JP6322812B2 - 情報管理装置、車両、および、情報管理方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施の形態について、図1〜図3を参照して詳細に説明する。まず、図1を用いて情報管理装置および周辺構成について説明する。
この実施の形態の情報管理装置1は、自動運転支援サーバ400、および、車載装置100で構成されている。車載装置100は、車両200に搭載される装置であり、自動運転支援サーバ400は車両200の外に設置されるコンピュータである。
車載装置100は、検出部110、車両側通信部120、車両側制御部130、車両側情報記憶部140、GPS受信部150、報知部160、操作部170、および、駆動部180を含む構成である。
、各部の制御を行う。車両側制御部130は、検出部110、車両側通信部120、車両側情報記憶部140、GPS受信部150、報知部160、操作部170、および、駆動部180と接続されている。
次に、自動運転支援サーバ400の構成について詳述する。自動運転支援サーバ400は、演算部としてのCPU(中央演算処理装置)、サーバ側情報記憶部410としてのRAM(Random Access Memory)およびハードディスク、通信装置、情報出力部としてのディスプレイまたは印刷装置、および、オペレータの操作指令を入力する入力装置等を備えたコンピュータである。
Memory)などの情報の記憶が可能な装置で構成される。サーバ側情報記憶部410は、サーバ側制御部420の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
図2は本発明の実施の形態1に係る車載装置および自動運転支援サーバの動作例を示すフロー図である。図2の処理は、具体的には車両側制御部130およびサーバ側制御部420が行う。S101〜S107は車両側制御部130の処理動作である。また、S201〜S206はサーバ側制御部420の処理動作である。
レーザレーダは、レーザパルス送出し、反射波の戻ってくる時間から物体までの距離を測定する。このため、検出範囲Aに対する障害物600の角度が異なると、見掛け上の物体の高さが異なって検出されてしまう。
実施の形態1において、車両側制御部130およびサーバ側制御部420のそれぞれが有する機能は、適宜入れ替えることが可能である。例えば、判定部134が行う処理(S105)を、サーバ側制御部420にて実施することも可能である。また、車両固有補正情報生成部421が行う処理(S204)を、車両側制御部130にて実施することも可能である。処理負荷、通信速度などに応じて、適宜機能を分担することが可能である。
本実施の形態における情報管理装置は、差分情報が車両に固有の差分であると判定した場合、差分情報に基づいて補正情報を生成する。これにより、本発明は、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することができるという効果を奏する。
100 車載装置
110 検出部
111 カメラ
112 レーザレーダ
120 車両側通信部
130 車両側制御部
131 走行制御部
132 車両周辺三次元情報抽出部
133 差分抽出部
134 判定部
135 車両周辺三次元情報補正部
140 車両側情報記憶部(情報記憶部)
141 車両固有補正情報記憶部
142 三次元地図情報記憶部
143 差分情報記憶部
144 走行指示情報記憶部
145 車両周辺三次元情報記憶部
150 GPS受信部(現在位置取得部)
160 報知部
170 操作部
180 駆動部
200 車両
300 ネットワーク
400 自動運転支援サーバ
410 サーバ側情報記憶部(情報記憶部)
411 差分情報記憶部
412 車両固有補正情報記憶部
413 走行指示情報記憶部
414 三次元地図情報記憶部
415 目的地情報記憶部
420 サーバ側制御部
421 車両固有補正情報生成部
422 収集部
423 走行指示情報生成部
424 三次元地図情報更新部
430 サーバ側通信部
500 他の車両
600 障害物
700 測量車両用レーザレーダ
Claims (10)
- 車両にて検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、
前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出部が抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成部と、を備え、
前記判定部が判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置に基づく差分である、情報管理装置。 - 前記車両固有補正情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両周辺三次元情報補正部をさらに備えた、請求項1に記載の情報管理装置。
- 前記三次元地図情報を記憶する情報記憶部と、
前記差分情報のうち、前記判定部が前記車両に固有の差分でないと判定した差分情報を収集する収集部と、
前記収集部が収集した前記差分情報に基づいて、前記情報記憶部に記憶された前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新部と、をさらに備えた、請求項1、2のいずれか一項に記載の情報管理装置。 - 前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部をさらに備えた、請求項3に記載の情報管理装置。
- 前記三次元地図情報は位置情報に対応した情報であり、前記車両の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部をさらに備え、
前記差分抽出部は、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出した際の前記現在位置情報に対応する前記三次元地図情報を用いて前記差分情報を抽出する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報管理装置。 - 車両周辺三次元情報を取得する車両周辺三次元情報抽出部と、
前記車両周辺三次元情報と、前記三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、
前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出部が抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成部と、を備え、
前記判定部が判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置に基づく差分である、車両。 - 車両にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出ステップと、
前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記差分情報が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出ステップで抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成ステップと、を備え、
前記判定ステップで判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置に基づく差分である、情報管理方法。 - 前記車両固有補正情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両周辺三次元情報補正ステップをさらに備えた、請求項7に記載の情報管理方法。
- 前記判定ステップで前記車両に固有の差分でないと判定した前記差分情報を収集する収集ステップと、
前記収集ステップで収集した前記差分情報に基づいて、前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新ステップと、をさらに備えた、請求項7、8のいずれか一項に記載の情報管理方法。 - 前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成ステップをさらに備えた、請求項9に記載の情報管理方法。
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