CN111006672A - 基于增强现实的室内导航模型构建、导航方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于增强现实的室内导航模型构建方法，通过采集室内环境数据，得到室内环境地图，根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型。本发明实施例还公开了一种基于增强现实的室内导航方法和对应的系统，通过将增强现实技术和室内导航有效结合起来，提高了室内定位精度，且技术实现成本和复杂度较低，同时能有效提高用户在进行定位导航时的使用体验。

Description

基于增强现实的室内导航模型构建、导航方法和系统

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种基于增强现实的室内导航模型构建、导航方法和系统。

背景技术

定位、导航技术在人们的日常生活中运用颇多，成为了人们日常出行必不可少的需求。传统的定位导航技术利用卫星及基站进行用户定位，将定位获得的位置数据匹配到预先划分好经纬坐标的平面地图上，配合路径规划相关的导航算法，以达到电子导航的作用。对室内导航而言，由于室内地理信息比较复杂，如在大型、复杂的购物中心或者具有很多科室的医院或者办公大厅等，传统定位导航技术难以满足人们的需求。

室内定位目前比较常用的定位技术，大多需要依靠大量的传感器、路由器等硬件设施的支撑，技术实现的投入和维护成本较高、布置较为复杂。在应用层面，目前的所有室内定位技术都是基于2D层面的地图定位，无法延伸至三维空间与现实世界进行交互，容易让用户产生方向错乱的情况，导航效果不够直观、高效。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于增强现实的室内导航模型构建、导航方法和系统，通过将增强现实技术和室内导航有效结合起来，提高了室内定位精度，且技术实现成本和复杂度较低，同时能有效提高用户进行定位导航的使用体验。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于增强现实的室内导航模型构建方法，包括步骤：

采集室内环境数据，得到室内环境地图；其中，所述室内环境数据包括室内环境的结构数据和距离数据；

根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；其中，所述定位码用于定位所述室内环境的位置信息；

在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型；其中，所述导航网格算法用于构建导航路线，并链接所述导航路线周边的定位码以修正导航路线。

作为上述方案的改进，所述基于增强现实的室内导航模型构建方法还包括步骤：

在所述3D图形处理引擎中导入Vufor ia的AR软件开发工具包，搭建视觉识别单元；其中，所述视觉识别单元用于识别所述室内环境和定位码。

作为上述方案的改进，所述定位码为基于所述Vufor ia的Vumark图形码。

本发明实施例还提供了一种基于增强现实的室内导航模型构建系统，包括室内地图生成模块、虚拟场景搭建模块和导航模型构建模块；其中，

所述室内地图生成模块，用于采集室内环境数据，得到室内环境地图；其中，所述室内环境数据包括室内环境的结构数据和距离数据；

所述虚拟场景搭建模块，用于根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；其中，所述定位码用于定位所述室内环境的位置信息；

所述导航模型构建模块，用于在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型；其中，所述导航网格算法用于构建导航路线，并链接所述导航路线周边的定位码以修正导航路线。

作为上述方案的改进，所述基于增强现实的室内导航模型构建系统还包括识别单元搭建模块；

所述识别单元搭建模块，用于在所述3D图形处理引擎中导入Vufor ia的AR 软件开发工具包，搭建视觉识别单元；其中，所述视觉识别单元用于识别所述室内环境和定位码。

本发明实施例还提供了一种基于增强现实的室内导航方法，采用如上所述的基于增强现实的室内导航模型进行导航，包括步骤：

调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，获取室内环境中当前位置的定位码；其中，所述室内环境的定位码与所述虚拟场景中同一坐标的定位码一一对应；

识别所述当前位置的定位码，以匹配所述基于增强现实的室内导航模型中虚拟场景的对应位置，并以所述当前位置作为起点位置；

根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送至所述移动终端。

作为上述方案的改进，所述根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的导航路线，并发送至所述移动终端，具体包括：

根据用户输入的终点位置，利用所述导航网格算法生成从起点位置到终点位置的两点导航路线；

链接所述两点导航路线周边的定位码，生成分段导航路线，并根据所述分段导航路线得到所述从起点位置到终点位置的目标导航路线，发送至所述移动终端。

作为上述方案的改进，所述根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的导航路线，并发送至所述移动终端后，还包括步骤：

根据用户输入的控制指令，获取在所述室内环境中用户指定的定位码；

识别所述用户指定的定位码，并将所述用户指定的定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线。

本发明实施例还提供了一种基于增强现实的室内导航系统，包括定位码获取模块、定位码识别模块和导航路线发送模块；其中，

所述定位码获取模块，用于调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，获取室内环境中当前位置的定位码；其中，所述室内环境的定位码与所述虚拟场景中同一坐标的定位码一一对应；

所述定位码识别模块，用于识别所述当前位置的定位码，以匹配所述基于增强现实的室内导航模型中虚拟场景的位置，并以所述当前位置作为起点位置；其中，所述定位码携带有所述当前位置的位置信息；

所述导航路线获取模块，用于根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送至所述移动终端。

作为上述方案的改进，所述基于增强现实的室内导航系统还包括重定位模块；

所述重定位模块，用于根据用户输入的控制指令，获取在所述室内环境中用户指定的定位码；

识别所述用户指定的定位码，并将所述用户指定的定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线。

与现有技术相比，本发明公开的基于增强现实的室内导航模型构建、导航方法和系统。通过采集室内环境数据，得到室内环境地图，根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中布设定位码；在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型。通过将增强现实技术和室内导航有效结合起来，提高了室内定位精度，且技术实现成本和复杂度较低，同时能有效提高用户在进行定位导航时的使用体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种基于增强现实的室内导航模型构建方法的步骤示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种基于增强现实的室内导航模型构建系统的结构示意图；

图3是本发明实施例三提供的基于增强现实的室内导航方法中的定位码的示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种基于增强现实的室内导航方法的步骤示意图；

图5(a)和图5(b)是本发明实施例三提供的基于增强现实的室内导航模型构建方法中导航路线的示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种基于增强现实的室内导航系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明实施例一提供的一种基于增强现实的室内导航模型构建方法的步骤示意图。本发明实施例一提供的基于增强现实的室内导航模型构建方法，包括步骤S11至S13：

S11、采集室内环境数据，得到室内环境地图；其中，所述室内环境数据包括室内环境的结构数据和距离数据。

本发明实施例提供的室内导航模型构建方法是基于增强现实技术的视觉惯性测距系统(Visual Inertial Odometry,VIO)视觉定位技术实现的。在数据准备阶段，通过采集室内环境的结构数据和距离数据，生成室内环境地图。具体地，可以通过在现场的室内环境进行测量的方式获取所述结构数据和距离数据，也可以通过获取所述室内环境的CAD设计图纸得到所述结构数据和距离数据，均不影响本发明取得的有益效果。

S12、根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；其中，所述定位码用于定位所述室内环境的位置信息。

具体的，所述3D图形处理引擎可以为基于Unity3d的3D图形处理引擎。在所搭建的虚拟场景中确定定位码的布设位置，从而在现场的室内环境中依据所确定的定位码的布设位置布置相应的定位码。所述定位码与所述室内环境中的各个位置场景一一对应，用于存储所述位置场景的具体位置信息。用户可以通过移动终端识别所述定位码，从而根据所述定位码的位置信息匹配所述虚拟世界中的对应位置进行定位。

S13、在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型；其中，所述导航网格算法用于构建导航路线，并链接所述导航路线周边的定位码以修正导航路线。

在所述虚拟场景中，利用通过Unity3d引擎的导航网格(Navigation Mesh) 导航系统绘制导航网格区域，并构建相应的导航网格算法。所述导航网格算法用于根据用户确定的起点位置和终点位置，生成两点导航数据路线，也即起点位置到终点位置的导航路线；之后，智能链接所述导航路线周边的定位码，以进一步将两点导航路线进一步修正为两点内的分段导航路线。从而更近一步保证了导航路线的精准性，有效解决所述视觉惯性测距系统因长距离定位或剧烈晃动产生的定位偏差的问题。

进一步地，本发明实施例提供的基于增强现实的室内导航模型构建方法，还包括步骤S14：

S14、在所述3D图形处理引擎中导入Vuforia的AR软件开发工具包，搭建视觉识别单元；其中，所述视觉识别单元用于识别所述室内环境和定位码。

具体地，Vuforia是一个增强现实技术的软件开发工具包(AR SDK)，提供了Vumark的视觉识别单元及环境识别功能。利用3D图形处理引擎，依据识别到的室内环境的场景，在虚拟空间中将所述虚拟场景与识别到的室内环境的场景进行匹配与定位，从而达到虚拟场景与现实场景实现位置一一对应。Vuforia通过调用ARCore或自身携带的VIO系统，通过移动终端内部传感器感知到设备的位置跟位移数据，从而实现现实世界与虚拟世界相匹配。

优选地，所述定位码为基于所述Vuforia的Vumark图形码。

本发明实施例一提供了一种基于增强现实的室内导航模型构建方法，在视觉惯性测距系统的基础上，结合了Vuforia这一AR软件开发工具包的Vumark图形码，集成了Unity3d导航网格(Navigation Mash)的导航系统，从而构建一套3D 可视化的基于增强现实的室内导航模型，其无需依赖外部传感器、硬件设备，开发成本和开发复杂度较低。采用本发明实施例的技术方案，构建一个基于增强现实的室内导航模型，为室内导航方法的实施提供基础。

参见图2，是本发明实施例二提供的一种基于增强现实的室内导航模型构建系统的结构示意图。本发明实施例二提供的基于增强现实的室内导航模型构建系统20，包括室内地图生成模块21、虚拟场景搭建模块22和导航模型构建模块23；其中，

所述室内地图生成模块21，用于采集室内环境数据，得到室内环境地图；其中，所述室内环境数据包括室内环境的结构数据和距离数据；

所述虚拟场景搭建模块22，用于根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；其中，所述定位码用于定位所述室内环境的位置信息；

所述导航模型构建模块23，用于在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型；其中，所述导航网格算法用于构建导航路线，并链接所述导航路线周边的定位码以修正导航路线。

进一步地，所述基于增强现实的室内导航模型构建系统20，还包括识别单元搭建模块24；

所述识别单元搭建模块24，用于在所述3D图形处理引擎中导入Vuforia的AR软件开发工具包，搭建视觉识别单元；其中，所述视觉识别单元用于识别所述室内环境和定位码。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种基于增强现实的室内导航模型构建系统用于执行上述实施例一的一种基于增强现实的室内导航模型构建方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。

本发明实施例二提供了一种基于增强现实的室内导航模型构建系统，在视觉惯性测距系统的基础上，结合了Vuforia这一AR软件开发工具包的Vumark图形码，集成了Unity3d导航网格(Navigation Mash)的导航系统，从而构建一套3D 可视化的基于增强现实的室内导航模型，所述基于增强现实的室内导航模型无需依赖外部传感器、硬件设备，且开发成本和开发复杂度较低。采用本发明实施例的技术方案，构建一个基于增强现实的室内导航模型，为的室内导航方法的实施提供基础。

参见图4，是本发明实施例三提供的一种基于增强现实的室内导航方法的步骤示意图。本发明实施例三提供的基于增强现实的室内导航方法，采用如实施例一或实施例二所述的基于增强现实的室内导航模型进行导航，包括步骤S31至 S33：

S31、调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，获取室内环境中当前位置的定位码；其中，所述室内环境的定位码与所述虚拟场景中同一坐标的定位码一一对应。

具体地，用户通过移动终端打开导航应用程序，其中，所述导航应用程序采用所述基于增强现实的室内导航模型开发而成的。所述导航应用程序调用移动终端的摄像头识别现场的室内环境，并寻找和获取当前位置的室内环境中的定位码。

所述移动设备为带有惯性传感器摄像头的电子设备，用于在进行导航定位过程中，测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度(DoF)运动等，其可以是手机或平板电脑等带有惯性传感器摄像头的智能终端设备；也可以是手持AR 设备或AR穿戴式智能眼镜等便携式电子设备，均不影响本发明取得的有益效果。

所述定位码优选为Vumark图形码，用于存储室内环境中对应的位置场景的具体位置信息。所述定位码可以是实体的标识码，通过粘贴或放置等方式固定于室内环境中预先确定的定位码的布设位置处；所述定位码也可以是电子标识码，通过在预先确定的定位码的布设位置处设置电子显示设备，进而显示所述定位码，均不影响本发明取得的有益效果。

作为举例，参见图3，是本发明实施例三提供的基于增强现实的室内导航方法中的定位码的示意图。图3提供了在一个Vumark模板下的两个具备不同编码信息的Vumark图形码，采用Vumark技术对同一模板下的不同编码元素进行编码，以存储室内环境中不同的位置场景的具体位置信息。所述编码元素不止局限于黑白元素，也可以是彩色元素，使一个Vumark模板图像编码成具备不同信息的Vumark图形码，利用人眼会对细节进行忽视的特征，人眼可以很容易辨别出它们是同一类型的图像，以便于用户寻找和发现Vumark图形码，并利用移动终端进行扫描识别。

可以理解地，上述定位码的示意图仅仅作为举例，在实际应用中，可以根据其他形式的Vumark模板批量式地生成Vumark图形码；还可针对室内环境中常见的场景元素，设计对应的Vumark模板进行编码，从而更加便于用户的寻找和辨认。例如可以使用商场地面的指路箭头作为Vumark模板生成Vumark图形码进行定位。采用本实施方式，可以有效提高定位码的辨识度、美观度和实用性，大大提高用户的使用体验。

S32、识别所述当前位置的定位码，以匹配所述基于增强现实的室内导航模型中虚拟场景的对应位置，并以所述当前位置作为起点位置。

当移动终端的摄像头获取到当前环境的定位码后，识别所述当前环境的定位码，从而根据定位码中携带的当前位置的位置信息，与所述基于增强现实的室内导航模型中的虚拟场景匹配起来实现相关定位，以识别到的当前位置的具体位置信息，确定用户的起点位置。

S33、根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送至所述移动终端。

用户识别所述当前环境的定位码后，通过打字或语音输入等方式，搜索想要抵达的终点位置，在接收到用户输入的终点位置后，所述基于增强现实的室内导航模型自动生成从所述起点位置到所述终点位置的导航路线，并发送至所述移动终端，以使用户根据所述导航路线进行导航。

可以理解地，也可以预先设置好若干个相应的终点位置，通过用户的对终点位置的点击选择，作为所述用户输入的终点位置，从而减少用户打字或语音输入带来的识别时间，也能为不方便打字或语音的用户带来更好的使用体验。

进一步地，步骤S33通过步骤S331至S332执行：

S331、根据用户输入的终点位置，利用所述导航网格算法生成从起点位置到终点位置的两点导航路线；

S332、链接所述两点导航路线周边的定位码，生成分段导航路线，并根据所述分段导航路线得到所述从起点位置到终点位置的目标导航路线，发送至所述移动终端。

参见图5(a)和图5(b)，是本发明实施例三提供的基于增强现实的室内导航模型构建方法中导航路线的示意图。其中，图5(a)的导航路线为通过导航网格系统生成的两点导航的导航路线；图5(b)为修正后的导航路线。黑色圆圈代表定位码的布设位置。

根据用户输入的终点位置，利用所述导航网格算法生成从起点位置到终点位置的两点导航路线后，Un ity3d引擎的导航网格(Navi gat i on Mesh)导航系统获取所述两点导航路线，并通过导航网格算法智能分析和寻找路线周边的定位码，依次生成相近的定位码之间的路径，从而生成两点之间的分段导航路线。根据所述分段导航路线得到所述从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送给用户的移动终端，以使用户实现定位导航。将两点导航路线改进为两点内的分段导航路线，从而更近一步保证了导航路线的精准性，有效解决所述视觉惯性测距系统因长距离定位或剧烈晃动产生的定位偏差的问题。

可选地，在步骤S33之后，还包括步骤S34：

S34、根据用户输入的控制指令，获取在所述室内环境中用户指定的定位码；识别所述用户指定的定位码，并将所述用户指定的定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线。

用户在移动终端收到导航路线后，根据所述导航路线进行导航。在导航过程中，用户可以通过扫描识别室内环境中任意的Vumark图形码进行位置的重定位，将所述用户扫描识别定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线，提高了用户进行导航定位的灵活性。

本发明实施例三提供了一种基于增强现实的室内导航方法，通过调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，并识别所述当前位置的定位码，以匹配虚拟场景的对应位置。以所述当前位置作为起点位置，根据用户输入的终点位置，生成从所述起点位置到所述终点位置的导航路线，为用户提供定位导航。通过用户对室内环境中任意定位码的识别，对当前位置重定位，并进行导航路线的更新。本发明实施例采用3D可视化的基于增强现实的室内导航模型进行导航，能够有效降低室内定位的成本，提高室内定位的精准度，同时更有效地提高了用户的代入感和使用体验。

参见图6，是本发明实施例四提供的一种基于增强现实的室内导航系统的结构示意图。本发明实施例四提供的基于增强现实的室内导航系统40，包括定位码获取模块41、定位码识别模块42和导航路线发送模块43；其中，

所述定位码获取模块41，用于调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，获取室内环境中当前位置的定位码；其中，所述室内环境的定位码与所述虚拟场景中同一坐标的定位码一一对应；

所述定位码识别模块42，用于识别所述当前位置的定位码，以匹配所述基于增强现实的室内导航模型中虚拟场景的位置，并以所述当前位置作为起点位置；

所述导航路线获取模块43，用于根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送至所述移动终端。

可选地，所述基于增强现实的室内导航系统，还包括重定位模块44；

所述重定位模块44，用于根据用户输入的控制指令，获取在所述室内环境中用户指定的定位码；识别所述用户指定的定位码，并将所述用户指定的定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种基于增强现实的室内导航系统用于执行上述实施例三的一种基于增强现实的室内导航方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。

本发明实施例四提供了一种基于增强现实的室内导航系统，通过调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，并识别所述当前位置的定位码，以匹配虚拟场景的对应位置。以所述当前位置作为起点位置，根据用户输入的终点位置，生成从所述起点位置到所述终点位置的导航路线，为用户提供定位导航。通过用户对室内环境中任意的定位码的识别，对当前位置重定位，并进行导航路线的更新。本发明实施例采用3D可视化的基于增强现实的室内导航模型进行导航，能够有效降低室内定位的成本，提高室内定位的精准度，同时更有效地提高了用户的代入感和使用体验。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于增强现实的室内导航模型构建方法，其特征在于，包括步骤：

采集室内环境数据，得到室内环境地图；其中，所述室内环境数据包括室内环境的结构数据和距离数据；

根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；其中，所述定位码用于定位所述室内环境的位置信息；

在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型；其中，所述导航网格算法用于构建导航路线，并链接所述导航路线周边的定位码以修正导航路线。

2.如权利要求1所述的基于增强现实的室内导航模型构建方法，其特征在于，所述基于增强现实的室内导航模型构建方法还包括步骤：

在所述3D图形处理引擎中导入Vuforia的AR软件开发工具包，搭建视觉识别单元；其中，所述视觉识别单元用于识别所述室内环境和定位码。

3.如权利要求2所述的基于增强现实的室内导航模型构建方法，其特征在于，所述定位码为基于所述Vuforia的Vumark图形码。

4.一种基于增强现实的室内导航模型构建系统，其特征在于，包括室内地图生成模块、虚拟场景搭建模块和导航模型构建模块；其中，

所述室内地图生成模块，用于采集室内环境数据，得到室内环境地图；其中，所述室内环境数据包括室内环境的结构数据和距离数据；

所述虚拟场景搭建模块，用于根据所述室内环境地图，在3D图形处理引擎中搭建虚拟场景，并在所述虚拟场景中确定定位码的布设位置；其中，所述定位码用于定位所述室内环境的位置信息；

所述导航模型构建模块，用于在所述虚拟场景中绘制导航网格区域，并构建导航网格算法，以得到所述基于增强现实的室内导航模型；其中，所述导航网格算法用于构建导航路线，并链接所述导航路线周边的定位码以修正导航路线。

5.如权利要求4所述的基于增强现实的室内导航模型构建系统，其特征在于，所述基于增强现实的室内导航模型构建系统还包括识别单元搭建模块；

所述识别单元搭建模块，用于在所述3D图形处理引擎中导入Vuforia的AR软件开发工具包，搭建视觉识别单元；其中，所述视觉识别单元用于识别所述室内环境和定位码。

6.一种基于增强现实的室内导航方法，其特征在于，采用如权利要求1-3任一项所述的基于增强现实的室内导航模型进行导航，包括步骤：

调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，获取室内环境中当前位置的定位码；其中，所述室内环境的定位码与所述虚拟场景中同一坐标的定位码一一对应；

识别所述当前位置的定位码，以匹配所述基于增强现实的室内导航模型中虚拟场景的对应位置，并以所述当前位置作为起点位置；

根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送至所述移动终端。

7.如权利要求6所述的基于增强现实的室内导航方法，其特征在于，所述根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的导航路线，并发送至所述移动终端，具体包括：

根据用户输入的终点位置，利用所述导航网格算法生成从起点位置到终点位置的两点导航路线；

链接所述两点导航路线周边的定位码，生成分段导航路线，并根据所述分段导航路线得到所述从起点位置到终点位置的目标导航路线，发送至所述移动终端。

8.如权利要求6所述的基于增强现实的室内导航方法，其特征在于，所述根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的导航路线，并发送至所述移动终端后，还包括步骤：

根据用户输入的控制指令，获取在所述室内环境中用户指定的定位码；

识别所述用户指定的定位码，并将所述用户指定的定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线。

9.一种基于增强现实的室内导航系统，其特征在于，包括定位码获取模块、定位码识别模块和导航路线发送模块；其中，

所述定位码获取模块，用于调用移动终端的摄像头识别所述室内环境，获取室内环境中当前位置的定位码；其中，所述室内环境的定位码与所述虚拟场景中同一坐标的定位码一一对应；

所述定位码识别模块，用于识别所述当前位置的定位码，以匹配所述基于增强现实的室内导航模型中虚拟场景的位置，并以所述当前位置作为起点位置；其中，所述定位码携带有所述当前位置的位置信息；

所述导航路线获取模块，用于根据用户输入的终点位置，生成从起点位置到终点位置的目标导航路线，并发送至所述移动终端。

10.如权利要求9所述的基于增强现实的室内导航系统，其特征在于，所述基于增强现实的室内导航系统还包括重定位模块；

所述重定位模块，用于根据用户输入的控制指令，获取在所述室内环境中用户指定的定位码；

识别所述用户指定的定位码，并将所述用户指定的定位码的位置更新为所述起点位置，以重新生成导航路线。

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