JP7488219B2 - 地図情報判定装置、地図情報判定用コンピュータプログラム及び地図情報判定方法 - Google Patents

Description

本開示は、地図情報判定装置、地図情報判定用コンピュータプログラム及び地図情報判定方法に関する。

車両に搭載される自動制御装置は、車両の現在位置と、車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、車両のナビルートを生成する。自動制御装置は、位置推定用地図を用いて車両の現在位置を推定し、車両をナビルートに沿って走行するように制御する。

ナビゲーション用地図において、ナビルートは、複数の道路リンクがノードを介して接続されて表される。位置推定用地図において車両を自動制御するためのナビルートは、位置推定用地図の道路を表す複数の道路区間による連続する連なりとして表される。車両の自動制御装置は、ナビルートを表す道路リンクと位置推定用地図の道路を表す道路区間とを対応付け、ナビルートと関連付けられた道路区間を用いて車両の位置を推定して、車両の運転を自動制御する。

例えば、特許文献１には、車両の現在位置から目的位置までの経路（ナビルート）を探索するナビゲーション装置と、探索された経路と地図情報とに基づいて、経路を複数のブロック領域（道路区間）に分割し、複数のブロック領域に対応する詳細情報のうち、自動制御に必要な詳細情報をブロック領域単位で生成する高精度地図ユニットとを有する自動運転システムが提案されている。

特開２０１７－８３４４６号公報

地図は、現実の道路位置等の変化に応じて更新される。そのため、地図の更新時期の違いによって、ナビゲーション用地図の道路の位置情報と位置推定用地図の道路の位置情報とは異なる場合がある。ナビゲーション用地図の道路の位置情報と位置推定用地図の道路の位置情報とは異なっていると、車両を安全に自動制御できないおそれがある。

そこで、本開示は、第１地図（例えばナビゲーション用地図）の道路の位置情報と第２地図（例えば位置推定用地図）の道路の位置情報との相違を検出できる地図情報判定装置を提供することを目的とする。

一の実施形態によれば、地図情報判定装置が提供される。この地図情報判定装置は、車両の位置を推定するために使用される第１地図に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、車両の走行に用いられる第２地図に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付ける対応付け部であって、所定の第１区間の始点に最も距離の近い第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する第２区間として対応付ける対応付け部と、所定の第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出する距離算出部と、区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、第１区間に含まれる第１道路の位置情報と、第１区間に対応する第２区間に含まれる第２道路の位置情報とは異なると判定する区間判定部と、を有することを特徴とする。

また、この地図情報判定装置において、距離算出部は、車両の現在位置と、目的位置と、第２地図とに基づいて生成されたナビルートを表す第２道路に含まれる所定の第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出することが好ましい。

また、この地図情報判定装置において、区間判定部は、第２道路が所定のしきい値より大きい区間隣接距離を有する離間部分を所定数以上有する場合、第２道路の全体の位置情報は、第１地図の第１道路の全体の位置情報とは異なると判定することが好ましい。

また、この地図情報判定装置において、対応付け部は、第１道路の変曲点に基づいて、第１区間を決定することが好ましい。

また、この地図情報判定装置において、第２道路は、道路に関する情報を表す道路情報と関連付けられており、第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の第２区間の始点との間の第２道路の離間部分と関連づけられた道路情報を、離間部分の両側に位置する第２区間のそれぞれと対応する第１区間に関連付ける関連付け部を有することが好ましい。

他の実施形態によれば、地図情報判定用コンピュータプログラムが提供される。この地図情報判定用コンピュータプログラムは、車両の位置を推定するために使用される第１地図に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、車両の走行に用いられる第２地図に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付けることであって、所定の第１区間の始点に最も距離の近い第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する第２区間として対応付け、所定の第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出し、区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、第１区間に含まれる第１道路の位置情報と、第１区間に対応する第２区間に含まれる第２道路の位置情報とは異なると判定する、ことをプロセッサに実行させることを特徴とする。

他の実施形態によれば、地図情報判定方法が提供される。この地図情報判定方法は、車両の位置を推定するために使用される第１地図に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、車両の走行に用いられる第２地図に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付けることであって、所定の第１区間の始点に最も距離の近い第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する第２区間として対応付け、所定の第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出し、区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、第１区間に含まれる第１道路の位置情報と、第１区間に対応する第２区間に含まれる第２道路の位置情報とは異なると判定する、ことをプロセッサに実行させることを特徴とする。

本開示に係る地図情報判定装置は、第１地図の道路の位置情報と第２地図の道路の位置情報との相違を検出できるので、第１地図及び第２地図を用いて車両を安全に自動制御できる。

本実施形態の車両制御システムの動作の概要を説明する図である。 本実施形態の車両制御システムが実装される車両の概略構成図である。 道路リンク管理表を説明する図である。 道路区間管理表を説明する図である。 本実施形態の車両制御システムの地図情報判定処理に関する動作フローチャート（その１）である。 車両制御システムの地図情報判定処理を説明する図（その１）である。 リンク区間管理表を説明する図である。 本実施形態の車両制御システムの地図情報判定処理に関する動作フローチャート（その２）である。 本実施形態の車両制御システムの関連付け処理に関する動作フローチャートである。 車両制御システムの関連付け処理を説明する図（その１）である。 道路を道路区間に分割することを説明する図である。 車両制御システムの関連付け処理を説明する図（その２）である。 本実施形態の車両制御システムの地図情報判定処理に関する動作フローチャート（その３）である。

図１は、ナビルートＲ上のナビゲーション用地図の道路４０の一部と、それに対応した位置推定用地図の道路３０を示す図である。

ナビゲーション用地図における道路は、複数の道路リンクに分割され、隣接する２つの道路リンクは、ノードを介して接続されるように表される。よって、図１におけるナビルートＲ上のナビゲーション用地図の道路４０も、複数の道路リンクＴ１～Ｔ３が、複数のノードＮ１～Ｎ４で接続されるように表されている。

車両制御システム１が車両１０の現在位置を推定する位置推定用地図における道路は、複数の道路区間に分割され、一の道路は、複数の道路区間の連なりとして表される。よって、図１における位置推定用地図の道路３０も、道路区間Ｓ１～Ｓ６の連なりとして表されている。

後述する様に、車両制御システム１の地図情報判定装置１２は、位置推定用地図の道路３０を表す道路区間（第１区間の一例である）と、ナビゲーション用地図の道路４０におけるリンク区間（第２区間の一例である）とを対応づけている。

以下、図１を参照しながら、車両制御システム１における道路区間Ｓ１～Ｓ６とリンク区間Ｃ１～Ｃ６との対応付けについて説明する。道路区間Ｓ１とリンク区間Ｃ１との対応付けについて以下に説明する。最初に、位置推定用地図の道路３０道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１に最も距離の近い、ナビゲーション用地図の道路４０上の位置Ｕ１１を始点として定める。次に、ナビゲーション用地図の道路４０において、始点Ｕ１１から、道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１から終点Ｓ１２に向かう方向に、道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１から終点Ｓ１２までの長さＬ１を有する区間を、道路区間Ｓ１と対応するリンク区間Ｃ１として対応付ける。

図１では、同様に、道路区間Ｓ２～Ｓ６とリンク区間Ｃ２～Ｃ６を対応付けている。その結果、ナビゲーション用地図の道路４０の一部は、複数のリンク区間Ｃ１～Ｃ６に分割される。これにより、ナビルートＲを表す道路４０の一部を、道路リンクＴ１～Ｔ３に代わって、複数のリンク区間Ｃ１～Ｃ６の連なりとして表わすことができる。すなわち、ナビルートＲの所定のリンク区間を走行する際には、車両制御システム１は、リンク区間に対応した道路区間の位置推定用地図を利用して車両１０の現在位置を推定することが可能となる。

しかしながら、必ずしも、リンク区間に対応する道路区間の位置推定用地図をそのまま利用することができない場合が存在する。例えば、地図は、現実の道路位置等の変化に応じて更新される。そのため、地図の更新時期の違いによって、ナビゲーション用地図の道路の位置情報と位置推定用地図の道路の位置情報とは異なる場合がある。

そこで、車両制御システム１の地図情報判定装置１２は、後述する様に、位置推定用地図の道路３０を表す道路区間（第１区間の一例である）と、それに対応付けられたナビゲーション用地図の道路４０におけるリンク区間（第２区間の一例である）とが異なるか否かを判定している。これにより、車両制御システム１は、位置推定用地図の道路の位置情報とナビゲーション用地図の道路の位置情報との相違を検出できるので、位置推定用地図及びナビゲーション用地図を用いて車両を安全に自動制御できる。特に、車両制御システム１は、位置推定用地図及びナビゲーション用地図の間の相違が、車両１０の自動制御に影響を与えない程度の相違か否かを検出できるので、位置推定用地図及びナビゲーション用地図を用いて車両を自動制御できる状況を増やすことができる。

図２は、車両制御システム１が実装される車両１０の概略構成図である。車両１０は、カメラ２と、測位情報受信機３と、ナビゲーション装置４と、ユーザインターフェース（ＵＩ）５と、地図情報記憶装置１１と、地図情報判定装置１２と、位置推定装置１３と、物体検出装置１４と、走行車線計画装置１５と、運転計画装置１６と、車両制御装置１７等とを有する。更に、車両１０は、ＬｉＤＡＲセンサといった、車両１０の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）を有してもよい。

カメラ２と、測位情報受信機３と、ナビゲーション装置４と、ＵＩ５と、地図情報記憶装置１１と、地図情報判定装置１２と、位置推定装置１３と、物体検出装置１４と、走行車線計画装置１５と、運転計画装置１６と、車両制御装置１７とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１８を介して通信可能に接続される。

カメラ２は、車両１０に設けられる撮像部の一例である。カメラ２は、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ２は、例えば所定の周期で、車両１０の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

カメラ２は、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク１８を介して、位置推定装置１３及び物体検出装置１４等へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１３において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体検出装置１４において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

測位情報受信機３は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機３は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機３は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、ナビゲーション装置４及び地図情報記憶装置１１等へ出力する。

ナビゲーション装置４は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ５から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機３から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルートＲを生成する。ナビルートＲは、右折、左折、合流、分岐等の位置に関する情報を含む。ナビゲーション用地図では、道路は、複数の道路リンクがノードにより接続されることで表される。各ノード及び各道路リンクは、識別情報を用いて識別される。道路リンク及びノードの位置は、例えば、所定の位置を原点とする世界座標系で表される。ナビゲーション装置４は、ナビゲーション用地図に含まれる全ての道路リンクの情報が登録される道路リンク管理表７０を記憶する。道路リンク管理表７０については後述する。ナビゲーション装置４は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置がナビルートＲから外れた場合等に、車両１０のナビルートＲを新たに生成する。ナビゲーション装置４は、ナビルートＲを生成する度に、そのナビルートＲを、車内ネットワーク１８を介して、地図情報判定装置１２及び位置推定装置１３等へ出力する。

ＵＩ５は、通知部の一例である。ＵＩ５は、ナビゲーション装置４及び車両制御装置１７等に制御されて、車両１０の走行情報等をドライバへ通知する。また、ＵＩ５は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。車両１０の走行情報は、車両の現在位置、ナビルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。ＵＩ５は、走行情報等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置５ａを有する。また、ＵＩ５は、走行情報等をドライバへ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ５は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両速度及びその他の車両１０の制御情報等が挙げられる。ＵＩ５は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１８を介してナビゲーション装置４及び車両制御装置１７等へ出力する。

地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば１０～３０ｋｍ四方の範囲）の広域の位置推定用地図を記憶する。この位置推定用地図は、路面の３次元情報と、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。道路は、複数の道路区間の連なりとして表される。道路の分岐位置、合流位置及び交差点等の複数の道路が接続する地形では、分岐位置、合流位置又は交差点等が一の道路区間に含まれるように道路区間が表されることが好ましい。各道路区間は、識別情報を用いて識別される。道路区間の位置は、例えば、所定の位置を原点とする世界座標系で表される。地図情報記憶装置１１は、位置推定用地図に含まれる道路区間の情報が登録される道路区間管理表８０を記憶する。道路区間管理表８０については後述する。道路に含まれる一又は複数の車線は、道路区間ごとに、道路区間と関連付けられている。位置推定用地図に含まれる車線、道路区間等の位置は、例えば、所定の位置を原点とする世界座標系で表される。

地図情報記憶装置１１は、測位情報受信機３から測位情報を入力する度に、記憶している広域の位置推定用地図を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ～１０ｋｍ四方の範囲）の位置推定用地図を、車内ネットワーク１８を介して、位置推定装置１３、物体検出装置１４、走行車線計画装置１５、運転計画装置１６及び車両制御装置１７等へ出力する。

地図情報判定装置１２は、車両１０の位置を推定するために使用される位置推定用地図に含まれる道路を分割して表す複数の道路区間のそれぞれに対して、車両１０の走行に用いられるナビゲーション用地図に含まれる道路を分割して表すリンク区間を対応付ける対応付け処理を実行する。また、地図情報判定装置１２は、所定のリンク区間の終点と、このリンク区間と隣接する他のリンク区間の始点との間の区間隣接距離を算出する区間距離算出処理を実行する。また、地図情報判定装置１２は、区間隣接距離が所定の距離しきい値より大きい場合、道路区間に含まれる道路の位置情報と、道路区間に対応するリンク区間に含まれる道路の位置情報とは異なると判定する判定処理を実行する。そのために、地図情報判定装置１２は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、地図情報判定装置１２を車内ネットワーク１８に接続するためのインターフェース回路を有する。

地図情報判定装置１２が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、対応付け部２３１と、距離算出部２３２と、区間判定部２３３と、関連付け部２３４とを有する。あるいは、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。地図情報判定装置１２の動作の詳細については、後述する。

位置推定装置１３は、カメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１３は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１１から入力された位置推定用地図に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１３は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１３は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体検出装置１４、走行車線計画装置１５、運転計画装置１６及び車両制御装置１７等へ出力する。

物体検出装置１４は、カメラ画像及び反射波情報に基づいて、車両１０の周囲の他の物体及びその種類（例えば、車両）を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１４は、検出された他の物体を追跡して、他の物体の軌跡を求める。物体検出装置１４は、地図情報に表された車線区画線と、他の物体位置とに基づいて、他の物体が走行している走行車線を特定する。物体検出装置１４は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その位置を示す情報及び走行車線を示す情報を含む物体検出情報を、走行車線計画装置１５及び運転計画装置１６等へ出力する。

走行車線計画装置１５は、所定の周期で設定される走行車線計画生成時刻において、ナビルートから選択された直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）において、地図情報と、ナビルート及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１５は、例えば、車両１０が追い越し車線以外の車線を走行するように、走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１５は、走行車線計画を生成する度に、この走行車線計画を運転計画装置１６へ出力する。

また、走行車線計画装置１５は、ナビルートＲから選択された直近の運転区間において、地図情報と、ナビルートＲと、車両１０の現在位置とに基づいて、車線変更の要否を判定する。走行車線計画装置１５は、車線変更の要否の判定に、周辺環境情報又は車両状態情報を更に利用してもよい。周辺環境情報は、車両の１０の周囲を走行する他の車両の位置及び速度等を含む。車両状態情報は、車両１０の現在位置、車両速度、加速度及び進行方向等を含む。具体的には、走行車線計画装置１５は、ナビルートＲと車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０の目的位置へ向かう車線へ移動するために、車線変更の要否を判定する。車両１０が現在走行している走行道路から合流先の他の道路へ進入すること（合流）、及び、車両１０が走行道路から分岐先の他の道路へ退出すること（分岐）の有無を判定する。合流及び分岐では、車両が走行道路の車線から他の道路の車線へ移動するので、車線変更が行われる。

運転計画装置１６は、所定の周期で設定される運転計画生成時刻において、走行車線計画と、地図情報と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間（例えば、５秒）先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する運転計画処理を実行する。運転計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。運転計画が生成される周期は、走行車線計画が生成される周期よりも短いことが好ましい。運転計画装置１６は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含む場合、車両１０と他の車両との間に所定の距離以上の間隔を維持できるように、車線変更を含む運転計画を生成する。運転計画装置１６は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含んでいても、車両１０と他の車両との間に所定の距離以上の間隔を確保できない場合、車両１０を停車するように運転計画を生成する。運転計画装置１６は、運転計画を生成する度に、その運転計画を車両制御装置１７へ出力する。

車両制御装置１７は、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画装置１６によって生成された運転計画とに基づいて、車両１０がナビルートＲに沿って走行するように車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御装置１７は、運転計画、車両１０の車両速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度又はブレーキ量を設定する。そして車両制御装置１７は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ車内ネットワーク１８を介して出力する。また、車両制御装置１７は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンなどの駆動装置（図示せず）へ車内ネットワーク１８を介して出力する。あるいは、車両制御装置１７は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ車内ネットワーク１８を介して出力する。

次に、図３を参照して、道路リンク管理表について説明する。図３は、道路リンク管理表の一例を説明する図である。道路リンク管理表７０には、ナビゲーション用地図に含まれる全ての道路リンクが登録されている。道路リンク管理表７０は、道路リンクＩＤ欄７１と、始点位置欄７２と、終点位置欄７３と、リンク情報欄７４と、ナビルート形成情報欄７５とを有する。道路リンクＩＤ欄７１には、道路リンクの識別情報が登録される。始点位置欄７２には、道路リンクの始点となるノードの位置情報が登録される。終点位置欄７３には、道路リンクの終点となるノードの位置情報が登録される。リンク情報欄７４には、道路リンクが表す道路の識別情報、道路リンクの経路を表す各座標の位置情報、道路情報等の情報が登録される。道路情報として、例えば交通情報（例えばＶＩＣＳ（登録商標）情報）又は自動制御システムの利用可否情報が挙げられる。交通情報として、例えば、路上障害物、気象、車線規制、チェーン規制、通行止め、片側規制、ランプ規制の情報がある。ナビルート形成情報欄７５には、道路リンクがナビルートＲを形成する道路に含まれるか否かを表す情報（例えば、道路リンクがナビルートを形成する場合「Ｙ」、道路リンクがナビルートを形成しない場合「N」）が登録される。道路情報は、道路情報が関連付けられている道路リンク内の位置又は区間と共に、リンク情報欄７４に登録される。ナビゲーション装置４は、車両１０に搭載される無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから道路情報を受信し、道路情報に含まれる位置に対応する道路リンクと関連づけて、所定の周期で道路リンク管理表７０のリンク情報欄７４を更新することが好ましい。ナビゲーション装置４は、ナビルートＲを生成する度に、道路リンク管理表７０のナビルート形成情報欄７５を更新する。同様に、ナビゲーション装置４は、ナビゲーション用地図に含まれるノードの情報が登録されるノード管理表を記憶していてもよい。

次に、図４を参照して、道路区間管理表について説明する。図４は、道路区間管理表の一例を説明する図である。道路区間管理表８０には、位置推定用地図に含まれる複数の道路区間が登録される。道路区間管理表８０は、道路区間ＩＤ欄８１と、接続元ＩＤ欄８２と、接続先ＩＤ欄８２と、道路区間情報欄８４とを有する。道路区間ＩＤ欄８１には、道路区間の識別情報が登録される。接続元ＩＤ欄８２には、道路区間の接続元の道路区間の識別情報が登録される。接続先ＩＤ欄８２には、道路区間の接続先の道路区間の識別情報が登録される。道路区間情報欄８４には、道路区間が表す道路の識別情報、道路区間の位置（始点から終点までの道路区間の座標を表す位置情報）、車線情報及び道路情報等の情報が登録される。また、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等の情報も、道路区間情報欄８４に登録される。詳しくは後述するが、道路区間情報欄８４には、この道路区間と対応する道路リンクの道路情報も登録される。

図２では、地図情報記憶装置１１と、地図情報判定装置１２と、位置推定装置１３と、物体検出装置１４と、走行車線計画装置１５と、運転計画装置１６と、車両制御装置１７は、別々の装置として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

図５は、車両制御システム１における地図情報判定装置１２の地図情報判定処理に関する動作フローチャートの一例である。地図情報判定装置１２は、位置推定用地図又はナビゲーション用地図が更新される度に、図５に示される動作フローチャートに従って、地図情報判定処理のうちの対応付け処理を実行する。図５を参照しながら、地図情報判定装置１２の対応付け処理について、以下に説明する。

まず、車両制御システム１の地図情報判定装置１２の対応付け部２３１は、地図情報記憶装置１１が記憶する位置推定用地図及び道路区間管理表８０を読み取って、位置推定用地図に含まれる道路区間のそれぞれについて、ステップＳ１０１とステップＳ１０４との間の処理を実行する。例えば、対応付け部２３１は、道路区間管理表８０に登録されている道路区間ＩＤの順番に従って、ステップＳ１０１とステップＳ１０４との間の処理を実行する。

まず、対応付け部２３１は、位置推定用地図の道路区間の始点に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路上の位置を、リンク区間の始点として特定する（ステップＳ１０２）。対応付け部２３１の処理を、図６を参照して、以下に説明する。図６に示す例では、道路３０は直線部分と湾曲部分とを有しおり、ナビゲーション用地図の道路４０はナビルートＲの一部を表している。この図６は、図１に対応している。

図６に示す例では、対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路４０上の位置を、リンク区間の始点Ｕ１１として特定する。対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１として、道路区間Ｓ１の接続元側の端部における幅方向の中央の位置を選択してもよい。ナビゲーション用地図では、道路リンクは、道路を表す座標（例えば世界座標系）の連なりとして表される。対応付け部２３１は、道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１に対して最も距離の近い道路リンク上の位置を、この道路リンクにより表される道路４０上の位置Ｕ１１として特定する。

同様にして、対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ２の始点Ｓ２１に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路４０上の位置を、リンク区間の始点Ｕ２１として特定する。また、対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ３の始点Ｓ３１に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路４０上の位置をリンク区間の始点Ｕ３１として特定する。

更に、対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ４の始点Ｓ４１に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路４０上の位置をリンク区間の始点Ｕ４１として特定する。また、対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ５の始点Ｓ５１に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路４０上の位置をリンク区間の始点Ｕ５１として特定する。更に、対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ６の始点Ｓ６１に最も距離の近いナビゲーション用地図の道路４０上の位置をリンク区間の始点Ｕ６１として特定する。

次に、対応付け部２３１は、道路区間の始点から終点に向かう方向にこの道路区間と同じ長さを有する区間を、この道路区間と対応するリンク区間として対応付ける（ステップＳ１０３）。

図６に示す例では、対応付け部２３１は、道路区間Ｓ１の始点Ｓ１１から終点Ｓ１２に向かう方向に、道路リンクＴ１に沿ってこの道路区間Ｓ１と同じ長さＬ１を有する点をリンク区間の終点∪１２として特定する。対応付け部２３１は、道路３０の道路区間Ｓ１の終点Ｓ１２として、道路区間Ｓ１の接続先側の端部における幅方向の中央の位置を選択してもよい。始点∪１１と終点∪１２との間の区間を、この道路区間Ｓ１と対応するリンク区間Ｃ１として対応付ける。リンク区間Ｃ１は、道路リンク上において始点Ｕ１１から終点Ｕ１２の間の区間である。また、対応付け部２３１は、道路区間Ｓ２の始点Ｓ２１から終点Ｓ２２に向かう方向に、道路リンクＴ１に沿ってこの道路区間Ｓ２と同じ長さＬ２を有する区間を、この道路区間Ｓ２と対応するリンク区間Ｃ２として対応付ける。リンク区間Ｃ２は、道路リンク上において始点Ｕ２１から終点Ｕ２２の間の区間である。また、対応付け部２３１は、道路区間Ｓ３の始点Ｓ３１から終点Ｓ３２に向かう方向に、道路リンクＴ１、Ｔ２に沿ってこの道路区間Ｓ３と同じ長さＬ３を有する区間を、この道路区間Ｓ３と対応するリンク区間Ｃ３として対応付ける。リンク区間Ｃ３は、道路リンク上において始点Ｕ３１から終点Ｕ３２の間の区間である。

更に、対応付け部２３１は、道路区間Ｓ４の始点Ｓ４１から終点Ｓ４２に向かう方向に、道路リンクＴ２に沿ってこの道路区間Ｓ４と同じ長さＬ４を有する区間を、この道路区間Ｓ４と対応するリンク区間Ｃ４として対応付ける。リンク区間Ｃ４は、道路リンク上において始点Ｕ４１から終点Ｕ４２の間の区間である。また、対応付け部２３１は、道路区間Ｓ５の始点Ｓ５１から終点Ｓ５２に向かう方向に、道路リンクＴ２、Ｔ３に沿ってこの道路区間Ｓ５と同じ長さＬ５を有する区間を、この道路区間Ｓ５と対応するリンク区間Ｃ５として対応付ける。リンク区間Ｃ５は、道路リンク上において始点Ｕ５１から終点Ｕ５２の間の区間である。更に、対応付け部２３１は、道路区間Ｓ６の始点Ｓ６１から終点Ｓ６２に向かう方向に、道路リンクＴ３に沿ってこの道路区間Ｓ６と同じ長さＬ６を有する区間を、この道路区間Ｓ６と対応するリンク区間Ｃ６として対応付ける。リンク区間Ｃ６は、道路リンク上において始点Ｕ６１から終点Ｕ６２の間の区間である。

次に、対応付け部２３１は、位置推定用地図に含まれる他の道路区間のそれぞれについて、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理を実行した後、リンク区間を表す情報が登録されるリンク区間管理表を生成する（ステップＳ１０５）。リンク区間管理表は、メモリ２２に記憶される。

図７は、リンク区間管理表の一例を説明する図である。リンク区間管理表９０は、リンク区間ＩＤ欄９１と、始点位置欄９２と、終点位置欄９３と、リンク区間情報欄９４と、ナビルート形成情報欄９５と、道路区間ＩＤ欄９６と、位置推定可否情報欄９７とを有する。リンク区間ＩＤ欄９１には、リンク区間の識別情報が登録される。始点位置欄９２には、リンク区間の始点の位置情報が登録される。終点位置欄９３には、リンク区間の終点の位置情報が登録される。リンク区間の始点及び終点の位置情報は、例えば世界座標系で表される。リンク区間情報欄９４には、リンク区間の経路を表す各座標の位置情報と共に、リンク区間が表す道路の識別情報等の情報が登録される。リンク区間が表す道路の識別情報は、リンク区間と区間が重なる道路リンクのリンク情報のうち、リンク区間と重なる道路の部分の情報が登録される。ナビルート形成情報欄９５には、リンク区間がナビルートＲを形成する道路に含まれるか否かを表す情報（例えば、リンク区間がナビルートを形成する場合「Ｙ」、リンク区間がナビルートを形成しない場合「Ｎ」）が登録される。リンク区間がナビルートＲを形成する道路に含まれるか否かを表す情報として、リンク区間と区間が重なる道路リンクがナビルートＲを形成する道路に含まれるか否かを表す情報が登録される。道路区間ＩＤ欄９６には、リンク区間と対応付けられている道路区間の道路区間ＩＤが登録される。位置推定可否情報欄９７には、このリンク区間と関連付けられている道路区間について、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であるか否かを表す情報（例えば、推定可能の場合「Ｙ」、推定不可の場合「Ｎ」）が登録される。

地図情報判定装置１２は、上述した対応付け処理が終了した後に、地図情報判定処理のうち、図８に示す区間距離算出処理及び判定処理を実行する。図８に示す区間距離算出処理及び判定処理は、ナビルートＲが新しく生成される度に実行される。なお、地図情報判定装置１２は、位置推定用地図又はナビゲーション用地図が更新される度に対応付け処理を行うが、更に、図８に示す区間距離算出処理及び判定処理を行う前に対応付け処理を行うようにしてもよい。

地図情報判定装置１２は、ナビルートＲを表す道路に含まれるリンク区間のそれぞれについて、ステップＳ２０１とステップＳ２０８との間の処理を実行する。例えば、地図情報判定装置１２は、リンク区間管理表９０を参照して、ナビルート形成情報欄９５にリンク区間がナビルートＲを形成する道路に含まれていることを表す情報が登録されているリンク区間ＩＤの順番に従ってリンク区間を選択して、ステップＳ２０１とステップＳ２０８との間の処理を実行する。

まず、地図情報判定装置１２の距離算出部２３２は、リンク区間管理表９０から選択されたリンク区間について、リンク区間の終点と、このリンク区間と隣接する、他のリンク区間の始点との間の区間隣接距離を算出する（ステップＳ２０２）。

図６に示す例では、距離算出部２３２は、ナビルートＲを表す道路４０に含まれるリンク区間Ｃ１について、リンク区間Ｃ１の終点Ｕ１２と、このリンク区間Ｃ１と隣接する、他のリンク区間Ｃ２の始点Ｕ２１との間の区間隣接距離Ｄ１を算出する。区間隣接距離Ｄ１は、リンク区間Ｃ１とリンク区間Ｃ２との間の離間部分の道路リンク上の距離を表す。この区間隣接距離は、ゼロの場合もあり得る。また、距離算出部２３２は、ナビルートＲを表す道路４０に含まれるリンク区間Ｃ２について、リンク区間Ｃ２の終点Ｕ２２と、このリンク区間Ｃ２と隣接する、他のリンク区間Ｃ３の始点Ｕ３１との間の道路リンク上の区間隣接距離Ｄ２を算出する。

更に、距離算出部２３２は、ナビルートＲを表す道路４０に含まれるリンク区間Ｃ３について、リンク区間Ｃ３の終点Ｕ３２と、このリンク区間Ｃ３と隣接する、他のリンク区間Ｃ４の始点Ｕ４１との間の区間隣接距離Ｄ３を算出する。区間隣接距離Ｄ３は、リンク区間Ｃ３とリンク区間Ｃ４との間の離間部分の道路リンク上の距離を表す。また、距離算出部２３２は、ナビルートＲを表す道路４０に含まれるリンク区間Ｃ４について、リンク区間Ｃ４の終点Ｕ４２と、このリンク区間Ｃ４と隣接する、他のリンク区間Ｃ５の始点Ｕ５１との間の道路リンク上の区間隣接距離Ｄ４を算出する。また、距離算出部２３２は、ナビルートＲを表す道路４０に含まれるリンク区間Ｃ５について、リンク区間Ｃ５の終点Ｕ５２と、このリンク区間Ｃ５と隣接する、他のリンク区間Ｃ６の始点Ｕ６１との間の道路リンク上の区間隣接距離Ｄ５を算出する。

次に、地図情報判定装置１２の区間判定部２３３は、区間隣接距離が所定の距離しきい値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

区間隣接距離が所定の距離しきい値より大きい場合（ステップＳ２０３－Ｙｅｓ）、区間判定部２３３は、位置推定用地図において判定された道路区間に含まれる道路の位置情報と、この道路区間に対応するリンク区間に含まれるナビゲーション用地図の道路の位置情報とは異なると判定する（ステップＳ２０４）。道路区間の位置情報と、対応するリンク区間の位置情報とが異なる場合、この道路区間において、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定することはできない。なお、この判定は、位置推定用地図において判定された道路区間を含む道路の全体の位置情報と、この道路区間に対応するリンク区間に含まれるナビゲーション用地図の道路の全体の位置情報とが異なると判定するものではない。

一方、区間隣接距離が所定の距離しきい値以下である場合（ステップＳ２０３－Ｎｏ）、区間判定部２３３は、判定された道路区間に含まれる位置推定用地図の道路の位置情報と、この道路区間に対応するリンク区間に含まれるナビゲーション用地図の道路の位置情報とは異ならないと判定する（ステップＳ２０６）。道路区間の位置情報と、対応するリンク区間の位置情報とが異ならない場合、この道路区間において、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能である。

図６に示す例では、区間判定部２３３は、リンク区間Ｃ１について、区間隣接距離Ｄ１は所定の距離しきい値以下であると判定するので、リンク区間管理表９０を参照して、リンク区間Ｃ１と関連付けられている位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であることを表す情報を登録する（ステップＳ２０７）。位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であることを表す情報が登録されているリンク区間Ｃ１と関連付けられている道路区間Ｓ１では、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能である。また、区間判定部２３３は、リンク区間Ｃ２についても、区間隣接距離Ｄ２は所定の距離しきい値以下であると判定するので、リンク区間管理表９０を参照して、リンク区間Ｃ２と関連付けられている位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であることを表す情報を登録する（ステップＳ２０７）。

更に、区間判定部２３３は、リンク区間Ｃ３について、区間隣接距離Ｄ３は所定の距離しきい値以下であると判定するので、リンク区間管理表９０を参照して、リンク区間Ｃ３と関連付けられている位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であることを表す情報を登録する（ステップＳ２０７）。また、区間判定部２３３は、リンク区間Ｃ４について、区間隣接距離Ｄ４は所定の距離しきい値以下であると判定するので、リンク区間管理表９０を参照して、リンク区間Ｃ４と関連付けられている位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であることを表す情報を登録する（ステップＳ２０７）。一方、区間判定部２３３は、リンク区間Ｃ５については、区間隣接距離Ｄ５は所定の距離しきい値よりも大きいと判定するので、リンク区間管理表９０を参照して、リンク区間Ｃ５と関連付けられている位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定不可であることを表す情報を登録する（ステップＳ２０５）。

道路区間が道路３０の直線部分にある場合、位置推定用地図の道路の位置情報と、ナビゲーション用地図の道路の位置情報との間に相違があっても、車両制御システム１は、車線区画線等の道路特徴物を識別することにより、車両１０の運転を自動制御で安全に行える場合がある。

一方、道路区間が道路３０の湾曲部分にある場合、位置推定用地図の道路の位置情報と、ナビゲーション用地図の道路の位置情報との間に相違があると、車両制御システム１は、車線区画線等の道路特徴物を識別しても、車両１０の運転を自動制御で安全に行えないおそれがある。

そこで、地図情報判定装置１２において、所定の距離しきい値は、例えば、道路３０が直線状の場合には車両１０の運転を自動制御で安全に行えるが、道路３０が湾曲している場合には車両１０の運転を自動制御で安全に行えないおそれあると判定できるように設定されることが好ましい。この距離しきい値は、道路の幅以上の値であることが好ましい。ナビゲーション用地図の道路リンクの位置情報は、道路の幅方向において最大で道路の幅程度の変動を有し得る。距離しきい値は、道路の幅に応じて適宜設定されることが好ましい。また、距離しきい値として、存在し得る最大の道路幅以上の値としてもよい。例えば、距離しきい値として１００ｍとしてもよい。

上述したように、地図情報判定装置１２は、ナビルートＲを表す道路に含まれるリンク区間のそれぞれについて、ステップＳ２０１とステップＳ２０８との間の処理を実行する。その結果、ナビルートＲを表す道路に含まれるリンク区間と対応付けられた道路区間のそれぞれについて、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であるか否かが判定される。上述したように、位置推定可否情報欄９７に、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であることを表す情報が登録されているリンク区間と関連付けられている道路区間では、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能である。

車両制御システム１の運転計画装置１６は、車両１０の運転を自動制御する際には、ナビルートＲ及びリンク区間管理表９０を参照して、これから進入する予定のリンク区間について、リンク区間に対応した道路区間を表す情報を取得する。運転計画装置１６は、これから進入する予定の道路区間について、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であるか否かを前もって判定する。運転計画装置１６は、これから進入する予定の道路区間について、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定不可であると判定した場合、例えばＵＩ５の表示装置５ａを用いて、車両１０の運転を自動制御から手動制御への変更すること又はハンズオンすることをドライバへ通知する。これにより、ドライバは少なくともステアリングを操作可能な状態となって、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定不可であると判定された道路区間を、車両１０は走行できる。

次に、車両制御システム１の地図情報判定装置１２の関連付け処理について、図９を参照して、以下に説明する。地図情報判定装置１２は、図８に示す処理を実行した後か、又は、所定の周期を有する関連付け時刻において、図９に示す関連付け処理を実行する。関連付け処理では、道路リンクと関連付けられている道路情報（交通情報又は自動制御システムの利用可否情報等）を、位置推定用地図に含まれる道路区間と関連付ける。

地図情報判定装置１２の関連付け部２３４は、ナビルートＲを表す道路に含まれるリンク区間のそれぞれについて、ステップＳ３０１とステップＳ３０６との間の処理を実行する。例えば、関連付け部２３４は、道路リンク管理表７０を参照して、ナビルート形成情報欄７５に道路リンクがナビルートＲを形成する道路に含まれていることを表す情報が登録されている道路リンクＩＤの順番に従って道路リンクを選択し、ステップＳ３０１とステップＳ３０６との間の処理を実行する。

まず、関連付け部２３４は、選択された道路リンクについて、道路リンク管理表７０のリンク情報欄７４を参照して、選択された道路リンクが道路情報を有するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

道路リンクが道路情報を有する場合（ステップＳ３０２－Ｙｅｓ）、関連付け部２３４は、道路リンク管理表７０及びリンク区間管理表９０を参照して、道路情報が関連付けられている道路リンク内の位置又は区間が、隣接するリンク区間間の離間部分に含まれるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。具体的には、関連付け部２３４は、道路リンク管理表７０のリンク情報欄７４を参照して、道路情報が関連付けられている道路リンク内の位置又は区間（以下、道路情報位置ともいう）を取得する。そして、関連付け部２３４は、リンク区間管理表９０の始点位置欄９２及び終点位置欄９３を参照して、道路情報位置が含まれるリンク区間ＩＤの有無を判定する。道路情報位置が含まれるリンク区間ＩＤが有る場合、関連付け部２３４は、道路情報位置は離間部分に含まれないと判定する（ステップＳ３０３－Ｎｏ）。即ち、道路情報位置は、何れかのリンク区間に含まれている。一方、道路情報位置が含まれるリンク区間ＩＤが無い場合、関連付け部２３４は、道路情報位置は離間部分に含まれると判定する（ステップＳ３０３－Ｙｅｓ）。即ち、道路情報位置は、何れのリンク区間にも含まれない。

道路情報位置が離間部分に含まれない場合、関連付け部２３４は、道路情報位置と対応する道路区間の部分に、道路リンクの道路情報を関連付ける（ステップＳ３０４）。関連付け部２３４は、リンク区間管理表９０を参照して、ステップＳ３０３において検索されたリンク区間ＩＤと対応付けられている道路区間ＩＤを取得する。関連付け部２３４は、道路区間管理表８０を参照して、取得された道路区間ＩＤと関連付けられている道路区間情報欄８４に、選択された道路リンクの道路情報及び道路位置情報を登録する。

図６に示す例では、関連付け部２３４は、選択された道路リンクＴ１について、道路リンクＴ１の道路情報及び道路位置情報を、道路区間Ｓ２と関連付ける。

車両制御システム１の運転計画装置１６は、車両１０の運転を自動制御する際には、これから進入する予定の道路区間について、位置推定用地図を用いて車両１０の現在位置を推定可能であると判定した後、道路区間管理表８０を参照して、この道路区間の道路情報の有無を判定する。道路区間が道路情報を含む場合、運転計画装置１６は、道路区間管理表８０の道路区間情報欄８４を参照して、道路区間情報欄８４に登録されている道路情報を取得する。運転計画装置１６は、道路情報の種類によって、車両１０の制御を変更し得る。例えば、運転計画装置１６は、道路情報が路上障害物、気象、車線規制、チェーン規制を含む場合、例えばＵＩ５の表示装置５ａを用いて、ハンズオン要求をドライバへ通知する。また、運転計画装置１６は、道路情報が、通行止め、片側規制、ランプ規制を含む場合、例えばＵＩ５の表示装置５ａを用いて、車両１０の運転を自動制御から手動制御への変更する要求をドライバへ通知する。

一方、道路情報位置が離間部分に含まれる場合、関連付け部２３４は、リンク区間管理表９０を参照して、離間部分の両側に位置する２つのリンク区間のリンク区間ＩＤを取得する。選択された道路リンクの道路情報は、離間部分と隣接する、リンク区間の終点と、このリンク区間と隣接する、他のリンク区間の始点との間のナビゲーション用地図の道路リンクの部分と関連づけられている。そして、関連付け部２３４は、リンク区間管理表９０を参照して、離間部分の両側に位置する２つのリンク区間のリンク区間ＩＤと対応付けられている道路区間ＩＤを取得する。そして、関連付け部２３４は、選択された道路リンクの道路情報を、ナビゲーション用地図の道路リンクの離間部分の両側に位置するリンク区間のそれぞれと対応する位置推定用地図の道路区間に関連付ける（ステップＳ３０５）。具体的には、関連付け部２３４は、道路区間管理表８０を参照して、選択された道路リンクの道路情報を、取得された２つの道路区間ＩＤと関連付けられた道路区間情報欄８４に登録する。

図６に示す例では、関連付け部２３４は、選択された道路リンクＴ３の道路情報を、区間隣接距離Ｄ５を有する離間部分の両側に位置する２つのリンク区間Ｃ５、Ｃ６のそれぞれと対応する位置推定用地図の道路区間Ｓ５、Ｓ６に関連付ける。これにより、位置推定用地図の道路の位置情報と、ナビゲーション用地図の道路の位置情報との間に相違があっても、道路リンクの道路情報を、道路区間に関連付けることができる。

図１０は、道路情報位置が離間部分に含まれる場合における関連付け処理の例を示す。ナビゲーション用地図において、ナビルートＲは、道路４１を表す道路リンクＴ４からノードＮ６において道路４２を表す道路リンクＴ６へ分岐している。位置推定用地図では、対応する地形は、道路３１から道路３２が分岐することで表される。

ここで、選択された道路リンクＴ６は、区間隣接距離Ｄ６を有する離間部分に位置する道路情報を有する。関連付け部２３４は、選択された道路リンクＴ６の道路情報を、区間隣接距離Ｄ６を有する離間部分の両側に位置する２つのリンク区間Ｃ８、Ｃ９のそれぞれと対応する位置推定用地図の道路区間Ｓ８、Ｓ１０に関連付ける。

道路リンクが道路情報を有さない場合（ステップＳ３０２－Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３０６の前に進み、次の道路リンクについてステップＳ３０１とステップＳ３０６との間の処理が行われる。

関連付け部２３４は、ナビルートＲを表す道路に含まれる他のリンク区間のそれぞれについて、ステップＳ３０１とステップＳ３０６との間の処理を実行することにより、道路リンクの道路情報を位置推定用地図の道路区間に関連付ける。

以上に説明してきたように、この地図情報判定装置は、車両の位置を推定するために使用される第１地図（例えば位置推定用地図）に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、車両の走行に用いられる第２地図（例えばナビゲーション用地図）に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付けることであって、所定の第１区間の始点に最も距離の近い第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する第２区間として対応付ける。また、地図情報判定装置は、所定の第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出する。そして、地図情報判定装置は、区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、第１区間に含まれる第１道路の位置情報と、第１区間に対応する第２区間に含まれる第２道路の位置情報とは異なると判定する。これにより、地図情報判定装置は、第１地図の道路の位置情報と第２地図の道路の位置情報との相違を検出できるので、第１地図及び第２地図を用いて車両を安全に自動制御できる。特に、車両制御システム１は、第１地図及び第２地図の間の相違が、車両１０の自動制御に影響を与えない程度の相違か否かを検出できるので、第１地図及び第２地図を用いて車両を自動制御できる状況を増やすことができる。

本開示では、上述した実施形態の地図情報判定装置、地図情報判定用コンピュータプログラム及び地図情報判定方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、上述した実施形態では、位置推定用地図に含まれる道路は、予め所定の長さの道路区間に分割されていたが、位置推定用地図に含まれる道路を、複数の道路区間に分割する方法は、これに制限されない。例えば、地図情報判定装置１２の対応付け部２３１は、図１１に示すように、位置推定用地図に含まれる道路に対して、道路の変曲点に基づいて、道路区間を決定してもよい。図１１では、位置推定用地図の道路３３の一部は、道路３３の幅方向の中央線Ａが２つの変曲点Ｑ１、Ｑ２を有する。対応付け部２３１は、道路３４の一部について、変曲点Ｑ１、Ｑ２に基づいて、変曲点Ｑ１の手前の区間と、隣接する２つの変曲点Ｑ１，Ｑ２の間と、変曲点Ｑ２から先の区間とからなる３つの道路区間Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３に分割する。

また、上述した実施形態では、離間部分と関連づけられた道路情報が、ナビゲーション用道路における離間部分の両側に位置するリンク区間のそれぞれと対応する道路区間に関連付けられていたが、この関連付け方法については、これに制限されない。例えば、関連付け部２３４は、ナビゲーション用地図の道路の離間部分と関連づけられた道路情報を、この道路の離間部分を含む道路リンクと対応する、道路区間の部分に関連付けてもよい。

図１２に示す例では、道路情報位置が離間部分に含まれる場合における関連付け処理の他の例を示す。図１２の地形は、図１１と対応する。道路４２の選択された道路リンクＴ６は、区間隣接距離Ｄ６を有する離間部分に位置する道路情報を有する。関連付け部２３４は、ナビゲーション用地図の道路４２の離間部分と関連づけられた道路情報を、この道路４２の離間部分を含む道路リンクＴ６と対応する、道路区間Ｓ８及び道路区間Ｓ１０の部分に関連付ける。具体的には、道路リンクＴ６の離間部分の道路情報は、道路リンクＴ６におけるノードＮ６と離間部分との間の区間に対応する道路区間Ｓ８の部分に関連付けられる。また、道路リンクＴ６の離間部分の道路情報は、道路リンクＴ６における離間部分とノードＮ８との間の区間に対応する道路区間Ｓ１０の部分にも関連付けられる。なお、図１２に示す例では、道路リンクＴ６における離間部分とノードＮ８との間の区間は、道路区間Ｓ１０の全体が対応している。

また、地図情報判定装置１２の区間判定部２３３は、ナビゲーション用地図の一の道路が、区間隣接距離が所定の距離しきい値より大きい離間部分を所定数以上有する場合、この道路について、位置推定用地図の道路の全体の位置情報と、ナビゲーション用地図の道路の全体の位置情報とは異なると判定してもよい。

図１３は、地図情報判定装置１２の区間判定部２３３の動作フローチャートである。区間判定部２３３は、図１３に示す処理を、図９に示す処理を行った後に実行するようにしてもよい。

区間判定部２３３は、位置推定用地図に含まれる道路のそれぞれについて、ステップＳ４０１とステップＳ４０７との間の処理を実行する。例えば、区間判定部２３３は、道路区間管理表８０の道路区間情報欄８４を参照して、位置推定用地図に含まれる一の道路を順番に選択して、選択された道路について、ステップＳ４０１とステップＳ４０７との間の処理を実行する。

まず、区間判定部２３３は、選択された道路について、道路区間管理表８０を参照して、位置推定可否情報欄８５に位置推定不可と登録されている、選択された道路に含まれる道路区間の数を取得する（ステップＳ４０２）。

次に、区間判定部２３３は、位置推定用地図の選択された道路について、位置推定不可と登録されている道路区間の数は所定数以上か否かを判定する（ステップＳ４０３）。

位置推定不可と登録されている道路区間の数が所定数以上の場合（ステップＳ４０３－Ｙｅｓ）、区間判定部２３３は、選択された道路について、位置推定用地図の道路の全体の位置情報と、ナビゲーション用地図の道路の全体の位置情報とは異なると判定する（ステップＳ４０４）。

次に、区間判定部２３３は、位置推定用地図の選択された道路について、位置推定用地図を用いた自動制御は行えないと判定する（ステップＳ４０５）。車両制御システム１の運転計画装置１６は車両１０の運転を自動制御する際には、これから進入する予定の道路が位置推定用地図を用いた自動制御は行えないと判定された場合、この道路へ進入する前に、車両１０の運転を自動制御から手動制御への変更することをドライバへ通知する。

一方、位置推定不可と登録されている道路区間の数は所定数よりも少ない場合（ステップＳ４０３－Ｎｏ）、区間判定部２３３は、位置推定用地図の選択された道路について、位置推定用地図の道路の位置情報と、ナビゲーション用地図の道路の位置情報とは異ならないと判定する（ステップＳ４０３）。

区間判定部２３３は、位置推定用地図に含まれる道路のそれぞれについて、ステップＳ４０１とステップＳ４０７との間の処理を実行することにより、位置推定用地図に含まれる道路のそれぞれについて、位置推定用地図を用いた自動制御は行えないか否かを判定できる。これにより、地図情報判定装置１２は、位置推定用地図を用いた自動制御は行えない道路区間を所定数以上含む道路については、その道路全体について、位置推定用地図を用いた自動制御は行えないと判定できる。そして、地図情報判定装置１２は、そのような道路を走行する場合には、車両１０の運転を自動制御から手動制御への変更することをドライバへ通知することにより、道路区間ごとにドライバへ通知するよりもドライバの負担を低減できる。

１ 車両制御システム
２ カメラ
３ 測位情報受信機
４ ナビゲーション装置
５ ユーザインターフェース
５ａ 表示装置
１０ 車両
１１ 地図情報記憶装置
１２ 地図情報判定装置
１３ 位置推定装置
１４ 物体検出装置
１５ 走行車線計画装置
１６ 運転計画装置
１７ 車両制御装置
１８ 車内ネットワーク
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３１ 対応付け部
２３２ 距離算出部
２３３ 区間判定部
２３４ 関連付け部

Claims (7)

1. 車両の位置を推定するために使用される第１地図に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、前記車両の走行に用いられる第２地図に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付ける対応付け部であって、所定の前記第１区間の始点に最も距離の近い前記第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する前記第２区間として対応付ける対応付け部と、
   所定の前記第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の前記第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出する距離算出部と、
   前記区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、前記第１区間に含まれる前記第１道路の位置情報と、前記第１区間に対応する前記第２区間に含まれる前記第２道路の位置情報とは異なると判定する区間判定部と、
   を有する地図情報判定装置。
2. 前記距離算出部は、前記車両の現在位置と、目的位置と、前記第２地図とに基づいて生成されたナビルートを表す前記第２道路に含まれる所定の前記第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の前記第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出する請求項１に記載の地図情報判定装置。
3. 前記区間判定部は、前記第２道路が前記所定のしきい値より大きい前記区間隣接距離を有する離間部分を所定数以上有する場合、前記第２道路の全体の位置情報は、前記第１地図の前記第１道路の全体の位置情報とは異なると判定する請求項１又は２に記載の地図情報判定装置。
4. 前記対応付け部は、前記第１道路の変曲点に基づいて、前記第１区間を決定する請求項１～３の何れか一項に記載の地図情報判定装置。
5. 前記第２道路は、道路に関する情報を表す道路情報と関連付けられており、
   前記第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の前記第２区間の始点との間の前記第２道路の離間部分と関連づけられた道路情報を、当該離間部分の両側に位置する前記第２区間のそれぞれと対応する前記第１区間に関連付ける関連付け部を有する請求項１～４の何れか一項に記載の地図情報判定装置。
6. 車両の位置を推定するために使用される第１地図に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、前記車両の走行に用いられる第２地図に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付けることであって、所定の前記第１区間の始点に最も距離の近い前記第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する前記第２区間として対応付け、
   所定の前記第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の前記第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出し、
   前記区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、前記第１区間に含まれる前記第１道路の位置情報と、前記第１区間に対応する前記第２区間に含まれる前記第２道路の位置情報とは異なると判定する、
   ことをプロセッサに実行させる地図情報判定コンピュータプログラム。
7. 車両の位置を推定するために使用される第１地図に含まれる第１道路を分割して表す複数の第１区間のそれぞれに対して、前記車両の走行に用いられる第２地図に含まれる第２道路を分割して表す第２区間を対応付けることであって、所定の前記第１区間の始点に最も距離の近い前記第２道路上の位置を始点として、当該第１区間の始点から終点に向かう方向に当該第１区間と同じ長さを有する区間を、当該第１区間と対応する前記第２区間として対応付け、
   所定の前記第２区間の終点と、当該第２区間と隣接する他の前記第２区間の始点との間の区間隣接距離を算出し、
   前記区間隣接距離が所定のしきい値より大きい場合、前記第１区間に含まれる前記第１道路の位置情報と、前記第１区間に対応する前記第２区間に含まれる前記第２道路の位置情報とは異なると判定する、
   ことをプロセッサに実行させる地図情報判定方法。

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