CN111314849B - 定位方法、装置、移动终端及存储介质 - Google Patents

定位方法、装置、移动终端及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、移动终端及存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：获取第一定位数据，所述第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据；根据所述第一定位数据，获取实时动态差分RTK判定信息；响应于所述RTK判定信息满足解算条件，对所述第一定位数据进行所述RTK解算，得到第二定位数据；将所述第二定位数据确定为定位结果。本申请通过获取第一定位数据中的RTK判定信息，在RTK判定信息满足解算条件的情况下，才进行RTK解算，使用RTK解算得到的第二定位数据作为最终的定位结果，减少了移动终端的运算量，降低了功耗。

Description

定位方法、装置、移动终端及存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、移动终端及存储介质。
背景技术
随着移动终端的普及，用户对于移动终端的依赖程度增高，对于定位服务的需求也不断增加，比如导航、打车、外卖、位置共享等。
移动终端内的处理器仅提供第一定位数据，第一定位数据是使用移动终端的观测数据来确定的单点定位数据。为了提升定位的精度，相关技术中，在移动终端的应用层或内核层增加差分定位算法，使用实时动态差分(Real Time Kinematic，RTK)技术得到第二定位数据。其中，第二定位数据是使用移动终端和若干个基准站的观测数据进行RTK解算来确定的，能够消除大部分卫星轨道和大气传播误差，从而实现高精定位。
然而，在实际使用中，由于移动终端的全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)天线性能远弱于专业GNSS天线，在一些定位场景下，比如，在城市高楼等多路径效应明显的区域，第二定位数据的定位精度并不会比单点定位结果的定位精度更高，使用第二定位数据，有可能不仅无法提高定位性能，还会增加进行RTK解算的运算量，造成增加移动终端功耗、增加移动终端卡顿的风险等问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、移动终端及存储介质，通过获取第一定位数据中的RTK判定信息，在RTK判定信息满足解算条件的情况下，才进行RTK解算，使用RTK解算得到的第二定位数据作为最终的定位结果，减少了移动终端的运算量。所述技术方案如下：
根据本申请的一个方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
获取第一定位数据，所述第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据；
根据所述第一定位数据，获取实时动态差分RTK判定信息；
响应于所述RTK判定信息满足解算条件，对所述第一定位数据进行所述RTK解算，得到第二定位数据；
将所述第二定位数据确定为定位结果。
另一方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：定位数据获取模块、判定信息获取模块、解算模块和定位结果确定模块；
所述定位数据获取模块，被配置为获取第一定位数据，所述第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据；
所述判定信息获取模块，被配置为根据所述第一定位数据，获取实时动态差分RTK判定信息，所述RTK判定信息用于确定是否进行RTK解算；
所述解算模块，被配置为响应于所述RTK判定信息满足解算条件，对所述第一定位数据进行所述RTK解算，得到第二定位数据；
所述定位结果确定模块，被配置为将所述第二定位数据确定为定位结果。
另一方面，提供了一种移动终端，所述移动终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中提供的定位方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中提供的定位方法。
另一方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述本申请实施例中提供的定位方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
通过获取第一定位数据中的RTK判定信息，在RTK判定信息满足解算条件的情况下，才进行RTK解算，进而使用RTK解算得到的第二定位数据作为最终的定位结果，避免在无法通过RTK解算获取精度提升的场景中还进行无效的RTK解算，一直采用与第一定位数据的精度基本相同的第二定位数据作为定位结果，造成计算资源的浪费和手机功耗的增加。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个示例性实施例提供的定位系统的示意图；
图2是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；
图3是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；
图4是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；
图5是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；
图6是本申请一个示例性实施例提供的定位装置的结构框图；
图7是本申请一个示例性实施例提供的移动终端的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
首先，对本申请实施例中涉及的名词进行简单介绍：
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)：泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)、欧洲的伽利略(Galileo)、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的广域增强系统(Wide AreaAugmentation System，WAAS)、欧洲的欧洲静地导航重叠系统(European GeostationaryNavigation Overlay Service，EGNOS)和日本的多功能运输卫星增强系统(Multi-Functional Satellite Augmentation System，MSAS)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。
单点定位数据：又称绝对定位数据，指的是移动终端采用单台GNSS接收机得到观测数据，并基于自身的观测数据确定的定位数据。若移动终端直接采用单点定位数据作为定位结果，观测简单，但是定位精度较低。单点定位数据可以用于低精度导航。
实时动态差分：(Real Time Kinematic，RTK):是一种高精度定位技术，在基准站上观测求得各项误差的改正数后，移动终端接收来自基准站实时发送的改正数对第一定位数据进行改正，得到RTK定位数据，即第二定位数据。
RTK技术可分为单站RTK技术和网络RTK技术。单站RTK技术在一已知点上搭建一台接收机作为基准站，给需要定位的接收机(移动站)提供差分数据。网络RTK技术在一个局域或广域范围内建立多个基准站，利用多个基准站数据，可以计算出需要定位的接收机(移动站)的差分数据，即改正数。移动站利用改正数，可以消除卫星钟差误差，也可消除大部分卫星轨道和大气传播误差，定位精度可达到1厘米。本申请的实施例中，移动站指手机之类的移动终端。
多路径效应：卫星导航信号是在不同的障碍物上反射后才被接收机(移动终端)接收到。
精度因子(Dilution of Precision，DOP):是一种用来衡量观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响的参数。具体地，高的DOP值表示弱的卫星几何位置和较低的精度。DOP可以分为以下几种:
三维位置精度因子(Position Dilution of Precision，PDOP)，为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值。
水平分量精度因子(Horizontal Dilution of Precision，HDOP)，为纬度和经度等误差平方和的开根号值。
美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association，NMEA):是GPS导航设备统一的国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission forMaritime services，RTCM)标准协议。
本申请提供的基于RTK技术的定位方法，可以应用于如图1所示的定位系统中，该定位系统包括移动终端110、基准站120和卫星130。
其中，移动终端110通过无线电与基准站120进行通信。
移动终端110具备可以输出单点定位数据的芯片，移动终端110可以是智能手机、游戏主机、台式计算机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器、MP4播放器和膝上型便携计算机中的至少一种。基准站120是对卫星130的卫星导航信号进行长期连续观测，并由通信设施将改正数实时或定时传送至移动终端110的地面固定观测站。基准站120包括天线、无线电传输设备等。
基准站120上安置有GPS接收机，设置在坐标精确已知的点上，对所有可见卫星进行连续地观测，并将其确定的各项误差的改正数，通过无线电传输设备，实时地发送给移动终端110。
在移动终端110上，接收机在接收卫星130的卫星导航信号，获得第一定位数据的同时，通过无线电接收设备，接收基准站120传输的改正数，然后根据相对定位的原理，进行RTK解算，实时地计算并显示移动终端110的第二定位数据(包括三维坐标)及其精度。
需要说明的是，上述基准站的数量可以是一个或多个，本实施例仅以一个基准站示例性的说明。本申请对定位系统中的卫星的数量也不进行限制。
图2示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该方法可以应用于图1中的移动终端110中，该方法包括：
步骤210，获取第一定位数据；
其中，第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据。第一定位数据可以由移动终端中的处理器输出。单点定位指的是移动终端采用单台GNSS接收机得到观测数据，并基于自身的观测数据确定的定位数据。
可选地，第一定位数据包括移动终端的位置，通过纬度和经度的方式呈现。经度是移动终端离本初子午线的南北方向走线以东或以西的度数。纬度是指移动终端与地球球心的连线和地球赤道面所成的线面角，其数值在0至90度之间，两者组成地理坐标系统，能够标示地球上的任何一个位置。
示例性的，第一定位数据包括移动终端的位置：纬度:北纬(N)32度02.18分；经度:东经(E)118度49.07分。
可选地，第一定位数据除了包括移动终端的位置之外，还包括可见卫星数、卫星编号、DOP值等信息中的至少一种。
步骤220，根据第一定位数据，获取RTK判定信息；
其中，RTK判定信息用于判定是否进行RTK解算。RTK判断信息可以体现移动终端处于的定位场景是否为多路径效应明显的区域。在多路径效应明显的区域，进行RTK解算得到的第二定位数据的定位精度不会明显提升，进而移动终端可以根据RTK判定信息判断需不需要对该第一定位数据进行RTK解算。可选地，移动终端在获取到第一定位数据之后，不直接进行RTK解算，而是获取第一定位数据中的RTK判定信息，根据RTK判定信息进行判定后，才进行RTK解算。
步骤230，响应于RTK判定信息满足解算条件，对第一定位数据进行RTK解算，得到第二定位数据；
RTK解算指的是移动终端使用设置在坐标精确已知的点上的基准站提供的改正数，对获取到的第一定位数据进行改正的过程。经过RTK解算的第一定位数据通过使用改正数，可以消除卫星钟差误差，也可消除大部分卫星轨道和大气传播误差，达到提升定位精度的效果，定位精度可达到1厘米。
解算条件是移动终端对第一定位数据进行RTK解算需要满足的条件。若RTK判定信息不满足解算条件，则说明此时的RTK解算环境较差，不适宜进行RTK解算。反之，若RTK判定信息满足解算条件，则说明此时的RTK解算环境较好，适宜进行RTK解算。
可选地，移动终端在获取到的RTK信息满足解算条件的情况下，才对第一定位数据进行RTK解算；在获取到的RTK信息不满足解算条件的情况下，将不会对第一定位数据进行RTK解算。
步骤240，将第二定位数据确定为定位结果。
第二定位数据是对第一定位数据进行RTK解算后得到的定位数据。由于对第一定位数据进行了RTK解算，使得第二定位数据消除了一些误差，提升了定位精度。
可选地，移动终端将对第二定位数据进行上报，上报至需要定位服务的第三方应用，该第三方应用可以是移动终端内部的应用。其中，第二定位数据的上报格式为NMEA标准协议格式，NMEA是卫星导航设备的统一协议标准。NMEA有几种不同的格式，每种都是独立相关的美国信息交换标准代码(American Standard Code for Information Interchange，ASCII)格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不等，通常以每秒间隔选择输出，本申请实施例对采用的具体的NMEA格式不加以限定。
可选地，在得到第二定位数据后，移动终端输出第二定位数据，作为最终的定位结果。
综上所述，本实施例提供的方法，通过获取第一定位数据中的RTK判定信息，在RTK判定信息满足解算条件的情况下，才进行RTK解算，进而使用RTK解算得到的第二定位数据作为最终的定位结果，避免在无法通过RTK解算获取精度提升的场景中还进行无效的RTK解算，采用与第一定位数据的精度基本相同的第二定位数据作为定位结果，造成计算资源的浪费和手机功耗的增加。
在基于图2的可选实施例中，图3示出了一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，可以应用于如图1所示的终端110中。在本实施例中，还包括步骤250：
步骤250，响应于RTK判定信息不满足解算条件，将第一定位数据确定为定位结果。
RTK判定信息不满足解算条件，则说明此时的RTK解算环境较差，不适宜进行RTK解算，则终端设备直接使用第一定位数据作为最终的定位结果。
可选地，移动终端将对第一定位数据进行上报，上报至需要定位服务的第三方应用。其中，第一定位数据的上报格式也采用NMEA标准协议格式。
在一个可选的示例中，RTK判定信息包括：卫星数和DOP值中的至少一种，卫星数是为移动终端提供定位服务的卫星的数量。
RTK判定信息可以包括如下三种情况：
情况1：RTK判定信息包括卫星数。
情况2：RTK判定信息包括DOP值。
情况3：RTK判定信息包括：卫星数和DOP值。
下面，针对这3种不同的RTK判定信息进行示例性的说明。
情况1：RTK判定信息包括卫星数。相应地，解算条件包括：卫星数不小于第一阈值。
在RTK判定信息包括卫星数的情况下，移动终端可以通过卫星数来判断是否直接输出第一定位数据。由于卫星数越少，说明当前的定位场景环境遮挡严重或处于室内环境，定位场景为多路径效应明显的区域，若进行RTK解算，得到第二定位数据的定位精度将不会有较大的提升，则移动终端直接将第一定位数据确定为定位结果，无需进行RTK解算，减少了运算量。响应于卫星数不小于第一阈值，移动终端将第二定位数据确定为定位结果；响应于卫星数小于第一阈值，移动终端将第一定位数据确定为定位结果。
可选地，移动终端可以针对不同的区域，设置不同的第一阈值。如，在开阔区域，第一阈值为30；在高楼区域，第一阈值为24。
示例性的，第一阈值为30，解算条件为卫星数不小于30。在卫星数不小于30的情况下，移动终端将进行RTK解算，将得到的第二定位数据确定为定位结果。在卫星数小于30的情况下，移动终端将不进行RTK解算，直接将第一定位数据确定为定位结果。
情况2：RTK判定信息包括DOP值。相应地，解算条件包括：DOP值不大于第二阈值。
DOP值是来衡量观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响的参数。DOP值的大小与定位的误差成正比，DOP值越大，定位的误差越大，定位的精度就低。
在RTK判定信息包括DOP值的情况下，移动终端可以通过DOP值来判断是否直接输出第一定位数据。由于DOP值越大，说明当前的定位场景环境遮挡严重或处于室内环境，定位场景为多路径效应明显的区域，若进行RTK解算，得到第二定位数据的定位精度将不会有较大的提升，则移动终端直接将第一定位数据确定为定位结果，无需进行RTK解算，减少了运算量。响应于DOP值不大于第二阈值，移动终端将第二定位数据确定为定位结果；响应于DOP值大于第二阈值，移动终端将第一定位数据确定为定位结果。
可选地，DOP值包括：三维位置精度因子(PDOP)和水平位置精度因子(HDOP)。其中，PDOP为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值；HDOP为纬度和经度等误差平方和的开根号值。相应地，解算条件为：PDOP、HDOP均不大于第二阈值。
示例性的，第二阈值为20，解算条件为DOP值不大于20。在DOP值不大于50的情况下，移动终端将进行RTK解算，将得到的第二定位数据确定为定位结果。在DOP值大于50的情况下，移动终端将不进行RTK解算，直接将第一定位数据确定为定位结果。
情况3：RTK判定信息包括：卫星数和DOP值。相应地，解算条件包括：卫星数不小于第三阈值，DOP值不大于第四阈值。
在RTK判定信息包括卫星数和DOP值的情况下，移动终端可以通过卫星数和DOP值两个信息来综合判断是否直接输出第一定位数据。在卫星数小于第三阈值，DOP值大于第四阈值的情况下，移动终端直接将第一定位数据确定为定位结果，无需进行RTK解算，减少了运算量。响应于卫星数不小于第三阈值，DOP值不大于第四阈值，移动终端将第二定位数据确定为定位结果；响应于卫星数小于第三阈值，DOP值大于第四阈值，移动终端将第一定位数据确定为定位结果。
可选地，移动终端可以针对不同的区域，设置不同的第三阈值。如，在开阔区域，第三阈值为30；在高楼区域，第三阈值为24。
需要说明的是，上述第一阈值和第三阈值可以采用相同的数值，也可以采用不同的数值。上述第二阈值和第四阈值可以采用相同的数值，也可以采用不同的数值。
示例性的，第三阈值为24，第四阈值为15，解算条件为卫星数不小于24，DOP值不大于15。在卫星数不小于24，DOP值不大于15的情况下，移动终端将进行RTK解算，将得到的第二定位数据确定为定位结果。在卫星数小于24，DOP值大于15的情况下，移动终端将不进行RTK解算，直接将第一定位数据确定为定位结果。
综上所述，本实施例提供的方法，通过获取第一定位数据中的RTK判定信息，在RTK判定信息满足解算条件的情况下，才进行RTK解算，进而使用RTK解算得到的第二定位数据作为最终的定位结果，避免在无法通过RTK解算获取精度提升的场景中还进行无效的RTK解算，一直采用与第一定位数据的精度基本相同的第二定位数据作为定位结果，造成计算资源的浪费和手机功耗的增加。
本实施例提供的方法，在无法通过RTK解算获取精度提升的场景中，直接采用第一定位数据作为最终的定位结果，无需进行RTK解算，减少了运算量。
本实施例提供的方法，提供了不同类型的RTK判定信息，从而可以根据不同的实际情况，调整RTK判定信息的类型，提高了定位方法的灵活性。
在基于图2的可选实施例中，图4示出了一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，可以应用于如图1所示的终端110中。本实施例可以单独实施，也可以结合图3的实施例组合实施。在本实施例中，步骤240可以替换实施为步骤241，也可以替换实施为步骤242至243。
步骤241，响应于第二定位数据是整周模糊度固定解，将第二定位数据确定为定位结果。
整周模糊度(ambiguity of whole cycles)，是指在载波相位测量时，载波相位与基准相位之间相位差的首观测值所对应的整周未知数。当采用一定的数学方法确定出整周模糊度后，即得到整周模糊度固定解后，卫星至移动终端的距离测定就可精确到不足一个波长，达到厘米乃至毫米的误差量级，实现高精定位。
在第二定位数据是整周模糊度固定解的情况下，则说明此时使用第二定位数据可以得到高精度定位结果，因此移动终端以NMEA标准协议格式，输出第二定位数据。
步骤242，响应于第二定位数据是整周模糊度浮点解，获取移动终端的自评估精度；
其中，自评估精度是移动终端对RTK解算评估的解算精度等级。自评估精度与第二定位数据的定位准确度正相关。自评估精度越高，移动终端对RTK解算评估的解算精度等级越高，第二定位数据的定位准确度越高。
在第二定位数据是整周模糊度浮点解的情况下，整周模糊度难以固定，则说明此时使用第二定位数据不一定得到高精度定位结果，因此，移动终端不输出第二定位数据，而是对RTK解算的解算精度进行自评估，获取自评估精度，进行进一步的判断。
步骤243，响应于自评估精度大于第五阈值，将第二定位数据确定为定位结果。若自评估精度大于第五阈值，则说明该第二定位数据精度较好，可以输出高精度的第二定位数据(NMEA标准协议格式)作为最终的定位结果。
可选地，移动终端根据基准站与移动终端之间的距离进行自评估精度的判断。由于信号传播受传输距离的影响，若基准站与移动终端之间的距离越大，则移动终端获取到的改正数越不准确，移动终端判定的自评估精度越小。
示例性的，第五阈值为3，在基准站与移动终端之间的距离小于10KM的情况下，移动终端将自评估精度确定为4。由于自评估精度大于第五阈值，移动终端将第二定位数据确定为定位结果。
需要说明的是，移动终端也可以根据其他信息进行自评估精度的判断，本申请实施例对此不进行限制。
可选地，响应于自评估精度不大于第五阈值，将第一定位数据确定为定位结果。
若自评估精度不大于第五阈值，则说明该第二定位数据精度不佳，依然输出第一定位数据(NMEA标准协议格式)作为最终的定位结果。
示例性的，第五阈值是M，M为正数。在自评估精度高于M的情况下，移动终端将得到的第二定位数据确定为定位结果。在自评估精度低于M的情况下，移动终端将将第一定位数据确定为定位结果。
综上所述，本实施例提供的方法，通过获取第一定位数据中的RTK判定信息，在RTK判定信息满足解算条件的情况下，才进行RTK解算，进而使用RTK解算得到的第二定位数据作为最终的定位结果，避免在无法通过RTK解算获取精度提升的场景中还进行无效的RTK解算，一直采用与第一定位数据的精度基本相同的第二定位数据作为定位结果，造成计算资源的浪费和手机功耗的增加。
本实施例提供的方法，在进行RTK解算的情况下，根据得到的是整周模糊度固定解还是整周模糊度浮点解，判断是否使用第二定位数据作为定位结果。同时，在得到的是整周模糊度浮点解的情况下，进一步通过自评估精度，来判定当前RTK解算环境是否足够好，从而可以使用第二定位数据作为定位结果，确保了使用第二定位数据作为定位结果的准确性，提高了定位的精度。
图5示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，可以应用于如图1所示的移动终端110中，该方法可以包括如下步骤501至步骤510：
步骤501：芯片厂商在芯片中集成了单点定位解算模块，每秒输出解算结果。
步骤502：芯片单点定位解算模块输出第一定位数据。
其中，第一定位数据是以NMEA(即GPS导航设备统一的RTCM标准协议)协议标准上报的信息。第一定位数据包含移动终端的位置(以纬度、经度呈现)、可见卫星数、卫星编号、DOP值等信息。在步骤502之后，进行步骤503、步骤504中的一个步骤。
步骤503：从第一定位数据中获取卫星数。
若获取得知当前卫星数小于所设定阈值，则判定当前环境遮挡严重，或处于室内环境，无需继续进行RTK解算，进行步骤505。若获取得知当前卫星数小于所设定阈值，则进行步骤506。
步骤504：从第一定位数据中获取DOP值。
DOP值越小，表明定位精度越高，其范围是从0～99.9，在室内环境，一般DOP值为99.9。
若获取得知当前的DOP值大于所设定阈值，则判定当前环境遮挡严重，或处于室内环境，无需继续进行RTK解算，进行步骤505。具体地，此处的DOP值包含PDOP、HDOP，PDOP为三维位置精度因子，HDOP为水平位置精度因子，这两个值若有其一大于所设定阈值，则判定进行步骤505。
若获取得知当前卫星数小于所设定阈值，则进行步骤506。
步骤505：直接输出芯片解算的第一定位数据，即将单点定位数据作为定位结果上报给上层，流程结束。
步骤506：若根据当前卫星数和DOP值，显示定位环境较好，则使用芯片提供的原始观测量，以及基准站数据，进行RTK解算。
步骤507：若RTK解算得到整周模糊度固定解，则说明此时使用RTK定位可以得到高精度定位结果，进行步骤510。
步骤508：若RTK结果难以固定，得到的是整周模糊度浮点解，则说明此时使用RTK定位不可以得到高精度定位结果，进行步骤509。
步骤509：进一步通过解算过程中自己评估的解算精度，来判定当前RTK解算环境是否足够好。若自评估精度高于阈值，则说明该RTK结果精度较好，可以输出高精度的第二定位数据(NMEA标准协议格式)作为最终的定位结果给上层使用，进行步骤510。若自评估精度低于阈值，则说明该RTK结果精度不佳，进行步骤505。
步骤510：以NMEA标准协议格式，输出第二定位数据给上层使用，流程结束。
图6示出了本申请一个示例性实施例提供的定位装置的结构框图，该装置可以实现成为移动终端，或者，实现成为移动终端中的一部分，该装置包括：定位数据获取模块601、解算模块603和定位结果确定模块604；
定位数据获取模块601，被配置为获取第一定位数据，第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据；
判定信息获取模块602，被配置为根据第一定位数据，获取实时动态差分RTK判定信息，RTK判定信息用于确定是否进行RTK解算；
解算模块603，被配置为响应于RTK判定信息满足解算条件，对第一定位数据进行RTK解算，得到第二定位数据；
定位结果确定模块604，被配置为将第二定位数据确定为定位结果。
在一个可选的示例中，定位结果确定模块604，被配置为响应于RTK判定信息不满足解算条件，将第一定位数据确定为定位结果。
在一个可选的示例中，RTK判定信息包括：卫星数和精度因子DOP值中的至少一种，卫星数是为移动终端提供定位服务的卫星的数量。
在一个可选的示例中，RTK判定信息包括卫星数；解算条件包括：卫星数不小于第一阈值。
在一个可选的示例中，RTK判定信息包括DOP值；解算条件包括：DOP值不大于第二阈值。
在一个可选的示例中，RTK判定信息包括：卫星数和DOP值；解算条件包括：卫星数不小于第三阈值，DOP值不大于第四阈值。
在一个可选的示例中，定位结果确定模块604，被配置为响应于第二定位数据是整周模糊度固定解，将第二定位数据确定为定位结果。
在一个可选的示例中，定位数据获取模块601，被配置为响应于第二定位数据是整周模糊度浮点解，获取移动终端的自评估精度，自评估精度是移动终端对RTK解算评估的解算精度等级；定位结果确定模块604，被配置为响应于自评估精度大于第五阈值，将第二定位数据确定为定位结果。
在一个可选的示例中，定位结果确定模块604，被配置为响应于自评估精度不大于第五阈值，将第一定位数据确定为定位结果。
需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参考图7，其示出了本申请一个示例性实施例提供的移动终端700的结构框图。该移动终端700可以是智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts GroupAudio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器中的一种。移动终端700还可能被称为用户设备、便携式终端等其他名称。
移动终端700包括有：处理器701、存储器702和定位组件703。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是有形的和非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请实施例中提供的定位方法。
定位组件703用于定位移动终端700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件703可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。定位组件703还可以用于进行RTK解算以实现本申请实施例中提供的定位方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对移动终端700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random AccessMemory)、固态硬盘(SSD，Solid State Drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(ReRAM,Resistance Random Access Memory)和动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，上述提到的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一定位数据，所述第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据；
根据所述第一定位数据，获取实时动态差分RTK判定信息，所述RTK判定信息用于确定是否进行RTK解算，所述RTK判定信息是体现所述移动终端处于的定位场景是否为多路径效应明显的区域的信息；
响应于所述RTK判定信息满足解算条件，对所述第一定位数据进行所述RTK解算，得到第二定位数据，所述解算条件针对不同的区域进行分别设置，其中，在所述解算条件包括卫星数不小于阈值的情况下，针对开阔区域设置的阈值大于针对非开阔区域设置的阈值；
响应于所述第二定位数据是整周模糊度固定解，将所述第二定位数据确定为所述定位结果；响应于所述第二定位数据是整周模糊度浮点解，获取所述移动终端的自评估精度，所述自评估精度是所述移动终端对所述RTK解算评估的解算精度等级，所述自评估精度基于基准站与移动终端之间的距离确定得到；响应于所述自评估精度大于第五阈值，将所述第二定位数据确定为所述定位结果；
响应于所述RTK判定信息不满足所述解算条件，将所述第一定位数据确定为定位结果；
其中，所述第二定位数据的定位精度高于所述第一定位数据的定位精度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RTK判定信息包括：卫星数和精度因子DOP值中的至少一种，所述卫星数是为所述移动终端提供定位服务的卫星的数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RTK判定信息包括所述卫星数；所述解算条件包括：
所述卫星数不小于第一阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RTK判定信息包括所述DOP值；所述解算条件包括：
所述DOP值不大于第二阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RTK判定信息包括：所述卫星数和所述DOP值；所述解算条件包括：
所述卫星数不小于第三阈值，所述DOP值不大于第四阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述自评估精度不大于所述第五阈值，将所述第一定位数据确定为所述定位结果。
7.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：定位数据获取模块、判定信息获取模块、解算模块和定位结果确定模块；
所述定位数据获取模块，被配置为获取第一定位数据，所述第一定位数据是移动终端获取的单点定位数据；
所述判定信息获取模块，被配置为根据所述第一定位数据，获取实时动态差分RTK判定信息，所述RTK判定信息用于确定是否进行RTK解算，所述RTK判定信息是体现所述移动终端处于的定位场景是否为多路径效应明显的区域的信息；
所述解算模块，被配置为响应于所述RTK判定信息满足解算条件，对所述第一定位数据进行所述RTK解算，得到第二定位数据，所述解算条件针对不同的区域进行分别设置，其中，在所述解算条件包括卫星数不小于阈值的情况下，针对开阔区域设置的阈值大于针对非开阔区域设置的阈值；
所述定位结果确定模块，被配置为响应于所述第二定位数据是整周模糊度固定解，将所述第二定位数据确定为所述定位结果；响应于所述第二定位数据是整周模糊度浮点解，获取所述移动终端的自评估精度，所述自评估精度是所述移动终端对所述RTK解算评估的解算精度等级，所述自评估精度基于基准站与移动终端之间的距离确定得到；响应于所述自评估精度大于第五阈值，将所述第二定位数据确定为所述定位结果；
所述定位结果确定模块，被配置为响应于所述RTK判定信息不满足所述解算条件，将所述第一定位数据确定为定位结果；
其中，所述第二定位数据的定位精度高于所述第一定位数据的定位精度。
8.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的定位方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的定位方法。
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