CN112904390B - 定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法涉及人工智能的定位与地图构建技术，所述方法包括：获取目标设备观测到的实时卫星状态信息；获取所述目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；确定所述实时卫星状态信息与所述参考卫星状态信息之间的差异；根据所述差异确定所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；基于所述卫星信号遮挡程度确定所述目标设备当前的定位信息。采用本方法能够提高定位准确率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着智能设备及计算机技术的快速发展，位置服务越来越广泛地应用到智能手机、车载导航仪等智能设备中，为人们的日常生活带来了极大的便利。全球卫星导航系统可以搭载在智能手机、车载导航仪等智能设备中，基于其所衍生出来的位置服务，比如社交应用所提供位置分享服务、导航应用所提供路线导航服务等，也丰富和充实了人们的日常生活。
目前，全球卫星导航系统利用智能设备接收的卫星信号，实现对智能设备的定位。然而，在实际应用中，用户可能处于高架桥、多建筑物等道路复杂的卫星信号遮挡区域，智能设备接收的卫星信号会受到阻碍，致使利用全球卫星导航系统在这些遮挡区域生成的定位信息准确率较低。
发明内容
基于此，有必要针对传统技术中在卫星信号的遮挡区域生成的定位信息准确率较低的问题，提供一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种定位方法，该方法包括：
获取目标设备观测到的实时卫星状态信息；
获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；
确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异；
根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
在一个实施例中，获取目标设备观测到的实时卫星状态信息，包括：
确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站；
根据目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星，确定目标卫星集合；
将目标设备所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息。
在一个实施例中，根据目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星，确定目标卫星集合，包括：
获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星标识集合；
获取卫星参考基站当前观测的卫星对应的第二卫星标识集合；
根据第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，确定目标卫星集合。
在一个实施例中，获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息，包括：
将卫星参考基站所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为卫星参考基站观测的卫星对应的参考卫星状态信息。
在一个实施例中，确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异，包括：
根据目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，得到目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比差异；
根据差异识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度，包括：
统计目标卫星集合中信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量；
根据统计的目标卫星的数量以及第二阈值，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，该方法还包括：
在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比，及卫星参考基站在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比；
根据预设时间段内目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，确定各目标卫星对应的差异均值；
根据差异均值确定第一阈值。
在一个实施例中，该方法还包括：
在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比，及卫星参考基站在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比；
根据预设时间段内目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，确定差异方差；
根据差异方差确定第二阈值。
在一个实施例中，获取目标设备观测到的实时卫星状态信息，包括：
获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合；
获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻；
确定第一卫星集合中各实时卫星在信号发射时刻的卫星位置；
获取目标设备当前的预估位置；
根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星；
将高仰角卫星构成的实时高仰角卫星集合，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息。
在一个实施例中，获取目标设备当前的预估位置，包括：
从第一卫星集合中选取多于一个实时卫星；
获取目标设备与选取的实时卫星之间的距离；
根据距离确定目标设备当前的预估位置。
在一个实施例中，获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息，包括：
获取预估位置对应的理论高仰角卫星集合；
获取目标设备对应的历史观测卫星集合；
根据理论高仰角卫星集合与历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合，将参考高仰角卫星集合作为目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息。
在一个实施例中，获取预估位置对应的理论高仰角卫星集合，包括：
获取卫星运行轨迹记录；
根据卫星运行轨迹记录，查询各卫星在信号发射时刻的卫星位置；
根据卫星位置与预估位置之间的高度角，确定高度角大于第三阈值的卫星；
将确定的卫星构成的集合作为理论高仰角卫星集合。
在一个实施例中，根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度，包括：
根据实时高仰角卫星集合的卫星数量，与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，该方法还包括：
获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合；
获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻；
确定第一卫星集合中各实时卫星在信号发射时刻的卫星位置；
获取目标设备当前的预估位置；
根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；
根据目标设备观测的高仰角卫星的卫星信号参数均值，与目标设备观测的低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，该方法还包括：
在根据目标设备观测的卫星生成目标设备的定位信息时，根据卫星信号遮挡程度调整根据目标设备观测的卫星生成定位信息的权重；
根据调整后的权重，生成目标设备当前的定位信息。
一种定位装置，该装置包括：
获取模块，用于获取目标设备观测到的实时卫星状态信息；
获取模块，还用于获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；
确定模块，用于确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异；
识别模块，用于根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
定位模块，用于基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标设备观测到的实时卫星状态信息；
获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；
确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异；
根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标设备观测到的实时卫星状态信息；
获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；
确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异；
根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
一种计算机程序，计算机程序包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机指令，处理器执行计算机指令，使得计算机设备执行上述定位方法的步骤。
上述定位方法、装置、计算机设备和存储介质，由于目标设备在不同时间、不同地点所能接收到的实时卫星状态信息是不同的，根据目标设备当前所处区域，获取在当前所处区域对应的参考卫星状态信息，利用该参考卫星状态信息与目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息之间的差异，就可以识别目标设备当前所处区域对应的遮挡程度，这种方式相比于直接统计目标设备接收的卫星数量来识别遮挡程度，准确性更高，使得利用识别的遮挡程度生成的目标设备当前的定位信息准确率也就更高。
附图说明
图1为一个实施例中全球卫星导航系统芯片的结构框图；
图2为一个实施例中定位方法的应用环境图；
图3为一个实施例中定位方法的流程示意图；
图4(a)为一个实施例中定位方法的原理示意图；
图4(b)为另一个实施例中定位方法的原理示意图；
图4(c)为又一个实施例中定位方法的原理示意图；
图5为另一个实施例中定位方法的流程示意图；
图6为又一个实施例中定位方法的流程示意图；
图7为再一个实施例中定位方法的流程示意图；
图8为另一个实施例中定位方法的流程示意图；
图9为一个实施例中定位装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的定位方法，基于全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System)实现，全球卫星导航系统是对北斗系统(BeiDou NavigationSatellite System)、GPS(Global Positioning System)、GLONASS(Global NavigationSatellite System)、Galileo(Galileo satellite navigation system)等卫星导航定位系统的统一称谓。全球卫星导航系统由卫星星座、地面监测站和卫星接收设备构成。卫星接收设备搭载全球卫星导航系统芯片，其直接面向用户，是导航定位的重要环节之一。随着全球卫星导航系统相应硬件的发展，全球卫星导航系统的芯片可观测多个卫星导航系统的卫星信号，虽然各个卫星导航系统在信号体制、时空基准等方面具有一定的差异，但也同时具备相互兼容的能力，多系统的发展为导航定位提供了更多的卫星数据，从而提高了导航定位的精度、可靠性和完备性。
参照图1，图1为一个实施例中全球卫星导航系统芯片的结构框图。可以看到，全球卫星导航系统芯片包括射频前端处理模块、基带信号处理模块、位置速度时间解算模块。首先，天线将接收到的卫星信号通过馈线传送至射频前端处理模块；接着，射频前端处理模块通过前置滤波器、前置放大器将原本微弱的信号放大，将放大后的信号与本机所产生的正弦波本振信号进行下变频混频操作使之成为中频信号，通过模数转换器将该中频信号转变为数字中频信号传送至基带信号处理模块；接着，基带信号处理模块复制一个与该中频信号一致的伪距和载波信号，通过对该伪距和载波信号进行捕获、跟踪，从而获得伪距、载波观测量、导航电文等信息；最后，位置速度时间解算模块基于基带信号处理模块处理得到的信息解算出位置、速度、时间等信息。由于位置速度时间解算模块解算时所采用的具体处理方案由全球卫星导航系统芯片自身决定，用户没有权限进行修改，全球卫星导航系统芯片在设备中像是“黑盒子”，只能输出位置、速度、时间等有限的信息，由于受到卫星轨道、大气延迟等影响，即使在理想开阔的环境下，定位精度也只能达到数米的精度。
智能设备可以通过应用程序接口获得卫星相关的原始观测数据，包括接收机的石英钟信息(GNSS Clock)、每个卫星信号的观测信息(GNSS Measurement)、卫星星历信息(GNSS Navigation Message)等。例如，基于Android操作系统的智能设备可以利用Android.locationAPI获得卫星相关的原始观测数据，通过对原始观测数据进行修正，从而消除卫星轨道、大气延迟所带来的误差，提升定位精准度。
本申请提供的定位方法，可以应用于如图2所示的应用环境中。其中，终端202接收卫星206发送的卫星信号。终端202也可同时通过网络与服务器204进行通信。终端202可以但不限于是各种笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备、车载设备等具有定位功能的智能设备。服务器204可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云存储、网络服务、云通信、大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端与服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。卫星206可以是一个或多个卫星导航系统的卫星，本申请在此不做限制。
在一个实施例中，终端202上运行有提供位置服务的应用(以下称为定位应用)，服务器204是定位应用所对应的服务器。终端202和服务器204均可作为执行主体执行本申请实施例提供的定位方法。
在一个实施例中，以终端202执行本申请实施例提供的定位方法为例，首先，终端202接收卫星206发送的卫星信号，基于接收的卫星信号得到卫星206对应的实时卫星状态信息；接着，终端202获取当前所处区域对应的参考卫星状态信息；接着，终端202确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异，根据差异识别当前所处区域的卫星信号遮挡程度，卫星信号遮挡程度用于生成终端202当前的定位信息。
本申请实施例提供的定位方法，涉及人工智能(Artificial Intelligence，AI)的定位与地图构建技术。人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
例如，本申请实施例提供的定位方法，识别出遮挡程度后，在生成目标设备的定位信息时，可以根据遮挡程度调整全球卫星导航系统在生成目标设备的定位信息时的权重，例如在遮挡程度超过预设的阈值时，适当降低利用全球卫星导航系统进行定位的权重，并提高WIFI定位、蓝牙定位等其它定位的权重，从而提高定位的可靠性。
又例如，可以利用人工智能的方式从用户的地图数据中挖掘遮挡程度对应的阈值，例如遮挡程度大于50％被判定为严重遮挡区域，遮挡程度小于50％且大于30％为轻微遮挡区域。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种定位方法，以该方法应用于图2中的计算机设备(终端202或者服务器204)为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S302，获取目标设备观测到的实时卫星状态信息。
其中，目标设备是待生成定位信息的设备，例如智能终端、车载导航设备、户外导航设备等等。实时卫星状态信息是目标设备当前时刻所观测到的卫星相关信息，实时卫星状态信息包括卫星数量、卫星高度角、卫星方位角、卫星位置、卫星信号强度等。
具体地，目标设备可以接收卫星信号，根据接收的卫星信号确定实时卫星状态信息。例如，目标设备可搭载全球卫星导航芯片，通过全球卫星导航芯片接收卫星信号，读取全球卫星导航芯片中卫星信号对应的原始观测数据，根据原始观测数据确定实时卫星状态信息。
在一个实施例中，目标设备可以直接根据读取的原始观测数据确定实时卫星状态信息，在另一个实施例中，目标设备还可以将读取的原始观测数据发送至服务器，由服务器接收到目标设备发送的原始观测数据后，生成对应的实时卫星状态信息。
步骤S304，获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息。
其中，参考卫星状态信息是目标设备当前所处区域的卫星参考基站观测到的实时卫星状态信息，为与目标设备当前观测的实时卫星状态信息进行区分，称之为参考卫星状态信息，但本领域技术人员知道，对该信息的命名并不应造成对其内容的限制。由于卫星参考基站通常设置在卫星信号无遮挡的开阔区域，因此目标设备所处区域的卫星参考基站观测到的参考卫星状态信息可以作为理论上的参照数据，与实时卫星状态信息进行比对，由此可以根据两者之间的差异识别目标设备当前所处区域的遮挡程度。
步骤S306，确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异。
步骤S308，根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
其中，实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异可以在一定程度上反应出目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度，差异越大，说明目标设备当前所处区域接收的卫星信号受到了较大的阻碍，卫星信号遮挡程度越严重，反之，差异越小，说明目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度越轻微。
在一个实施例中，卫星信号遮挡程度可根据实际应用进行的划分，比如按照遮挡的严重程度，划分为无遮挡、轻微遮挡、中度遮挡、严重遮挡等。
步骤S310，基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
其中，定位信息可以是目标设备的当前的具体位置，比如目标车辆当前所处的经纬度等；也可以是目标设备当前的方位，比如目标设备当前处于高架桥上或者高架桥下等。
在一个实施例中，基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息，包括：根据卫星信号遮挡程度调整根据目标设备观测到的第一卫星对应的权重信息；根据调整后的权重信息，生成目标设备当前的定位信息。
其中，第一卫星是目标设备当前观测到的卫星。
在一个实施例中，在根据目标设备观测的卫星生成目标设备的定位信息时，根据卫星信号遮挡程度调整根据目标设备观测的卫星生成定位信息的权重；根据调整后的权重，生成目标设备当前的定位信息。
可以理解，在通过卫星信号定位时，若卫星信号存在遮挡，则影响卫星定位的准确性。
在一个实施例中，根据预先建立的卫星信号遮挡程度与权重调整参数之间的映射关系，根据识别得到的卫星信号遮挡程度和该映射关系确定权重调整参数，根据权重调整参数调整根据目标设备观测的卫星生成定位信息的权重。
具体地，可结合MEMS(Microelectro Mechanical Systems,微机电系统)传感器比如磁力计、陀螺仪、气压计等，无线传感器比如WiFi、蓝牙等，视觉传感器比如摄像头等，来辅助卫星定位，实现融合定位。在卫星信号存在遮挡，且卫星信号遮挡程度满足权重调整条件时，可降低卫星定位的权重，提升其它定位方式的权重，使得在卫星信号存在遮挡的情况下，实现连续、平滑、无缝导航定位。权重调整条件可以是卫星信号遮挡程度是严重遮挡的情况。
上述定位方法，由于目标设备在不同时间、不同地点所能接收到的实时卫星状态信息是不同的，根据目标设备当前所处区域，获取在当前所处区域对应的参考卫星状态信息，利用该参考卫星状态信息与目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息之间的差异，就可以识别目标设备当前所处区域对应的遮挡程度，这种方式相比于直接统计目标设备接收的卫星数量来识别遮挡程度，准确性更高，使得利用识别的遮挡程度生成的目标设备当前的定位信息准确率也就更高。
在一个实施例中，定位方法包括以下步骤：确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，将目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星取交集，得到目标卫星集合；对于目标卫星集合中各目标卫星，将目标设备当前观测到的卫星信号参数作为实时卫星状态信息，将卫星参考基站当前观测到的卫星信号参数作为参考卫星状态信息；根据实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
具体地，考虑到卫星参考基站位置固定、卫星参考基站所在位置无遮挡、且卫星参考基站持续观测卫星信号的特性，参照图4(a)，计算机设备确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，将该卫星参考基站当前观测的卫星对应的卫星信号参数作为参照对象，计算机设备通过比对目标设备对同颗卫星当前观测的卫星信号参数与参照对象之间的差异，来识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，卫星信号参数可以是反映二者接收的卫星信号强度的参数，比如接收功率、信噪比等。接收功率反映的是卫星信号的绝对强度。信噪比是接收功率与噪声功率之间的比率，信噪比与卫星信号的质量呈正比。
可以理解，不同高度角的卫星与地面接收端(比如卫星接收设备、卫星参考基站等)的距离不同，使得卫星接收设备对不同高度角的卫星观测的卫星信号强度存在差异，而高仰角卫星的卫星信号强度通常高于低仰角卫星的卫星信号强度，且高仰角卫星在定位场景下发挥更重要的作用。为此，针对高仰角卫星进行测试，可以进一步保证准确性。
在一个实施例中，计算机设备可以确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，将目标设备当前观测的高仰角卫星与卫星参考基站当前观测的高仰角卫星取交集，得到目标高仰角卫星集合；对于目标高仰角卫星集合中各目标高仰角卫星，将目标设备当前观测到的卫星信号参数作为实时卫星状态信息，将卫星参考基站当前观测到的卫星信号参数作为参考卫星状态信息。
具体地，计算机设备确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，将该卫星参考基站当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数作为参照对象，通过比对目标设备对同颗卫星当前观测的卫星信号参数与参照对象之间的差异，来识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，可通过以下步骤识别卫星信号遮挡程度：对于目标卫星集合中的其中一颗目标卫星，计算机设备确定目标设备当前观测到的卫星信号参数与卫星参考基站当前观测到的卫星信号参数之间的差值，根据该差值识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，计算机设备根据确定的差值以及预先建立的各差值与卫星信号遮挡程度之间的映射关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，可通过以下步骤识别卫星信号遮挡程度：对于目标卫星集合中的每颗目标卫星，计算机设备确定目标设备当前观测到的卫星信号参数与卫星参考基站当前观测到的卫星信号参数之间的差值，根据差值的绝对值大于第一阈值的目标卫星数量，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，可通过以下步骤识别卫星信号遮挡程度：计算机设备确定目标卫星数量与目标卫星集合的总卫星数量之间的比值，根据确定的比值识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。比如，根据确定的比值以及预先建立的各比值与卫星信号遮挡程度之间的映射关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在上述实施例中，由于卫星参考基站所在位置无遮挡，因此通过比对目标设备对同颗卫星当前观测的卫星信号参数与参照对象之间的差异，能够准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，定位方法包括以下步骤：获取目标设备当前观测的卫星所组成的第一卫星集合，将第一卫星集合作为实时卫星状态信息；获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星集合，将参考卫星集合作为参考卫星状态信息，根据实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
其中，第一卫星集合是目标设备当前实际观测到的卫星集合。参考卫星集合是目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的卫星集合。
具体地，考虑到卫星接收设备在同一时刻、不同位置观测的卫星不同，且同一位置、不同遮挡程度观测的卫星不同，参照图4(b)，计算机设备获取目标设备当前观测的卫星所组成的第一卫星集合，计算机设备预估目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的卫星得到参考卫星集合，计算机设备通过比对第一卫星集合与参考卫星集合之间的差异，来识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
举例说明，目标设备当前观测的卫星包括卫星A和卫星B，而目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的卫星包括卫星A、卫星B、卫星C和卫星D，由于目标设备当前未观测到卫星C和卫星D，说明目标设备当前所处区域存在卫星信号遮挡的现象。
在一个实施例中，计算机设备可以获取目标设备当前观测的高仰角卫星所组成的实时高仰角卫星集合，将实时高仰角卫星集合作为实时卫星状态信息；获取目标设备当前所处区域对应的参考高仰角卫星集合，将参考高仰角卫星集合作为参考卫星状态信息。
具体地，计算机设备获取目标设备当前观测的高仰角卫星所组成的实时高仰角卫星集合，预估目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的高仰角卫星得到参考高仰角卫星集合，通过比对实时高仰角卫星集合与参考高仰角卫星集合之间的差异，来识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，计算机设备可根据第一卫星集合的卫星数量，与参考卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，计算机设备确定实时高仰角卫星集合的卫星数量与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的比值，根据确定的比值识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。比如，根据确定的比值以及预先建立的各比值与卫星信号遮挡程度之间的映射关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在上述实施例中，计算机设备预估得到的目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的卫星得到参考卫星集合，通过比对第一卫星集合与参考卫星集合之间的差异，能够准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，定位方法包括以下步骤：获取目标设备当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数均值以及目标设备当前观测的低仰角卫星对应的卫星信号参数均值，将高仰角卫星对应的卫星信号参数均值与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的大小关系作为实时卫星状态信息；将参考大小关系作为参考卫星状态信息，根据实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
其中，高仰角卫星是指相对于信号接收设备所在位置的高度角大于或等于第一高度角的卫星；低仰角卫星是指相对于信号接收设备所在位置的高度角小于第一高度角且大于或等于第二高度角的卫星。第一高度角和第二高度角可根据实际应用进行设定，比如第一高度角可以是60°，第二高度角可以是10°。
具体地，考虑到当卫星进入地面接收端视野时，卫星高度角逐渐增大，卫星到地面接收端的距离逐渐缩小，而当卫星离开地面接收端视野时，卫星高度角逐渐减小，卫星到接收机的距离逐渐增大，也就是说，卫星接收设备对不同高度角的卫星观测的卫星信号强度存在差异，高仰角卫星的卫星信号强度通常高于低仰角卫星的卫星信号强度。参照图4(c)，计算机设备获取目标设备当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数均值，与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的目标大小关系，将参考大小关系作为参照对象，计算机设备通过比对目标大小关系和参考大小关系之间的差异，来识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。其中，参考大小关系为高仰角卫星对应的卫星信号参数均值大于低仰角卫星对应的卫星信号参数均值。
在一个实施例中，计算机设备可根据目标设备观测的高仰角卫星的卫星信号均值与目标设备观测的低仰角卫星的卫星信号均值之间的大小关系，与参考大小关系之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
具体地，计算机设备比对高仰角卫星对应的卫星信号参数均值与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的大小关系，若高仰角卫星对应的卫星信号参数均值小于低仰角卫星对应的卫星信号参数均值，说明目标设备当前所处区域存在卫星信号遮挡的现象，导致目标设备观测到的高仰角卫星的卫星信号强度过低。
在一个实施例中，定位方法包括以下步骤：获取目标设备当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数均值，将高仰角卫星对应的卫星信号参数均值作为实时卫星状态信息；获取目标设备当前观测的低仰角卫星对应的卫星信号参数均值，将低仰角卫星对应的卫星信号参数均值作为参考卫星状态信息，根据实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
具体地，继续参照图4(c)，计算机设备获取目标设备当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数均值，将目标设备当前观测的低仰角卫星对应的卫星信号参数均值作为参照对象，计算机设备比对高仰角卫星对应的卫星信号参数均值与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的差异程度，根据该差异程度识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，计算机设备确定目标设备观测的高仰角卫星的卫星信号均值与低仰角卫星的卫星信号均值之间的差值，根据确定的差值识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。比如，根据确定的差值以及预先建立的各差值与卫星信号遮挡程度之间的映射关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在上述实施例中，由于卫星接收设备对不同高度角的卫星观测的卫星信号强度存在差异，且高仰角卫星的卫星信号强度通常高于低仰角卫星的卫星信号强度，通过高仰角卫星对应的卫星信号参数均值与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的大小关系，能够准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
对于上述定位方案，计算机设备可选取其中一个方案识别遮挡区域，也可结合多于一个方案共同识别遮挡区域。当结合多于一个方案共同识别遮挡区域时，计算机设备可依次执行各方案，在后执行的方案可用于验证在前执行的方案的执行结果。
下面对本申请提供的各个定位方案进行详细的介绍。
在一个实施例中，获取目标设备观测到的实时卫星状态信息，包括：确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站；根据目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星，确定目标卫星集合；将目标设备所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息。
其中，卫星参考基站可以是通用的卫星跟踪基准站(Reference Stations)，卫星跟踪基准站是CORS(Continuously Operating Reference Stations,连续运行参考站)的数据源，用于对卫星信号进行长期连续地捕获、跟踪、记录和传输。
在一个实施例中，确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，包括：查找与目标设备当前所处区域距离最近的卫星参考基站，作为目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站。
在一个实施例中，实时卫星状态信息包括第一信噪比，其中，第一信噪比为目标设备所观测到的目标卫星集合中至少一个目标卫星对应的信噪比，目标卫星集合基于第一卫星集合与第二卫星集合确定，第一卫星集合为目标设备当前观测到的卫星集合，第二卫星集合为目标设备当前所处区域对应的参考基站当前观测到的卫星集合。
其中，第一卫星是目标设备当前观测到的卫星，第一卫星集合是目标设备当前观测到的卫星的集合，第二卫星是卫星参考基站当前观测到的卫星，第二卫星集合是卫星参考基站当前观测到的卫星的集合。第一信噪比是以目标设备作为观测对象，目标卫星集合中至少一个目标卫星作为被观测对象，也即是目标设备对目标卫星集合中至少一个目标卫星进行观测所得到的信噪比。
在一个实施例中，目标卫星集合可为第一卫星集合与第二卫星集合的交集，也即是，目标卫星集合可以是目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星之间的交集。在一个实施例中，根据目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星，确定目标卫星集合，包括：获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星标识集合；获取卫星参考基站当前观测的卫星对应的第二卫星标识集合；根据第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，确定目标卫星集合。
其中，卫星标识用于唯一标记卫星，比如由字符串所组成的卫星编号等。
具体地，计算机设备通过应用程序接口读取全球卫星导航系统芯片中当前观测的卫星信号对应的原始观测数据，从原始观测数据中提取当前观测的卫星标识。比如，从GNSSMeasurement中获取当前观测的卫星标识。目标设备接收卫星参考基站发送的自身当前观测的卫星标识，计算机设备由此获得卫星参考基站当前观测的卫星标识。计算机设备统计目标设备当前观测的卫星标识与卫星参考基站当前观测的卫星标识之间的交集，即可确定目标设备与卫星参考基站当前共同观测的卫星。
具体地，计算机设备通过应用程序接口读取全球卫星导航系统芯片中当前观测的卫星信号对应的原始观测数据，从原始观测数据中提取当前观测的卫星信号的信噪比。比如，从GNSS Measurement中获取当前观测的卫星信号的信噪比。
在一个实施例中，获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息，包括：将卫星参考基站所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为卫星参考基站观测的卫星对应的参考卫星状态信息。
在一个实施例中，参考卫星状态信息包括第二信噪比，其中，第二信噪比为参考基站所观测到的目标卫星集合中至少一个目标卫星对应的信噪比。第二信噪比是以参考基站作为观测对象，目标卫星集合中至少一个目标卫星作为被观测对象，也即是参考基站对目标卫星集合中至少一个目标卫星进行观测所得到的信噪比。
具体地，目标设备接收卫星参考基站发送的自身所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，计算机设备由此获得卫星参考基站所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比。
在一个实施例中，确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异，包括：根据第一信噪比与第二信噪比，计算至少一个目标卫星对应的信噪比差异。
在一个实施例中，确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异，包括：根据目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，得到目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比差异。
具体地，对于目标卫星集合中每颗目标卫星，计算机设备确定目标设备观测的卫星信号的信噪比与卫星参考基站观测的卫星信号的信噪比之间的差值，将该差值的绝对值作为目标卫星对应的信噪比差异。
(ΔSNR)i＝|(SNR)i,p-(SNR)i,b|
其中，i为卫星标识；(ΔSNR)i为目标设备与卫星参考基站观测的同颗卫星的信噪比差异；(SNR)i,p为目标设备观测的卫星信号的信噪比；(SNR)i,b为卫星参考基站观测的卫星信号的信噪比。
在一个实施例中，根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度，包括：统计目标卫星集合中信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量；根据统计到的数量以及第二阈值，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度，包括：统计目标卫星集合中信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量；根据统计的目标卫星的数量以及第二阈值，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，第二阈值可以是目标卫星的数量阈值。计算机设备统计目标卫星集合中，信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量，根据统计的目标卫星的数量与第二阈值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。比如，当统计的目标卫星的数量大于第二阈值，判定为严重遮挡，当统计的目标卫星的数量小于或者等于第二阈值，判定为非严重遮挡。
其中，目标卫星集合中每颗目标卫星各自对应有第一阈值，每颗目标卫星对应的第一阈值可以相同，也可以不同。或者，目标卫星集合中各目标卫星对应相同的第一阈值。
在一个实施例中，第二阈值可以是比值阈值。计算机设备统计目标卫星集合中，信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量，确定统计的目标卫星的数量与目标卫星集合的总卫星数量之间的比值，根据比值与第二阈值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。比如，当比值大于第二阈值，判定为严重遮挡，当比值小于或者等于第二阈值，判定为非严重遮挡。
本实施例中，基于目标设备全球卫星导航系统芯片的原始观测数据中的信噪比与卫星参考基站观测的卫星信号的信噪比，确定目标设备和卫星参考基站对于同颗卫星之间的信噪比差异，基于信噪比差异准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
上述第一阈值和第二阈值可以是根据历史经验预先设定的阈值，也可以是在目标设备开启导航后，基于指定时间段的卫星观测数据确定的阈值。比如，可在目标设备开启导航后，先基于指定时间段的卫星观测数据确定第一阈值和第二阈值，在后续的导航过程中，均可利用在前计算得到的第一阈值和第二阈值判断卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，该方法还包括：在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的至少一个目标卫星对应的第一信噪比集合，及参考基站在预设时间段内观测的至少一个目标卫星对应的第二信噪比集合；根据第一信噪比集合与第二信噪比集合之间的差异，确定至少一个目标卫星对应的差异均值和/或差异方差；根据差异均值确定第一阈值，和/或根据差异方差确定第二阈值。
在一个实施例中，在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比，及卫星参考基站在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比；根据预设时间段内目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，确定各目标卫星对应的差异均值；根据差异均值确定第一阈值。
其中，预设时间段的时长可根据实际应用进行设定。
对于目标卫星集合中每颗目标卫星各自对应有第一阈值的情况，计算机设备获取预设时间段内，目标设备和卫星参考基站各自观测的各目标卫星对应的信噪比；对于其中一颗目标卫星，计算机设备确定该目标设备观测的卫星信号的信噪比与卫星参考基站观测的卫星信号的信噪比之间的差值，将该差值的绝对值作为该目标卫星对应的信噪比差异；根据预设时间段内的信噪比差异确定该目标卫星对应的差异均值；将该差异均值作为该目标卫星对应的第一阈值。
对于目标卫星集合中每颗目标卫星，差异均值可通过以下公式进行计算：
其中，i为卫星标识；n表示历元，每观测到一次该目标卫星，n会增加1；
为第n+1历元该目标卫星对应的差异均值；
为第n历元该目标卫星对应的差异均值；(ΔSNR)i,n为第n历元该目标卫星对应的信噪比差异。
对于目标卫星集合中各目标卫星对应相同的第一阈值的情况，计算机设备获取预设时间段内，目标设备和卫星参考基站各自观测的各目标卫星对应的信噪比；对于目标卫星集合中每颗目标卫星，得到各自对应的差异均值；对目标卫星集合中每颗目标卫星各自对应的差异均值进一步计算均值，作为目标卫星集合中各目标卫星共同对应的第一阈值。
本实施例中，基于指定时间段的卫星观测数据确定各目标卫星对应的第一阈值，从而准确筛选得到信噪比差异存在异常的卫星数量，进而提高了定位的准确度。
在一个实施例中，在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比，及卫星参考基站在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比；根据预设时间段内目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，确定差异方差；根据差异方差确定第二阈值。
在一个实施例中，计算机设备获取预设时间段内，目标设备和卫星参考基站各自观测的各目标卫星对应的信噪比；对于其中一颗目标卫星，计算机设备确定该目标设备观测的卫星信号的信噪比与卫星参考基站观测的卫星信号的信噪比之间的差值，将该差值的绝对值作为该目标卫星对应的信噪比差异；根据各目标卫星对应的信噪比差异确定目标卫星集合对应的差异方差；根据差异方差确定第二阈值。
目标卫星集合对应的差异方差可通过以下公式进行计算：
其中，，i为卫星标识；n表示历元，每观测到一次该目标卫星，n会增加1；
为第n+1历元目标卫星集合的标准差；
为第n历元目标卫星集合的标准差；(ΔSNR)i,n+1为第n+1历元每颗目标卫星对应的信噪比差异；
为第n历元每颗目标卫星对应的差异均值。
在一个实施例中，根据差异方差确定第二阈值，包括：获取预设倍数的差异方差；将预设倍数的差异方差作为第二阈值。预设倍数可根据实际应用进行设定，比如3倍。
本实施例中，基于指定时间段的卫星观测数据确定目标卫星集合对应的第二阈值，从而准确识别卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，参照图5，提供了一种定位方法，包括以下步骤：
步骤S502，确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，将目标设备当前观测的高仰角卫星与卫星参考基站当前观测的高仰角卫星的交集作为目标高仰角卫星集合，获取目标设备所观测到的目标高仰角卫星集合中各目标高仰角卫星对应的信噪比。
步骤S504，获取卫星参考基站所观测到的目标高仰角卫星集合中各目标高仰角卫星对应的信噪比。
步骤S506，获取目标设备观测的各目标高仰角卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标高仰角卫星对应的信噪比之间的差值的绝对值，得到目标高仰角卫星集合中各目标高仰角卫星对应的信噪比差异。
步骤S508，统计目标高仰角卫星集合中信噪比差异大于第一阈值的目标高仰角卫星的数量，根据统计的目标高仰角卫星的数量以及第二阈值，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
步骤S510，基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
本实施例中，基于目标设备全球卫星导航系统芯片的原始观测数据中的信噪比与卫星参考基站观测的卫星信号的信噪比，确定目标设备和卫星参考基站对于同颗卫星之间的信噪比差异，基于信噪比差异准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，实时卫星状态信息包括实时高仰角卫星集合，以及获取目标设备观测到的实时卫星状态信息，包括：获取目标设备当前观测到的第一卫星集合；获取目标设备当前观测到的第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻；确定至少一个第一卫星在信号发射时刻的卫星位置；获取目标设备当前的预估位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出实时高仰角卫星集合。
在一个实施例中，获取目标设备观测到的实时卫星状态信息，包括：获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合；获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻；确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置；获取目标设备当前的预估位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星；将高仰角卫星构成的实时高仰角卫星集合，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息。
其中，第一卫星集合是目标设备当前实际观测的卫星的集合。
具体地，计算机设备通过应用程序接口读取全球卫星导航系统芯片中当前观测的卫星信号对应的原始观测数据，从原始观测数据中提取当前观测的卫星标识，根据当前观测的卫星标识得到目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合。
其中，信号发射时刻是目标设备当前观测的卫星信号的发射时刻。
具体地，计算机设备通过应用程序接口读取全球卫星导航系统芯片中当前观测的卫星信号对应的原始观测数据，根据原始观测数据确定当前观测的卫星信号的接收时刻；根据接收时刻和预估传播时长确定当前观测的卫星信号的发射时刻。
其中，预估传播时长可以根据历史经验进行设定，比如70ms。
在一个实施例中，计算机设备从全球卫星导航系统芯片的接收机的石英钟信息中获取全球卫星导航系统芯片内置硬件时钟(TimeNanos)、全球卫星导航系统芯片内置硬件时钟的纳秒级偏差(FullBiasNanos)和全球卫星导航系统芯片内置硬件时钟的亚纳秒级偏差(BiasNanos)，根据芯片内置硬件时钟、芯片内置硬件时钟的纳秒级偏差和芯片内置硬件时钟的亚纳秒级偏差确定当前观测的卫星信号的接收时刻。芯片内置硬件时钟减去芯片内置硬件时钟的纳秒级偏差、芯片内置硬件时钟的亚纳秒级偏差，即可得到目标设备当前观测的卫星信号的接收时刻。
可以理解，卫星处于运转状态，不同时刻的卫星位置可能不同。计算机设备获取卫星运行轨迹记录，根据卫星信号的接收时刻以及卫星信号的预估传播时长确定信号发射时刻，基于卫星运行轨迹记录查询全球所有卫星在信号发射时刻的卫星位置。其中，卫星运行轨迹记录可以是通用的卫星星历信息，计算机设备可以从GNSS Navigation Message中获取卫星星历信息，也可以通过卫星参考基站获取卫星星历信息。
其中，预估位置是对目标设备当前所在位置的预估结果。
在一个实施例中，获取目标设备当前的预估位置，包括：从第一卫星集合中选取至少一个第一卫星；获取目标设备与选取的第一卫星之间的距离；根据距离确定目标设备当前的预估位置。
在一个实施例中，获取目标设备当前的预估位置，包括：从第一卫星集合中选取多于一个第一卫星；获取目标设备与选取的第一卫星之间的距离；根据距离确定目标设备当前的预估位置。
具体地，计算机设备先获取目标设备与多于一个第一卫星各自对应的距离，再根据通用的最小二乘法等，基于目标设备与多于一个第一卫星各自对应的距离，确定目标设备当前的预估位置。
在一个实施例中，目标设备与第一卫星之间的距离可通过伪距表示。目标设备与第一卫星之间的伪距的计算方式为：
P＝(tRX-tTX)×c
其中，P为目标设备与第一卫星之间的伪距；tRX为卫星信号的接收时刻；tTX为卫星信号的发射时刻；c为光速。
具体地，计算机设备确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置，根据卫星位置与预估位置之间的高度角，筛选出相对于预估位置的高度角大于指定高度角的高仰角卫星。
卫星位置与预估位置之间的高度角的计算方式为：
其中，
为卫星位置与预估位置之间的高度角；eu为卫星位置与预估位置之间的视线矢量在u轴方向上的分量。
在一个实施例中，参考卫星状态信息包括参考高仰角卫星集合，以及获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息，包括：获取预估位置对应的理论高仰角卫星集合；获取目标设备对应的历史观测卫星集合；历史观测卫星集合是目标设备历史观测到的卫星的集合；根据理论高仰角卫星集合与历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合。
其中，理论高仰角卫星集合是预估位置在无遮挡条件下可观测的高仰角卫星的集合。
在一个实施例中，获取预估位置对应的理论高仰角卫星集合，包括：获取卫星运行轨迹记录；根据卫星运行轨迹记录，查询各卫星在信号发射时刻的卫星位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，确定高度角大于第三阈值的卫星；将确定的卫星构成的集合作为理论高仰角卫星集合。
其中，第三阈值可根据实际应用进行设定，比如60°。
具体地，计算机设备获取卫星运行轨迹记录，根据卫星信号的接收时刻以及卫星信号的预估传播时长确定信号发射时刻，基于卫星运行轨迹记录查询全球所有卫星在信号发射时刻的卫星位置。其中，卫星运行轨迹记录可以是通用的卫星星历信息，计算机设备可以从GNSS Navigation Message中获取卫星星历信息，也可以通过卫星参考基站获取卫星星历信息。根据卫星位置与预估位置之间的高度角，确定高度角大于第三阈值的卫星，将确定的卫星构成的集合作为理论高仰角卫星集合。
其中，历史观测卫星集合是目标设备历史观测到的卫星的集合，其可反映目标设备自身可观测的卫星。可以理解，不同型号的设备可观测的卫星不同，比如有的设备可观测GPS的部分卫星，有的设备可观测BDS的部分卫星。
具体地，计算机设备备通过应用程序接口读取全球卫星导航系统芯片历史观测到的卫星的集合。
在一个实施例中，根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度，包括：根据实时高仰角卫星集合的卫星数量，与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
具体地，计算机设备比对实时高仰角卫星集合的卫星数量与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，根据实时高仰角卫星集合的卫星数量与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异程度，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，确定实时高仰角卫星集合的卫星数量与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的比值，根据确定的比值以及预先建立的各比值与卫星信号遮挡程度之间的映射关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。比如，确定的比值大于50％，判定为严重遮挡；确定的比值小于或者等于50％，且大于30％，判定为中度遮挡；确定的比值小于或者等于30％，判定为轻度遮挡或者无遮挡。
在一个实施例中，参照图6，提供了一种定位方法，包括以下步骤：
步骤S602，获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合，获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻，确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置。
步骤S604，从第一卫星集合中选取多于一个第一卫星，获取目标设备与选取的第一卫星之间的距离，根据距离确定目标设备当前的预估位置。
步骤S606，根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星，构建高仰角卫星构成的实时高仰角卫星集合。
步骤S608，获取卫星运行轨迹记录，根据卫星运行轨迹记录，查询各卫星在信号发射时刻的卫星位置，根据卫星位置与预估位置之间的高度角，确定高度角大于第三阈值的卫星，将确定的卫星构成的集合作为理论高仰角卫星集合。
步骤S610，获取目标设备对应的历史观测卫星集合，根据理论高仰角卫星集合与历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合。
步骤S612，根据实时高仰角卫星集合的卫星数量，与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
步骤S614，基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
本实施例中，基于目标设备当前观测的卫星所组成的第一卫星集合，与目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的卫星所组成的参考卫星集合之间的差异，准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，该方法还包括：获取目标设备当前观测到的第一卫星集合；获取目标设备当前观测到的第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻；确定至少一个第一卫星在信号发射时刻的卫星位置；获取目标设备当前的预估位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；根据目标设备观测到的高仰角卫星的卫星信号参数均值，与目标设备观测到的低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，如图7所示，该方法还包括：
步骤S702，获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合。
步骤S704，获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻，确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置。
步骤S706，获取目标设备当前的预估位置，根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星。
具体地，计算机设备根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中，筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星。其中，高仰角卫星可以是相对于信号接收设备所在位置的高度角大于或等于第一高度角的卫星；低仰角卫星可以是相对于信号接收设备所在位置的高度角小于第一高度角且大于或等于第二高度角的卫星。第一高度角和第二高度角可根据实际应用进行设定，比如第一高度角可以是60°，第二高度角可以是10°。
步骤S708，根据目标设备观测的高仰角卫星的卫星信号参数均值，与目标设备观测的低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
其中，卫星信号参数可以是卫星信号的信噪比。
在一个实施例中，计算机设备比对高仰角卫星对应的卫星信号参数均值与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的大小关系，若高仰角卫星对应的卫星信号参数均值小于低仰角卫星对应的卫星信号参数均值，说明目标设备当前所处区域存在卫星信号遮挡的现象。
在一个实施例中，计算机设备确定高仰角卫星的卫星信号均值与低仰角卫星的卫星信号均值之间的差值，根据确定的差值识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
步骤S710，基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
本实施例中，基于目标设备当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数均值，与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的大小关系，准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种定位方法，以该方法应用于图2中的计算机设备(终端202或者服务器204)为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S802，确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，将目标设备当前观测的高仰角卫星与卫星参考基站当前观测的高仰角卫星取交集得到目标高仰角卫星集合。
步骤S804，对于目标高仰角卫星集合中各目标高仰角卫星，获取目标设备当前观测到的卫星信号参数，以及卫星参考基站当前观测到的卫星信号参数。
步骤S806，确定目标设备当前观测到的卫星信号参数与卫星参考基站当前观测到的卫星信号参数之间的差值的绝对值，根据差值的绝对值大于第一阈值的目标高仰角卫星数量，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
步骤S808，若不存在严重遮挡，则获取目标设备当前观测的高仰角卫星所组成的实时高仰角卫星集合，以及目标设备当前所处区域对应的参考高仰角卫星集合。
步骤S810，根据实时高仰角卫星集合的卫星数量，与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
步骤S812，若不存在严重遮挡，则获取目标设备当前观测的高仰角卫星对应的卫星信号参数均值，以及目标设备当前观测的低仰角卫星对应的卫星信号参数均值。
步骤S814，根据高仰角卫星的卫星信号均值与低仰角卫星的卫星信号均值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
步骤S816，基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
上述定位方法中，由于目标设备在不同时间、不同地点所能接收到的实时卫星状态信息是不同的，根据目标设备当前所处区域，获取在当前所处区域对应的参考卫星状态信息，利用该参考卫星状态信息与目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息之间的差异，就可以识别目标设备当前所处区域对应的遮挡程度，这种方式相比于直接统计目标设备接收的卫星数量来识别遮挡程度，准确性更高，使得利用识别的遮挡程度生成的目标设备当前的定位信息准确率也就更高。
在一个具体的实施例中，提供了一种定位方法，以该方法应用于图2中的计算机设备(终端202或者服务器204)为例进行说明，包括以下步骤：
确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站，获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星标识集合，获取卫星参考基站当前观测的卫星对应的第二卫星标识集合，根据第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，确定目标卫星集合；
将目标设备所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息；
将卫星参考基站所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为卫星参考基站观测的卫星对应的参考卫星状态信息；
根据目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，得到目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比差异，统计目标卫星集合中信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量，根据统计的目标卫星的数量以及第二阈值，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
若不存在严重遮挡，则获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合，获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻，确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置；
获取目标设备当前的预估位置，根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星，将高仰角卫星构成的实时高仰角卫星集合，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息；
获取卫星运行轨迹记录，根据卫星运行轨迹记录，查询各卫星在信号发射时刻的卫星位置，根据卫星位置与预估位置之间的高度角，确定高度角大于第三阈值的卫星，将确定的卫星构成的集合作为理论高仰角卫星集合；
获取目标设备对应的历史观测卫星集合，根据理论高仰角卫星集合与历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合，将参考高仰角卫星集合作为目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；
根据实时高仰角卫星集合的卫星数量，与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
若不存在严重遮挡，则从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；
根据目标设备观测的高仰角卫星的卫星信号参数均值，与目标设备观测的低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
上述定位方法中，由于卫星参考基站所在位置无遮挡，因此通过比对目标设备对同颗卫星当前观测的卫星信号参数与参照对象之间的差异，能够准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；计算机设备预估得到的目标设备在当前所处区域、且无遮挡条件下理论可观测的卫星得到参考卫星集合，通过比对第一卫星集合与参考卫星集合之间的差异，能够准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；由于卫星接收设备对不同高度角的卫星观测的卫星信号强度存在差异，且高仰角卫星的卫星信号强度通常高于低仰角卫星的卫星信号强度，通过高仰角卫星对应的卫星信号参数均值与低仰角卫星对应的卫星信号参数均值之间的大小关系，能够准确识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。总的来说，相比于直接统计目标设备接收的卫星数量来识别遮挡程度，准确性更高，使得利用识别的遮挡程度生成的目标设备当前的定位信息准确率也就更高。
应该理解的是，虽然图3、图5-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3、图5-8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种定位装置，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，该装置具体包括：获取模块902、确定模块904和识别模块906，其中：
获取模块902，用于获取目标设备观测到的实时卫星状态信息；
获取模块902，还用于获取目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息；
确定模块904，用于确定实时卫星状态信息与参考卫星状态信息之间的差异；
识别模块906，用于根据差异确定目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
定位模块908，用于基于卫星信号遮挡程度确定目标设备当前的定位信息。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：确定目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站；根据目标设备当前观测的卫星与卫星参考基站当前观测的卫星，确定目标卫星集合；将目标设备所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星标识集合；获取卫星参考基站当前观测的卫星对应的第二卫星标识集合；根据第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，确定目标卫星集合。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：将卫星参考基站所观测到的目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比，作为卫星参考基站观测的卫星对应的参考卫星状态信息。
在一个实施例中，识别模块906，还用于：根据目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，得到目标卫星集合中各目标卫星对应的信噪比差异；统计目标卫星集合中信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量；根据统计的目标卫星的数量以及第二阈值，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比，及卫星参考基站在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比；根据预设时间段内目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，确定各目标卫星对应的差异均值；根据差异均值确定第一阈值。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：在目标设备开启导航后，获取目标设备在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比，及卫星参考基站在预设时间段内观测的各目标卫星对应的信噪比；根据预设时间段内目标设备观测的各目标卫星对应的信噪比，与卫星参考基站观测的各目标卫星对应的信噪比之间的差异，确定差异方差；根据差异方差确定第二阈值。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合；获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻；确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置；获取目标设备当前的预估位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星；将高仰角卫星构成的实时高仰角卫星集合，作为目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：从第一卫星集合中选取多于一个第一卫星；获取目标设备与选取的第一卫星之间的距离；根据距离确定目标设备当前的预估位置。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：获取预估位置对应的理论高仰角卫星集合；获取目标设备对应的历史观测卫星集合；根据理论高仰角卫星集合与历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合，将参考高仰角卫星集合作为目标设备当前所处区域对应的参考卫星状态信息。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：获取卫星运行轨迹记录；根据卫星运行轨迹记录，查询各卫星在信号发射时刻的卫星位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，确定高度角大于第三阈值的卫星；将确定的卫星构成的集合作为理论高仰角卫星集合。
在一个实施例中，识别模块906，还用于：根据实时高仰角卫星集合的卫星数量，与参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，获取模块902，还用于：获取目标设备当前观测的卫星对应的第一卫星集合；获取目标设备当前观测的卫星对应的信号发射时刻；确定第一卫星集合中各第一卫星在信号发射时刻的卫星位置；获取目标设备当前的预估位置；根据卫星位置与预估位置之间的高度角，从第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；识别模块906，还用于：根据目标设备观测的高仰角卫星的卫星信号参数均值，与目标设备观测的低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
在一个实施例中，定位装置还包括调整模块，调整模块，用于：在根据目标设备观测的卫星生成目标设备的定位信息时，根据卫星信号遮挡程度调整根据目标设备观测的卫星生成定位信息的权重；定位模块908，还用于：根据调整后的权重，生成目标设备当前的定位信息。
关于定位装置的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。上述定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
上述定位装置中，由于目标设备在不同时间、不同地点所能接收到的实时卫星状态信息是不同的，根据目标设备当前所处区域，获取在当前所处区域对应的参考卫星状态信息，利用该参考卫星状态信息与目标设备观测的卫星对应的实时卫星状态信息之间的差异，就可以识别目标设备当前所处区域对应的遮挡程度，这种方式相比于直接统计目标设备接收的卫星数量来识别遮挡程度，准确性更高，使得利用识别的遮挡程度生成的目标设备当前的定位信息准确率也就更高。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(StaticRandomAccessMemory，SRAM)或动态随机存取存储器(DynamicRandomAccessMemory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标设备当前观测到的第一卫星集合；
获取所述第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻，根据卫星运行轨迹记录，确定所述至少一个第一卫星在所述信号发射时刻的卫星位置；
获取所述目标设备当前的预估位置；
根据所述预估位置与所述卫星位置之间的高度角，确定所述高度角大于第三阈值的理论高仰角卫星集合，根据所述理论高仰角卫星集合与所述目标设备历史观测到的历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合；
从所述第一卫星集合中筛选出实时高仰角卫星集合；
确定所述实时高仰角卫星集合的卫星数量，与所述参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异；
根据所述差异确定所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
当所述卫星信号遮挡程度满足权重调整条件时，降低融合定位中卫星定位的权重；所述融合定位是结合多种定位方式辅助卫星定位；
根据降低后的所述权重，采用融合定位生成所述目标设备当前的定位信息；
所述方法还包括：
获取所述目标设备当前观测到的第一卫星集合；
获取所述目标设备当前观测到的第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻；
确定至少一个所述第一卫星在所述信号发射时刻的卫星位置；
获取所述目标设备当前的预估位置；
根据所述卫星位置与所述预估位置之间的高度角，从所述第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；
根据所述目标设备观测到的所述高仰角卫星的卫星信号参数均值，与所述目标设备观测到的所述低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标设备所观测到的目标卫星集合中至少一个目标卫星对应的第一信噪比；所述目标卫星集合为第一卫星集合与第二卫星集合的交集，所述第一卫星集合为所述目标设备当前观测到的卫星集合，所述第二卫星集合为所述目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站当前观测到的卫星集合；
获取所述目标设备当前所处区域对应的第二信噪比；所述第二信噪比为所述卫星参考基站所观测到的所述目标卫星集合中至少一个所述目标卫星对应的信噪比；
根据所述第一信噪比与所述第二信噪比，计算至少一个所述目标卫星对应的信噪比差异；
统计所述目标卫星集合中所述信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量，根据统计到的所述数量以及第二阈值，识别所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标设备开启导航后，获取所述目标设备在预设时间段内观测的至少一个所述目标卫星对应的第一信噪比集合，及所述卫星参考基站在所述预设时间段内观测的至少一个所述目标卫星对应的第二信噪比集合；
根据所述第一信噪比集合与所述第二信噪比集合之间的差异，确定至少一个所述目标卫星对应的差异均值和/或差异方差；
根据所述差异均值确定所述第一阈值，和/或根据所述差异方差确定所述第二阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标设备当前的预估位置，包括：
从所述第一卫星集合中选取至少一个第一卫星；
获取所述目标设备与选取的所述第一卫星之间的距离；
根据所述距离确定所述目标设备当前的预估位置。
5.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标设备当前观测到的第一卫星集合；获取所述第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻，根据卫星运行轨迹记录，确定所述至少一个第一卫星在所述信号发射时刻的卫星位置；获取所述目标设备当前的预估位置；根据所述预估位置与所述卫星位置之间的高度角，确定所述高度角大于第三阈值的理论高仰角卫星集合，根据所述理论高仰角卫星集合与所述目标设备历史观测到的历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合；从所述第一卫星集合中筛选出实时高仰角卫星集合；
确定模块，用于确定所述实时高仰角卫星集合的卫星数量，与所述参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异；
识别模块，用于根据所述差异确定所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
定位模块，用于当所述卫星信号遮挡程度满足权重调整条件时，降低融合定位中卫星定位的权重；所述融合定位是结合多种定位方式辅助卫星定位；根据降低后的所述权重，采用融合定位生成所述目标设备当前的定位信息；
所述获取模块还用于：获取所述目标设备当前观测到的第一卫星集合；获取所述目标设备当前观测到的第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻；确定至少一个所述第一卫星在所述信号发射时刻的卫星位置；获取所述目标设备当前的预估位置；根据所述卫星位置与所述预估位置之间的高度角，从所述第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；所述识别模块还用于：根据所述目标设备观测到的所述高仰角卫星的卫星信号参数均值，与所述目标设备观测到的所述低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取目标设备所观测到的目标卫星集合中至少一个目标卫星对应的第一信噪比；所述目标卫星集合为第一卫星集合与第二卫星集合的交集，所述第一卫星集合为所述目标设备当前观测到的卫星集合，所述第二卫星集合为所述目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站当前观测到的卫星集合；获取所述目标设备当前所处区域对应的第二信噪比；所述第二信噪比为所述卫星参考基站所观测到的所述目标卫星集合中至少一个所述目标卫星对应的信噪比；
所述确定模块，还用于根据所述第一信噪比与所述第二信噪比，计算至少一个所述目标卫星对应的信噪比差异；
所述识别模块，还用于统计所述目标卫星集合中所述信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量，根据统计到的所述数量以及第二阈值，识别所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；
所述定位模块，还用于根据所述卫星信号遮挡程度调整根据所述目标设备观测到的第一卫星对应的权重信息，根据调整后的所述权重信息，生成所述目标设备当前的定位信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：在所述目标设备开启导航后，获取所述目标设备在预设时间段内观测的至少一个所述目标卫星对应的第一信噪比集合，及所述卫星参考基站在所述预设时间段内观测的至少一个所述目标卫星对应的第二信噪比集合；根据所述第一信噪比集合与所述第二信噪比集合之间的差异，确定至少一个所述目标卫星对应的差异均值和/或差异方差；根据所述差异均值确定所述第一阈值，和/或根据所述差异方差确定所述第二阈值。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：从所述第一卫星集合中选取至少一个第一卫星；获取所述目标设备与选取的所述第一卫星之间的距离；根据所述距离确定所述目标设备当前的预估位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
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