JP7024871B2 - 経路算出方法、運転制御方法及び経路算出装置 - Google Patents
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Description
経路算出装置100は、運転制御装置400や車載装置と一体のハードウェアとして構成してもよいし、別の装置として分散させた構成としてもよい。本例では、経路算出装置100が、通信装置30を介して、車両に搭載された車載装置200と運転制御装置400と情報を授受し、協動するように構成した運転制御システムを例にして説明する。
車載装置200は、自車両及び自車両周囲の状況に関する検知情報を取得し、外部へ出力する。車載装置200は、運転制御装置400の指令に基づいて、自車両を自律走行させる。本実施形態の車載装置200は、通信装置210、検知装置220、ナビゲーション装置230、記憶装置240、出力装置250、車両センサ260と、レーンキープ装置270、車両コントローラ280、駆動装置290及び操舵装置295とを備える。
運転制御装置400は、制御装置410と、記憶装置420と、通信装置430を備える。出力装置を備えてもよい。出力装置は、先述した車載装置200の出力装置250と同様の機能を有する。制御装置410と、記憶装置420とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。通信装置430は、車載装置200との情報授受、運転制御装置400内部の情報授受、外部装置と運転制御システム1との情報授受を行う。
車載のセンサは、検知装置220、車両センサ260を含む。検知情報は、後述する検知装置220のカメラ221の撮像画像及び撮像画像から得られた情報を含む。検知情報は、レーダー装置222の検知信号及び検知信号から得られた情報を含む。検知情報は、車両センサ260が検知した車両の挙動に関する情報を含む。検知情報は、現在位置情報を含む。現在位置情報は、検知装置220の位置検知装置223により検出されてもよいし、後述するナビゲーション装置230の位置検知装置231により検出されてもよい。
第1レーン情報は、取得された検知情報に基づいて判断された、第1レーン情報と第2レーン情報との比較の結果に影響を与える要因がレーンに対応づけられた情報を含む。要因に関する情報は、(1)レーンの認識のしやすさに関する道路状況、(2)レーンの識別のしやすさに関する道路属性、(3)第1レーン情報と第2レーン情報のマッチング結果、及び(4)レーンの位置検出精度のうちのいずれか一つ以上を含む。これらの要因に関する情報は、後述する比較困難度の判断に用いられる。上記要因の内容に応じて比較困難度は変化する。本実施形態において、要因が所定条件を満たす場合に、比較困難度は相対的に低いと判断される。ちなみに、比較困難度が高い場合には、第1レーン情報と第2レーン情報を比較して対応づける処理が難しい、つまり、比較の結果が不正確(誤差が大きい)であるといえる。比較困難度が低い場合には、第1レーン情報と第2レーン情報を比較して対応づける処理が容易である、つまり、比較の結果が正確(誤差が少ない)であるといえる。
第2情報は、レーンマーカの座標値などの位置情報、レーンマーカが実線、破線、黄色などの線の態様を識別するための情報、及びレーンマーカが縁石・植栽・ガードレールなどの分離帯の構造物の態様を識別するための情報のうちの何れか一つ以上の情報である。レーンマーカ情報は、各レーンの位置(第N番目・右側/左側)の識別情報が付される。これにより、第N番目のレーンのレーンマーカの態様と、レーンの右側のレーンマーカの態様と、レーンの左側のレーンマーカの態様を特定できる。つまり、地図情報21には、各レーンについて、左側のレーンマーカが実線であり、右側のレーンマーカが縁石であるといったレーンマーカの組み合わせの情報が、第2情報としてレーンごとに格納されている。
第1レーン情報と同様に、第2レーン情報は、取得された検知情報に基づいて判断された、第1レーン情報と第2レーン情報との比較の結果に影響を与える要因がレーンに対応づけられた情報を含む。要因に関する情報として、(1)レーンの認識のしやすさに関する道路状況、(2)レーンの識別のしやすさに関する道路属性、(3)第1レーン情報と第2レーン情報のマッチング結果、及び(4)レーンの位置検出精度のうちのいずれか一つ以上を含む。これらの要因に関する情報は、後述する比較困難度の判断に用いられる。
図2(FIG.2)は、経由地点QPを含む経路を示す図である。車両の現在位置VPから目的地DPに至る経路は、複数算出できるが、図2に示す経路は、経由地点QPを含む経路である。目的地DPに至る経路は、複数のリンクに区切られたレーンRT1,RT2,RT3,RT4,RT5を含む。経由地点QPは、後述する比較困難度が所定条件を充足するレーンRT2に属する。
経路は、比較処理が行われるための経由地点を含む。経路を走行する車両は、経由地点において第1レーン情報と第2レーン情報との比較処理を実行する。算出された経路を走行する自車両は、経由地点を通過する際に、第1レーン情報と第2レーン情報との比較を行う。後に詳述するが、経由地点は、第1レーン情報と第2レーン情報とを比較する際の比較の困難度が低いレーンに属する地点である。制御装置10は、比較の困難度が低い経由地点における第1レーン情報と第2レーン情報との比較結果を得ることができる。経由地点において得られた比較結果は、外乱による誤差が抑制された結果である。
比較結果は、検出された現在位置に対応する位置を地図情報21に対応づけるマッピング処理に用いることができる。また、比較結果は、検出された自車両の走行レーンに関する第1レーン情報と、地図情報21から得られた自車両の走行レーン(検知された走行レーンに対応する対象レーン)に関する第2レーン情報との対応づけ(マッチング)処理に用いることができる。
第1情報又は第2情報は、第1レーン情報と第2レーン情報との比較の結果に影響を与える要因がレーンに対応づけられた情報を含む。レーンに対応づけられた要因は、第1情報及び第2情報の両方に含ませることもできる。
制御装置10は、レーンに対応づけられた要因に関する情報に基づいてレーンの比較困難度を求める。制御装置10は、判断された比較困難度が所定条件を充足するレーンを特定する。制御装置10は、特定されたレーンに属する地点を経由地点として設定する。
(1)レーン認識の困難度
第1レーン情報は、車載のセンサの検知情報に基づく第1情報から得られた自車両の走行レーンに関する情報である。第2レーン情報は、予め計測された地図情報に基づく第2情報から得られる情報である。レーンの認識の精度が低く、レーンの認識結果が不正確であると、第1レーン情報が不正確となり、第1レーン情報と第2レーン情報との比較が困難となる。このため、本実施形態では、レーンのそれぞれに対応づけられた、レーンの認識のしやすさに関する「道路状況」を、比較の結果に影響を与える要因として、第1情報又は第2情報に含ませる。
レーンの認識のしやすさに関する「道路状況」は、レーンマーカが無い、レーンマーカに欠損がある、交差点である(レーンマークが途切れる)などの情報を含む。交差点内にはレーンマークが表示されない。交差点であるか否かの情報はレーンの認識のしやすさに影響を与える。交差点内のレーンは、交差点外のレーンよりもレーンが認識できない可能性が高い。制御装置10は、交差点内ではない旨の道路状況に対応づけられたレーンを、比較困難度が所定条件を充足すると判断する。
駐車車両の存在を考慮し、レーンの認識がしやすいレーンを特定し、レーンに属する経由地点を含む経路を算出できる。目的地に至る経路において、駐車車両が存在しない又は台数が少ない、第1レーン情報と第2レーン情報との比較がしやすい地点を経由するので、第1情報と第2情報の比較及び対応づけ(マッチング)を正確に行うことができる。
車線逸脱の可能性を考慮し、連続的にレーンの認識がしやすいレーンを特定し、レーンに属する経由地点を含む経路を算出できる。目的地に至る経路において、レーンを逸脱する可能性が低く、第1レーン情報と第2レーン情報との比較がしやすい地点を経由するので、第1情報と第2情報の比較及び対応づけ(マッチング)を正確に行うことができる。
第1レーン情報と第2レーン情報との比較において、道路が複数のレーンを有する場合には、レーン同士を正確に対応づける必要がある。正確な対応づけのためには、複数のレーンのうち、何番目のレーンであるのかを認識する必要がある。レーンの識別が不正確であると、第1レーン情報と第2レーン情報との比較が困難となる。このため、本実施形態では、レーンのそれぞれに対応づけられた、レーンの識別のしやすさに関する「道路属性」を、比較の結果に影響を与える要因として、第1情報又は第2情報に含ませる。
レーンの識別のしやすさに関する「道路属性」は、レーンが特定道路に属するか否かの情報を含む。特定道路とは、レーンの識別がしやすい道路であり、予め定義された道路である。例えば、特定道路は、上り方向又は下り方向の車線数が一本である道路、又は交差点を含み、交差点を通過後の車線数が一本である道路を含む。
レーンが認識しにくい道路であっても、道路属性に基づいて、レーンの識別がしやすい道路のレーンを特定できる。第1レーン情報と第2レーン情報とを比較しやすいレーンに属する経由地点を含む経路を算出するので、第1レーン情報と第2レーン情報との正確な比較結果を得ることができる。駐車車両が存在してレーン認識が難しい場面でも、特定道路を走行している場合には、第1レーン情報のレーンと第2レーン情報のレーンとを取り違えることがなく対応づけることができる。特定道路に属するレーン上の経由地点においては、第1レーン情報と第2レーン情報とを比較しやすく、第1レーン情報と第2レーン情報との正確な差異を算出できる。
制御装置10は、第1情報若しくは第2情報、又は第1情報及び第2情報に基づいて目的地に至る経路に含まれるレーンが属する道路が所定条件を満たす特定道路であるか否かを判断する。本実施形態において、特定道路を定義する所定条件は、「唯一の(ユニークな)レーン」を特定する観点から定義される。特に限定されないが、特定道路の定義の例を以下に示す。
制御装置10は、第1情報を用いて、道路(走行道路)に属するレーン数を算出する。第1情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカの数、又は前方他車両の車列数からレーン数を算出できる。制御装置10は、第2情報を用いて、道路(走行道路)に属するレーン数を算出する。第2情報は、走行レーンに対応する対象レーンが属する道路のレーン数を含む。制御装置10は、第1情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第2情報を参照して、走行レーンの数を算出できる。
自車両の走行道路が同一の進行方向の道路に1本のみのレーンが含まれている場合には、レーンを識別しやすい状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、実際の走行レーンと地図情報上のレーンとを対応づけやすい(マッチングしやすい)特定道路を走行しているときに、第1レーン情報と第2レーン情報とを比較するので、正確な比較結果を得ることができる。レーンマークが欠損するなどレーン認識が難しい場面でも、特定道路を走行している場合には、第1レーン情報と第2レーン情報とを対応づけることができ、それらの正確な差異を算出できる。
制御装置10は、第1情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカの数からレーン数を算出し、上り方向と下り方向のレーン数が単一であるか否かを判断する。制御装置10は、第1情報の撮像画像に含まれる走行道路の前方他車両の車列数からレーン数を算出し、上り又は下りのレーン数が単一であるか否かを判断する。
制御装置10は、第2情報を用いて、走行道路の上り方向と下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断できる。第2情報は、走行レーンに対応する対象レーンが属する道路のレーン数を含む。第2情報は、走行レーンに対応する対象レーンが上り方向のレーンが単一で、下り方向のレーンが単一の道路であるか否かの情報を含む。
制御装置10は、第1情報及び第2情報を用いて、道路(走行道路)に属するレーン数が単一であるか否かを判断する。第1情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第2情報を参照して、走行レーンの数を求め、それが単一であるか否かを判断できる。
現在位置が属する走行道路のレーン数が複数である場合であっても、レーンマーカのパターンに基づいて、どのレーンを走行しているかを特定できる道路を走行している場合には、第1レーン情報と第2レーン情報とを比較する処理の実行に適した状況/場面/タイミングであると判断できる。制御装置10は、第1レーン情報と第2レーン情報とを比較しやすい特定道路に属するレーンに経由地点を設定するので、検知情報に基づく第1レーン情報と地図情報に基づく第2レーン情報との差分が小さい経由地点を含む経路を生成できる。
制御装置10は、第1情報及び第2情報を用いて、走行道路に属するレーンマーカのパターンを認識する。第1情報に含む撮像画像から走行道路に属するレーンのレーンマーカの画像上の特徴を取得する。第1情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関する第2情報を参照して、走行レーンのレーンマーカのパターンを認識する。
上り方向又は下り方向の道路が複数レーンを有する場合には、走行レーンに対応する唯一のレーンを抽出できない場合がある。複数レーンを含む道路の右側のレーンマーカのパターンと左側のレーンマーカのパターンが異なる場合がある。
自車両が対向複数レーンの道路を走行している場合には、走行レーンに対応する唯一の対象レーンを抽出できない場合がある。このような場合には、上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンに基づいて、走行道路が特定道路であるか否かを判断する。
制御装置10は、第2情報を用いて、道路(走行道路)に属する上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンを認識できる。本例における第2情報は、道路又はレーンのそれぞれについて上り方向であるか下り方向であるかの情報を含む。本例における第2情報は、レーンマーカの特徴とレーンの識別情報とを対応づけた情報を含む。
図4A(FIG.4A)に示すRD1は、いわゆる一方通行の道路であり、上り方向又は下り方向のレーン数が単一である道路である。レーンLK1は、道路RD1における唯一のレーンである。走行道路が、レーン数が単一である特定道路である場合には、検知情報に基づいて走行レーンを高い確度で特定できる。また、取り違えるレーンが無いため、レーン数が単一である特定道路の走行レーンと地図情報21の対象レーンとの比較づけは、正確に行われる可能性が高い。第1レーン情報と第2レーン情報を比較する場合に、第1情報に基づく走行レーンと第2情報に基づく走行レーン(対象レーン)とが正確に比較され、対応づけられる(マッチングされる)可能性が高い。このような特定道路を走行中であれば、第1レーン情報と第2レーン情報との比較は正確に行われ、両者の位置の差分を正確に算出できる。以下のRD2,RD3も同様である。
しかし、レーンを規定する2本のレーンマーカの組み合わせに着目すると、道路RD3のように、レーンLKU1とLKU2のレーンマーカの態様の組み合わせが異なる。レーンLKU1の右側レーンマーカは破線であり、レーンLKU1の左側レーンマーカは実線である。レーンLKU2の右側レーンマーカは植栽であり、レーンLKU2の左側レーンマーカは破線である。このような道路においては、レーンLKU1とLKU2の2本のレーンマーカの組み合わせパターンはそれぞれ異なり、レーンマーカのパターンに基づいて、レーンLKU1とレーンLKU2とを識別できる。
制御装置10は、特定道路を、複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカのパターンを有するレーンが属する道路であると定義する。複数のレーンのレーンマーカのパターンが異なる場合にはレーンを取り違える可能性が低い。
図4Bに示す道路は片側4レーンの道路である。上り方向の道路と下り方向の道路とは植栽で区切られており、この植栽の分離帯の両側に存在するレーンLKU4とLKD1は、上り又は下りの方向ごとに唯一の所定のレーンマーカのパターンを有する。一方、上り方向の4本のリンクグループUPにおいて、リンクLKU2とLKU3は、いずれも両側に破線のレーンマーカを有しており、左右レーンマーカのパターンが共通する。
第1レーン情報と第2レーン情報との比較において、検知情報に基づく走行レーンと、地図情報上の走行レーン(対象レーン)とを対応づけることができない場合がある。例えば、検知情報に基づく走行レーンと、地図情報上の走行レーン(対象レーン)との位置情報に所定値以上の差分が生じた場合は、これらが同一のレーンで無い可能性があるため、比較処理が中止される。このような場合は、比較に基づく対応づけ処理(マッチング処理)が失敗したと判断される。
自車両のマッチング履歴だけではなく、他車両のマッチング履歴を参照して経由地点を設定できるので、自車両が通過したことがない場所であっても、マッチング処理に適した場所を判断することができる。
制御装置10は、第1レーン情報に対応する第2レーン情報を抽出することができたマッチング履歴に対応づけられたレーンを、比較困難度が所定条件を充足するレーンとして特定する。地図情報21が全ての情報を含むとは限らないが、第1レーン情報に対応する第2レーン情報の有無に関するマッチング履歴25を参照することにより、第1レーン情報と第2レーン情報との比較が適切に行われるレーンを特定することができる。
第1情報は、レーンのそれぞれに対応づけられた、自車両の現在位置の位置検出精度を、比較の結果に影響を与える要因として含む。
制御装置10は、位置検出精度に基づいて判断されたレーンの比較困難度が所定条件を充足するレーンを特定し、特定したレーンに属する地点を経由地点として設定する。
制御装置10は、位置検出衛星信号の受信感度が所定閾値以上であるレーンを、比較困難度が所定条件を充足するレーンとして特定する。GPSから得る位置情報の精度は、受信信号の数によって判断できる。位置検出衛星信号の受信感度を評価する際に、複数のGPS衛星のうち信号が受信できた衛星の数を閾値とすることができる。例えば、「信号が受信できた衛星の数がN個以上である」場合に、位置検出衛星信号の受信感度が所定閾値以上であると判断してもよい。
これにより、高層ビルが林立する場所や、トンネルなど電波を受信しにくいレーンに経由地点を設定しないようにすることができる。このような場合でも先述した特定道路を走行しているときには、比較困難度が所定条件を充足するレーンとして特定することもできる。特に、特定道路を走行している場合には、GPS信号をロストした場合であっても、オドメトリなどにより位置検出精度を担保することもできる。
制御装置10は、車両の旋回量が所定値未満である、車両が所定の曲率未満の道路を走行している、車両の速度が所定値以上である、又は車両の位置検出用のオドメトリのモデルが通常走行用のモデルであると判断された場合には、走行状態が所定の状態であると判断し、その走行状態で車両が走行できるレーンを、比較困難度が所定条件を充足するレーンとして特定する。
これにより、車両の位置検出精度のレベルが所定値以上に保たれ、第1レーン情報と第2レーン情報とを比較しやすいレーン上の経由地点を設定できる。
第1情報又は第2情報は、レーンのそれぞれに対応づけられた比較の結果に影響を与える要因として、レーンの認識のしやすさに関する道路状況、レーンの識別のしやすさに関する道路属性、第1情報と第2情報の比較処理(マッチング処理)に関するマッチング履歴、及び自車両の現在位置の位置検出精度のうちのいずれか一つ以上を、比較の結果に影響を与える要因として含むことができる。
図3に示すように、上記の比較困難度の要因については、予め評価値を定義することができる。各要因については、適宜に重みづけをすることができる。制御装置10は、要因ごとに評価値が定義された情報を参照し、一又は複数の要因に基づいて、レーンの総合的な比較困難度を判断し、総合的な比較困難度が最小となるように、目的地に至るまでの一又は複数のレーンを特定し、レーンに属する地点を経由地点として設定する。経路に含まれる経由地点は、一つでも複数でもよい。経由地点は、比較困難度が最も低いレーンに設定されることが好ましい。比較困難度が所定値未満の複数のレーンに経由地点を設けてもよい。
これにより、複数の要因に基づいて、総合的に比較困難度を評価することができる。
特に限定するものではないが、レーンマークが無い交差点、レーンの曲率が相対的に大きい(曲率半径が相対的に小さい)、GPS衛星からの受信信号のロストなどについては、比較困難度が高くなるように評価値を設定することが好ましい。交差点ではレーン認識の困難度が高く、曲率が大きい場所では位置検出の困難度が高く、GPS信号が受信できない場所では位置検出の困難度が高い。このような場所において、第1レーン情報と第2レーン情報との比較が行われる経由地点が設定されないようにすることが好ましい。
比較が相対的に容易であると判断された経由地点における第1レーン情報と第2レーン情報との差分に基づいて走行レーンを接続させるので、第1レーン情報と第2レーン情報を正確にマッチングすることができる。
第1レーン情報は、自車両のセンサの検知情報に基づく実際の走行環境についての情報である。第2レーン情報は予め記憶された地図情報21に基づく道路又は道路のレーンに関する情報である。地図情報21が詳細な地図情報であっても、車両を自律走行させる場合においては、現在かつ実際の走行路の位置を確認する必要がある。第1レーン情報と第2レーン情報の差分を用いて経路を修正することにより、センサにより検知された実空間の情報と地図情報21との両方が考慮された自動運転制御を実行できる。
統合処理は、第1情報に含まれる走行レーンに関する情報と、走行レーンを含む領域に関する情報と第2情報に含まれるレーンに関する情報又はレーンを含む領域に関する情報(地図情報を含む)を、情報の連続性が維持されるように纏める/集約する/重畳させる処理である。
修正処理は、第1情報若しくは第2情報の内容、第1情報及び第2情報の内容を変更し、第1情報又は第2情報の何れか一方の情報を、第1情報又は第2情報に基づいて変更・修正をする処理である。本実施形態では、検知情報に基づく第1情報を、実空間の環境が反映された情報(現実の状況に近似した走行環境を示す情報)であるとして評価し、第1情報を基準として第2情報の内容を修正(変更)するようにしてもよい。
図5Aは、地図情報21の一例を示す。図5Bは地図情報21に自車両V1bの現在位置(V1b)と、検知情報から得た第1情報に基づく走行レーンL1を示す。検知情報に基づく第1情報が取得可能な範囲を領域DR1として示す。領域DR1の範囲は検知装置220の精度などに応じて異なる。走行レーンL1と対応する対象レーンLMを示す。位置に基づいて判断する場合には、走行レーンL1と対象レーンLMとは、距離が相対的に最も近いレーン、距離が所定値未満のレーンである。特に限定されないが、制御装置10は、自車両が経由地点に所定距離以内に接近したタイミングで、第1レーン情報の走行レーンL1と第2レーン情報の走行レーン(対象レーン)LMとを比較して、両レーンの距離である差分d1を算出する。制御装置10は、自車両V1bに車載された検知装置220、位置検知装置231に基づく第1情報と、地図情報21に格納されたレーンに関する第2情報とを比較して差分d1を算出する。差分d1は経由地点における差分である。
制御装置10は、走行レーンL1と対象レーンLMを距離の差分d1に応じて何れか一方又は両方をシフトして、これらを接続する。制御装置10は、差分d1と第1情報とに基づいて、対象レーンが走行レーンに接続するように、第1情報と第2情報とを合成する。本実施形態では、検知情報に基づく第1情報を真の情報と仮定し、第2情報を第1情報に基づいてシフト(移動)して、第1情報と第2情報の位置を合わせて合成する。図5Cに示すように、自車両V1bが走行する走行レーンL1に対象レーンLMが接続するように、先に算出した差分d1に基づいて、第2情報の地図情報21を座標XY方向に所定量シフトする。この処理により、地図情報21の対象レーンLMを走行レーンL1に接続させた走行環境情報26を生成できる。レーンのみならず、レーンを含む所定領域DR2をシフトさせてもよい。
ステップS101において、プロセッサ11は、自車両の現在位置を含む第1情報を取得する。この処理は、図6のステップS1-S2に対応する。
運転制御装置400の運転制御プロセッサ411は、ステップS12において、検知された障害物を含む対象物情報を取得する。ステップS13において、運転制御プロセッサ411は、対象物を避けた経路を算出する。ステップS14において、運転制御プロセッサ411は、経路の各地点における運転行動を決定する。運転行動は「進行」「操舵」「停止」を含む。運転行動には、速度、加速度、操舵角、減速、減速度(減速加速度)を含む。最新の走行環境情報26を読み込む。
本実施形態によれば、現在位置から目的地に至る経路上の経由地点において、車載センサの検知情報に基づく第1レーン情報と、記憶装置20の地図情報21に基づく第2レーン情報との比較を行わせることができる。
比較処理が行われるための経由地点を含む経路に沿って自車両を移動させ、経由地点において第1レーン情報と第2レーン情報との比較処理を実行させることができる。算出される経路を走行する自車両は、経由地点を通過する際に、第1レーン情報と第2レーン情報との比較を行うことができる。プロセッサ11は、比較処理に適した経由地点における第1レーン情報と第2レーン情報との比較結果を得ることができる。
比較結果は、検出された現在位置を地図情報21上の位置に対応づけるマッピング処理に用いることができる。また、比較結果は、検出された自車両の走行レーンに関する第1レーン情報と、地図情報21から得られた自車両の走行レーン(検知された走行レーンに対応する対象レーン)に関する第2レーン情報との対応づけ(マッチング)処理に用いることができる。
第1レーン情報と第2レーン情報との比較処理の困難性/容易性を評価する「比較困難度」を予め定義した要因から判断し、「比較困難度」が予め定義した所定条件を充足するか否かをさらに判断するので、比較処理の困難性/容易性を正確に判断することができる。
[17]本実施形態の経路算出方法では、レーンの認識のしやすさに関する道路状況、レーンの識別のしやすさに関する道路属性、第1情報と第2情報の比較処理(マッチング処理)に関するマッチング履歴、及び自車両の現在位置の位置検出精度のうちのいずれか一つ以上を、比較の結果に影響を与える要因として、第1情報又は第2情報に含ませる。要因ごとに定義された情報を参照し、レーンの比較困難度を総合的に判断し、比較困難度が最小となるように、目的地に至るまでの一又は複数のレーンを特定し、一又は複数のレーンに属する地点を経由地点として設定するので、複数の要因に基づいて、総合的に比較困難度を評価することができる。
100…経路算出装置
10…制御装置
11…プロセッサ
20…記憶装置
21…地図情報
22…レーン情報
23…交通規則情報
24…走行経路
25…マッチング履歴
26…走行環境情報
30…通信装置
200…車載装置
210…通信装置
220…検知装置、センサ
221…カメラ
222…レーダー装置
230…ナビゲーション装置
231…位置検知装置、センサ
232…記憶装置
240…記憶装置
241…地図情報
242…レーン情報
243…交通規則情報
250…出力装置
251…ディスプレイ
252…スピーカ
260…車両センサ、センサ
261…舵角センサ
262…車速センサ
263…姿勢センサ
270…レーンキープ装置
280…車両コントローラ
290…駆動装置
295…操舵装置
300…サーバ
310…制御装置
311…プロセッサ
320…記憶装置
321…地図情報
322…レーン情報
323…交通規則情報
330…通信装置
400…運転制御装置
410…制御装置
411…運転制御プロセッサ
420…記憶装置
430…通信装置
Claims (19)
- 経路算出装置が備えるプロセッサにより実行される、自車両に搭載されたセンサの検知情報から得られたレーンに関する第1レーン情報と、記憶された地図情報から得られた前記レーンに関する第2レーン情報とを比較するための経由地点を設定し、
前記自車両の現在位置から目的地に至る経路において前記経由地点を含む経路を算出し、
前記第1レーン情報又は前記第2レーン情報は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記レーンの認識のしやすさに関する道路状況を含み、
前記経由地点の設定処理は、
前記道路状況に基づいて判断された前記レーンの比較困難度が所定条件を充足する前記レーンを特定する処理と、
前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理とを有する経路算出方法。 - 前記検知情報に基づく第1情報又は前記地図情報に基づく第2情報は、前記第1レーン情報と前記第2レーン情報との比較の結果に影響を与える要因が前記レーンに対応づけられた情報を含み、
前記経由地点の設定処理は、
前記要因に基づく前記第1レーン情報と前記第2レーン情報とを比較する際の比較困難度を判断し、
前記比較困難度が所定条件を充足する前記レーンを特定する処理と、
前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理とを有する請求項1に記載の経路算出方法。 - 前記道路状況は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、駐車の可否情報又は駐車車両の数量を含み、
駐車を許可しない情報又は所定数量未満の駐車車両が存在する旨の駐車情報に対応づけられた前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項1又は2に記載の経路算出方法。 - 前記道路状況は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記レーンを車両が逸脱する可能性に関する車線逸脱情報を含み、
レーン逸脱の可能性が所定閾値未満の前記車線逸脱情報に対応づけられた前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項1~3のうちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記第1レーン情報又は前記第2レーン情報は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記レーンの識別のしやすさに関する道路属性を、前記比較の結果に影響を与える要因として含み、
前記経由地点の設定処理は、
前記道路属性に基づいて判断された前記レーンの前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンを特定する処理と、
前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理とを有する請求項1~4のうちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記道路属性は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記レーンが属する走行道路が予め定めた特定道路であるか否かの情報を含み、
前記特定道路である道路に属する前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項5に記載の経路算出方法。 - 前記特定道路は、上り方向又は下り方向の車線数が一本である道路である請求項6に記載の経路算出方法。
- 前記特定道路は、交差点を含み、前記交差点を通過後の車線数が一本である道路である請求項6又は7に記載の経路算出方法。
- 前記検知情報に基づく第1情報又は前記地図情報に基づく第2情報は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記第1レーン情報と前記第2レーン情報の比較処理に関するマッチング履歴を、比較の結果に影響を与える要因として含み、
前記経由地点の設定処理は、
前記マッチング履歴に基づいて判断された前記レーンの前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンを特定する処理と、
前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理とを有する請求項1~8のうちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記マッチング履歴は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記第1レーン情報と前記第2レーン情報との比較結果に基づくマッチング成功率を含み、
前記マッチング成功率が所定閾値以上の前記マッチング履歴に対応づけられた前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項9に記載の経路算出方法。 - 前記検知情報に基づく第1情報は、他車両に搭載されたセンサの検知情報に基づくレーンに関する情報を含み、
前記マッチング履歴は、前記他車両の第1レーン情報と前記他車両が参照する前記第2レーン情報の比較結果に関する情報を含む請求項9又は10に記載の経路算出方法。 - 前記マッチング履歴は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記第1レーン情報と比較される前記第2レーン情報を検出できたか否かの比較結果を含み、
前記第2レーン情報を抽出できた前記比較結果に対応づけられた前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項9~11のうちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記検知情報に基づく第1情報は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記自車両の現在位置の位置検出精度を、前記比較の結果に影響を与える要因として含み、
前記経由地点の設定処理は、
前記位置検出精度に基づいて判断された前記レーンの前記比較困難度が所定条件を充足する前記レーンを特定する処理と、
前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理とを有する請求項1~12のうちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記位置検出精度は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、位置検出衛星信号の受信感度を含み、
前記位置検出衛星信号の受信感度が所定閾値以上の前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項13に記載の経路算出方法。 - 前記位置検出精度は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記自車両の走行状態を含み、
前記走行状態が所定の状態である前記レーンを、前記比較困難度が前記所定条件を充足する前記レーンとして特定する請求項13又は14に記載の経路算出方法。 - 前記検知情報に基づく第1情報又は前記地図情報に基づく第2情報は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた前記比較の結果に影響を与える要因として、前記レーンの認識のしやすさに関する道路状況、前記レーンの識別のしやすさに関する道路属性、前記第1情報と前記第2情報の比較処理に関するマッチング履歴、及び前記自車両の現在位置の位置検出精度のうちのいずれか一つ以上を、前記比較の結果に影響を与える要因として含み、
前記経由地点の設定処理は、
前記要因ごとに評価値が定義された情報を参照し、一又は複数の前記要因に基づいて、前記レーンの前記比較困難度を判断し、前記比較困難度が最小となるように、前記目的地に至るまでの一又は複数の前記レーンを特定する処理と、
一又は複数の前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理とを有する請求項1~15のちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記経由地点における前記第1レーン情報と前記経由地点における前記第2レーン情報との差分を算出し、
前記差分に基づいて、前記第1レーン情報の前記レーンと前記第2レーン情報の前記レーンとが接続するように、前記検知情報に基づく第1情報と前記地図情報に基づく第2情報とを合成する請求項1~16のうちの何れか一項に記載の経路算出方法。 - 前記経路算出装置と情報を授受する運転制御装置の運転制御プロセッサは、
請求項1~17のうちの何れか一項に係る、前記経路算出装置のプロセッサによって実行される経路算出方法において算出された前記経路を取得し、
前記自車両に前記経路を走行させる運転制御方法。 - 自車両の現在位置から目的地に至る経路を算出するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
通信装置を介して前記自車両に搭載されたセンサの検知情報を取得する処理と、
前記検知情報から得られたレーンに関する第1レーン情報と、記憶された地図情報から得られた前記レーンに関する第2レーン情報とを比較するための経由地点を設定する処理と、
前記経由地点を含む前記経路を算出する処理と、を実行し、
前記第1レーン情報又は前記第2レーン情報は、前記レーンのそれぞれに対応づけられた、前記レーンの認識のしやすさに関する道路状況を含み、
前記経由地点を設定する処理において、前記プロセッサは、
前記道路状況に基づいて判断された前記レーンの比較困難度が所定条件を充足する前記レーンを特定する処理と、
前記レーンに属する地点を前記経由地点として設定する処理と、を実行する経路算出装置。
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