CN109520510A - 一种基于虚拟现实技术的室内导航方法及系统 - Google Patents
一种基于虚拟现实技术的室内导航方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于虚拟现实技术的室内导航方法及系统，属于室内导航技术领域。所述导航方法通过构建包含360°VR实景图像和兴趣点的室内3D地图，并通过用户端拍摄的实时图像与360°VR实景图像进行匹配确定用户端所处位置，根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，进而进行导航路径规划。所述导航系统包括地图模块、图像采集模块、配准模块、位置采集模块、处理模块和导向模块。本发明不依赖于其他额外的设备，能够解决现有室内导航技术存在的效率较低，精确度不高的问题。
Description
技术领域
本发明涉及室内导航技术领域，更具体地说，涉及一种基于虚拟现实技术的室内导航方法及系统。
背景技术
随着移动通信技术的发展，人们对于位置的确定逐渐由平面地图转向电子地图，同时应用移动终端设备来获取当前的位置信息及导航也愈加普遍。其中，利用移动终端设备及电子地图软件来进行室外定位，进而实现导航的技术已经比较成熟，如：百度、高德、腾讯等，显著提高了人们出行的便利，但是因为大型高层楼宇及其内部的复杂结构对现有定位及导航技术的限制，室内导航技术成为急需解决的问题。
目前较常用的室内定位及导航技术需要是室内预先设置位置标识码，例如：公布号为CN106895839A，公布日为2017年6月27日的中国专利申请，该申请公开了一种基于扫描标识码的室内定位导航方法，它通过采用扫描标识码的方式来进行室内定位，该发明中用到的标识码可以是普通纸打印出来的二维码，通过粘贴的方式固定在室内的目标点的墙上，用户下载导航软件，通过导航软件调用智能移动设备的摄像头，将摄像头对准标识码进行扫描，导航软件识别到标识码，找到该标识码所对应的目标点和所处场景的地图，并显示出此时用户所处场景的地图，地图中实时显示用户的位置，并通过调用智能移动设备自带的电子罗盘及陀螺仪，得到用户的朝向，从而完成用户的精确定位，用户选择目的地，开始进入导航，导航软件自动规划出导航路径并显示出导航路径。该发明不足之处在于：(1)该方案依赖于额外的设备，例如标识码，并且布设标识码较麻烦，效率较低，精确度也不高；(2)用户需先扫描标识码才能进行导航或定位，因而客户体验较差，并且不便于实时修正。
发明内容
1、要解决的问题
针对以上现有室内导航技术存在的问题，本发明提供一种基于虚拟现实技术的室内导航方法及系统，它通过构建包含360°VR实景图像和兴趣点的室内3D地图，并通过用户端拍摄的实时图像与360°VR实景图像进行匹配确定用户端所处位置，根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，进而进行导航路径规划。
2、技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
一种基于虚拟现实技术的室内导航方法，包括：
S1、室内3D地图，该3D地图上标记有兴趣点并包含360°VR实景图像，且360°VR实景图像与兴趣点一一对应；
S2、获取用户端拍摄的实时图像；
S3、该实时图像与360°VR实景图像进行匹配，将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置；
S4、获取目的地位置，搜寻与该目的地位置匹配的兴趣点，将该兴趣点确定为终点；并获取当前用户端所处位置，将该位置确定为起点；
S5、根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；
S6、根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向。
优选地：
步骤S1中3D地图上标记的兴趣点包含了楼层信息；
步骤S5中判断起点与终点是否位于同一楼层，若位于同一楼层，根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；若不位于同一楼层，根据A*算法确定由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点。
优选地：
步骤S3中对360°VR实景图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个候选区域；对实时图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个兴趣区域；
根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度，并将相似度最高的360°VR实景图像所对应的兴趣点确定为起点。
优选地：步骤S3中所述相似度大于或等于设定阈值时，则提示匹配成功；所述相似度小于设定阈值时，则提示匹配失败。
优选地：
导航过程中，获取用户端实时所处位置；
判断该实时位置是否是最短路径经过的兴趣点，若否，则提示“偏离路线”，并重新执行S1至S5。
一种基于虚拟现实技术的室内导航系统，包括：
地图模块，用于存储室内3D地图，该3D地图上标记有兴趣点并包含360°VR实景图像，且360°VR实景图像与兴趣点一一对应；
图像采集模块，用于获取用户端拍摄的实时图像；
配准模块，用于将实时图像与360°VR实景图像进行匹配，并将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置；
位置采集模块，用于搜寻与获取的目的地位置匹配的兴趣点，将该兴趣点确定为终点；以及用于获取当前用户端所处位置，将该位置确定为起点；
处理模块，用于根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；
导向模块，用于根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向。
优选地：
3D地图上标记的兴趣点包含了楼层信息，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断起点与终点是否位于同一楼层，若位于同一楼层，处理模块根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；若不位于同一楼层，处理模块根据A*算法确定由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点。
优选地：
所述配准模块包括：
图像处理单元，用于对360°VR实景图像和用户端拍摄的实时图像进行二值化处理及降噪处理，并根据边缘特征将360°VR实景图像划分为多个候选区域，以及将用户端拍摄的实时图像划分为多个兴趣区域；
匹配单元，用于根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度。
优选地：所述配准模块还包括提示单元，所述相似度大于或等于设定阈值时，所述提示单元提示匹配成功；所述相似度小于设定阈值时，所述提示单元提示匹配失败。
优选地，还包括校验模块，该校验模块用于判断导航过程中用户端实时所处位置是否是最短路径经过的兴趣点，若否，则提示“偏离路线”。
3、有益效果
相比于现有技术，本发明的有益效果为：
(1)本发明预先构建了包含360°VR实景图像和兴趣点的室内3D地图，360°VR实景图像和兴趣点一一对应的存储在室内3D地图中，在获取用户端拍摄的实时图像后，将该实时图像与室内3D地图中存储的360°VR实景图像进行匹配，即可确定用户端在室内3D地图中所处的位置，获取室内3D地图中与目的地位置匹配的兴趣点后，根据A*算法即可确定由起点至终点的最短路径，以及该最短路径经过的兴趣点，进而进行导航路径规划，因而本发明无需额外设置标识码等，导航效率和精确度较高，同时也改善了用户体验；
(2)本发明提供的导航系统能够集成于服务器中，用户端可以是手机、平板电脑、导航仪等具有摄像功能的移动终端，只要持有移动终端在任何位置可以获取图像信息即可进行室内导航，相比当前其他借助扫描标识码进行定位和导航的方法，本发明降低了对于辅助设备的依赖，适用性较强，并且便于根据使用场景的变动进行调整，也可以根据需要调整兴趣点的确定精度和密度以提高定位和导航的精确度，因而更加的灵活、实用、易操作。
附图说明
图1为本发明的实施例1的一种基于虚拟现实技术的室内导航方法的步骤流程图；
图2为本发明的实施例2的一种基于虚拟现实技术的室内导航系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步进行描述。
实施例1
如图1所示，一种基于虚拟现实技术的室内导航方法，包括：
S1、室内3D地图，该3D地图上标记有兴趣点并包含360°VR实景图像，且360°VR实景图像与兴趣点一一对应；
本步骤中的室内3D地图的绘制方式之一为：结合建筑CAD图纸信息和现场实际环境，按照合适的比例尺绘制；3D地图上标记兴趣点，在室内实际活动空间选取关键点拍摄360°VR实景图像，关键点与3D地图上标记的兴趣点相对应，再将拍摄的360°VR实景图像与兴趣点一一对应的存储于室内3D地图中。
本步骤中兴趣点的标记方式可采用以下方式：对3D地图上与室内实际活动空间部分划分网格，每个网格确定一个兴趣点，网格的大小根据定位和导航的精度需求进行调整；3D地图上标记的兴趣点附带有名称信息、坐标信息等能够赋予各个兴趣点唯一标识的信息。
S2、获取用户端拍摄的实时图像；本步骤获取的实时图像为后续实时图像与360°VR实景图像的比对奠定基础。
S3、该实时图像与360°VR实景图像进行匹配，将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置；
在本步骤基于空间图像的唯一性，确定用户端在室内3D地图中所处的位置，具体而言：将用户端拍摄的实时图像与3D地图中存储的360°VR实景图像进行匹配，基于实时图像与360°VR实景图像的对应关系，确定与用户端拍摄的实时图像相似度最高的360°VR实景图像，并将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置。
S4、获取目的地位置，搜寻与该目的地位置匹配的兴趣点，将该兴趣点确定为终点；并获取当前用户端所处位置，将该位置确定为起点；
获取目的地位置的方式可以是直接在室内3D地图查找点击，例如点击室内3D地图中某一位置点作为目的地位置，也可以是在室内3D地图中输入目的地位置，搜寻与该目的地位置匹配的兴趣点，例如搜寻与该目的地位置名称信息、坐标信息匹配的兴趣点；
当前用户端所处位置为用户导航行进前的位置，即为手机、平板电脑、导航仪等具有摄像功能的移动终端所在的位置。
S5、根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；
S6、根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向，为用户提示移动的方向。
本实施例预先构建了包含360°VR实景图像和兴趣点的室内3D地图，360°VR实景图像和兴趣点一一对应的存储在室内3D地图中，在获取用户端拍摄的实时图像后，将该实时图像与室内3D地图中存储的360°VR实景图像进行匹配，即可确定用户端在室内3D地图中所处的位置，获取室内3D地图中与目的地位置匹配的兴趣点后，根据A*算法即可确定由起点至终点的最短路径，以及该最短路径经过的兴趣点，进而进行导航路径规划，因而本方案无需额外设置标识码等，导航效率和精确度较高，同时也改善了用户体验。另外，本实施例根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向，为用户提示移动的方向，适用性较强，并且更加的灵活、实用、易操作。
优选地：
步骤S1中3D地图上标记的兴趣点包含了楼层信息；
步骤S5中判断起点与终点是否位于同一楼层，若位于同一楼层，根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；若不位于同一楼层，根据A*算法确定由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点。
不同楼层的出入口之间的行进路线较为简便，而错综复杂的楼层结构导致不同楼层之间不同位置之间的最短路径在地图上显示为曲折交错的折线，不便于用户识别，本实施例将由起点至终点的最短路径分割成两段，即由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，每一段只提示同一楼层之间的路径，因而便于用户识别。
优选地：
步骤S3中对360°VR实景图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个候选区域；对实时图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个兴趣区域；
根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度，并将相似度最高的360°VR实景图像所对应的兴趣点确定为起点。
对360°VR实景图像和实时图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征将360°VR实景图像划分为多个候选区域，将实时图像划分为多个兴趣区域，通过将实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度，并将相似度最高的360°VR实景图像所对应的兴趣点确定为起点，这一方式过滤了图像中的干扰区域，从而提高了定位的精度。
边缘特征可以用于表示图像的轮廓信息。图像属性中的显著变化通常反映了图像的重要事件和变化，通过边缘检测可以标识图像中亮度变化明显的点，通过这些点可以构成图像的边缘特征。
对360°VR实景图像和实时图像进行二值化处理及降噪处理大幅度地减少了数据量，并且剔除了可以认为不相关的信息，保留了图像重要的结构属性，从而便于后续提取图像的特征信息划分兴趣区域、候选区域进行匹配。
优选地：步骤S3中所述相似度大于或等于设定阈值时，则提示匹配成功；所述相似度小于设定阈值时，则提示匹配失败。本步骤有助于在用户端拍摄的实时图像质量较差，例如画面极不清晰时，提示重新获取用户端拍摄的实时图像，以提高匹配效果，从而提高定位的精确性。
优选地：导航过程中，获取用户端实时所处位置，具体的，导航过程中，随着用户端的移动，获取用户端拍摄的实时图像，该实时图像与360°VR实景图像进行匹配，将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端实时所处位置；
判断该实时位置是否是最短路径经过的兴趣点，若否，则提示“偏离路线”，并重新执行S1至S5。
更为优选地，导航过程中，获取用户端拍摄的实时图像，以及360°VR实景图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个候选区域；对实时图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个兴趣区域；
根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度，并将相似度最高的360°VR实景图像所对应的兴趣点确定为用户端实时所处位置。
本实施例解决了传统室内导航方法中无法进行即时校对并即时修正导航路线的问题，本例通过获取用户端移动过程中拍摄的实时图像，与360°VR实景图像的比对，进而获取用户端移动过程中实时所处的位置，判断用户端实时所处位置是否是最短路径经过的兴趣点，为即时校对并即时修正导航路线提供参考，即起到实时监控移动路径是否偏离的作用。
实施例2
如图2，本实施例提供了一种与实施例1相对应的基于虚拟现实技术的室内导航系统，包括：
地图模块，用于存储室内3D地图，该3D地图上标记有兴趣点并包含360°VR实景图像，且360°VR实景图像与兴趣点一一对应；
本模块中的室内3D地图的绘制方式之一为：结合建筑CAD图纸信息和现场实际环境，按照合适的比例尺绘制；3D地图上标记兴趣点，在室内实际活动空间选取关键点拍摄360°VR实景图像，关键点与3D地图上标记的兴趣点相对应，再将拍摄的360°VR实景图像与兴趣点一一对应的存储于室内3D地图中。
本模块中兴趣点的标记方式可采用以下方式：对3D地图上与室内实际活动空间部分划分网格，每个网格确定一个兴趣点，网格的大小根据定位和导航的精度需求进行调整；3D地图上标记的兴趣点附带有名称信息、坐标信息等能够赋予各个兴趣点唯一标识的信息。
图像采集模块，用于获取用户端拍摄的实时图像；
配准模块，用于将实时图像与360°VR实景图像进行匹配，并将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置；
在模块基于空间图像的唯一性，确定用户端在室内3D地图中所处的位置，具体而言：将用户端拍摄的实时图像与3D地图中存储的360°VR实景图像进行匹配，基于实时图像与360°VR实景图像的对应关系，确定与用户端拍摄的实时图像相似度最高的360°VR实景图像，并将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置。
位置采集模块，用于搜寻与获取的目的地位置匹配的兴趣点，将该兴趣点确定为终点；以及用于获取当前用户端所处位置，将该位置确定为起点；
获取目的地位置的方式可以是直接在室内3D地图查找点击，例如点击室内3D地图中某一位置点作为目的地位置，也可以是在室内3D地图中输入目的地位置，搜寻与该目的地位置匹配的兴趣点，例如搜寻与该目的地位置名称信息、坐标信息匹配的兴趣点；
处理模块，用于根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；
导向模块，用于根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向。
本实施例预先构建了包含360°VR实景图像和兴趣点的室内3D地图，360°VR实景图像和兴趣点一一对应的存储在室内3D地图中，在获取用户端拍摄的实时图像后，将该实时图像与室内3D地图中存储的360°VR实景图像进行匹配，即可确定用户端在室内3D地图中所处的位置，获取室内3D地图中与目的地位置匹配的兴趣点后，根据A*算法即可确定由起点至终点的最短路径，以及该最短路径经过的兴趣点，进而进行导航路径规划，因而本方案无需额外设置标识码等，导航效率和精确度较高，同时也改善了用户体验。另外，本实施例根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向，为用户提示移动的方向，适用性较强，并且更加的灵活、实用、易操作。
本实施例所提供的导航系统能够集成于服务器中，用户端可以是手机、平板电脑、导航仪等具有摄像功能的移动终端，只要持有移动终端在任何位置可以获取图像信息即可进行室内导航，相比当前其他借助扫描标识码进行定位和导航的方法，本实施例的方案降低了对于辅助设备的依赖，适用性较强，并且便于根据使用场景的变动进行调整，也可以根据需要调整兴趣点的确定精度和密度以提高定位和导航的精确度，因而更加的灵活、实用、易操作。
优选地：
3D地图上标记的兴趣点包含了楼层信息，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断起点与终点是否位于同一楼层，若位于同一楼层，处理模块根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；若不位于同一楼层，处理模块根据A*算法确定由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点。
本实施例将由起点至终点的最短路径分割成两段，即由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，每一段只提示同一楼层之间的路径，因而便于用户识别。
优选地：
为达到精确匹配，以提高定位和导航精确度的目的，所述配准模块包括：
图像处理单元，用于对360°VR实景图像和用户端拍摄的实时图像进行二值化处理及降噪处理，并根据边缘特征将360°VR实景图像划分为多个候选区域，以及将用户端拍摄的实时图像划分为多个兴趣区域；
匹配单元，用于根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度。
优选地：为了在用户端拍摄的实时图像质量较差时，提示用户端重新拍摄，以提高匹配效果的目的，所述配准模块还包括提示单元，所述相似度大于或等于设定阈值时，所述提示单元提示匹配成功；所述相似度小于设定阈值时，所述提示单元提示匹配失败。
优选地，为了解决了传统室内导航方法中无法进行即时校对并即时修正导航路线的问题，还包括校验模块，该校验模块用于判断导航过程中用户端实时所处位置是否是最短路径经过的兴趣点，若否，则提示“偏离路线”，导航过程中，校验模块判断用户端实时所处位置是否是最短路径经过的兴趣点，为即时校对并即时修正导航路线提供参考。
Claims (10)
1.一种基于虚拟现实技术的室内导航方法，其特征在于，包括：
S1、室内3D地图，该3D地图上标记有兴趣点并包含360°VR实景图像，且360°VR实景图像与兴趣点一一对应；
S2、获取用户端拍摄的实时图像；
S3、该实时图像与360°VR实景图像进行匹配，将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置；
S4、获取目的地位置，搜寻与该目的地位置匹配的兴趣点，将该兴趣点确定为终点；并获取当前用户端所处位置，将该位置确定为起点；
S5、根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；
S6、根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的室内导航方法，其特征在于：
步骤S1中3D地图上标记的兴趣点包含了楼层信息；
步骤S5中判断起点与终点是否位于同一楼层，若位于同一楼层，根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；若不位于同一楼层，根据A*算法确定由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点。
3.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的室内导航方法，其特征在于：
步骤S3中对360°VR实景图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个候选区域；对实时图像进行二值化处理及降噪处理，根据边缘特征划分为多个兴趣区域；
根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度，并将相似度最高的360°VR实景图像所对应的兴趣点确定为起点。
4.根据权利要求3所述的基于虚拟现实技术的室内导航方法，其特征在于：步骤S3中所述相似度大于或等于设定阈值时，则提示匹配成功；所述相似度小于设定阈值时，则提示匹配失败。
5.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的室内导航方法，其特征在于：
导航过程中，获取用户端实时所处位置；
判断该实时位置是否是最短路径经过的兴趣点，若否，则提示“偏离路线”，并重新执行S1至S5。
6.一种基于虚拟现实技术的室内导航系统，其特征在于，包括：
地图模块，用于存储室内3D地图，该3D地图上标记有兴趣点并包含360°VR实景图像，且360°VR实景图像与兴趣点一一对应；
图像采集模块，用于获取用户端拍摄的实时图像；
配准模块，用于将实时图像与360°VR实景图像进行匹配，并将相似度最高的360°VR图像所对应的兴趣点确定为用户端所处位置；
位置采集模块，用于搜寻与获取的目的地位置匹配的兴趣点，将该兴趣点确定为终点；以及用于获取当前用户端所处位置，将该位置确定为起点；
处理模块，用于根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；
导向模块，用于根据起点、以及沿着最短路径由起点至终点时需经过的下一个兴趣点确定前进方向。
7.根据权利要求6所述的基于虚拟现实技术的室内导航系统，其特征在于，3D地图上标记的兴趣点包含了楼层信息，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断起点与终点是否位于同一楼层，若位于同一楼层，处理模块根据A*算法确定由起点至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点；若不位于同一楼层，处理模块根据A*算法确定由起点至起点所在楼层的出入口的最短路径，以及由终点所在楼层的出入口至终点的最短路径，并确定该最短路径经过的兴趣点。
8.根据权利要求6所述的基于虚拟现实技术的室内导航系统，其特征在于，所述配准模块包括：
图像处理单元，用于对360°VR实景图像和用户端拍摄的实时图像进行二值化处理及降噪处理，并根据边缘特征将360°VR实景图像划分为多个候选区域，以及将用户端拍摄的实时图像划分为多个兴趣区域；
匹配单元，用于根据实时图像中的兴趣区域与每一张360°VR实景图像对应的候选区域之间的匹配度确定相似度。
9.根据权利要求8所述的基于虚拟现实技术的室内导航系统，其特征在于，所述配准模块还包括提示单元，所述相似度大于或等于设定阈值时，所述提示单元提示匹配成功；所述相似度小于设定阈值时，所述提示单元提示匹配失败。
10.根据权利要求6所述的基于虚拟现实技术的室内导航系统，其特征在于，还包括：
校验模块，用于判断导航过程中用户端实时所处位置是否是最短路径经过的兴趣点，若否，则提示“偏离路线”。
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| CN201811600548.4A Pending CN109520510A (zh) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 一种基于虚拟现实技术的室内导航方法及系统 |
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