KR20130068249A - 이동체의 위치 추정 장치 및 방법 - Google Patents

이동체의 위치 추정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 레이저 스캐너 등 저가의 센서를 이용하여 전역 지도를 정확하게 작성하고, 이동체가 이동할 때 획득한 환경 정보를 기반으로 생성된 지역 지도와 전역 지도를 비교하여 이동체의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 이동체의 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치는, 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와, 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부와, 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 공간의 전역 지도를 생성하는 전역 지도 생성부와, 이동체가 주행 중일 때 이동체 주변에 대한 환경 정보를 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 지역 지도 생성부와, 지역 지도와 전역 지도간의 매칭을 통해 전역 지도 상의 이동체의 위치를 추정하는 매칭부를 포함할 수 있다.

Description

이동체의 위치 추정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR STRONGNESS OF TIE EVALUTION APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 이동체의 위치 추정에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동체에 대한 주행 서비스를 제공하는 공간에 대한 전역 지도를 생성하고, 이동체가 주행 중일 때 수신한 환경 정보를 기반으로 지역 지도를 생성한 후 전역 지도와 지역 지도간의 매칭을 통해 전역 지도 상의 이동체 위치를 추정할 수 있는 이동체의 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 고령화와 로봇 기술의 발전으로 무인 자동차에 대한 사용자의 요구가 많아지고 있다. 그 중 실외에서 주행하는 로봇 및 무인 자동차가 안전하게 자율 주행하기 위해서는 자신의 위치를 정확하게 파악할 수 있어야 한다. 이를 위해 RTK-DGPS, LIDAR, INS 등 상대적으로 고가의 센서를 사용하기도 하지만, 그 가격이 매우 비싸 많은 대중이 이용하기 위한 로봇 및 무인 자동차를 위해서는 적합하지 않다. 그리고, 설사 고가의 센서들을 사용하더라도 로봇 및 무인 자동차가 주행하는 환경에 따라 그 성능의 안정도가 많이 떨어지기 때문에, 고가의 센서를 사용하지 않고 환경에 영향을 덜 받는 위치인식 기술 개발이 필요하다.
한국전자통신연구원의 공개특허 제2010-0067578호의 " 이동체의 맵매칭 장치 및 방법"에는 지도 데이터 상에 도로 데이터가 존재하지 않아 일반적인 맵매칭이 어려운 경우 이동체의 위치를 도로 위의 점으로 보정하기 위한 기술이 개시되어 있다.
상기와 같은 필요성에 의해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 레이저 스캐너 등 저가의 센서를 이용하여 전역 지도를 정확하게 작성하고, 이동체가 이동할 때 획득한 환경 정보를 기반으로 생성된 지역 지도와 전역 지도를 비교하여 이동체의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 이동체의 위치 추정 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일관점에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치는, 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와, 상기 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부와, 상기 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 전역 지도 생성부와, 상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 지역 지도 생성부와, 상기 지역 지도와 상기 전역 지도간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상의 상기 이동체의 위치를 추정하는 매칭부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치에서 상기 전역 지도 생성부는, 상기 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 확장칼만필터 또는 파티클필터에 적용하여 상기 이동체의 전역 위치를 계산하며, 상기 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치에서 상기 전역 지도 생성부는, 상기 GIS 정보와 상기 이동체의 위치 정보를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 상기 인터페이스를 통한 비교 정보를 기반으로 상기 이동체의 전역 위치를 계산한 후 상기 이동체의 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 전역 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치에서 상기 지역 지도 생성부는, 상기 이동체가 주행 중일 때 기 설정된 시간 간격으로 상기 센서 정보 획득부로부터 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 제공받아 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치에서 상기 지역 지도 생성부는, 상기 이동체가 주행 중일 때 상기 센서 정보 획득부로부터 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 제공받으며, 상기 제공받은 환경 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치를 기준으로 기 설정된 범위 내 공간에 대한 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 장치에서 상기 매칭부는, 상기 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보 또는 도로 표시 정보를 추출한 후 상기 전역 지도의 정보와 상기 추출한 정보간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 관점에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법은 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와, 상기 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부를 이용한 상기 이동체의 위치 추정 방법으로서, 상기 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 단계와, 상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 단계와, 상기 지역 지도와 상기 전역 지도간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법에서 상기 전역 지도를 생성하는 단계는, 상기 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 확장칼만 필터 또는 파티클 필터에 적용하여 상기 이동체의 전역 위치를 계산하는 단계와, 상기 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법에서 상기 전역 지도를 생성하는 단계는, 상기 GIS 정보와 상기 이동체의 위치 정보를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하는 단계와, 상기 인터페이스를 통한 비교 결과를 기반으로 상기 이동체의 전역 위치를 계산하는 단계와, 상기 이동체의 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 전역 지도를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법에서 상기 지역 지도를 생성하는 단계는, 상기 이동체가 주행 중일 때 기 설정된 시간 간격으로 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법에서 상기 지역 지도를 생성하는 단계는, 상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체의 위치를 기준으로 기 설정된 범위 내에 해당되는 공간에 대한 환경 정보를 기반으로 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법에서 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계는, 상기 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보 또는 도로 표시 정보를 추출하는 단계와, 상기 전역 지도의 정보와 상기 추출한 정보간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 이동체에 대한 주행 서비스를 제공하는 공간에 대한 전역 지도를 생성하고, 이동체가 주행 중일 때 수신한 환경 정보를 기반으로 지역 지도를 생성한 후 전역 지도와 지역 지도간의 매칭을 통해 전역 지도 상의 이동체 위치를 추정함으로써, 이동체의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 효과가 있다.이는고가의 센서를 사용하지 않더라도 정확하게 로봇 및 무인 자동차 등과 같은 이동체의 위치를 측정할 수 있는 방법으로 로봇 및 무인 자동차의 대중화 및 산업화를 촉진할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 위치 추정을 위한 장치를 도시한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 위치 추정 과정을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 전역 지도와 이동체가 주행 시에 획득한 환경 정보를 기반으로 생성된 지역 지도를 이용하여 이동체의 위치를 추정할 수 있는 장치 및 방법에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 위치 추정을 위한 장치를 도시한 블록도로서, 센서 정보 획득부(100), 지도 규격 저장부(120), 전역 지도 생성부(140), 지역 지도 생성부(160) 및 매칭부(180) 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에서 이동체는 로봇이나 무인 차량 등을 들 수 있다.
센서 정보 획득부(100)는 전역 지도와 지역 지도를 생성하기 위한 환경 정보를 획득하는 수단으로써, 레이저 스캐너를 포함하는 거리 측정 센서(102), 영상 인식 센서(104) 및 GIS 정보획득부(106) 등을 이용하여 이동체의 주행 상태에서 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보, GIS 정보 등을 생성한 후 이를전역 지도 생성부(140) 및 지역 지도 생성부(160)에 출력할 수 있다.
즉, 센서 정보 획득부(100)는 거리 측정 센서(102)를 이용하여 이동체의 이동 거리 정보와 거리 측정 센서 정보를 생성하며, GIS 정보획득부(106)를 통해 외부와의 통신을 통해 구글맵과 같은 GIS 정보를 수신하여 전역 지도 생성부(140) 및 지역 지도 생성부(160)에 제공할 수 있다.
지도 규격 저장부(120)는 지도 규격 데이터를 저장하고 있으며, 이러한 지도 규격 데이터는 다중 레이어의 형태를 가지며, 장애물의 위치 및 특성 정보를 포함하고 있다. 여기에서, 장애물의 위치 정보는 거리 측정 센서와 이동체의 이동 거리를 이용하여 이동체가 주행중인 공간 내 임의의 지점에 장애물의 유무를 나타내는 것이며, 장애물 특성 정보는 장애물이 갖는 기본적인 특성을 나타낸다. 기본적인 특성 정보의 예로는 장애물의 높이 정보, 차선과 같은 특성 정보 등이 포함될 수 있다.
전역 지도 생성부(140)는 이동체의 주행 서비스를 제공하는 공간에 대한 전체적인 지도, 즉 전역 지도를 생성할 수 있다. 더욱 상세하게, 전역 지도 생성부(140)는 센서 정보 획득부(100)에서 제공되는 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보, GIS 정보 등을 확장 칼만 필터 파티클 필터 등과 같은 다양한 필터를 이용하여 이동체의 전역 위치를 계산하며, 지도 규격 저장부(120)에 저장된 지도 규격 데이터에 따라 공간 상의 장애물의 위치 정보와 특성 정보를 추출한 후 전역 위치와 장애물의 위치 정보 및 특성 정보를 포함하는 전역 지도를 생성할 수 있다.
또한, 전역 지도 생성부(140)는 센서 정보 획득부(100)에서 획득한 GIS 정보와 이동체의 위치를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 인터페이스를 통해 입력된 사용자 정보를 기반으로 이동체의 전역 위치를 계산할 수 있다.
지역 지도 생성부(160)는 이동체가 주행을 하면서 실시간으로 센서 정보 획득부(100)로부터 획득한 정보, 즉 거리 측정 센서 정보, 이동 거리 정보, 영상 처리 센서 정보, GIS 정보 등을 통해 이동체를 기준으로 일정 시간이나 일정 범위 내의 지역 지도를 생성할 수 있다.
또한, 지역 지도 생성부(160)는 생성된 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보, 도로 표시 정보 등을 추출한 후 이를 매칭부(180)에 제공할 수 있다.
매칭부(180)는 지역 지도와 저녁 지도의 정보간의 매칭을 통해 전역 지도 상에서의 이동체 위치를 추측할 수 있다. 즉, 매칭부(180)는 지역 지도에서 추출된 차선 정보, 장애물 정보, 도로 표시 정보 등과 전역 지도의 정보를 매칭하여 전역 지도 상에서의 이동체 위치를 추측할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 이동체에 대한 주행 서비스를 제공하는 공간에 대한 전역 지도를 생성하고, 이동체가 주행 중일 때 수신한 환경 정보를 기반으로 지역 지도를 생성한 후 전역 지도와 지역 지도간의 매칭을 통해 전역 지도 상의 이동체 위치를 표시해줌으로써, 이동체의 위치를 정확하게 추정할 수 있다.
상기와 같은 구성을 갖는 이동체 위치 추정 장치가 동작하는 과정에 대해 도 2을 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이동체 위치 추정 과정을 도시한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저 이동체 위치 추정 장치는 이동체에 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 위치 정보와 특성 정보를 포함하는 지도 규격 데이터를 생성한 후 이를 지도 규격 저장부(120)에 저장(S200)한다.
그런 다음, 전역 지도 생성부(140)는 센서 정보 획득부(100)로부터 제공받은 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 및 GIS 정보 등을 이용하여 이동체의 전역 위치를 계산(S202)한 후 지도 규격 저장부(120)에 저장된 지도 규격 데이터에서 장애물의 위치 및 특성 정보를 추출(S204)하며, 추출된 장애물의 위치 및 특성 정보와 전역 위치를 포함하는 전역 지도를 생성(S206)한다. 이렇게 생성된 전역 지도는 매칭부(180)에 제공된다.
이후, 지역 지도 생성부(160)는 이동체가 주행을 할 때 센서 정보 획득부(100)로부터 이동체 주변의 환경 정보를 수신(S208)하며, 환경 정보를 기반으로 이동체를 기준으로 기 설정된 범위 내 지역 지도를 생성(S210)한다. 여기에서, 환경 정보는 거리 측정 센서 정보, 이동 거리 정보, 영상 처리 센서 정보, GIS 정보 등을 들 수 있다. 이렇게 생성된 지역 지도는 매칭부(180)에 제공된다.
매칭부(180)는 지역 지도로부터 차선 정보, 장애물 정보 및 도로 표시 정보 등을 추출(S212)한 후 추출된 정보와 전역 지도의 정보간의 매칭을 통해 전역 지도 상의 이동체의 위치를 추정(S214)한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 위치 추정 방법에 따르면, 이동체에 대한 주행 서비스를 제공하는 공간에 대한 전역 지도를 생성하고, 이동체가 주행 중일 때 수신한 환경 정보를 기반으로 지역 지도를 생성한 후 전역 지도와 지역 지도간의 매칭을 통해 전역 지도 상의 이동체 위치를 추정함으로써, 이동체의 위치를 정확하게 추정할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소를 적용 분야에 따라 변경하거나, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안 되며, 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.
100 :센서 정보 획득부
120 : 지도 규격 저장부
140 : 전역 지도 생성부
160 : 지역 지도 생성부
180 :매칭부

Claims (12)

  1. 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와,
    상기 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부와,
    상기 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 상기 지도 규격저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 상기 공간의전역 지도를 생성하는 전역 지도 생성부와,
    상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 지역 지도 생성부와,
    상기 지역 지도와 상기 전역 지도간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상의 상기 이동체의 위치를 추정하는 매칭부를 포함하는
    이동체의 위치 추정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전역 지도 생성부는,
    상기 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를확장칼만필터 또는 파티클필터에 적용하여 상기 이동체의 전역 위치를 계산하며, 상기 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 전역 지도 생성부는,
    상기 GIS 정보와 상기 이동체의 위치 정보를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 상기 인터페이스를 통한 비교 정보를 기반으로 상기 이동체의 전역 위치를 계산한 후 상기 이동체의 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 전역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 지역 지도 생성부는,
    상기 이동체가 주행 중일 때 기 설정된 시간 간격으로 상기 센서 정보 획득부로부터 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 제공받아 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 지역 지도 생성부는,
    상기 이동체가 주행 중일 때 상기 센서 정보 획득부로부터 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 제공받으며, 상기 제공받은 환경 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치를 기준으로 기 설정된 범위 내 공간에 대한 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 매칭부는,
    상기 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보 또는 도로 표시 정보를 추출한 후 상기 전역 지도의 정보와 상기 추출한 정보간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 장치.
  7. 이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와, 상기 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부를 이용한 상기 이동체의 위치 추정 방법으로서,
    상기 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 단계와,
    상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 단계와,
    상기 지역 지도와 상기 전역 지도간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는
    이동체의 위치 추정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 전역 지도를 생성하는 단계는,
    상기 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를확장칼만필터 또는 파티클필터에 적용하여 상기 이동체의 전역 위치를 계산하는 단계와,
    상기 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 전역 지도를 생성하는 단계는,
    상기 GIS 정보와 상기 이동체의 위치 정보를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하는 단계와,
    상기 인터페이스를 통한 비교 결과를 기반으로 상기 이동체의 전역 위치를 계산하는 단계와,
    상기 이동체의 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 전역 지도를 생성하는 단계를 포함하는
    이동체의 위치 추정 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 지역 지도를 생성하는 단계는,
    상기 이동체가 주행 중일 때 기 설정된 시간 간격으로 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 지역 지도를 생성하는 단계는,
    상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체의 위치를 기준으로 기 설정된 범위 내에 해당되는 공간에 대한 환경 정보를 기반으로 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 이동체의 위치를 추정하는 단계는,
    상기 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보 또는 도로 표시 정보를 추출하는 단계와,
    상기 전역 지도의 정보와 상기 추출한 정보간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    이동체의 위치 추정 방법.

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