CN112556727A - 一种ar导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在初始位置获取AR导航路径，按照AR导航路径进行导航，并利用惯性测距获得用户的移动坐标；在AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标；将导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与导航区域图朝向一致，从而根据导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。本发明可消除惯性测距积累的误差，只需要在适当的距离摆放识别图片，硬件成本低，速度快效率高。

Description

一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及AR导航技术领域，具体地说，涉及一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我们越来越依赖于移动设备，增强现实技术的采用将开始上升。随着绝大多数消费者拥有智能手机，并且已经随身携带智能手机，AR软件的发展将是前进的方向，这使其成为将AR几乎带给每个消费者的便捷媒介。而目前传统导航技术依赖可接收如GPS，WIFI，蓝牙信号等外部信号的接收装置。这些装置都存在软硬件成本较高，泛用性不强，定位精度不足，不具有通信能力，抗干扰能力较差等缺点。将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低了软硬件的开发维护成本，有很好的发展前景。

基于AR的导航技术在一定的空间和时间内可保持较高的精度。但在使用者移动和使用的过程中，惯性测距的误差会不断积累(惯性测距系统是利用陀螺仪、加速度计等惯性敏感元件和电子计算机，实时测量运载体相对于地面运动的加速度，以确定运载体的位置和地球重力场参数的组合系统，其精度受加速度计和陀螺仪的影响)，最终过大的误差会影响定位的准确性，影响导航路径规划。

发明内容

本发明提供一种AR导航定位误差校准方法，包括以下步骤：

在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航，并利用惯性测距获得用户的移动坐标；

在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。

可选地，所述在初始位置获取AR导航路径包括：

通过移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系下的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得所述导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标作为初始位置，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，并根据所述初始位置以及所述导航区域图来生成导航路径。

可选地，所述根据所述定位图在所述导航区域图中与所述导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的位置，是指：

将所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标与所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置坐标的差值作为所述导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。

可选地，所述利用惯性测距获得用户的移动坐标是指利用移动设备的陀螺仪和加速度计进行惯性测距。

可选地，所述导航区域图是根据导航实景事先绘制的与导航实景重合的图。

可选地，所述获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，包括以所述移动设备的位姿信息为基准计算出所述定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标。

可选地，在导航过程中利用惯性测距获得用户的移动坐标。

本发明还提供一种AR导航定位误差校准装置，包括：

初始导航模块，用于在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航，并利用惯性测距获得用户的移动坐标；

模型图移动模块，用于在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

模型图翻转模块，用于将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。

本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的AR导航定位误差校准方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的AR导航定位误差校准方法。

本发明在AR导航的过程中，以移动设备的位姿信息为基准获得定位图的位置信息，根据定位图在导航区域图中的位置情况进行东，西，南，北的方向划分，获得导航区域图中心在AR坐标系的坐标值，并对导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转，最终与导航区域图方向一致，从而根据导航区域图中心重新定位，并据此修正导航路径。本发明采用扫描定位图来作为重定位的方式，消除惯性测距积累的误差，只需要在适当的距离摆放识别图片，硬件成本较低。重定位只需对定位图进行扫描，速度快效率高。单张识别图可进行多次定位，提高了便利性。

附图说明

通过结合下面附图对其实施例进行描述，本发明的上述特征和技术优点将会变得更加清楚和容易理解。

图1是表示本发明实施例的AR导航定位误差校准方法的流程示意图；

图2是表示本发明实施例的定位图的方位示意图；

图3是表示定位误差导致的错误导航路径的一个示意图；

图4是表示本发明实施例的定位图与导航区域图的坐标关系图；

图5是表示本发明实施例的功能模块示意图；

图6是表示本发明实施例的电子设备的构成示意图。

具体实施方式

下面将参考附图来描述本发明所述的实施例。本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式或其组合对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。此外，在本说明书中，附图未按比例画出，并且相同的附图标记表示相同的部分。

定义注释：

AR坐标系：是指在移动设备的摄像画面上显示的具有导航实景的坐标系。

导航区域图：根据室内实景(即导航实景)事先绘制的与室内实景重合的图，其中包含有道路周边的物体简化平面图。

定位图：设置在所述道路附近的竖向的平面图。

如图1所示，本实施例的AR导航定位误差校准方法包括以下步骤：

步骤S1，在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航，并利用移动设备的陀螺仪和加速度计进行惯性测距获得用户的移动坐标。

优选地，在初始位置获取AR导航路径的方法是：可以是把导航区域图在AR坐标系中叠加，使得AR坐标系中的实景与导航区域图是完全一致的，从而可以根据所述初始位置在AR坐标系中的坐标，结合导航区域图生成导航路径，在已知地图中生成导航路径的方法在此不做详述。

在导航的过程中，随着用户行走，由于惯性测距会造成一些累积误差，使得用户在AR坐标系中的位置与用户在导航区域图中的位置产生偏差，从而导致生成的导航路径也存在一定的偏移。所述导航区域图是根据室内场景事先绘制的，在室内场景中设置有多张定位图，对应的，如图2所示，各定位图20、物体10在导航区域图中也相应的具有对应位置。也就是说，导航区域图是与室内实景尺寸一致的一一对应的图。所述导航区域图可以是二维平面图，例如，商场某一楼层的俯视图的一角。

从初始位置按照AR导航路径导航是指通过移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系下的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得所述导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标作为初始位置，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致(具体翻转方法与下文相同)，从而可以根据初始位置以及导航区域图来生成导航路径。具体的生成导航路径的策略可以是例如最短路径策略。并可以在其中设置途经点等。其中，最短路径策略可以是比较多条导航路径确定其中的最短路径，设置途经点可以是根据途经点在所述导航区域图中的位置来生成路过途经点的导航路径，具体这些导航路径的生成策略不在本发明所讨论的范围之内，不做详述。

步骤S2，在导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。所述定位图是多个，且导航区域图中具有与定位图一一对应的图样，通过扫描定位图即可确定导航区域图中对应的定位图。

如图3所示，其中表示的是AR坐标系中的实景图构成的区域的一角，在初始位置移动设备按照导航区域图进行AR导航，导航一段时间后，实线表示用户在AR坐标系中的实际位置，虚线表示移动设备计算获得的用户位置，可见计算获得的用户位置相对来说滞后了。按照实景的话，此时用户应该左转(见图3中实线箭头所示导航路径)否则再直走会撞到墙面。但是由于计算获得的用户位置滞后了，所以根据该位置规划的导航路径会是如图3中虚线箭头所示，这显然是错误的导航路径。

在扫描定位图后，以当前移动设备的位姿信息为基准，可以计算出所述定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标，即Positon1＝vector3(x1,y1,z1)，而该定位图在导航区域图中相对于导航区域图中心的相对位置Positon2＝vector3(x2,y2,z2)是已知的，则结合定位图位于导航区域图中的方位，可计算出导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标Position3。所述导航区域图中心是指用户所在位置。

各方位下的推算公式如表1所示：

表1

如图4所示，由于定位图可能位于用户的前后左右不同的方位，用户可能会分别面向东西南北4个方向看定位图，定位图相对于用户的视角来说都是相同的，垂直向上为z轴，指向用户的为y轴，指向用户水平右侧方向的为x轴，这使得获得的定位图的AR位置的坐标轴朝向是变化的，导航区域图中心的坐标轴是向北为z轴，向上为y轴，向东为x轴。

以定位图位于导航区域图西侧为例来说明，在图4中，用户要扫描西侧的定位图，在AR坐标系中定位图的定位图AR坐标Positon1＝vector3(x1,y1,z1)，定位图在导航区域图中相对于导航区域图中心的相对位置Positon2＝vector3(x2,y2,z2)，将Positon1与Positon2的差值作为导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，其中的x轴坐标是x1-z2，对应的得到导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标的y轴坐标是y1-x2，对应的得到导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标的z轴坐标是z1-y2。

S3，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并据此校准导航路径。

具体的，由于S2中将定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置Positon2＝vector3(x2,y2,z2)与定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标进行运算得到导航区域图中心的导航区域图中心AR坐标Position3，但是此时得到的导航区域图中心AR坐标的坐标轴方向是与在各方向的AR坐标系的坐标轴方向相一致的，导航区域图中心AR坐标的坐标轴方向是Euler1＝vector3(x1,y1,z1),这与所述导航区域图的坐标轴方向不一致(也就是与导航实景不一致)，需要旋转导航区域图中心AR坐标的坐标轴至与导航区域图的坐标轴朝向一致。例如定位图位于导航区域图的北侧，可以看出，导航区域图中心AR坐标的x轴朝向与导航区域图的x轴朝向是一致的，而y轴和z轴的朝向是不一致的，通过绕x轴顺时针旋转90度(面向坐标轴箭头来看)，即可与导航区域图的坐标轴朝向一致，从而使得导航区域图中心AR坐标与导航区域图的坐标轴朝向完全对应一致，各方位翻转的计算如表2所示。从而可以根据导航区域图中心AR坐标以及导航区域图生成导航路径，对之前规划的导航路径进行校准。

表2

进一步地，所述以当前移动设备的位姿信息为基准，计算出所述定位图在所述AR坐标系中的坐标，包括以下步骤：

扫描定位图，获得定位图中心点在定位图中的坐标，可以通过扫描识别定位图各像素点，获得定位图中心点在定位图中的坐标；

获得摄像机标定参数，所述标定参数包括内参和外参，内参包括聚焦长度、投影中心、倾斜系数、畸变系数等与摄像机性能相关的参数，所述内参是连接定位图中心点坐标系与摄像机坐标系之间的关系。所述外参包括旋转矩阵和平移矩阵，用于建立相机坐标系与AR坐标系之间的关联；

通过摄像机标定参数，以及定位图中心点在定位图中的坐标获得定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标。

如图5所示，是本发明AR导航定位误差校准装置一实施例的功能模块示意图。

本发明的AR导航定位误差校准装置100可以安装于电子设备中。根据实现的功能，所述AR导航定位误差校准装置100可以包括初始导航模块101、模型图移动模块102，模型图翻转模块103，坐标确定模块104。本发明所述模块是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器中。

在本实施例中，关于各模块的功能如下：

初始导航模块101，用于在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航，并利用移动设备的陀螺仪和加速度计进行惯性测距获得用户的移动坐标。

优选地，在初始位置获取AR导航路径的方法是：可以是把导航区域图在AR坐标系中叠加，使得AR坐标系中的实景与导航区域图是完全一致的，从而可以根据所述初始位置在AR坐标系中的坐标，结合导航区域图生成导航路径，在已知地图中生成导航路径的方法在此不做详述。

在导航的过程中，随着用户行走，由于惯性测距会造成一些累积误差，使得用户在AR坐标系中的位置与用户在导航区域图中的位置产生偏差，从而导致生成的导航路径也存在一定的偏移。所述导航区域图是根据室内场景事先绘制的，在室内场景中设置有多张定位图，对应的，如图2所示，各定位图20、物体10在导航区域图中也相应的具有对应位置。也就是说，导航区域图是与室内场景尺寸一致的一一对应的图。所述导航区域图可以是二维平面图，例如，商场某一楼层的俯视图的一角。

模型图移动模块102，用于在导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。所述定位图是多个，且导航区域图中具有与定位图一一对应的图样，通过扫描定位图即可确定导航区域图中对应的定位图。

如图3所示，其中表示的是AR坐标系中的实景图构成的区域的一角，在初始位置移动设备按照导航区域图进行AR导航，导航一段时间后，实线表示用户在AR坐标系中的实际位置，虚线表示移动设备计算获得的用户位置，可见计算获得的用户位置相对来说滞后了。按照实景的话，此时用户应该左转(见图3中实线箭头所示导航路径)否则再直走会撞到墙面。但是由于计算获得的用户位置滞后了，所以根据该位置规划的导航路径会是如图3中虚线箭头所示，这显然是错误的导航路径。

在扫描定位图后，以当前移动设备的位姿信息为基准，可以计算出所述定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标，即Positon1＝vector3(x1,y1,z1)，而该定位图在导航区域图中相对于导航区域图中心的相对位置Positon2＝vector3(x2,y2,z2)是已知的，则结合定位图位于导航区域图中的方位，可计算出导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标Position3。各方位下的推算公式如表1所示。

如图4所示，由于定位图可能位于用户的前后左右不同的方位，用户可能会分别面向东西南北4个方向看定位图，定位图相对于用户的视角来说都是相同的，垂直向上为z轴，指向用户的为y轴，指向用户水平右侧方向的为x轴，这使得获得的定位图的AR位置的坐标轴朝向是变化的，导航区域图中心的坐标轴是向北为z轴，向上为y轴，向东为x轴。

以定位图位于导航区域图西侧为例来说明，在图4中，用户要扫描西侧的定位图，在AR坐标系中定位图的定位图AR坐标Positon1＝vector3(x1,y1,z1)，定位图在导航区域图中相对于导航区域图中心的相对位置Positon2＝vector3(x2,y2,z2)，将Positon1与Positon2的差值作为导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，其中的x轴坐标是x1-z2，对应的得到导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标的y轴坐标是y1-x2，对应的得到导航区域图中心位于AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标的z轴坐标是z1-y2。

模型图翻转模块103，用于将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并据此校准导航路径。

具体的，由于S2中将定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置Positon2＝vector3(x2,y2,z2)与定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标进行运算得到导航区域图中心的导航区域图中心AR坐标Position3，但是此时得到的导航区域图中心AR坐标的坐标轴方向是与在各方向的AR坐标系的坐标轴方向相一致的，导航区域图中心AR坐标的坐标轴方向是Euler1＝vector3(x1,y1,z1),这与所述导航区域图的坐标轴方向不一致(也就是与导航实景不一致)，需要旋转导航区域图中心AR坐标的坐标轴至与导航区域图的坐标轴朝向一致。例如定位图位于导航区域图的北侧，可以看出，导航区域图中心AR坐标的x轴朝向与导航区域图的x轴朝向是一致的，而y轴和z轴的朝向是不一致的，通过绕x轴顺时针旋转90度(面向坐标轴箭头来看)，即可与导航区域图的坐标轴朝向一致，从而使得导航区域图中心AR坐标的坐标轴与导航区域图的坐标轴朝向完全对应一致，各方位翻转的计算如表2所示。从而可以根据导航区域图中心AR坐标以及导航区域图生成导航路径，对之前规划的导航路径进行校准。

进一步地，还包括坐标确定模块104，用于进一步地，所述以当前移动设备的位姿信息为基准，计算出所述定位图在所述AR坐标系中的坐标，包括以下步骤：

扫描定位图，获得定位图中心点在定位图中的坐标，可以通过扫描识别定位图各像素点，获得定位图中心点在定位图中的坐标；

获得摄像机标定参数，所述标定参数包括内参和外参，内参包括聚焦长度、投影中心、倾斜系数、畸变系数等与摄像机性能相关的参数，所述内参是连接定位图中心点坐标系与摄像机坐标系之间的关系。所述外参包括旋转矩阵和平移矩阵，用于建立相机坐标系与AR坐标系之间的关联；

通过摄像机标定参数，以及定位图中心点在定位图中的坐标获得定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标。

如图6所示，是本发明实现AR导航定位误差校准方法的电子设备一实施例的结构示意图。

所述电子设备1可以包括处理器10、存储器11和总线，还可以包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器10上运行的计算机程序，如AR导航定位误差校准程序12。

其中，所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(SecureDigital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如AR导航定位误差校准程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所述处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述处理器10是所述电子设备的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块(例如AR导航定位误差校准程序等)，以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备1的各种功能和处理数据。

所述总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述总线被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器10等之间的连接通信。

图6仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图6示出的结构并不构成对所述电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

例如，尽管未示出，所述电子设备1还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，可选的，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器10逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。

进一步地，所述电子设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口(如WI-FI接口、蓝牙接口等)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。

可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器(Display)、输入单元(比如键盘(Keyboard))，可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

所述电子设备1集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)。

应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

所述电子设备1中的所述存储器11存储的AR导航定位误差校准程序12是多个指令的组合，在所述处理器10中运行时，可以实现：

S1，在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航，并利用惯性测距获得用户的移动坐标；

S2，在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

S3，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。

具体的运行流程如图1所示的AR导航定位误差校准方法流程类型，具体可参见图1的AR导航定位误差校准方法的描述，此处不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AR导航定位误差校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航；

在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。

2.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述在初始位置获取AR导航路径包括：

通过移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系下的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得所述导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标作为初始位置，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，并根据所述初始位置以及所述导航区域图来生成导航路径。

3.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述根据所述定位图在所述导航区域图中与所述导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的位置，是指：

将所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标与所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置坐标的差值作为所述导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。

4.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，在导航过程中利用惯性测距获得用户的移动坐标。

5.根据权利要求4所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述利用惯性测距获得用户的移动坐标是指利用移动设备的陀螺仪和加速度计进行惯性测距。

6.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，

所述导航区域图是根据导航实景事先绘制的导航实景重合的图。

7.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，包括以所述移动设备的位姿信息为基准计算出所述定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标。

8.一种AR导航定位误差校准装置，其特征在于，包括：

初始导航模块，用于在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航；

模型图移动模块，用于在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

模型图翻转模块，用于将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的AR导航定位误差校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的AR导航定位误差校准方法。

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