JP6877417B2 - 地図データ更新装置、地図データ更新方法および地図データ更新プログラム - Google Patents
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Description
地図データを更新する形態について、図1から図15に基づいて説明する。
***構成の説明***
図1に基づいて、地図データ更新装置100の構成を説明する。
***動作の説明***
地図データ更新装置100の動作は地図データ更新方法に相当する。また、地図データ更新方法の手順は地図データ更新プログラムの手順に相当する。
***実施の形態1の効果***
測量的手法による実測を行わずに、計測データ182を用いて地図データ181を更新することが可能となる。そして、地図データ181の更新に要する時間と手間が軽減される。
***他の構成***
図9のステップS112およびステップS113で算出される特徴物の位置は、特徴物の角の位置に基づく代表位置であってもよい。
***実施の形態1の利用形態***
<利用形態1>
図13に基づいて、実施の形態1の利用形態1を説明する。
<利用形態2>
図14に基づいて、実施の形態1の利用形態2を説明する。
***実施の形態1の要約***
図15に基づいて、実施の形態1の要約を説明する。
(1)MMSで得られた計測データ182の一部と基盤となる地図データ181の一部とを特徴物に基づいて比較する。
(2)比較結果に基づいて、地図データ181の一部を更新する。
(3)地図データ181の更新された一部を地図データ181に反映して、地図データ181を更新する。
地図画像201の白線202と点群画像211の白線212とが重なる部分の面積に基づいて地図データ181と計測データ182とのずれ量を算出する形態について、主に実施の形態1と異なる点を、図16および図17に基づいて説明する。
***構成の説明***
地図データ更新装置100の構成は、実施の形態1の図1および図2と同じである。
***動作の説明***
地図データ更新方法の手順は、実施の形態1の図4と同じである。
***実施の形態2の効果***
地図データ181と計測データ182とのずれ量を高い精度で求めることが可能となる。その結果、地図データ181が適切に更新される。
***他の構成***
図17のステップS122において移動される特徴物は、地図データ181における特徴物であってもよい。
利用者が特徴物の位置を指定する形態について、主に実施の形態1と異なる点を、図18から図20に基づいて説明する。
***構成の説明***
地図データ更新装置100の構成は、実施の形態1の図1および図2と同じである。
***動作の説明***
地図データ更新方法の手順は、実施の形態1の図4と同じである。
<実施例1>
図18に基づいて、ずれ量算出処理(S100)の手順を説明する。
<実施例2>
図19に基づいて、ずれ量算出処理(S100)の手順を説明する。
<実施例3>
図20に基づいて、ずれ量算出処理(S100)の手順を説明する。
***実施の形態3の効果***
地図データ181と計測データ182とに共通する地物である特徴物について、特徴物の位置を適宜に検出することが可能となる。その結果、地図データ181が適切に更新される。
***他の構成***
計測データ182に対応する計測画像は、撮影画像データに基づく撮影画像であってもよい。
同じ差分が複数回抽出された場合に地図データ181を更新する形態について、主に実施の形態1と異なる点を、図21に基づいて説明する。
***構成の説明***
地図データ更新装置100の構成は、実施の形態1の図1および図2と同じである。
***動作の説明***
図21に基づいて、地図データ更新方法を説明する。
***実施の形態4の効果***
歩行者の存在またはMMSにおける計測ミス等によって生じる一時的な差分は、地図データ181に反映するべきではない。同じ差分が複数回抽出された場合にその差分が地図データ181に反映されることにより、地図データ181を適切に更新することが可能となる。
***他の構成***
地図データ181を更新するために同じ差分を抽出する回数は、2回でもよいし、3回でもよいし、4回以上でもよい。
***実施の形態の補足***
実施の形態において、地図データ更新装置100の機能はハードウェアで実現してもよい。
Claims (16)
- 基準時刻に存在した地物の位置情報を含む地図データと、前記基準時刻の後の計測時刻にモービルマッピングシステムの計測車両を用いて行われる3次元計測によって得られるデータであって前記計測時刻に存在した地物の位置情報を含むデータである計測データとを用いて、前記地図データと前記計測データとに共通する地物であり、区分けされる更新区域毎に検出される特徴物の位置のずれ量を算出するずれ量算出部と、
算出されたずれ量に基づいて、前記計測データに含まれる位置情報を修正するずれ修正部と、
前記地図データと修正後の計測データとを用いて、前記基準時刻に存在した地物の集合と前記計測時刻に存在した地物の集合との差分を抽出する差分抽出部と、
抽出された差分に基づいて、前記地図データを更新する地図データ更新部と
を備え、
前記ずれ量算出部は、前記計測データに含まれる位置情報が前記モービルマッピングシステムにおける前記3次元計測において前記計測車両が走行した距離に応じて大きくなる計測誤差を有するために生じたずれ量を算出する
地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記地図データと前記計測データとに共通する地物である前記特徴物を検出し、
前記地図データにおける前記特徴物の位置と、前記計測データにおける前記特徴物の位置とを算出し、
前記地図データにおける前記特徴物の位置と前記計測データにおける前記特徴物の位置との差を、前記ずれ量として算出する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - 前記特徴物は、白線と標識と信号機とのいずれかであり、
前記特徴物の位置は、前記特徴物の複数の角の位置のそれぞれの3次元座標値に基づく代表位置である
請求項1又は2に記載の地図データ更新装置。 - 前記特徴物の位置は、前記特徴物の重心の位置である
請求項1〜3の何れか1つに記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記地図データと前記計測データとに共通する地物である前記特徴物を検出し、
前記地図データにおける前記特徴物と前記計測データにおける前記特徴物とのうちの一方の前記特徴物を移動させながら、前記地図データにおける前記特徴物と前記計測データにおける前記特徴物とが互いに重なる部分の面積を重なり面積として算出し、
最大の重なり面積に対応する移動量を前記ずれ量として選択する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記地図データを用いて前記特徴物の位置を求め、
計測画像の中で指定される指定箇所に対応する位置を前記計測データを用いて求め、
前記地図データを用いて求められた位置と前記計測データを用いて求められた位置との差を前記ずれ量として算出する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記計測データを用いて前記特徴物の位置を求め、
地図画像の中で指定される指定箇所に対応する位置を前記地図データを用いて求め、
前記地図データを用いて求められた位置と前記計測データを用いて求められた位置との差を前記ずれ量として算出する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記計測データに含まれた色情報に基づいて前記特徴物を検出する
請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記計測データに含まれた白色を示す色情報に基づいて前記特徴物を検出する
請求項8に記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
前記計測データに含まれた白色を示す色情報と、それ以外の色を示す色情報とに基づいて前記特徴物を検出する
請求項9に記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
複数の前記特徴物の候補を検出する順番を予め定めておき、当該順番で検出できたものを前記特徴物とする
請求項1〜請求項10のいずれかに記載の地図データ更新装置。 - 前記ずれ量算出部は、
地図画像の中で指定される指定箇所に対応する位置を前記地図データを用いて求め、
計測画像の中で指定される指定箇所に対応する位置を前記計測データを用いて求め、
前記地図データを用いて求められた位置と前記計測データを用いて求められた位置との差を前記ずれ量として算出する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - 前記地図データ更新部は、
抽出された差分が、前記基準時刻に存在せず前記計測時刻に存在した新規地物である場合、前記新規地物に対応する位置情報を前記地図データに追加し、
抽出された差分が、前記基準時刻に存在して前記計測時刻に存在しなかった消滅地物である場合、前記消滅地物に対応する位置情報を前記地図データから削除する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - 前記差分抽出部は、計測時刻が異なる計測データ毎に、前記基準時刻に存在した地物の集合と計測時刻に存在した地物の集合との差分を抽出し、
前記地図データ更新部は、同じ差分が複数回抽出された場合に前記地図データを更新する
請求項1に記載の地図データ更新装置。 - ずれ量算出部が、基準時刻に存在した地物の位置情報を含む地図データと、前記基準時刻の後の計測時刻にモービルマッピングシステムの計測車両を用いて行われる3次元計測によって得られるデータであって前記計測時刻に存在した地物の位置情報を含むデータである計測データとを用いて、前記地図データと前記計測データとに共通する地物である特徴物の位置のずれ量であって、前記計測データに含まれる位置情報が前記モービルマッピングシステムにおける前記3次元計測において前記計測車両が走行した距離に応じて大きくなる計測誤差を有するために生じたずれ量を算出し、
ずれ修正部が、算出されたずれ量に基づいて、前記計測データに含まれる位置情報を修正し、
差分抽出部が、前記地図データと修正後の計測データとを用いて、前記基準時刻に存在した地物の集合と前記計測時刻に存在した地物の集合との差分を抽出し、
地図データ更新部が、抽出された差分に基づいて、前記地図データを更新し、
前記特徴物は、
区分けされる更新区域毎に検出される
地図データ更新方法。 - 基準時刻に存在した地物の位置情報を含む地図データと、前記基準時刻の後の計測時刻にモービルマッピングシステムの計測車両を用いて行われる3次元計測によって得られるデータであって前記計測時刻に存在した地物の位置情報を含むデータである計測データとを用いて、前記地図データと前記計測データとに共通する地物である特徴物の位置のずれ量であって、前記計測データに含まれる位置情報が前記モービルマッピングシステムにおける前記3次元計測において前記計測車両が走行した距離に応じて大きくなる計測誤差を有するために生じたずれ量を算出するずれ量算出部と、
算出されたずれ量に基づいて、前記計測データに含まれる位置情報を修正するずれ修正部と、
前記地図データと修正後の計測データとを用いて、前記基準時刻に存在した地物の集合と前記計測時刻に存在した地物の集合との差分を抽出する差分抽出部と、
抽出された差分に基づいて、前記地図データを更新する地図データ更新部としてコンピュータを機能させるための地図データ更新プログラムであって、
前記特徴物は、区分けされる更新区域毎に検出される
地図データ更新プログラム。
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