航系统中的一种来探测卫星发送的信号。

本实施例中，为了确定待定位的终端设备位于高架桥的桥面道路还是位于高架桥的桥下道路，获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号。

步骤S120，根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内。

在获取终端设备的地理位置之后，可以将终端设备的地理位置与高架桥的地理范围进行比对，以确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内。

步骤S130，若终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数。

其中，分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系。

本实施例中，若终端设备位于高架桥的地理范围内，为了进一步确定终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路，根据卫星探测信号确定多个可见卫星，并根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数。其中，在确定终端设备位于高架桥的地理范围内后，才确定多个可见卫星的分布参数，避免了直接确定多个可见卫星的分布参数，导致在终端设备位于高架桥的地理范围之外时，确定出的多个可见卫星的分布参数无用的情况，从而可以降低数据处理量，并降低功耗。

需要说明的是，根据卫星探测信号确定可见卫星的具体方式，可以根据实际需要灵活设置。例如，在一种示例中，可以将卫星探测信号中包括的所有卫星信号对应的卫星作为可见卫星，也就是说，终端设备只要探测到某卫星发送的信号，即可将该卫星作为可见卫星。在另一种示例中，也可以从卫星探测信号中筛选出信号强度超过预设强度阈值的卫星信号，将筛选出的卫星信号对应的卫星作为可见卫星，也就是说，终端设备探测到某卫星发送的信号后，在信号的强度超过预设强度阈值时，才将该卫星作为可见卫星，其中，预设强度阈值可以根据实际需要灵活设置。在又一示例中，也可以从卫星探测信号中筛选出信噪比超过预设阈值的卫星信号，将筛选出的卫星信号对应的卫星作为可见卫星，也就是说，终端设备探测到某卫星发送的信号后，在信号的信噪比超过预设阈值时，才将该卫星作为可见卫星，其中，该预设阈值可以根据实际需要灵活设置，例如，可以设置为7dbHz等。

步骤S140，根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

当终端设备位于高架桥的桥下道路时，位于高架桥顶部的卫星会被遮挡，使得终端设备位于高架桥的桥下道路时探测到的可见卫星与位于高架桥的桥面道路时探测到的可见卫星不同，从而使得可见卫星的分布参数形成差异。因此，在确定出多个可见卫星的分布参数之后，可以根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，从而提升准确率。

本实施例中，一方面，结合高架桥的地理范围以及可见卫星与终端设备的位置分布关系，来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，提升了准确率，同时，在确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路后，即可根据定位结果进行精确导航，进而提升了导航精度；另一方面，本实施例提供的技术方案中，无需额外增加传感器等器件，降低了成本，提升了通用性。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案，可以应用于车道级导航、行人导航、智慧交通、自动化驾驶等领域。

参见图4，图4为图3所示实施例中的步骤S120在一示例性实施例中的流程图。如图4所示，根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内的过程，可以包括步骤S121至步骤S123，详细介绍如下：

步骤S121，从地理围栏数据库中，获取高架桥的地理围栏数据。

本实施例中，预先设置有地理围栏数据库，地理围栏数据库中包含有高架桥的地理围栏数据。

在获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号后，可以从地理围栏数据库中，获取高架桥的地理围栏数据。

为了降低数据处理量，在一些示例中，可以从地理围栏数据库中，获取终端设备所处区域内的高架桥的地理围栏数据。举例来说，假设地理围栏数据库中包括A区域的高架桥的地理围栏数据、B区域的高架桥的地理围栏数据，若终端设备处于A区域，则获取A区域的高架桥的地理围栏数据。

在一些示例中，地理围栏数据库由地理围栏服务器来维护，在此条件下，步骤S121可以包括步骤S210-步骤S220，详细介绍如下：

步骤S210，向地理围栏服务器发送地理围栏数据获取请求，以使地理围栏服务器基于地理围栏数据获取请求中终端设备的地理位置获取终端设备所处区域内的高架桥的地理围栏数据。

其中，地理围栏数据获取请求中含有终端设备的地理位置，地理围栏服务器在接收到地理围栏数据获取请求后，基于地理围栏数据获取请求中含有终端设备的地理位置，确定终端设备所处的区域，并获取终端设备所处区域内的高架桥的地理围栏数据。

步骤S220，接收地理围栏服务器基于地理围栏数据获取请求发送的高架桥的地理围栏数据。

地理围栏服务器在获取终端设备所处区域内的高架桥的地理围栏数据之后，将获取到的地理围栏数据发送至定位装置，定位装置接收地理围栏服务器发送的地理围栏数据。

步骤S122，根据高架桥的地理围栏数据，确定高架桥的地理范围。

在获取高架桥的地理围栏数据后，即可根据高架桥的地理围栏数据，确定高架桥的地理范围。

需要说明的是，参见图5所示，图5为高架桥的示意图，高架桥的地理围栏数据可以为一组多边形顶点坐标集合，如下所示：

其中，

为一高架桥的地理围栏数据，

-

为该高架桥的边缘上的点的位置信息，

为第a个点的位置信息，

和

分别表示第a个点的纬度值和经度值。

步骤S123，将终端设备的地理位置与高架桥的地理范围进行比对，以确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内。

在确定高架桥的地理范围后，将终端设备的地理位置和高架桥的地理范围进行比对，从而可以根据比对结果确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内。

在一个示例中，可以基于PNPOLY算法将终端设备的地理位置与高架桥的地理范围进行比对，以确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内。需要说明的是，PNPOLY算法是用于判断一个点是否在多边形内部的算法。

本实施例中，结合高架桥的地理围栏数据，来确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内，提升了识别精度。

参见图6，图6为图3所示实施例中的步骤S130在一示例性实施例中的流程图。如图6所示，根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的过程，可以包括步骤S131至步骤S134，详细介绍如下：

步骤S131，根据卫星探测信号确定多个可见卫星。

本实施例中，可以根据卫星探测信号确定多个可见卫星，其中，根据卫星探测信号确定可见卫星的方式，可以参见前述记载，此处不再赘述。

步骤S132，向终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求。

在不同区域内，会设置连续运行参考站服务器，为了获取星历数据，从而根据星历数据确定可见卫星的分布参数，本实施例中，向终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求。

步骤S133，接收连续运行参考站服务器基于星历获取请求发送的星历数据。

其中，星历数据包括连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标。地心地固坐标为物体在ECEF（Earth-Centered，Earth-Fixed，地心地固坐标系）中的坐标，ECEF是一种以地心为原点的地固坐标系，原点o (0，0，0)为地球质心，z轴（即竖轴）与地轴平行指向北极点，x 轴（即横轴）指向本初子午线与赤道的交点，y轴（即纵轴）垂直于xoz平面(即东经90度与赤道的交点)，从而构成右手坐标系。

需要说明的是，连续运行参考站服务器在运行过程中，会实时或周期性探测不同全球卫星导航系统的卫星，并记录不同卫星的地心地固坐标，形成星历参数表。为了便于查找属于不同全球卫星导航系统的卫星的地心地固坐标，一张星历参数表可以只记载一种全球卫星导航系统的卫星的地心地固坐标，例如，参见图7所示，连续运行参考站服务器可以分别探测GPS卫星、北斗卫星、GLONASS卫星和伽利略卫星的地心地固坐标，从而得到GPS星历参数表、北斗星历参数表、GLONASS星历参数表和伽利略星历参数表。

连续运行参考站服务器在接收到定位装置发送的星历获取请求之后，获取星历数据，并将星历数据发送至定位装置，定位装置接收连续运行参考站服务器发送的星历数据。

其中，星历数据可以通过4G（第四代移动通信技术）、5G（第五代移动通信技术）或WIFI（Wireless Fidelity，无线保真）等无线传输网络以二进制流形式传输至定位装置，当然，也可以以其他方式传输至定位装置。

步骤S134，基于终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定多个可见卫星的分布参数。

在接收到连续运行参考站服务器基于星历获取请求发送的星历数据后，即可基于终端设备的地理位置以及星历数据确定多个可见卫星的分布参数。

本实施例中，从连续运行参考站服务器获取卫星的星历数据，从而提升星历数据的获取速度以及星历数据的准确性。

在一示例性实施例中，分布参数包括可见卫星的高度角，终端设备的地理位置包括终端设备的地心地固坐标。需要说明的是，可见卫星的高度角为从终端设备至可见卫星的方向线与终端设备所处水平面间的夹角。由于高架桥的遮挡，终端设备位于高架桥的桥下道路时，极大概率下无法探测到位于终端顶部的卫星，其能够探测到的卫星通常位于终端侧面，这样，当终端设备位于高架桥下方时，探测到的卫星的高度角较小，当终端设备位于高架桥上方时，探测到的卫星的高度角较大，因此，分布参数可以包括可见卫星的高度角，以基于高度角的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

在分布参数包括可见卫星的高度角，终端设备的地理位置包括终端设备的地心地固坐标的条件下，图6所示的步骤S134，可以包括步骤S310-S330，详细介绍如下。

步骤S310，从接收到的星历数据中，确定多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标。

其中，目标时刻可以为终端设备的地理位置的获取时刻；或者，也可以是系统时间。

由于星历数据中包括连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标，因此，可以从星历数据中，确定每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标。

步骤S320，基于终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标。

其中，参考坐标系是以终端设备为原点建立的三维坐标系。参考坐标系的横轴（即x轴）与纵轴（即y轴）构成的平面（即xoy平面）为终端设备所处的水平面，竖轴垂直于xoy平面，其中o为原点。参考坐标系的具体建立方式可以根据实际需要灵活设置，例如，在一个示例中，参考坐标系的横轴（即x轴）可以为东向，纵轴（即y轴）可以为北向，竖轴（即z轴）可以为高度方向。

步骤S330，基于以下公式，确定每个可见卫星的高度角：

其中，

为第i个可见卫星的高度角，

为反正切函数，

为第i个可见卫星的参考坐标中的横坐标（即，第i个可见卫星在参考坐标系中的横坐标），

为第i个可见卫星的参考坐标中的纵坐标（即，第i个可见卫星在参考坐标系中的纵坐标），

为第i个可见卫星的参考坐标中的竖坐标（即，第i个可见卫星在参考坐标系中的z轴方向上的坐标）。

参见图8所示，图8为可见卫星的高度角与参考坐标系的关系示意图，u为原点o，也是终端设备所处的位置，x轴、z轴为参考坐标系中的轴，线段811为终端设备至卫星81的方向线，线段812为终端设备至卫星81的方向线在终端设备所处水平面（即参考坐标系中的x轴和y轴所在的平面）上的投影线，线段811与线段812之间的夹角为卫星81的高度角β1，同理，线段821与线段822之间的夹角为卫星82的高度角β2，线段831与线段832之间的夹角为卫星83的高度角β3。β1的对边的长度为卫星81在参考坐标系中的竖坐标

，β1的邻边（即线段812）的长度为

，其中，

为卫星81在参考坐标系中的横坐标，

为卫星81在参考坐标系中的纵坐标，由此，可以得出以下公式：

其中，tan为正切函数。

因此，可以基于可见卫星在参考坐标系中的横坐标、纵坐标、竖坐标以及反正切函数，来确定可见卫星的高度角。

本实施例中，以终端设备为原点建立三维坐标系，并基于终端设备和可见卫星的地心地固坐标，确定可见卫星在参考坐标系中的参考坐标，基于可见卫星的参考坐标以及反正切函数确定可见卫星的高度角，计算方式简单，从而提升了可见卫星高度角的确定速率以及精度。

在一示例性实施例中，在终端设备的地理位置还包括终端设备所处位置的经度和纬度的条件下，步骤S320中，基于终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标的过程可以如下：

基于以下公式确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标：

其中，

为第i个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标，

为终端设备所处位置的经度，

为终端设备所处位置的纬度，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的横坐标，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的纵坐标，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的竖坐标，

为终端设备的地心地固坐标中的横坐标，

为终端设备的地心地固坐标中的纵坐标，

为终端设备的地心地固坐标中的竖坐标。

在一示例性实施例中，分布参数还可以包括可见卫星的平面角。其中，可见卫星的平面角为可见卫星的投影线与参考坐标系中的纵轴之间的夹角，可见卫星的投影线为终端设备与可见卫星的连线在参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影。参见图9所示，其中，图9为可见卫星的平面角与参考坐标系的关系示意图，其中，u为原点o，也是终端设备所处的位置，x轴、y轴为参考坐标系中的轴，图9中的虚线分别为可见卫星的投影线（即终端设备与可见卫星的连线在参考坐标系的xoy平面上的投影），θ1为卫星91的平面角，θ2为卫星92的平面角，θ3为卫星93的平面角，θ4为卫星94的平面角，θ5为卫星95的平面角。

在分布参数还包括可见卫星的平面角的条件下，步骤S320之后，该方法还包括：基于以下公式，确定每个可见卫星的平面角：

其中，

为第i个可见卫星的平面角。

参见图10，图10为图3所示实施例中的步骤S140在一示例性实施例中的流程图。如图10所示，根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路的过程，可以包括步骤S141至步骤S142，详细介绍如下：

步骤S141，获取多个可见卫星中每个可见卫星的信噪比。

为了进一步提升定位的准确率，本实施例中，还可以获取多个可见卫星中，每个可见卫星的信噪比。

步骤S142，根据分布参数的数值范围以及信噪比的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

考虑到终端设备位于高架桥的桥下道路时，高架桥的遮挡会降低卫星信号的信噪比，从而使得终端设备位于高架桥的桥面道路时探测到的卫星信号的信噪比与位于高架桥的桥下道路时探测到的卫星信号的信噪比形成差异。因此，在获取每个可见卫星的信噪比之后，可以根据分布参数的数值范围以及信噪比的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，从而进一步提升定位的准确率。

本实施例中，结合可见卫星的分布参数以及可见卫星的信噪比，来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，从而进一步提升定位的准确率，提升导航精度。

在一示例性实施例中，在分布参数包括可见卫星的高度角和平面角的条件下，图10所示的步骤S142可以包括步骤S410至步骤S440，详细介绍如下：

步骤S410，从分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中，获取任意两个平面角之间的差值绝对值，并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值。

即，确定最大差值绝对值的公式可以如下：

其中，

为最大差值绝对值，

为取最大值的函数，

为第i个可见卫星的平面角，

为第j个可见卫星的平面角，i的取值范围为[1，n]，j的取值范围为[1，n]，n为基于卫星探测信号确定出的可见卫星的总个数。

当可见卫星的数量较少时，极大程度上表明终端设备处于高架桥的桥下道路，因此，为了降低功耗，在一些示例中，当可见卫星的数量小于等于预设个数门限值q时，可以直接确定最大差值绝对值为0，即确定最大差值绝对值的公式可以如下：

也就是说，在可见卫星的数量小于等于q时，最大差值绝对值等于0；在可见卫星的数量大于q时，最大差值绝对值为任意两个平面角之间的差值绝对值中，最大的差值绝对值。其中，q的取值可以根据实际需要灵活设置，例如，设置为3、4等。

步骤S420，从分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中，确定最大高度角。

在获取分布参数之后，从分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中，确定最大高度角。举例来说，假设探测到3个可见卫星，第一个可见卫星的高度角为20°，第二个可见卫星的高度角为50°，第三个可见卫星的高度角为75°，则最大高度角为75°。

为了避免确定出的高度角为负数，影响判断的准确性，可以先对分布参数中含有的每个可见卫星的高度角取绝对值，再从中选择最大值作为最大高度角。例如，确定最大高度角的公式可以如下：

其中，

为最大高度角，

为第i个可见卫星的高度角。

当可见卫星的数量较少时，极大程度上表明终端设备处于高架桥的桥下道路，因此，为了降低功耗，在一些示例中，当可见卫星的数量小于等于预设个数门限值q时，可以直接确定最大高度角为0，即确定最大高度角的公式可以如下：

也就是说，在可见卫星的数量小于等于q时，最大高度角等于0；在可见卫星的数量大于q时，最大高度角为多个可见卫星的高度角中，最大的高度角。

步骤S430，从每个可见卫星的信噪比中确定中位数，并将确定出的中位数作为目标信噪比。

本实施例中，从每个可见卫星的信噪比中，确定中位数，并将确定出的中位数作为目标信噪比。

确定公式可以如下：

其中，

为可见卫星的信噪比中的中位数，即目标信噪比，

为取中位数的函数，

为第1个可见卫星的信噪比，同理，

为第2个可见卫星的信噪比，

为第n个可见卫星的信噪比。举例来说，假设有5个可见卫星，这5个可见卫星的信噪比分别为10dbHz，12 dbHz，15 dbHz，20 dbHz，28 dbHz，则中位数为15 dbHz，将15 dbHz作为目标信噪比。

在其他实施例中，也可以从每个可见卫星的信噪比中，确定最大信噪比或最小信噪比，将最大信噪比或最小信噪比作为目标信噪比；或者，可以确定可见卫星的平均信噪比，并将确定出的平均信噪比作为目标信噪比。

需要说明的是，步骤S410-步骤S430的执行顺序可以任意调换，本实施例中不对其进行限制。

步骤S440，根据最大差值绝对值的数值范围、最大高度角的数值范围以及目标信噪比的数值范围，确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

由于最大差值绝对值、最大高度角和目标信噪比更具有参考性，因此，可以提升定位的精度。

在一示例性实施例中，步骤S440中，根据最大差值绝对值的数值范围、最大高度角的数值范围以及目标信噪比的数值范围，确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路的过程，可以包括步骤S441至步骤S443，详细介绍如下：

步骤S441，根据最大差值绝对值的数值范围确定与最大高度角对应的高度角阈值以及与目标信噪比对应的信噪比阈值。

其中，高度角阈值和信噪比阈值为用于确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路的依据。为了提升定位的准确率，本实施例中，高度角阈值和信噪比阈值的具体取值根据最大差值绝对值来确定。

步骤S442，若最大高度角小于高度角阈值，且目标信噪比小于信噪比阈值，则确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

当终端设备位于高架桥的桥下道路时，由于高架桥的遮挡，终端设备极大概率下无法探测到位于终端顶部的卫星，其能够探测到的卫星通常位于终端侧面，探测到的卫星的高度角较小；并且，探测到的卫星信号的信噪比偏低。因此，本实施例中，在最大高度角小于高度角阈值，且目标信噪比小于信噪比阈值时，确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

需要说明的是，本实施例中，将最大高度角作为终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路的判断标准，在其他实施例中，还可以从分布参数含有的每个可见卫星的高度角中确定中位数、最小高度角、平均高度角等高度角关联参数，将中位数、最小高度角、平均高度角、最大高度角中的至少一种高度角关联参数作为终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路的判断标准，其中，每种高度角关联参数对应的高度角阈值不同，当判断标准包括一种高度角关联参数时，则可以在该高度角关联参数小于对应的高度角阈值，且目标信噪比小于信噪比阈值时，确定终端设备位于高架桥的桥下道路；当判断标准包括多种高度角关联参数时，则可以在每种高度角关联参数均小于各自对应的高度角阈值，且目标信噪比小于信噪比阈值时，确定终端设备位于高架桥的桥下道路，在其他情况下，确定终端设备位于高架桥的桥面道路。

步骤S443，若最大高度角大于等于高度角阈值，或，目标信噪比大于等于信噪比阈值，则确定终端设备位于高架桥的桥面道路。

当终端设备位于高架桥的桥面道路时，由于没有高架桥遮挡，终端设备通常能够探测到位于终端设备顶部的卫星，探测到的卫星的高度角较大；并且，探测到的卫星信号的信噪比偏高。因此，本实施例中，在最大高度角大于等于高度角阈值，或，目标信噪比大于等于信噪比阈值，确定终端设备位于高架桥的桥面道路。

需要说明的是，本实施例中，根据最大差值绝对值、最大高度角和目标信噪比来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，在其他实施例中，也可以基于相同的逻辑，只根据最大高度角来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路，举例来说，若最大高度角大于等于高度角阈值，确定终端设备位于高架桥的桥面道路，若最大高度角小于高度角阈值，确定终端设备位于高架桥的桥下道路；或者，根据最大差值绝对值和最大高度角来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路；或者，根据最大高度角和目标信噪比来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路；或者，根据最大差值绝对值和目标信噪比来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

在一示例性实施例中，步骤S441可以包括步骤S510-步骤S530，详细介绍如下：

步骤S510，获取与最大差值绝对值对应的差值阈值。

其中，差值阈值可以根据实际需要灵活设置，例如，可以设置为180°。

本实施例中，先获取最大差值绝对值对应的差值阈值，基于最大差值绝对值和差值阈值的比对情况，确定高度角阈值和信噪比阈值。

步骤S520，若最大差值绝对值小于差值阈值，则将预设的第一高度角作为与最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第一信噪比作为与目标信噪比对应的信噪比阈值。

步骤S530，若最大差值绝对值大于等于差值阈值，则将预设的第二高度角作为与最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第二信噪比作为与目标信噪比对应的信噪比阈值。

其中，第二高度角小于第一高度角，第二信噪比小于第一信噪比。

当终端设备位于高架桥的桥下道路时，其能够探测到的卫星的范围较小，最大差值绝对值能够反映出终端设备能够探测到的卫星的范围。当最大差值绝对值较小时，表明终端设备位于高架桥的桥下道路的概率较大，高度角阈值和信噪比阈值可以相对较大；当最大差值绝对值较大时，表明终端设备位于高架桥的桥下道路的概率较小，高度角阈值和信噪比阈值可以相对较小。因此，当最大差值绝对值小于差值阈值时，选择数值相对较大的第一高度角作为高度角阈值，选择数值相对较大的第一信噪比作为信噪比阈值；当最大差值绝对值大于等于差值阈值时，选择数值相对较小的第二高度角作为高度角阈值，选择数值相对较小的第二信噪比作为信噪比阈值，从而提升定位的准确率。

其中，第一高度角、第二高度角、第一信噪比、第二信噪比的具体取值可以根据实际需要灵活设置。举例来说，第一高度角可以设置为15°，第一信噪比可以设置为15dbHz，第二高度角可以设置为10°，第二信噪比可以设置为10 dbHz，从而提升准确率，在此条件下，确定终端设备位于高架桥的桥面道路或位于高架桥的桥下道路的方式，可以通过以下公式得到：

在另一示例性实施例中，由于高架桥的宽度和高度不同，其对终端设备的影响程度不同，高架桥的宽度越大，高度越低，其对终端设备的影响程度越大，因此，可以基于高架桥的宽度和高度，来设置高度角阈值和信噪比阈值，其中，高架桥的宽度越大，高架桥的高度越小，高度角阈值和信噪比阈值越小。举例来说，可以设置多组参数组合，每组参数组合均包括第一高度角、第二高度角、第一信噪比和第二信噪比，一组参数组合对应一种高度和宽度的高架桥。在确定终端设备位于高架桥的地理范围之后，可以根据高架桥的高度和宽度，从多组参数组合中，选择一组参数组合，并基于选择出的参数组合，来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

在另一示例性实施例中，图3所示的步骤S140可以包括步骤S610-步骤S630，详细介绍如下：

步骤S610，若终端设备所处位置存在多层高架桥道路，则获取终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度。

需要说明的是，在道路建设中，会存在多层高架桥道路在地理范围上重叠的情况，例如，多条不同高度的高架桥道路在地理范围上存在重叠，其中，这多条高架桥道路可以属于同一座高架桥，也可以属于不同高架桥；或者，同一条高架桥道路包括多层高架桥道路，这多层高架桥道路在地理范围上存在重叠。终端设备可能会行驶至这多层高架桥道路的重叠区域，即终端设备所处位置存在多层高架桥道路，在此条件下，为了确定终端设备具体位于哪一层高架桥道路，本实施例中，获取终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度。

其中，确定终端设备所处位置是否存在多层高架桥道路的方式可以根据实际需要灵活设置。例如，可以获取每一层高架桥道路的地理范围，根据每一层高架桥道路的地理范围，确定终端设备是否同时位于多层高架桥道路的地理范围内，具体的确定方式可以参见前述确定终端设备是否位于高架桥的地理范围的方式，此处不再赘述。

获取终端设备的高度的方式可以根据实际需要灵活设置。例如，可以基于终端设备的地理位置中包含的地心地固坐标，确定终端设备的高度；或者，由于不同高度的气压不同，因此，可以在终端设备中装配气压传感器，基于气压传感器测量出的参数来确定终端设备的高度。

获取多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度的方式可以是：从预设数据库中获取这多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度。其中，预设数据库中存储有不同高架桥道路的高度。

步骤S620，根据终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从多层高架桥道路中确定终端设备所处的目标高架桥道路。

在获取终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥的高度之后，即可从多层高架桥中确定终端设备所处的目标高架桥道路。其中，具体的确定方式可以根据实际需要灵活设置，例如，包括但不限于以下三种方式：

第一种方式：根据终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从多层高架桥道路中确定其高度与终端设备的高度相差最小的高架桥道路，将确定出的高架桥道路作为目标高架桥道路。

第二种方式：根据终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从多层高架桥道路中确定第一高架桥道路和第二高架桥道路，并将第一高架桥道路作为目标高架桥道路。其中，第一高架桥道路和第二高架桥道路在高度上相邻，且终端设备处于第一高架桥道路和第二高架桥道路之间，第二高架桥道路的高度大于第一高架桥道路的高度。

第三种方式：根据终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从多层高架桥道路中确定第一高架桥道路和第二高架桥道路，并将第二高架桥道路作为目标高架桥道路。

举例来说，假设这多层高架桥道路中，包括A1、A2、A3共三层高架桥道路，其中，A1的高度为3米，A2的高度为8米，A3的高度为12米，终端设备的高度为3.3米，根据第一种方式，由于终端设备的高度与A1的高度相差最小，因此，选择A1作为目标高架桥道路；根据第二种方式，由于终端设备处于A1和A2之间，A2的高度大于A1，因此，将A1作为目标高架桥道路；根据第三种方式，由于终端设备处于A1和A2之间，A2的高度大于A1，因此，将A2作为目标高架桥道路。

在其他实施例中，若终端设备所处位置只存在一层高架桥道路，则可以将该层高架桥道路作为目标高架桥道路。

步骤S630，根据分布参数的数值范围确定终端设备位于目标高架桥道路的桥面道路或者位于目标高架桥道路的桥下道路。

由于终端设备的高度可能不准确，因此，为了更准确地确定终端设备位于哪一层高架桥道路，在确定目标高架桥道路之后，则可以根据分布参数的数值范围确定终端设备位于目标高架桥道路的桥面道路或者位于目标高架桥道路的桥下道路，其中，具体的确定方式可以参见前述记载，此处不再赘述。

根据分布参数的数值范围，若确定终端设备位于目标高架桥道路的桥面道路，则确定终端设备位于目标高架桥道路；若确定终端设备位于目标高架桥道路的桥下道路，则确定终端设备位于目标高架桥道路的下一层高架桥道路。举例来说，假设这多层高架桥道路中，包括b1、b2、b3共三层高架桥道路，其中b1的高度＞b2的高度＞b3的高度，若目标高架桥道路为b1，则在确定终端设备位于目标高架桥道路的桥下道路时，确定终端设备所处的道路为b2；若目标高架桥道路为b3，则在确定终端设备位于目标高架桥道路的桥下道路时，确定终端设备位于地面道路。

本实施例中，若终端设备所处位置存在多层高架桥道路，则结合终端设备的高度以及分布参数，确定终端设备具体位于哪一层高架桥道路，从而提升定位的准确性。

在另一示例性实施例中，该方法还包括：若未获取到终端设备的卫星探测信号，则确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

需要说明的是，若终端设备未探测到卫星信号，则表明终端设备被遮挡，终端设备位于高架桥的桥下道路的概率较大，因此，若未获取到终端设备的卫星探测信号，则确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

在另一示例性实施例中，在步骤S130之前，该方法还可以包括步骤S710-步骤S730，详细介绍如下：

步骤S710，根据卫星探测信号确定可见卫星。

其中，根据卫星探测信号确定可见卫星的方式请参见前述记载。

步骤S720，若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值，则确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

预设数量阈值可以根据实际需要灵活设置，例如，设置为3、4等。

若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值，则极大概率下终端设备位于高架桥的桥下道路，因此，在可见卫星的数量小于预设数量阈值时，确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

步骤S730，若确定出的可见卫星的数量大于等于预设数量阈值，则执行根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤。

若确定出的可见卫星的数量大于等于预设数量阈值，为了提升定位的准确性，执行根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤，即执行步骤S130，以进一步确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

图11是本申请的一示例性实施例示出的定位装置的框图。该装置包括：

获取模块1101，配置为获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；第一确定模块1102，配置为根据终端设备的地理位置确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内；第二确定模块1103，配置为若终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系；定位模块1104，配置为根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

在另一示例性实施例中，定位模块1104包括：

信噪比获取模块，配置为获取多个可见卫星中每个可见卫星的信噪比。

位置确定模块，配置为根据分布参数的数值范围以及信噪比的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

在另一示例性实施例中，在分布参数包括可见卫星的高度角和平面角的条件下，位置确定模块包括：

最大差值绝对值确定模块，配置为从分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中，获取任意两个平面角之间的差值绝对值，并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值。

最大高度角确定模块，配置为从分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中，确定最大高度角。

目标信噪比确定模块，配置为从每个可见卫星的信噪比中确定中位数，并将确定出的中位数作为目标信噪比。

高架桥位置确定模块，配置为根据最大差值绝对值的数值范围、最大高度角的数值范围以及目标信噪比的数值范围，确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。

在另一示例性实施例中，高架桥位置确定模块包括：

阈值确定模块，配置为根据最大差值绝对值的数值范围确定与最大高度角对应的高度角阈值以及与目标信噪比对应的信噪比阈值。

第一位置确定模块，配置为若最大高度角小于高度角阈值，且目标信噪比小于信噪比阈值，则确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

第二位置确定模块，配置为若最大高度角大于等于高度角阈值，或，目标信噪比大于等于信噪比阈值，则确定终端设备位于高架桥的桥面道路。

在另一示例性实施例中，阈值确定模块包括：

差值阈值获取模块，配置为获取与最大差值绝对值对应的差值阈值。

第一阈值确定子模块，配置为若最大差值绝对值小于差值阈值，则将预设的第一高度角作为与最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第一信噪比作为与目标信噪比对应的信噪比阈值。

第二阈值确定子模块，配置为若最大差值绝对值大于等于差值阈值，则将预设的第二高度角作为与最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第二信噪比作为与目标信噪比对应的信噪比阈值；第二高度角小于第一高度角，第二信噪比小于第一信噪比。

在另一示例性实施例中，第二确定模块1103包括：

卫星确定模块，配置为根据卫星探测信号确定多个可见卫星。

发送模块，配置为向终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求。

接收模块，配置为接收连续运行参考站服务器基于星历获取请求发送的星历数据，星历数据包括连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标。

分布参数确定模块，配置为基于终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定多个可见卫星的分布参数。

在另一示例性实施例中，在分布参数包括可见卫星的高度角的条件下，分布参数确定模块包括：

地心地固坐标确定模块，配置为从接收到的星历数据中，确定多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标；目标时刻为终端设备的地理位置的获取时刻。

参考坐标确定模块，配置为基于终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标；参考坐标系是以终端设备为原点建立的三维坐标系。

高度角确定模块，配置为基于以下公式，确定每个可见卫星的高度角：

在另一示例性实施例中，在终端设备的地理位置还包括终端设备所处位置的经度和纬度的条件下，参考坐标确定模块包括：

参考坐标确定子模块，配置为基于以下公式确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标：

在另一示例性实施例中，在分布参数还包括可见卫星的平面角的条件下，该装置还包括：

平面角确定模块，配置为基于以下公式，确定每个可见卫星的平面角：

在另一示例性实施例中，第一确定模块1102包括：

地理围栏数据获取模块，配置为从地理围栏数据库中，获取高架桥的地理围栏数据。

高架桥范围确定模块，配置为根据高架桥的地理围栏数据，确定高架桥的地理范围。

比对模块，配置为将终端设备的地理位置与高架桥的地理范围进行比对，以确定终端设备是否位于高架桥的地理范围内。

在另一示例性实施例中，定位模块1104包括：

高度获取模块，配置为若终端设备所处位置存在多层高架桥道路，则获取终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度。

目标确定模块，配置为根据终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从多层高架桥道路中确定终端设备所处的目标高架桥道路。

定位子模块，配置为根据分布参数的数值范围确定终端设备位于目标高架桥道路的桥面道路或者位于目标高架桥道路的桥下道路。

在另一示例性实施例中，该装置还包括：

第三确定模块，配置为根据卫星探测信号确定可见卫星。

桥下道路确定模块，配置为若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值，则确定终端设备位于高架桥的桥下道路。

控制模块，配置为若确定出的可见卫星的数量大于等于预设数量阈值，则控制第二确定模块执行根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤。

需要说明的是，上述实施例所提供的装置与上述实施例所提供的方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括存储装置以及一个或多个处理器，其中，存储装置用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现前述方法。

图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

需要说明的是，该电子设备只是一个适配于本申请的示例，不能认为是提供了对本申请的使用范围的任何限制。该电子设备也不能解释为需要依赖于或者必须具有图12中示出的示例性的电子设备中的一个或者多个组件。

如图12所示，在一示例性实施例中，电子设备包括处理组件1201、存储器1202、电源组件1203、多媒体组件1204、音频组件1205、传感器组件1207和通信组件1208。其中，上述组件并不全是必须的，电子设备可以根据自身功能需求增加其他组件或减少某些组件，本实施例不作限定。

处理组件1201通常控制电子设备的整体操作，诸如与显示、数据通信以及日志数据处理相关联的操作等。处理组件1201可以包括一个或多个处理器1209来执行指令，以完成上述操作的全部或部分步骤。此外，处理组件1201可以包括一个或多个模块，便于处理组件1201和其他组件之间的交互。例如，处理组件1201可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1204和处理组件1201之间的交互。

存储器1202被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备的操作，这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器1202中存储有一个或多个模块，该一个或多个模块被配置成由该一个或多个处理器1209执行，以完成上述实施例中所描述的方法中的全部或者部分步骤。

电源组件1203为电子设备的各种组件提供电力。电源组件1203可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1204包括在电子设备和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括TP（Touch Panel，触摸面板）和LCD（Liquid Crystal Display，液晶显示器）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件1205被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1205包括一个麦克风，当电子设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。在一些实施例中，音频组件1205还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

传感器组件1207包括一个或多个传感器，用于为电子设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1207可以检测到电子设备的打开/关闭状态，还可以检测电子设备的温度变化。

通信组件1208被配置为便于电子设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备可以接入基于通信标准的无线网络，例如Wi-Fi（Wireless-Fidelity，无线网络）。

可以理解，图12所示的结构仅为示意，该电子设备可以包括比图12中所示更多或更少的组件，或者具有与图12所示不同的组件。图12中所示的各组件均可以采用硬件、软件或者其组合来实现。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行前述方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

需要说明的是，本申请实施例的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的方法。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；

根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；

若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数；其中，所述分布参数包括可见卫星的高度角和平面角，可见卫星的平面角为可见卫星的投影线与参考坐标系中的纵轴之间的夹角，可见卫星的投影线为所述终端设备与可见卫星的连线在所述参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影，所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系；

获取所述多个可见卫星的信噪比，并根据所述多个可见卫星的信噪比确定目标信噪比；所述目标信噪比为所述多个可见卫星的信噪比中的中位数、所述多个可见卫星的信噪比中的最小值、所述多个可见卫星的信噪比中的最大值或所述多个可见卫星的信噪比的平均值；

从所述分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中，获取任意两个平面角之间的差值绝对值，并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值；

从所述分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中，确定最大高度角；

根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；

若所述最大高度角小于所述高度角阈值，且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路；若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值，或，所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值，包括：

获取与所述最大差值绝对值对应的差值阈值；

若所述最大差值绝对值小于所述差值阈值，则将预设的第一高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第一信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；

若所述最大差值绝对值大于等于所述差值阈值，则将预设的第二高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第二信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；所述第二高度角小于所述第一高度角，所述第二信噪比小于所述第一信噪比。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数，包括：

根据所述卫星探测信号确定多个可见卫星；

向所述终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求；

接收所述连续运行参考站服务器基于所述星历获取请求发送的星历数据，所述星历数据包括所述连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标；

基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端设备的地理位置包括所述终端设备的地心地固坐标；

所述基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数，包括：

从接收到的星历数据中，确定所述多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标；所述目标时刻为所述终端设备的地理位置的获取时刻；

基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标；所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系；

基于以下公式，确定每个可见卫星的高度角：

其中，

为第i个可见卫星的高度角，

为第i个可见卫星的参考坐标中的横坐标，

为第i个可见卫星的参考坐标中的纵坐标，

为第i个可见卫星的参考坐标中的竖坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端设备的地理位置还包括所述终端设备所处位置的经度和纬度；所述基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标，包括：

基于以下公式确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标：

其中，

为第i个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标，

为所述终端设备所处位置的经度，

为所述终端设备所处位置的纬度，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的横坐标，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的纵坐标，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的竖坐标，

为所述终端设备的地心地固坐标中的横坐标，

为所述终端设备的地心地固坐标中的纵坐标，

为所述终端设备的地心地固坐标中的竖坐标。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标之后，所述方法还包括：

基于以下公式，确定每个可见卫星的平面角：

其中，

为第i个可见卫星的平面角。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内，包括：

从地理围栏数据库中，获取高架桥的地理围栏数据；

根据所述高架桥的地理围栏数据，确定所述高架桥的地理范围；

将所述终端设备的地理位置与所述高架桥的地理范围进行比对，以确定所述终端设备是否位于所述高架桥的地理范围内。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述最大高度角小于所述高度角阈值，且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路；若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值，或，所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路，包括：

若所述终端设备所处位置存在多层高架桥道路，则获取所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度；

根据所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从所述多层高架桥道路中确定所述终端设备所处的目标高架桥道路；

若所述最大高度角小于所述高度角阈值，且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥下道路；

若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值，或，所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥面道路。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数之前，所述方法还包括：

根据所述卫星探测信号确定可见卫星；

若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路；

若确定出的可见卫星的数量大于等于所述预设数量阈值，则执行所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤。

10.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，配置为获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号；

第一确定模块，配置为根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内；

第二确定模块，配置为若所述终端设备位于高架桥的地理范围内，则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数；其中，所述分布参数包括可见卫星的高度角和平面角，可见卫星的平面角为可见卫星的投影线与参考坐标系中的纵轴之间的夹角，可见卫星的投影线为所述终端设备与可见卫星的连线在所述参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影，所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系；

信噪比获取模块，配置为获取所述多个可见卫星的信噪比，并根据所述多个可见卫星的信噪比确定目标信噪比；所述目标信噪比为所述多个可见卫星的信噪比中的中位数、所述多个可见卫星的信噪比中的最小值、所述多个可见卫星的信噪比中的最大值或所述多个可见卫星的信噪比的平均值；

第三确定模块，配置为从所述分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中，获取任意两个平面角之间的差值绝对值，并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值；

第四确定模块，配置为从所述分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中，确定最大高度角；

阈值确定模块，配置为根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；

定位模块，配置为若所述最大高度角小于所述高度角阈值，且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路；若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值，或，所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述阈值确定模块包括：

差值阈值获取模块，配置为获取与所述最大差值绝对值对应的差值阈值；

第一阈值确定子模块，配置为若所述最大差值绝对值小于所述差值阈值，则将预设的第一高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第一信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；

第二阈值确定子模块，配置为若所述最大差值绝对值大于等于所述差值阈值，则将预设的第二高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值，并将预设的第二信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值；所述第二高度角小于所述第一高度角，所述第二信噪比小于所述第一信噪比。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

卫星确定模块，配置为根据所述卫星探测信号确定多个可见卫星；

发送模块，配置为向所述终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求；

接收模块，配置为接收所述连续运行参考站服务器基于所述星历获取请求发送的星历数据，所述星历数据包括所述连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标；

分布参数确定模块，配置为基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述终端设备的地理位置包括所述终端设备的地心地固坐标；

所述分布参数确定模块包括：

地心地固坐标确定模块，配置为从接收到的星历数据中，确定所述多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标；所述目标时刻为所述终端设备的地理位置的获取时刻；

参考坐标确定模块，配置为基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标，确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标；所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系；

高度角确定模块，配置为基于以下公式，确定每个可见卫星的高度角：

其中，

为第i个可见卫星的高度角，

为第i个可见卫星的参考坐标中的横坐标，

为第i个可见卫星的参考坐标中的纵坐标，

为第i个可见卫星的参考坐标中的竖坐标。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述终端设备的地理位置还包括所述终端设备所处位置的经度和纬度；所述参考坐标确定模块包括：

参考坐标确定子模块，配置为基于以下公式确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标：

其中，

为第i个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标，

为所述终端设备所处位置的经度，

为所述终端设备所处位置的纬度，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的横坐标，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的纵坐标，

为第i个可见卫星的地心地固坐标中的竖坐标，

为所述终端设备的地心地固坐标中的横坐标，

为所述终端设备的地心地固坐标中的纵坐标，

为所述终端设备的地心地固坐标中的竖坐标。

15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

平面角确定模块，配置为基于以下公式，确定每个可见卫星的平面角：

其中，

为第i个可见卫星的平面角。

16.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

地理围栏数据获取模块，配置为从地理围栏数据库中，获取高架桥的地理围栏数据；

高架桥范围确定模块，配置为根据所述高架桥的地理围栏数据，确定所述高架桥的地理范围；

比对模块，配置为将所述终端设备的地理位置与所述高架桥的地理范围进行比对，以确定所述终端设备是否位于所述高架桥的地理范围内。

17.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述定位模块包括：

高度获取模块，配置为若所述终端设备所处位置存在多层高架桥道路，则获取所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度；

目标确定模块，配置为根据所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度，从所述多层高架桥道路中确定所述终端设备所处的目标高架桥道路；

定位子模块，配置为若所述最大高度角小于所述高度角阈值，且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥下道路；若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值，或，所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值，则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥面道路。

18.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第五确定模块，配置为根据所述卫星探测信号确定可见卫星；

桥下道路确定模块，配置为若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值，则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路；

控制模块，配置为若确定出的可见卫星的数量大于等于所述预设数量阈值，则控制所述第二确定模块执行所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-9中的任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1-9中的任一项所述的方法。

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