CN117336852B - 一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，多个设备中每个设备具有定位功能；针对多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到每个目标设备的状态信息；基于每个目标设备的状态信息为每个目标设备分配权重，并根据每个目标设备以及每个目标设备对应的权重进行定位。本申请能够提高定位的稳定性、精度以及效率。

Description

一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在数字化、智能化的时代，定位技术作为关键技术之一，已经渗透到我们生活的各个方面。无论是个人用户在日常社交、出行中的应用，还是企业级用户在物流管理、智能交通、公共安全等领域的使用，定位技术都发挥着至关重要的作用。

然而，在实际应用中，单一的定位方式（如GPS、WiFi定位等）往往受到多种因素的影响，如信号遮挡、多径效应等，导致定位精度下降、定位稳定性不足。此外，不同的设备、不同的定位方式在不同的环境下表现也各不相同，如何综合利用这些信息，提高定位性能，是一个具有挑战性的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高定位的稳定性、精度以及效率。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种分布式协同定位方法，所述方法包括：

将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能；

针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息；

基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位。

第二方面，本申请实施例还提供一种分布式协同定位装置，所述装置包括：

绑定模块，用于将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能；

检测模块，用于针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息；

定位模块，用于基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面任一项所述的分布式协同定位方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的分布式协同定位方法。

本申请实施例具有以下有益效果：

通过将多个设备进行绑定形成设备群组，并利用不同设备的定位方式进行协同定位。通过获取每个目标设备的状态参数，并对其进行检测处理，可以得到更准确的每个目标设备的状态信息。基于这些状态信息，可以为每个目标设备分配适当的权重，进而根据设备和权重进行定位。这种协同定位的方式可以充分利用不同设备的定位优势，减小误差，并提高整体定位的准确性和精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施例提供的步骤S101-S103的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的步骤S201-S203的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的步骤S301-S302的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的步骤S401-S402的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的分布式协同定位装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语是为了描述本申请实施例的目的，不是在限制本申请。

参见图1，图1是本申请实施例提供的分布式协同定位方法步骤S101-S103的流程示意图，将结合图1示出的步骤S101-S103进行说明。

步骤S101、将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能；

步骤S102、针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息；

步骤S103、基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位。

上述分布式协同定位方法，通过将多个设备进行绑定形成设备群组，并利用不同设备的定位方式进行协同定位。通过获取每个目标设备的状态参数，并对其进行检测处理，可以得到更准确的每个目标设备的状态信息。基于这些状态信息，可以为每个目标设备分配适当的权重，进而根据设备和权重进行定位。这种协同定位的方式可以充分利用不同设备的定位优势，减小误差，并提高整体定位的准确性和精度。

下面分别对本申请实施例的上述示例性的各步骤进行说明。

在步骤S101中，将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能。

在步骤S102中，针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息。

在步骤S103中，基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位。

步骤S101-S103描述了分布式协同定位方法的核心步骤。下面是对这些步骤的详解：

设备绑定与群组形成：

为了实现协同定位，首先需要将多个具有定位功能的设备进行绑定，形成一个设备群组。这些设备可以是手机、平板、智能穿戴设备等具有定位功能的设备。群组的形成可以通过无线技术（如蓝牙、WiFi）或者有线连接来实现。

目标设备选择与状态参数获取：

在形成的设备群组中，系统会针对位于预设范围内的至少两个目标设备进行操作。预设范围可以根据实际应用需求设定，例如一个房间、一个建筑物或者一个特定的地理区域。

对于这些目标设备，系统会获取每个设备的状态参数。这些状态参数可以是设备的定位精度、信号强度、电池电量等与定位相关的参数。

状态参数检测与处理：

获取状态参数后，系统会对这些参数进行检测处理，以得到每个目标设备的状态信息。这个步骤可以包括对参数的有效性进行校验，对异常值进行处理，以及根据参数计算设备的定位可靠性等。

权重分配：

基于每个目标设备的状态信息，系统会为每个设备分配一个权重。权重的分配可以基于多种策略，例如，如果某个设备的定位精度高、信号强度强，那么它可以被赋予更高的权重。权重的分配是为了在后续的定位计算中，考虑到不同设备的定位性能和可靠性。

协同定位：

最后，系统会根据每个目标设备及其对应的权重进行定位计算。这个步骤可以包括多种算法，例如加权平均、最小二乘等，以得到最终的定位结果。由于考虑了每个设备的权重，因此这种方法可以提供更准确、更稳定的定位结果。

这种方法通过综合利用多个设备的定位信息，并考虑每个设备的状态，能够提高定位的准确性和稳定性，特别是在复杂的环境中。

上述方法中的分布式协同体现在以下几个方面：

设备网络：多个设备被绑定形成一个设备网络，每个设备都是网络中的一个节点，具有相同的地位和功能。

数据共享：每个设备都会检测自己的定位信号和位置信息，并将这些数据共享给网络中的其他设备。这种数据共享机制实现了信息的分布式存储和处理。

协同计算：定位计算不再依赖于单个设备，而是通过网络中多个设备的协同工作共同完成。每个设备都会参与计算，利用自身的数据和信号强度评估信息，对最终的位置估计做出贡献。 这种分布式的方法可以充分利用网络中每个设备的资源和能力，提高定位准确性和可靠性，同时通过分布式计算减轻了单个设备的计算负担。

在一种可能的实施方式中，所述状态信息包括信号状态或当前检测方式，所述基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，包括：

根据所述每个目标设备的信号状态为所述每个目标设备分配权重，其中，信号强度越高的目标设备对应的权重越高；

或者，根据当前检测方式的优先级为所述每个目标设备分配权重，其中，所述优先级越高的目标设备对应的权重越高，所述优先级基于预设的检测方式与优先级对照表获得。

这里，状态信息可以包括信号状态和当前检测方式，而权重的分配则有两种，一是基于信号状态分配权重：

在这种方法中，每个目标设备的信号状态是考虑的关键因素。信号状态可以反映设备与环境之间的通信质量，进而暗示其定位的准确性。

如果某个目标设备的信号强度较高，这意味着它的定位可能更为准确，因此，该设备会被分配一个较高的权重。相反，信号强度较低的设备可能会被分配一个较低的权重。

二是基于当前检测方式的优先级分配权重：

除了信号状态，目标设备的当前检测方式也是权重分配的一个考虑因素。不同的检测方式可能在不同的环境下表现不同，因此它们被赋予不同的优先级。

这个优先级可以根据预设的检测方式与优先级对照表来获得。例如，某些检测方式可能在特定的环境下更为准确，因此它们在对照表中的优先级更高。

根据这个优先级，那些使用优先级高的检测方式的目标设备会被分配更高的权重。

综上所述，上述的方式通过综合考虑目标设备的信号状态和当前检测方式的优先级，为每个目标设备分配一个合适的权重。这样可以确保在协同定位过程中，更准确、更可靠的设备起更大的作用，从而提高整体定位的准确性。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应针对任一目标设备的位置查询操作，将位于所述预设范围内的所述至少两个目标设备作为目标对象，并在人机交互界面中显示所述目标对象的位置信息。

这里描述了另一个重要环节，即响应位置查询操作并显示目标对象的位置信息。

当系统接收到针对任一目标设备的位置查询操作时，该方法会做出响应。这意味着，用户或其他应用可以通过发起查询操作，请求某个目标设备的位置信息。

系统会将位于预设范围内的至少两个目标设备作为目标对象。这是为了确保查询到的位置信息是基于协同定位的结果，从而提高位置的准确性和可靠性。

在人机交互界面中，系统会显示这些目标对象的位置信息。这样，用户可以直接在界面上查看并了解这些设备的位置。这种显示可以是在电子地图上的标注、列表形式的位置信息或其他直观的展示方式。

这个环节为用户提供了直观的位置查询与展示功能，使得用户可以方便地了解目标设备的位置。同时，基于前述的协同定位方法，所显示的位置信息更为准确和可靠。这种交互方式增强了用户的使用体验，并满足了实际应用中对位置信息查询的需求。

在一些实施例中，参见图2，图2是本申请实施例提供的步骤S201-S203的流程示意图，根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位，可以通过步骤S201-S203实现，将结合各步骤进行说明。

在步骤S201中，通过所述每个目标设备收集对应的定位信息，并将每一目标设备收集的定位信息以及对应的权重在其他目标设备中共享。

这里，首先，每个目标设备会收集自己的定位信息。这些定位信息可能基于不同的定位技术，如GPS、WiFi、蓝牙等。

收集完定位信息后，每个目标设备会在群组中共享它的定位信息以及对应的权重。这一步确保所有的目标设备都能获得其他设备的定位数据和权重，为后续的数据修正提供基础。

在步骤S202中，获取每个目标设备基于其他目标设备进行修正的后的一次修正数据。

这里，每个目标设备在接收到其他设备的定位信息和权重后，会基于这些信息进行修正，得到一次修正数据。修正的过程可能包括对比不同设备的定位数据，根据权重对异常值或误差进行调整等。

这一步的修正旨在初步融合不同设备的定位信息，确保更可靠的数据在后续计算中发挥更大的作用。

在步骤S203中，对所述每个目标设备的一次修正数据进行加权处理，得到二次修正数据，并基于所述二次修正数据获取定位信息。

这里，在得到每个目标设备的一次修正数据后，系统会进行加权处理。加权处理考虑了每个目标设备的权重，使得权重高的设备在最终结果中有更大的影响力。加权处理可以是简单的加权平均，也可以是基于更复杂算法的综合处理。

通过加权处理，得到二次修正数据。这些数据已经综合考虑了每个目标设备的定位信息和权重。

基于二次修正数据，系统最终获取定位信息。这个定位信息是综合多个设备的数据得到的，因此比单一设备的定位更为准确和可靠。

上述的方式，充分发挥了多个设备之间的互补性，确保了定位的准确性和稳定性。尤其是在复杂环境中，单一设备的定位可能受到多种因素的影响，而这种协同方式可以有效地减小这些因素带来的误差，提供更可靠的定位结果。

在一些实施例中，参见图3，图3是本申请实施例提供的步骤S301-S302的流程示意图，所述方法还可以执行步骤S301-S303，将结合各步骤进行说明。

在步骤S301中，响应于针对特定目标设备的标记操作，为所述特定目标设备添加关注标签。

这里，用户或系统可以响应于某种需求或条件，对特定目标设备执行标记操作。这种标记操作可以为特定目标设备添加关注标签。

关注标签可以视为一种标识，用于标识这个设备是“重点关注”的或是需要特别留意的，例如宠物的项圈（带定位装置），小孩的定位设备。

在步骤S302中，响应位于预设范围的目标设备因超过所述预设范围而转为游离设备，对所述游离设备进行检测处理，当所述游离设备存在所述关注标签时，向其他目标设备发送提示信息，以提示有目标设备超过所述预设范围。

这里，当位于预设范围的目标设备因某种原因（如移动、信号丢失等）超过所述预设范围，这个设备就会从目标设备转为游离设备。

系统会对这些游离设备进行检测处理。检测处理可能包括判断游离设备的原因、评估其状态、以及决定是否采取进一步措施。

在对游离设备进行检测处理的过程中，如果游离设备存在关注标签，系统会向其他目标设备发送提示信息。

提示信息的目的是告知其他目标设备（或是用户），有一个被标记为“关注”的设备已经超出了预设范围。这样，用户或其他应用可以迅速得知这一情况，并根据需要采取相应的行动。

通过这一增强的方法，用户或系统可以更为方便地关注特定的目标设备，确保在目标设备超出范围时能够迅速得知，从而提高对整个定位过程的监控与管理能力。这种机制也有助于增强系统的健壮性，使其更加适应复杂多变的应用场景。

在一些实施例中，参见图4，图4是本申请实施例提供的步骤S401-S402的流程示意图，所述至少两个目标设备中包括一特定设备，所述特定设备包括运动传感器，所述运动传感器用于获取所述特定设备的运动状态信息，所述运动状态信息至少包括速度信息和方向信息，所述方法还可以执行步骤S401-S402，将结合各步骤进行说明。

在步骤S401中，当所述至少两个目标设备中每个目标设备的定位功能失效后，获取所述特定设备在定位功能失效前的最后位置以及定位功能失效后的所述运动状态信息。

这里，在所述的至少两个目标设备中，有一个被称为特定设备的设备（例如手机）。这个特定设备与众不同之处在于它包含了运动传感器（例如加速度计和陀螺仪）。

运动传感器能够获取特定设备的运动状态信息。这些信息至少包括速度信息和方向信息，它们能够描述设备是如何移动的。

当至少两个目标设备中的每个设备的定位功能都失效后，系统会转而依赖特定设备的运动传感器。

在定位功能失效前，系统会获取特定设备的最后位置。同时，定位功能失效后，系统会持续获取特定设备的运动状态信息。

在步骤S402中，基于所述最后位置以及所述运动状态信息对所述特定设备的运动轨迹进行收集，并基于所述运动轨迹实时对位于预设范围的目标设备进行定位。

基于特定设备的最后位置和其运动状态信息，系统可以对特定设备的运动轨迹进行收集。这意味着，系统会持续跟踪特定设备的移动路径。

利用这个实时收集的运动轨迹，系统能够实时对位于预设范围的目标设备进行定位。即使其他目标设备的定位功能已经失效，通过特定设备的运动轨迹，系统仍然能够推测出这些目标设备的大致位置。

这种机制提供了一种备份定位策略。当主要的定位方法失效时，系统可以转而使用特定设备的运动传感器继续进行定位，确保定位的连续性和可用性。这尤其在关键应用中非常重要，如救援任务、资产追踪等，在这些场景中，持续、准确的定位信息可能是至关重要的。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

当存在目标设备的权重高于预设的权重阈值时，将该目标设备确定为主设备，并通过主设备进行定位。

这里，在协同定位的过程中，系统会持续评估每个目标设备的权重。当某个目标设备的权重高于一个预设的权重阈值时，这个目标设备会被确定为主设备。

权重阈值是一个预先设定的值，用于判断哪个目标设备应该被选为主设备。只有权重足够高的设备才会被选中，这样可以确保主设备具有较高的定位准确性和可靠性。

一旦主设备被确定，系统会通过这个主设备进行定位。这意味着，主设备的定位信息将被视为最可靠，并且其他设备将以此为基准来调整自己的定位数据。

通过主设备的确定，该方法能够在多个设备中找出一个最为可靠的设备进行定位，进一步提高定位的准确性和稳定性。这种机制确保了在复杂或多变的环境中，系统总是依赖最为可靠的设备进行定位，从而减小定位误差，提高整体性能。

综上所述，通过本申请实施例具有以下有益效果：

通过将多个设备进行绑定形成设备群组，并利用不同设备的定位方式进行协同定位。通过获取每个目标设备的状态参数，并对其进行检测处理，可以得到更准确的每个目标设备的状态信息。基于这些状态信息，可以为每个目标设备分配适当的权重，进而根据设备和权重进行定位。这种协同定位的方式可以充分利用不同设备的定位优势，减小误差，并提高整体定位的准确性和精度。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与第一实施例中分布式协同定位方法对应的分布式协同定位装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与上述分布式协同定位方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图5所示，图5是本申请实施例提供的分布式协同定位装置500的结构示意图。分布式协同定位装置500包括：

绑定模块501，用于将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能；

检测模块502，用于针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息；

定位模块503，用于基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位。

本领域技术人员应当理解，图5所示的分布式协同定位装置500中的各单元的实现功能可参照前述分布式协同定位方法的相关描述而理解。图5所示的分布式协同定位装置500中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。

在一种可能的实施方式中，所述状态信息包括信号状态或当前检测方式，定位模块503基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，包括：

根据所述每个目标设备的信号状态为所述每个目标设备分配权重，其中，信号强度越高的目标设备对应的权重越高；

或者，根据当前检测方式的优先级为所述每个目标设备分配权重，其中，所述优先级越高的目标设备对应的权重越高，所述优先级基于预设的检测方式与优先级对照表获得。

在一种可能的实施方式中，定位模块503还包括：

响应针对任一目标设备的位置查询操作，将位于所述预设范围内的所述至少两个目标设备作为目标对象，并在人机交互界面中显示所述目标对象的位置信息。

在一种可能的实施方式中，定位模块503根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位，包括：

通过所述每个目标设备收集对应的定位信息，并将每一目标设备收集的定位信息以及对应的权重在其他目标设备中共享；

获取每个目标设备基于其他目标设备进行修正的后的一次修正数据；

对所述每个目标设备的一次修正数据进行加权处理，得到二次修正数据，并基于所述二次修正数据获取定位信息。

在一种可能的实施方式中，定位模块503还包括：

响应于针对特定目标设备的标记操作，为所述特定目标设备添加关注标签；

响应位于预设范围的目标设备因超过所述预设范围而转为游离设备，对所述游离设备进行检测处理，当所述游离设备存在所述关注标签时，向其他目标设备发送提示信息，以提示有目标设备超过所述预设范围。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个目标设备中包括一特定设备，所述特定设备包括运动传感器，所述运动传感器用于获取所述特定设备的运动状态信息，所述运动状态信息至少包括速度信息和方向信息，定位模块503还包括：

当所述至少两个目标设备中每个目标设备的定位功能失效后，获取所述特定设备在定位功能失效前的最后位置以及定位功能失效后的所述运动状态信息；

基于所述最后位置以及所述运动状态信息对所述特定设备的运动轨迹进行收集，并基于所述运动轨迹实时对位于预设范围的目标设备进行定位。

在一种可能的实施方式中，定位模块503还包括：

当存在目标设备的权重高于预设的权重阈值时，将该目标设备确定为主设备，并通过主设备进行定位。

上述分布式协同定位装置通过将多个设备进行绑定形成设备群组，并利用不同设备的定位方式进行协同定位。通过获取每个目标设备的状态参数，并对其进行检测处理，可以得到更准确的每个目标设备的状态信息。基于这些状态信息，可以为每个目标设备分配适当的权重，进而根据设备和权重进行定位。这种协同定位的方式可以充分利用不同设备的定位优势，减小误差，并提高整体定位的准确性和精度。

如图6所示，图6为本申请实施例提供的电子设备600的组成结构示意图，所述电子设备600，包括：

处理器601、存储介质602和总线603，所述存储介质602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当电子设备600运行时，所述处理器601与所述存储介质602之间通过总线603通信，所述处理器601执行所述机器可读指令，以执行本申请实施例所述的分布式协同定位方法的步骤。

实际应用时，所述电子设备600中的各个组件通过总线603耦合在一起。可理解，总线603用于实现这些组件之间的连接通信。总线603除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线603。

上述电子设备通过将多个设备进行绑定形成设备群组，并利用不同设备的定位方式进行协同定位。通过获取每个目标设备的状态参数，并对其进行检测处理，可以得到更准确的每个目标设备的状态信息。基于这些状态信息，可以为每个目标设备分配适当的权重，进而根据设备和权重进行定位。这种协同定位的方式可以充分利用不同设备的定位优势，减小误差，并提高整体定位的准确性和精度。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可执行指令，当所述可执行指令被至少一个处理器601执行时，实现本申请实施例所述的分布式协同定位方法。

在一些实施例中，存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，FerromagneticRandom Access Memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，ErasableProgrammable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，HyperTextMarkupLanguage)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

上述计算机可读存储介质通过将多个设备进行绑定形成设备群组，并利用不同设备的定位方式进行协同定位。通过获取每个目标设备的状态参数，并对其进行检测处理，可以得到更准确的每个目标设备的状态信息。基于这些状态信息，可以为每个目标设备分配适当的权重，进而根据设备和权重进行定位。这种协同定位的方式可以充分利用不同设备的定位优势，减小误差，并提高整体定位的准确性和精度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和电子设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，平台服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种分布式协同定位方法，其特征在于，所述方法包括：

将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能；

针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息；

基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位；

所述方法还包括：

响应针对任一目标设备的位置查询操作，将位于所述预设范围内的所述至少两个目标设备作为目标对象，并在人机交互界面中显示所述目标对象的位置信息；

所述方法还包括：

响应于针对特定目标设备的标记操作，为所述特定目标设备添加关注标签；

响应位于预设范围的目标设备因超过所述预设范围而转为游离设备，对所述游离设备进行检测处理，当所述游离设备存在所述关注标签时，向其他目标设备发送提示信息，以提示有目标设备超过所述预设范围；

所述至少两个目标设备中包括一特定设备，所述特定设备包括运动传感器，所述运动传感器用于获取所述特定设备的运动状态信息，所述运动状态信息至少包括速度信息和方向信息，所述方法还包括：

当所述至少两个目标设备中每个目标设备的定位功能失效后，获取所述特定设备在定位功能失效前的最后位置以及定位功能失效后的所述运动状态信息；

基于所述最后位置以及所述运动状态信息对所述特定设备的运动轨迹进行收集，并基于所述运动轨迹实时对位于预设范围的目标设备进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括信号状态或当前检测方式，所述基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，包括：

根据所述每个目标设备的信号状态为所述每个目标设备分配权重，其中，信号强度越高的目标设备对应的权重越高；

或者，根据当前检测方式的优先级为所述每个目标设备分配权重，其中，所述优先级越高的目标设备对应的权重越高，所述优先级基于预设的检测方式与优先级对照表获得。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位，包括：

通过所述每个目标设备收集对应的定位信息，并将每一目标设备收集的定位信息以及对应的权重在其他目标设备中共享；

获取每个目标设备基于其他目标设备进行修正的后的一次修正数据；

对所述每个目标设备的一次修正数据进行加权处理，得到二次修正数据，并基于所述二次修正数据获取定位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当存在目标设备的权重高于预设的权重阈值时，将该目标设备确定为主设备，并通过主设备进行定位。

5.一种分布式协同定位装置，其特征在于，所述装置包括：

绑定模块，用于将多个设备进行绑定，形成设备群组，其中，所述多个设备中每个设备具有定位功能；

检测模块，用于针对所述多个设备中位于预设范围的至少两个目标设备，获取每个目标设备的状态参数，并对所述每个目标设备的状态参数进行检测处理，得到所述每个目标设备的状态信息；

定位模块，用于基于所述每个目标设备的状态信息为所述每个目标设备分配权重，并根据所述每个目标设备以及所述每个目标设备对应的权重进行定位；还包括：响应针对任一目标设备的位置查询操作，将位于所述预设范围内的所述至少两个目标设备作为目标对象，并在人机交互界面中显示所述目标对象的位置信息；还包括：响应于针对特定目标设备的标记操作，为所述特定目标设备添加关注标签；响应位于预设范围的目标设备因超过所述预设范围而转为游离设备，对所述游离设备进行检测处理，当所述游离设备存在所述关注标签时，向其他目标设备发送提示信息，以提示有目标设备超过所述预设范围；所述至少两个目标设备中包括一特定设备，所述特定设备包括运动传感器，所述运动传感器用于获取所述特定设备的运动状态信息，所述运动状态信息至少包括速度信息和方向信息，还包括：当所述至少两个目标设备中每个目标设备的定位功能失效后，获取所述特定设备在定位功能失效前的最后位置以及定位功能失效后的所述运动状态信息；基于所述最后位置以及所述运动状态信息对所述特定设备的运动轨迹进行收集，并基于所述运动轨迹实时对位于预设范围的目标设备进行定位。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至4任一项所述的分布式协同定位方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一项所述的分布式协同定位方法。