JP6956268B2 - 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 - Google Patents
走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6956268B2 JP6956268B2 JP2020529828A JP2020529828A JP6956268B2 JP 6956268 B2 JP6956268 B2 JP 6956268B2 JP 2020529828 A JP2020529828 A JP 2020529828A JP 2020529828 A JP2020529828 A JP 2020529828A JP 6956268 B2 JP6956268 B2 JP 6956268B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- lane
- traveling
- road
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
- G01C21/3822—Road feature data, e.g. slope data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
走行環境情報生成装置100は、運転制御装置400や車載装置と一体のハードウェアとして構成してもよいし、別の装置として分散させた構成としてもよい。本例では、走行環境情報生成装置100が、通信装置30を介して、車両に搭載された車載装置200と運転制御装置400と情報を授受し、協動するように構成した運転制御システムを例にして説明する。
車載装置200は、自車両及び自車両周囲の状況に関する検知情報を取得し、外部へ出力する。車載装置200は、運転制御装置400の指令に基づいて、自車両を自律走行させる。本実施形態の車載装置200は、通信装置210、検知装置220、ナビゲーション装置230、記憶装置240、出力装置250、車両センサ260と、レーンキープ装置270、車両コントローラ280、駆動装置290及び操舵装置295とを備える。
検知装置220は、検知結果をプロセッサ11へ逐次出力する。
運転制御装置400は、制御装置410と、記憶装置420と、通信装置430を備える。出力装置を備えてもよい。出力装置は、先述した車載装置200の出力装置250と同様の機能を有する。制御装置410と、記憶装置420とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。通信装置430は、車載装置200との情報授受、運転制御装置400内部の情報授受、外部装置と運転制御システム1との情報授受を行う。
本実施形態の走行環境情報24は、第1情報と第2情報を合成(composite)して、生成される(generate/provide/form)。第1情報は、車両の検知装置220により検知された現実の実環境(走行中の環境)に関する情報である。第2情報は、地図情報21から取得されるレーンに関する情報である。走行環境情報24は、第1情報と第2情報とが一つの情報に編集され、運転制御装置400が参照可能な情報である。
本実施形態の走行環境情報24は、第1情報と第2情報を合成して生成される。第1情報と第2情報との合成処理は、第1情報と第2情報の接続処理、統合処理又は変更(修正)処理を含む。
統合処理は、第1情報に含まれる走行レーンに関する情報と、走行レーンを含む領域に関する情報と第2情報に含まれるレーンに関する情報又はレーンを含む領域に関する情報(地図情報を含む)を、情報の連続性が維持されるように纏める/集約する/重畳させる処理である。
修正処理は、第1情報若しくは第2情報の内容、第1情報及び第2情報の内容を変更し、第1情報又は第2情報の何れか一方の情報を、第1情報又は第2情報に基づいて変更・修正をする処理である。本実施形態では、検知情報に基づく第1情報を、実空間の環境が反映された情報(現実の状況に近似した走行環境を示す情報)であるとして評価し、第1情報を基準として第2情報の内容を修正(変更)するようにしてもよい。
合成処理においては、両情報の接続処理、両情報の統合処理、及び修正処理の何れか一つの処理又は二つ以上の処理が組み合わされて実行される。合成処理は、走行レーンに関する情報の連続性が保たれるように行われる。走行レーンの位置がずれたり、走行レーンのレーンマーカの情報が途切れたりしないように、第1情報と第2情報を合成する。
走行レーンと対象レーンの連続性という観点から、センサの検知情報に基づく第1情報と、高精度の地図情報21に基づく第2情報とを適切に合成できる。地図情報21を参照しつつ、現実の状況が反映された走行環境情報及び走行経路を得ることができる。
なお、接続地点よりも遠方(目的地側)の走行経路は、予め準備された地図情報21に基づく第2情報に基づく対象レーンとし、接続地点よりも近傍(自車両側)の走行経路は、センサの検知結果に基づく第1情報の走行レーンとしてもよい。現実の走行環境を考慮しつつ、地図情報21の対象レーンを用いることにより、自車両の現在位置から遠方に至る走行経路を得ることができる。自車両を自律走行させるための高精度な走行経路を得ることができる。
車載のセンサは、検知装置220、車両センサ260を含む。検知情報は、後述する検知装置220のカメラ221の撮像画像及び撮像画像から得られた情報を含む。検知情報は、レーダー装置222の検知信号及び検知信号から得られた情報を含む。検知情報は、車両センサ260が検知した車両の挙動に関する情報を含む。検知情報は、現在位置情報を含む。現在位置情報は、検知装置220の位置検知装置223により検出されてもよいし、後述するナビゲーション装置230の位置検知装置231により検出されてもよい。
第2情報は、レーンマーカの座標値などの位置情報、レーンマーカが実線、破線、黄色などの線の態様を識別するための情報、及びレーンマーカが縁石・植栽・ガードレールなどの分離帯の構造物の態様を識別するための情報のうちの何れか一つ以上の情報である。レーンマーカ情報は、各レーンの位置(第N番目・右側/左側)の識別情報が付される。これにより、第N番目のレーンのレーンマーカの態様と、レーンの右側のレーンマーカの態様と、レーンの左側のレーンマーカの態様を特定できる。つまり、地図情報21には、各レーンについて、左側のレーンマーカが実線であり、右側のレーンマーカが縁石であるといったレーンマーカの組み合わせの情報が、第2情報としてレーンごとに格納されている。
一の道路に属するレーン数が多ければ多いほど、唯一のレーンを特定することがより難しくなる。一の道路に属するレーンの数に基づいて特定道路を定義することにより、道路に属するレーンのうち、唯一のレーンが特定されやすい状況/場面/タイミングを限定することができる。レーン数は限定的な数値であってもよいし、レーン数は上限及び/又は下限により定義される数値範囲であってもよい。
走行道路に複数のレーンが含まれている場合であっても、レーン数が予め定めた所定数である場合には走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報24を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成できる。
自車両の走行道路が同一の進行方向の道路に1本のみのレーンが含まれている場合には、走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報24を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成できる。
制御装置10は、第1情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカの数からレーン数を算出し、上り方向と下り方向のレーン数が単一であるか否かを判断する。制御装置10は、第1情報の撮像画像に含まれる走行道路の前方他車両の車列数からレーン数を算出し、上り又は下りのレーン数が単一であるか否かを判断する。
制御装置10は、第2情報を用いて、走行道路の上り方向と下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断できる。第2情報は、走行レーンに対応する対象レーンが属する道路のレーン数を含む。第2情報は、走行レーンに対応する対象レーンが上り方向のレーンが単一で、下り方向のレーンが単一の道路であるか否かの情報を含む。
制御装置10は、第1情報及び第2情報を用いて、道路(走行道路)に属するレーン数が単一であるか否かを判断する。第1情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第2情報を参照して、走行レーンの数を求め、それが単一であるか否かを判断できる。
自車両の走行道路が上り方向又は下り方向のレーン数が単一である場合には、走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行しているときに、走行環境情報24を生成できるので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成できる。
制御装置10は、上述の手法により、第2情報を用いて、走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断できる。
制御装置10は、第1情報及び第2情報を用いて、道路(走行道路)に属するレーン数が単一であるか否かを判断する。第1情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第2情報を参照して、走行レーンの数を求め、それが単一であるか否かを判断できる。
現在走行している走行道路のレーン数が複数から単一に変化すると判断された場合には、近い将来、走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングを迎えることが予測できる。例えば、交差点(又は合流点)の手前側の走行道路は複数レーンであるが、それに連なる交差点通過後の走行道路が単一レーンに合流するような場面である。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行することが予測されたときに走行環境情報24を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成することが期待できる。
現在位置が属する走行道路のレーン数が複数である場合であっても、レーンマーカのパターンに基づいて、どのレーンを走行しているかを特定できる道路を走行している場合には、走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行していると判断できたときに走行環境情報24を生成するので、実際の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成できる。
制御装置10は、第1情報及び第2情報を用いて、走行道路に属するレーンマーカのパターンを認識する。第1情報に含む撮像画像から走行道路に属するレーンのレーンマーカの画像上の特徴を取得する。第1情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関する第2情報を参照して、走行レーンのレーンマーカのパターンを認識する。
上り方向又は下り方向の道路が複数レーンを有する場合には、走行レーンに対応する唯一のレーンを抽出できない場合がある。複数レーンを含む道路の右側のレーンマーカのパターンと左側のレーンマーカのパターンが異なる場合がある。
現在位置が属する走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数が複数である場合であっても、レーンマーカのパターンに基づいていずれのレーンを走行しているかを特定できる場合には、走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報24を生成できる。
制御装置10は、上述の手法により、第2情報を用いて、道路(走行道路)に属する上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンを認識できる。本例における第2情報は、道路又はレーンのそれぞれについて上り方向であるか下り方向であるかの情報を含む。
自車両が対向複数レーンの道路を走行している場合には、走行レーンに対応する唯一の対象レーンを抽出できない場合がある。このような場合には、上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンに基づいて、走行道路が特定道路であるか否かを判断する。
道路が同じ進行方向の複数レーンを有する場合であっても、レーンのレーンマーカが「所定のレーンマーカ」である場合には、走行環境情報24を生成する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。例えば、上り方向又は下り方向の複数レーンのレーンマーカのうち、最も対向道路側のレーンマーカは植栽であり、最も外側(対向道路とは反対側)のレーンマーカは縁石であるという場合を検討する。この場合には、植栽のレーンマーカを有するレーンは最も対向道路側の唯一のレーンとして特定できる。また、縁石のレーンマーカを有するレーンは最も外側の唯一のレーンとして特定できる。制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報24を生成するので、実際の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成できる。
自車両が複数レーンの道路を走行している場合には、走行レーンに対応する唯一の対象レーンを抽出できない場合がある。このような場合には、走行レーンのレーンマーカが所定のレーンマーカであるか否かに基づいて、走行道路が特定道路であるか否かを判断する。
図2A(FIG.2A)に示すRD1は、いわゆる一方通行の道路であり、上り方向又は下り方向のレーン数が単一である道路である。レーンLK1は、道路RD1における唯一のレーンである。走行道路が、レーン数が単一である特定道路である場合には、検知情報に基づいて走行レーンを高い確度で特定できる。また、取り違えるレーンが無いため、レーン数が単一である特定道路の走行レーンと地図情報21の対象レーンとの対応づけは、正確に行われる可能性が高い。第1情報と第2情報を合成して走行環境情報24を生成するにあたり、特定道路の走行中においては、判断された走行レーンと対象レーンとが正確にマッチングされる可能性が高い。このような特定道路を走行中であれば、第1情報と第2情報とを適切に対応づけることができるので、正確な走行環境情報24を生成できる。
制御装置10は、特定道路を、複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカのパターンを有するレーンが属する道路であると定義する。複数のレーンのレーンマーカのパターンが異なる場合にはレーンを取り違える可能性が低いため、走行レーンと対象レーンとの対応づけは、正確に行われる可能性が高い。第1情報と第2情報を合成して走行環境情報24を生成するにあたり、特定道路の走行中においては、走行レーンと対象レーンとが正確にマッチングされる可能性が高い。特定道路を走行中であれば、第1情報と第2情報とを適切に対応づけることができるので、正確な走行環境情報24を生成できる。
図2Bに示す道路は片側4レーンの道路である。上り方向の道路と下り方向の道路とは植栽で区切られており、この植栽の分離帯の両側に存在するレーンLKU4とLKD1は、上り又は下りの方向ごとに唯一の所定のレーンマーカのパターンを有する。一方、上り方向の4本のリンクグループUPにおいて、リンクLKU2とLKU3は、いずれも両側に破線のレーンマーカを有しており、左右レーンマーカのパターンが共通する。
第1情報と第2情報との差分を算出し、差分に基づいて第1情報と第2情報とを合成する。第1情報も第2情報も同じレーンに関する情報を含み、制御装置10は、同じレーンに関する情報同士を合成する。第1情報はセンサの検知情報をソース(情報源)とし、第2情報は地図情報21をソースとする。
図3A(FIG.3A)の上側の(3a)に示す図は、自車両V1の車載装置200の検知情報に基づいて制御装置10が判断した自車両V1が走行する走行レーンL1を示す。制御装置10は、走行レーンL1が、左側の実線のレーンマーカLELと右側の破線のレーンマーカLEMとに区切られたレーンであることを認識する。この認識処理は運転制御装置400の制御装置410により実行されてもよい。
特に、走行方向が共通する複数レーンを有する道路において、レーンのレーンマーカの態様が共通する複数のレーンを有する道路を特定道路として定義しない。これにより、走行レーンのマッチングミスが生じやすい環境であっても、各レーンのレーンマーカの態様により対象レーンを特定することができ、適切な走行環境情報24を生成できる。
図5Aは、地図情報21の一例を示す。図5Bは地図情報21に自車両V1bの現在位置(V1b)と、検知情報から得た第1情報に基づく走行レーンL1を示す。検知情報に基づく第1情報が取得可能な範囲を領域DR1として示す。領域DR1の範囲は検知装置220の精度などに応じて異なる。走行レーンL1と対応する対象レーンLMを示す。位置に基づいて判断する場合には、走行レーンL1と対象レーンLMとは、距離が相対的に最も近いレーン、距離が所定値未満のレーンである。同図に走行レーンL1と対象レーンLMとの距離の差分d1を示す。制御装置10は、自車両V1bに車載された検知装置220、位置検知装置231に基づく第1情報と、地図情報21に格納されたレーンに関する第2情報とを比較し、距離の差分d1を算出する。
本実施形態では、走行道路が特定道路であると判断された場合には、第1情報に基づいて対象レーンの第2情報に含まれるレーンマーカ情報を変更する。自車両の走行時に実際に取得されたレーンマーカに関する検知情報を、地図情報21に反映する。レーンマーカに変更があった場合などについても、リアルタイムで地図情報21を更新できる。
ステップS101において、プロセッサ11は、第1情報を取得する。この処理は、図6のステップS3に対応する。
他の差分の評価の手法として、所定値以上の大きい差分が検知された場合には、差分の信憑性が低いため、合成処理を行わずに、ステップS101に戻って処理を行うようにしてもよい。他方、差分が所定値未満である場合には、第1情報と第2情報のずれ量である可能性があるとして、合成処理において第2情報(地図情報21)を変更するようにしてもよい。
さらに、差分の評価の手法として、差分が所定値域以内である場合に、ステップS108以降の処理を行うようにしてもよい。蓄積されたデータの分析により、第1情報と第2情報とのずれ量が所定値域以内に属する傾向が見られる場合には、ずれ量の分散値域に基づいて所定値域を定義してもよい。
自車両が特定道路を走行しているときに、走行環境情報24を生成するので、第1情報と第2情報とを正しい位置で対応づけることができる。言い換えると、特定道路を走行中であれば、第1情報(検知情報)と第2情報(地図情報21)との対応づけ(マッチング)が間違って行われるリスクは低い。この結果、走行レーンとは対応しない誤ったレーン(地図情報21)を読み込んで、誤った走行経路の算出、運転計画を立案することを抑制できる。誤った走行経路に基づく運転計画は、実行後に変更(訂正)される。運転計画の変更に際しては、余計な操舵や加減速が行われるため、乗員は違和感を覚えることがある。本実施形態では、検知情報に基づく第1情報に基づいて、第2情報を変更(修正)することにより、実際に検知された実在の環境が反映された走行環境情報24に基づく走行制御を実行できる。実在の環境に応じた走行環境情報24に基づく走行制御は、走行経路の変更や訂正の必要が低いため、余計な操舵や加減速が行われることを抑制できる。これにより、目的地に至る走行時間の短縮、燃料消費量の低減を実現できる。
レーンマーカは、二つのレーンの左右の境界である。レーンマーカの特徴はレーンごとに記憶される。走行道路のレーン数が複数であっても、各レーンのレーンマーカの特徴がそれぞれ異なるのであれば、唯一のレーンを高い確度で特定することができる。特定道路を、一の道路に属する複数レーンのすべてのレーンマーカの特徴が異なる道路であると定義することにより、唯一のレーンが特定されやすい走行タイミング又は走行位置を定義できる。例えば、複数レーンのレーンマーカの特徴がすべて異なる道路を特定道路と定義できる。
制御装置10は、走行環境情報24を生成するのに適した特定道路を走行することが予測されたときに走行環境情報24を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報24を生成することが期待できる。
片側複数レーンの道路において、あるレーンのレーンマーカが「所定のレーンマーカ」である場合には、そのレーンの位置を特定することができ、結果的に唯一の対象レーンを抽出できる。走行レーン(対象レーン)が「所定のレーンマーカ」を備えるか否かの判断に基づいて、対象レーンを選択するため、対向複数レーンの道路を走行している場合であっても、レーンマーカの特徴により唯一の対象レーンを特定することができる。レーンが「所定のレーンマーカ」を有している場合には、走行環境情報24の生成処理に適した環境であると判断し、そのような走行レーン(特定道路)を走行しているときに走行環境情報24を生成できるので、信頼性の高い走行環境情報24を生成できる。
100…走行環境情報生成装置
10…制御装置
11…プロセッサ
20…記憶装置
21…地図情報
22…レーン情報
23…交通規則情報
24…走行環境情報
30…通信装置
200…車載装置
210…通信装置
220…検知装置、センサ
221…カメラ
222…レーダー装置
230…ナビゲーション装置
231…位置検知装置、センサ
232…記憶装置
240…記憶装置
241…地図情報
242…レーン情報
243…交通規則情報
250…出力装置
251…ディスプレイ
252…スピーカ
260…車両センサ、センサ
261…舵角センサ
262…車速センサ
263…姿勢センサ
270…レーンキープ装置
280…車両コントローラ
290…駆動装置
295…操舵装置
300…サーバ
310…制御装置
311…プロセッサ
320…記憶装置
321…地図情報
322…レーン情報
323…交通規則情報
330…通信装置
400…運転制御装置
410…制御装置
411…運転制御プロセッサ
420…記憶装置
430…通信装置
Claims (20)
- プロセッサにより実行させる、走行環境情報の生成方法であって、
自車両に搭載されたセンサの検知情報に基づく、前記自車両が走行する走行レーンを含む周囲の走行環境に関する第1情報を取得し、
記憶装置に記憶された地図情報を参照して、道路のレーンに関する第2情報を取得し、
前記第1情報に基づいて、前記自車両が走行する前記走行レーンが属する走行道路の特徴を抽出し、前記走行道路の特徴に基づいて前記走行レーンが属する前記走行道路が予め定めた特定道路であるか否かを判断し、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、前記第1情報と前記第2情報とを合成して前記走行環境情報を生成する、走行環境情報の生成方法。 - 前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、前記走行道路が前記特定道路であるか否かを判断する請求項1に記載の走行環境情報の生成方法。
- 前記走行道路に属するレーン数を取得し、
前記レーン数が予め定めた所定数であると判断された場合には、前記走行道路が前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路に属するレーン数を取得し、
上り方向と下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断し、
前記走行道路の上り方向と下り方向の前記レーン数がそれぞれ単一であると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路に属するレーン数を取得し、
上り方向又は下り方向のレーン数が単一であるか否かを判断し、
前記走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数が単一であると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路の進行方向側におけるレーン数の変化を取得し、
前記レーン数が複数から単一に変化すると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路に属するレーン数を取得し、
前記走行道路のレーン数が複数であり、前記走行道路が当該走行道路に属する前記レーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、前記走行道路の前記レーンのうちのいずれの前記レーンを走行しているかを特定できる道路であると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路のレーン数を取得し、
前記走行道路における上り方向の前記レーン数又は下り方向の前記レーン数が複数であり、前記上り方向のレーン又は前記下り方向のレーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、前記走行道路の前記レーンのうちのいずれの前記レーンを走行しているかを特定できる道路であると判断された場合には、
前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路のレーン数を取得し、
前記走行道路の上り方向の前記レーン数又は下り方向の前記レーン数が複数であり、前記上り方向のレーン又は前記下り方向のレーンが所定の特徴的レーンマーカにより規定されていると判断された場合には、
前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項1又は2に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記第1情報と前記第2情報との差分を算出し、前記差分に基づいて、前記第1情報と前記第2情報とを合成する請求項1〜9の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。
- 前記第1情報と前記第2情報との位置に関する前記差分に基づいて、前記走行レーンと、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンとが接続されるように、前記第1情報と前記第2情報とを合成する請求項10に記載の走行環境情報の生成方法。
- 前記第1情報と前記第2情報との位置に関する前記差分に基づいて、前記走行レーンを含む第1領域と、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンを含む第2領域とが接続されるように、前記第1情報と前記第2情報とを合成する請求項10に記載の走行環境情報の生成方法。
- 前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記走行レーンと前記対象レーンとを対応づける条件を緩和する請求項11〜12の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。 - 前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記第1情報に基づいて、前記第2情報に含まれ、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンに対応づけられたレーンマーカ情報を変更する請求項11〜13の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。 - 過去に検知された前記第1情報と走行位置とを含む走行履歴を蓄積し、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記走行道路に対応づけられた前記走行履歴のうち、前記自車両の走行回数が所定回数以上である前記走行履歴に基づいて、前記第1情報と前記第2情報とを合成する請求項1〜14の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。 - サーバに、通信回線を介して送信された、前記第1情報と前記自車両の走行位置とを含む走行履歴を蓄積し、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記走行道路に対応づけられた前記走行履歴のうち、前記自車両の走行回数が所定回数以上である参照走行履歴を参照し、前記参照走行履歴の前記第1情報と前記第2情報とを合成する請求項1〜14の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。 - 請求項1〜16の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法により得られた前記走行環境情報を参照し、
前記走行環境情報に基づいて前記自車両の走行経路を算出し、
前記自車両に前記走行経路を走行させる運転制御方法。 - 請求項17に記載の運転制御方法であって、
前記走行レーンと、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンとが接続するように前記第1情報と前記第2情報とを合成して前記走行環境情報を生成し、
前記走行環境情報に基づいて、前記走行レーンと前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンの接続地点を含む前記走行経路を算出する運転制御方法。 - 請求項17に記載の運転制御方法であって、
前記第1情報と、前記第1情報により得られた前記走行環境に係る前記自車両の周囲よりも遠方の位置に存在する前記レーンに関する前記第2情報とを取得し、
前記走行レーンと、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンとが接続するように前記第1情報と前記第2情報とを合成して前記走行環境情報を生成し、
前記走行環境情報に基づいて前記走行経路を算出する運転制御方法。 - 自車両に搭載されたセンサの検知情報を取得する通信装置と、
走行環境情報の生成処理を実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記通信装置を介して前記検知情報を取得する処理と、
前記センサの前記検知情報に基づく、前記自車両が走行する走行レーンを含む周囲の走行環境に関する第1情報を取得する処理と、
記憶装置に記憶された地図情報を参照して、道路のレーンに関する第2情報を取得する処理と、
前記第1情報に基づいて、前記自車両が走行する前記走行レーンが属する走行道路の特徴を抽出し、前記走行道路の特徴に基づいて前記走行レーンが属する前記走行道路が予め定めた特定道路であるか否かを判断する処理と、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、前記第1情報と前記第2情報とを合成して走行環境情報を生成する処理とを実行する走行環境情報の生成装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/IB2018/000813 WO2020012207A1 (ja) | 2018-07-11 | 2018-07-11 | 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020012207A1 JPWO2020012207A1 (ja) | 2021-07-15 |
JP6956268B2 true JP6956268B2 (ja) | 2021-11-02 |
Family
ID=69141581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020529828A Active JP6956268B2 (ja) | 2018-07-11 | 2018-07-11 | 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11747166B2 (ja) |
EP (1) | EP3822945B1 (ja) |
JP (1) | JP6956268B2 (ja) |
KR (1) | KR20210027480A (ja) |
CN (1) | CN112400193B (ja) |
RU (1) | RU2766038C1 (ja) |
WO (1) | WO2020012207A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7044000B2 (ja) * | 2018-07-20 | 2022-03-30 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両制御方法 |
US11604476B1 (en) | 2018-10-05 | 2023-03-14 | Glydways Inc. | Road-based vehicle guidance system |
WO2020230237A1 (ja) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | 日本電信電話株式会社 | 交通流推定装置、交通流推定方法、交通流推定プログラムおよび交通流推定プログラムを記憶した記憶媒体 |
CN111523471B (zh) * | 2020-04-23 | 2023-08-04 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 车辆所在车道的确定方法、装置、设备以及存储介质 |
JP7141479B2 (ja) * | 2021-02-25 | 2022-09-22 | 本田技研工業株式会社 | 地図生成装置 |
JP7126629B1 (ja) * | 2021-06-30 | 2022-08-26 | 三菱電機株式会社 | 情報統合装置、情報統合方法、及び情報統合プログラム |
CN113928312B (zh) * | 2021-09-16 | 2024-03-26 | 联想(北京)有限公司 | 一种数据处理方法及装置 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001289654A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-19 | Equos Research Co Ltd | ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法、及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2011503563A (ja) * | 2007-11-02 | 2011-01-27 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | デジタルマップの検証 |
CN101750069B (zh) * | 2008-11-28 | 2014-02-05 | 阿尔派株式会社 | 导航装置及导航装置的限制信息提示方法 |
US8775063B2 (en) * | 2009-01-26 | 2014-07-08 | GM Global Technology Operations LLC | System and method of lane path estimation using sensor fusion |
DE102010033729B4 (de) * | 2010-08-07 | 2014-05-08 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn sowie Kraftwagen mit einer solchen Vorrichtung |
US8527199B1 (en) * | 2012-05-17 | 2013-09-03 | Google Inc. | Automatic collection of quality control statistics for maps used in autonomous driving |
US8996197B2 (en) | 2013-06-20 | 2015-03-31 | Ford Global Technologies, Llc | Lane monitoring with electronic horizon |
JP2015069289A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 日産自動車株式会社 | 車線認識装置 |
EP2918974B1 (en) * | 2014-03-11 | 2019-01-16 | Volvo Car Corporation | Method and system for determining a position of a vehicle |
JP6215262B2 (ja) | 2014-06-27 | 2017-10-18 | 日東電工株式会社 | 長尺状の偏光子の製造方法 |
JP6193819B2 (ja) * | 2014-07-11 | 2017-09-06 | 株式会社Soken | 走行区画線認識装置 |
EP4254383A3 (en) | 2014-08-18 | 2023-12-20 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Recognition and prediction of lane constraints |
JP6322812B2 (ja) | 2014-08-21 | 2018-05-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報管理装置、車両、および、情報管理方法 |
DE102014014120A1 (de) | 2014-09-24 | 2015-04-02 | Daimler Ag | Funktionsfreigabe einer hochautomatisierten Fahrfunktion |
JP5997797B2 (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-28 | 富士重工業株式会社 | 車両の地図データ処理装置 |
KR20160129487A (ko) * | 2015-04-30 | 2016-11-09 | 영남대학교 산학협력단 | 2차원 레이저 스캐너를 이용한 차선 검출 장치 및 방법 |
CN107636751B (zh) * | 2015-06-15 | 2021-06-04 | 三菱电机株式会社 | 行驶车道判别装置和行驶车道判别方法 |
DE102015214338A1 (de) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug |
WO2017056249A1 (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法および走行制御装置 |
JP6798779B2 (ja) * | 2015-11-04 | 2020-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | 地図更新判定システム |
US9494438B1 (en) * | 2015-12-15 | 2016-11-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for verifying map data for a vehicle |
JP2017161501A (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 株式会社デンソー | 走行位置検出装置、走行位置検出方法 |
DE102016209232B4 (de) * | 2016-05-27 | 2022-12-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn |
DE102016007567A1 (de) * | 2016-06-21 | 2017-12-21 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines zum Ermitteln einer zu befahrenden Trajektorie und/oder zum Durchführen von Fahreingriffen ausgebildeten Fahrzeugsystems, Verfahren zum Betreiben eines Steuerungssystems und Kraftfahrzeug |
KR20180088149A (ko) * | 2017-01-26 | 2018-08-03 | 삼성전자주식회사 | 차량 경로 가이드 방법 및 장치 |
JP2018155894A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御システム、データ処理装置、及び制御プログラム |
KR102374919B1 (ko) * | 2017-10-16 | 2022-03-16 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 자율주행 지원 장치 및 방법 |
US10458810B2 (en) * | 2017-12-21 | 2019-10-29 | GM Global Technology Operations LLC | Traffic light state assessment |
-
2018
- 2018-07-11 JP JP2020529828A patent/JP6956268B2/ja active Active
- 2018-07-11 WO PCT/IB2018/000813 patent/WO2020012207A1/ja active Application Filing
- 2018-07-11 EP EP18926279.3A patent/EP3822945B1/en active Active
- 2018-07-11 KR KR1020217003965A patent/KR20210027480A/ko not_active Application Discontinuation
- 2018-07-11 US US17/258,331 patent/US11747166B2/en active Active
- 2018-07-11 CN CN201880095352.6A patent/CN112400193B/zh active Active
- 2018-07-11 RU RU2020143598A patent/RU2766038C1/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112400193A (zh) | 2021-02-23 |
JPWO2020012207A1 (ja) | 2021-07-15 |
WO2020012207A1 (ja) | 2020-01-16 |
EP3822945B1 (en) | 2023-05-31 |
CN112400193B (zh) | 2023-11-14 |
RU2766038C1 (ru) | 2022-02-07 |
EP3822945A4 (en) | 2022-03-09 |
KR20210027480A (ko) | 2021-03-10 |
US11747166B2 (en) | 2023-09-05 |
US20210270634A1 (en) | 2021-09-02 |
EP3822945A1 (en) | 2021-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7068456B2 (ja) | 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 | |
JP6956268B2 (ja) | 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 | |
JP7280465B2 (ja) | ナビゲーション情報を処理する方法、ナビゲーション情報を処理する地図サーバコンピュータプログラム、自律車両のナビゲーションを支援する車両システム、および自律車両 | |
US10384679B2 (en) | Travel control method and travel control apparatus | |
US20220282990A1 (en) | Generating a Navigational Map | |
JP2022535351A (ja) | 車両ナビゲーションのためのシステム及び方法 | |
US20230159050A1 (en) | Systems and methods for vehicle speed and lateral position control | |
JP7477256B2 (ja) | ナビゲーションのためのマップタイル要求を最適化するためのシステム及び方法 | |
JP2020060369A (ja) | 地図情報システム | |
JP2023532482A (ja) | 開いている扉を検出するためのシステムおよび方法 | |
US20230236037A1 (en) | Systems and methods for common speed mapping and navigation | |
JP2023519940A (ja) | 車両をナビゲートするための制御ループ | |
JP2023504604A (ja) | 車両を選択的に減速させるシステムおよび方法 | |
JP7154914B2 (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP7024871B2 (ja) | 経路算出方法、運転制御方法及び経路算出装置 | |
JP7488219B2 (ja) | 地図情報判定装置、地図情報判定用コンピュータプログラム及び地図情報判定方法 | |
CN114655243A (zh) | 基于地图的停止点控制 | |
JP2020052673A (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
CN116499477B (zh) | 地图的融合方法、装置、介质及车辆 | |
CN118163812A (zh) | 用于针对预给定区域为自动化车辆提供驾驶策略的方法和设备 | |
CN118265957A (zh) | 用于车辆导航的雷达-摄像头融合 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201223 |
|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20201223 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211004 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6956268 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |