CN103926597B - 一种基于北斗rdss双向通信功能的多路径检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及的是一种基于北斗RDSS双向通信功能的多路径检测方法。本发明在半径为30km的目标区域内授权合作基准站，收集各颗卫星信号的原始观测量，通过北斗RDSS上行信道回传给北斗地面控制站，在控制站对原始观测量做统计分析处理，获得原始观测量载噪比的阈值。本发明充分抑制受多路径影响比较严重的卫星信号，从而提高用户定位的精度。

Description

一种基于北斗RDSS双向通信功能的多路径检测方法

技术领域

本发明涉及的是一种基于北斗RDSS双向通信功能的多路径检测方法。

背景技术

基于卫星导航定位是通过接收机天线接收卫星发射的电磁波信号并跟踪卫星而实现的。很多情况下，到达接收机天线的信号为直射信号和反射信号的叠加信号，甚至只有反射信号，这就是多路径效应产生的根源。

目前在数据处理中还难以准确估计多路径效应并消除其影响，为减小或消除多路径误差的影响，目前广泛采取的方法包括：(1)天线设置在远离反射体的地点，但是这种方法限制了卫星导航系统的使用环境，适用性无法得到满足；(2)改进天线与底座组合的性能，这种方法需要极大提高接收机硬件成本，普通用户难以承受；(3)设计更为先进的码和载波跟踪环路，这是以复杂的实现算法为代价来实现的，而且所设计方法的鲁棒性还有待进一步验证。综上所述，有必要研究一种新方法，对卫星信号进行多路径检测与排除，以充分抑制受多路径影响比较严重的卫星信号。

卫星信号发生多路径效应时，单路反射波信号的功率小于直射波信号的功率，直接表现之一就是接收机接收到的卫星信号的载噪比值降低。多路反射信号的组合虽然不能确定使得载噪比值降低，但是也将服从某种统计分布模型^[1]。具体而言，当某颗卫星信号载噪比值高于正常值时，意味着该卫星信号受多路径影响较小或不受多路径影响；而当该卫星信号载噪比值明显低于正常值时，意味着该卫星信号受多路径影响的可能性较大。因此，卫星信号的载噪比值可以作为衡量卫星信号受多路径影响的指标之一。

北斗二代卫星导航系统集卫星无线电测定业务(Radio DeterminationSatellite System，RDSS)和无线电导航卫星业务(Radio Navigation Satellite System，RNSS)两种体制于一身，因此具有RDSS双向通信和RNSS导航定位两种功能。通过RDSS双向通信功能，可以实现用户与地面控制站之间的双向信息传递，即用户可以通过上行信道向地面控制站传送信息，地面控制站可以通过下行信道向用户播发信息。利用北斗RDSS双向通信功能，收集目标区域内的观测信息，通过在北斗地面控制站的数据统计分析结果，为用户接收机提供参考信息，用户接收机根据该信息做出判断，对在当前解算历元中对受多路径影响的卫星信号进行相应处理，以充分抑制多路径误差的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提高用户定位精度的基于北斗RDSS双向通信功能的多路径检测方法。

本发明的目的是这样实现的：

(1)在半径为30km的目标区域内授权合作基准站，收集各颗卫星信号的原始观测量，通过北斗RDSS上行信道回传给北斗地面控制站，在控制站对原始观测量做统计分析处理，获得原始观测量载噪比的阈值；S_i表示i号卫星的载噪比值，则n个基准站观测到的i号卫星的载噪比值S_1i、S_2i、S_3i、…、S_ni是S_i的观测值，S_i服从正态分布，即S_i～N(μ_i，σ_i ²)，其中μ_i为载噪比均值，为载噪比方差，

${\mathrm{\μ}}_i=\frac{S_{1i}+S_{2i}+S_{3i}+...+S_{\mathrm{ni}}}{n};$

${\mathrm{\σ}}_i^2=\frac{{(S_{1i}-{\mathrm{\μ}}_i)}^2+{(S_{2i}-{\mathrm{\μ}}_i)}^2+{(S_{3i}-{\mathrm{\μ}}_i)}^2+...+{(S_{\mathrm{ni}}-{\mathrm{\μ}}_i)}^2}{n};$

(2)在获得i号卫星载噪比值分布函数后，为均值μ_i设定置信水平α，对应分位数为Th_i，从而获得置信区间[μ_i-Th_i，μ_i+Th_i]，将置信区间的下限μ_i-Th_i设定为载噪比阈值，在有效历元周期内，若用户接收机观测到i号卫星，将卫星信号载噪比与阈值作比较，当载噪比值大于或等于阈值时，卫星信号基本不受多路径影响，为合格信号；否则，卫星信号受多路径影响比较严重，为不合格信号；

(3)获得各颗卫星信号的载噪比阈值后，通过北斗RDSS下行信道向目标区域内的用户接收机播发对应每颗卫星的载噪比阈值信息；

(4)用户接收机接收到载噪比阈值信息后，根据定位精度要求，与对应卫星的载噪比阈值比较：

(4.1)判断历元接收到的所有共视卫星信号数目是否少于4颗，若少于4颗，则无法对该历元实现定位解算；若不少于4颗，则执行下一步骤；

(4.2)若所有共视卫星数目n只有4颗，执行步骤(4.4)；否则，执行步骤(4.3)；

(4.3)若所有共视卫星数目n大于4颗，使用所有的卫星信号进行加权最小二乘法定位解算，以获得几何精度因子GDOP_o值，根据GDOP_o值设定GDOP值损失门限值，记为Th_GDOP，GDOP值损失门限值Th_GDOP由所需导航性能定义的完好性参数推导获取，GDOP_o值为：

对于观测到的n颗卫星，可得观测量的线性模型为：

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ρ}}_1\\ {\mathrm{\ρ}}_2\\ .\\ .\\ .\\ {\mathrm{\ρ}}_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{\mathrm{\α}}_1& {\mathrm{\β}}_1& {\mathrm{\γ}}_1& -1\\ {\mathrm{\α}}_2& {\mathrm{\β}}_2& {\mathrm{\γ}}_2& -1\\ .& .& .& .\\ .& .& .& .\\ .& .& .& .\\ {\mathrm{\α}}_n& {\mathrm{\β}}_n& {\mathrm{\γ}}_n& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_u\\ y_u\\ z_u\\ \mathrm{c\δt}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ϵ}}_1\\ {\mathrm{\ϵ}}_2\\ .\\ .\\ .\\ {\mathrm{\ϵ}}_n\end{array}\right];$

式中，ρ表示伪距观测量，α、β、γ为对应卫星和用户之间的方向余弦矢量，x_u、y_u和z_u为规定坐标系下的用户坐标，c为光速时间常量，δt代表用户钟差项，ε为观测量噪声，线型模型的等效矩阵形式为：

Y＝GX+ε；

得到权系数矩阵为：

H＝(G^TG)^-1；

从而获得定位几何精度因子为：

${\mathrm{GDOP}}_o=\sqrt{\mathrm{trace}\left(H\right)};$

式中，trace表示取矩阵的迹，将接收到的卫星信号的载噪比与相应卫星信号的载噪比阈值作比较，检测出合格信号卫星集Q_g和不合格信号卫星集，将所有不合格卫星集卫星所引入的GDOP损失与GDOP门限值Th_GDOP进行比较，第i颗卫星引入的GDOP损失GDOP_loss为：

GDOP_loss＝GDOP_i-GDOP_o；

式中，GDOP_i为排除第i颗卫星后的GDOP值，比较GDOP_loss与Th_GDOP，若GDOP_loss≤Th_GDOP，即排除掉第i颗卫星后，GDOP损失GDOP_loss在可接受的范围之内，纳入卫星集Q_b，设有l颗；否则，将其纳入卫星集Q_d，设有m颗；若l+m≥4，则直接将Q_g和Q_d中的卫星加入到最终参与定位的卫星集，对Q_d中的卫星进行降权处理，执行步骤(4.4)；若l+m<4，需将Q_b中的卫星进行排序处理，并从中选取GDOP损失最小的4-(l+m)颗卫星，对Q_d中的卫星和从Q_b中挑选出的卫星进行降权处理，并加入到最终参与定位的卫星集；

(4.4)利用所挑选出的卫星信号进行加权最小二乘法定位解算，获得用户的位置用户位置的加权最小二乘解为：

X＝(G^TWG)^-1G^TWY；

式中，W为加权对角矩阵：

$W=\left[\begin{array}{ccc}{W}_{l\&times;l}& & \\ & W_{m\&times;m}& \\ & & W_{[4-(l+m)]\&times;[4-(l+m)]}\end{array}\right];$

其中

$\begin{array}{c}{W}_{l\&times;l}=\left[\begin{array}{ccccc}{w}_1^l& & & & \\ & .& & & \\ & & .& & \\ & & & .& \\ & & & & w_l^l\end{array}\right]\\ W_{m\&times;m}=\left[\begin{array}{ccccc}{w}_1^m& & & & \\ & .& & & \\ & & .& & \\ & & & .& \\ & & & & w_m^m\end{array}\right]\\ W_{[4-(l+m)]\&times;[4-(l+m)]}+{\left[\begin{array}{ccccc}{w}_1^{4-(l+m)}& & & & \\ & .& & & \\ & & .& & \\ & & & .& \\ & & & & w_{4-(l+m)}^{4-(l+m)}\end{array}\right]}_{[4-(l+m)]\&times;[1-(l+m)]}\end{array};$

式中，分别是卫星集Qg，l颗卫星、卫星集Q_d，m颗卫星和从卫星集Q_b中挑选出的4-(l+m)颗卫星的加权系数；卫星对GDOP值的贡献越大，对应的加权系数值也越大，应有加权系数值；最终检测并抑制用户端受多路径影响的卫星信号，提高用户定位的精度。

本发明的有益效果在于：

本发明利用接收到的阈值信息，用户接收机通过比较所接收卫星信号的原始观测信息进行检测处理，对当前历元中对载噪比值小于阈值的卫星信号做剔除或降权处理，以充分抑制受多路径影响比较严重的卫星信号。利用接收到的阈值信息，用户接收机通过比较所接收卫星信号的原始观测信息进行检测处理，对当前历元中对载噪比值小于阈值的卫星信号做剔除或降权处理，以充分抑制受多路径影响比较严重的卫星信号，从而提高用户定位的精度。

附图说明

图1为本设计所提出的检测与抑制多路径效应定位方法执行流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

本发明利用北斗RDSS通信功能实现收集目标区域内各授权合作基准站原始观测量的方法；基于以上内容在北斗地面控制站实现目标区域内的原始观测量的质量统计分析，获得针对各颗卫星信号在某些置信水平下的原始观测量载噪比阈值信息，并通过北斗RDSS通信功能向目标区域内播发；用户根据接收到的载噪比阈值信息，并通过几何精度因子损失准则对卫星信号做剔除或降权处理。

在半径为30km的目标区域内授权合作多个基准站，利用这些基准站收集各颗卫星信号的原始观测量，并将这些原始观测量通过北斗RDSS上行信道回传给北斗地面控制站，在控制站对这些原始观测量做统计分析处理，获得原始观测量载噪比的阈值信息。

假设某时刻地面控制站接收到的原始观测量中，在某一历元，这n个基准站都观测到了i号卫星，令S_i表示i号卫星的载噪比值，那么可以认为这n个基准站观测到的i号卫星的载噪比值S_1i、S_2i、S_3i、…、S_ni是S_i的观测值。根据经验，可以认为S_i近似服从正态分布，即S_i～N(μ_i，σ_i ²)，其中μ_i为载噪比均值，为载噪比方差，两者可按以下两式计算获得。

${\mathrm{\&mu;}}_i=\frac{S_{1i}+S_{2i}+S_{3i}+...+S_{\mathrm{ni}}}{n}---\left(1\right)$

${\mathrm{\&sigma;}}_i^2=\frac{{(S_{1i}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2+{(S_{2i}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2+{(S_{3i}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2+...+{(S_{\mathrm{ni}}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2}{n}---\left(2\right)$

在获得i号卫星载噪比值分布函数后，为均值μ_i设定置信水平α，对应分位数为Th_i，从而获得置信区间[μ_i-Th_i，μ_i+Th_i]，可将置信区间的下限μ_i-Th_i设定为载噪比阈值。该阈值只适用于与该历元相隔较近的历元，历元周期的设定与卫星几何变化特性相关，可设定为30s。在有效历元周期内，若用户接收机观测到i号卫星，将该卫星信号载噪比与其阈值作比较，当载噪比值大于或等于阈值时，认为该卫星信号基本不受多路径影响，称之为合格信号；反之，则认为该卫星信号受多路径影响比较严重，称之为不合格信号。

在获得各颗卫星信号的载噪比阈值后，将这些信息通过北斗RDSS下行信道向目标区域播发，这样，目标区域内的用户接收机就可以接收到对应每颗卫星的载噪比阈值信息。

用户接收机接收到这些信息后，根据自己的定位精度要求，与对应卫星的载噪比阈值比较，在单次解算周期内，按照如下步骤执行定位解算。

步骤一：判断该历元接收到的所有共视卫星信号数目是否少于4颗，若少于4颗，则无法对该历元实现定位解算；若不少于4颗，则执行以下步骤。

步骤二：若所有共视卫星数目n只有4颗，跳至步骤四；否则，跳至步骤三。

步骤三：所有共视卫星数目n大于4颗。首先，使用所有的卫星信号进行加权最小二乘法定位解算，以获得几何精度因子GDOP_o值，根据GDOP_o人为设定一个GDOP值损失门限值，记为Th_GDOP。GDOP值损失门限值Th_GDOP也可以由所需导航性能定义的完好性参数推导获取，具体可参考文献[2]。GDOP_o值计算方法如下：

对于观测到的n颗卫星，可得观测量的线性模型为：

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\&rho;}}_1\\ {\mathrm{\&rho;}}_2\\ .\\ .\\ .\\ {\mathrm{\&rho;}}_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{\mathrm{\&alpha;}}_1& {\mathrm{\&beta;}}_1& {\mathrm{\&gamma;}}_1& -1\\ {\mathrm{\&alpha;}}_2& {\mathrm{\&beta;}}_2& {\mathrm{\&gamma;}}_2& -1\\ .& .& .& .\\ .& .& .& .\\ .& .& .& .\\ {\mathrm{\&alpha;}}_n& {\mathrm{\&beta;}}_n& {\mathrm{\&gamma;}}_n& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_u\\ y_u\\ z_u\\ \mathrm{c\&delta;t}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\&epsiv;}}_1\\ {\mathrm{\&epsiv;}}_2\\ .\\ .\\ .\\ {\mathrm{\&epsiv;}}_n\end{array}\right]---\left(3\right)$

式中，ρ表示伪距观测量，α、β、γ为对应卫星和用户之间的方向余弦矢量，x_u、y_u和z_u为规定坐标系下的用户坐标，c为光速时间常量，δt代表用户钟差项，ε为观测量噪声。该线型模型的等效矩阵形式为：

Y＝GX+ε (4)

根据式(4)，得到权系数矩阵为：

H＝(G^TG)^-1 (5)

从而获得定位几何精度因子为：

${\mathrm{GDOP}}_o=\sqrt{\mathrm{trace}\left(H\right)}---\left(6\right)$

式中，trace表示取矩阵的迹。将接收到的卫星信号的载噪比与相应卫星信号的载噪比阈值作比较，检测出合格信号卫星集Q_g(假设有l颗)和不合格信号卫星集。将所有不合格卫星集卫星所引入的GDOP损失与GDOP门限值Th_GDOP进行比较，第i颗卫星引入的GDOP损失GDOP_loss可表示为：

GDOP_loss＝GDOP_i-GDOP_o (7)

式中，GDOP_i为排除第i颗卫星后的GDOP值。比较GDOP_loss与Th_GDOP，若GDOP_loss≤Th_GDOP，即排除掉第i颗卫星后，GDOP损失(GDOP_loss)在可接受的范围之内，那么将其纳入卫星集Q_b；否则，将其纳入卫星集Q_d(假设有m颗)。若l+m≥4，则直接将Q_g和Q_d中的卫星加入到最终参与定位的卫星集，但是对Q_d中的卫星进行降权处理，进行步骤四；若l+m<4，需将Q_b中的卫星进行排序处理，并从中选取GDOP损失最小的4-(l+m)颗卫星，对Q_d中的卫星和从Q_b中挑选出的卫星进行降权处理，并加入到最终参与定位的卫星集。

步骤四：利用所挑选出的卫星信号进行加权最小二乘法定位解算，获得用户的位置。根据式(4)可得用户位置的加权最小二乘解为：

X＝(G^TWG)^-1G^TWY (8)

式中，W为加权对角矩阵，其形式如下：

$W=\left[\begin{array}{ccc}{W}_{l\&times;l}& & \\ & W_{m\&times;m}& \\ & & W_{[4-(l+m)]\&times;[4-(l+m)]}\end{array}\right]---\left(9\right)$

其中

$\begin{array}{c}{W}_{l\&times;l}=\left[\begin{array}{ccccc}{w}_1^l& & & & \\ & .& & & \\ & & .& & \\ & & & .& \\ & & & & w_l^l\end{array}\right]\\ W_{m\&times;m}=\left[\begin{array}{ccccc}{w}_1^m& & & & \\ & .& & & \\ & & .& & \\ & & & .& \\ & & & & w_m^m\end{array}\right]\\ W_{[4-(l+m)]\&times;[4-(l+m)]}+{\left[\begin{array}{ccccc}{w}_1^{4-(l+m)}& & & & \\ & .& & & \\ & & .& & \\ & & & .& \\ & & & & w_{4-(l+m)}^{4-(l+m)}\end{array}\right]}_{[4-(l+m)]\&times;[1-(l+m)]}\end{array};$

式中，分别是卫星集Q_g(l颗卫星)、卫星集Q_d(m颗卫星)和从卫星集Q_b中挑选出的4-(l+m)颗卫星的加权系数。卫星对GDOP值的贡献越大，其对应的加权系数值也越大，根据上文可知，应有

通过以上处理，就可以检测并充分抑制用户端受多路径影响比较严重的卫星信号，从而提高用户定位的精度。

本设计所提出的检测与抑制多路径效应方法实现流程图如图1所示。

Claims (1)

1.一种基于北斗RDSS双向通信功能的多路径检测方法，其特征在于：

(1)在半径为30km的目标区域内授权合作基准站，收集各颗卫星信号的原始观测量，通过北斗RDSS上行信道回传给北斗地面控制站，在控制站对原始观测量做统计分析处理，获得原始观测量载噪比的阈值；S_i表示i号卫星的载噪比值，则n个基准站观测到的i号卫星的载噪比值S_1i、S_2i、S_3i、…、S_ni是S_i的观测值，S_i服从正态分布，即其中μ_i为载噪比均值，为载噪比方差，

${\mathrm{\&mu;}}_i=\frac{S_{1i}+S_{2i}+S_{3i}+...+S_{ni}}{n};$

${\mathrm{\&sigma;}}_i^2=\frac{{(S_{1i}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2+{(S_{2i}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2+{(S_{3i}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2+...+{(S_{ni}-{\mathrm{\&mu;}}_i)}^2}{n};$

(2)在获得i号卫星载噪比值分布函数后，为均值μ_i设定置信水平α，对应分位数为Th_i，从而获得置信区间[μ_i-Th_i，μ_i+Th_i]，将置信区间的下限μ_i-Th_i设定为载噪比阈值，在有效历元周期内，若用户接收机观测到i号卫星，将卫星信号载噪比与阈值作比较，当载噪比值大于或等于阈值时，卫星信号基本不受多路径影响，为合格信号；否则，卫星信号受多路径影响比较严重，为不合格信号；

(3)获得各颗卫星信号的载噪比阈值后，通过北斗RDSS下行信道向目标区域内的用户接收机播发对应每颗卫星的载噪比阈值信息；

(4)用户接收机接收到载噪比阈值信息后，根据定位精度要求，与对应卫星的载噪比阈值比较：

(4.1)判断历元接收到的所有共视卫星信号数目是否少于4颗，若少于4颗，则无法对该历元实现定位解算；若不少于4颗，则执行下一步骤；

(4.2)若所有共视卫星数目n只有4颗，执行步骤(4.4)；否则，执行步骤(4.3)；

(4.3)若所有共视卫星数目n大于4颗，使用所有的卫星信号进行加权最小二乘法定位解算，以获得几何精度因子GDOP_o值，根据GDOP_o值设定GDOP值损失门限值，记为Th_GDOP，GDOP值损失门限值Th_GDOP由所需导航性能定义的完好性参数推导获取，GDOP_o值为：

对于观测到的n颗卫星，可得观测量的线性模型为：

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\&rho;}}_1\\ {\mathrm{\&rho;}}_2\\ .\\ .\\ .\\ {\mathrm{\&rho;}}_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{\mathrm{\&alpha;}}_1& {\mathrm{\&beta;}}_1& {\mathrm{\&gamma;}}_1& -1\\ {\mathrm{\&alpha;}}_2& {\mathrm{\&beta;}}_2& {\mathrm{\&gamma;}}_2& -1\\ .& .& .& .\\ .& .& .& .\\ .& .& .& .\\ {\mathrm{\&alpha;}}_n& {\mathrm{\&beta;}}_n& {\mathrm{\&gamma;}}_n& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_u\\ y_u\\ z_u\\ c\mathrm{\&delta;}t\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\&epsiv;}}_1\\ {\mathrm{\&epsiv;}}_2\\ .\\ .\\ .\\ {\mathrm{\&epsiv;}}_n\end{array}\right];$

式中，ρ表示伪距观测量，α、β、γ为对应卫星和用户之间的方向余弦矢量，x_u、y_u和z_u为规定坐标系下的用户坐标，c为光速时间常量，δt代表用户钟差项，ε为观测量噪声，线型模型的等效矩阵形式为：

Y＝GX+ε；

得到权系数矩阵为：

H＝(G^TG)^-1；

从而获得定位几何精度因子为：

${\mathrm{GDOP}}_o=\sqrt{trace\left(H\right)};$

式中，trace表示取矩阵的迹，将接收到的卫星信号的载噪比与相应卫星信号的载噪比阈值作比较，检测出合格信号卫星集Q_g和不合格信号卫星集，将所有不合格卫星集卫星所引入的GDOP损失与GDOP门限值Th_GDOP进行比较，第i颗卫星引入的GDOP损失GDOP_loss为：

GDOP_loss＝GDOP_i-GDOP_o；

式中，GDOP_i为排除第i颗卫星后的GDOP值，比较GDOP_loss与Th_GDOP，若GDOP_loss≤Th_GDOP，即排除掉第i颗卫星后，GDOP损失GDOP_loss在可接受的范围之内，纳入卫星集Q_b；否则，将其纳入卫星集Q_d，设有m颗；若l+m≥4，则直接将Q_g和Q_d中的卫星加入到最终参与定位的卫星集，对Q_d中的卫星进行降权处理，执行步骤(4.4)；若l+m<4，需将Q_b中的卫星进行排序处理，并从中选取GDOP损失最小的4-(l+m)颗卫星，对Q_d中的卫星和从Q_b中挑选出的卫星进行降权处理，并加入到最终参与定位的卫星集；

(4.4)利用所挑选出的卫星信号进行加权最小二乘法定位解算，获得用户的位置用户位置的加权最小二乘解为：

X＝(G^TWG)^-1G^TWY；

式中，W为加权对角矩阵：

$W=\left[\begin{array}{ccc}{W}_{l\&times;l}& & \\ & W_{m\&times;m}& \\ & & W_{\&lsqb;4-(l+m)\&rsqb;\&times;\&lsqb;4-(l+m)\&rsqb;}\end{array}\right];$

其中

式中，分别是卫星集Q_g，l颗卫星、卫星集Q_d，m颗卫星和从卫星集Q_b中挑选出的4-(l+m)颗卫星的加权系数；卫星对GDOP值的贡献越大，对应的加权系数值也越大，应有加权系数值；最终检测并抑制用户端受多路径影响的卫星信号，提高用户定位的精度。