JP7327298B2 - 通知位置決定装置及び通知位置決定用コンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通知位置決定装置及び通知位置決定用コンピュータプログラムに関する。

車両に搭載される自動制御装置は、車両の現在位置と、車両の目的位置と、地図情報とに基づいて、車両の走行ルートを生成して、車両をこの走行ルートに沿って走行するように制御する。

車両が走行している走行道路が他の道路へ合流する合流位置が走行ルートに含まれる場合、自動制御装置は、合流位置に向けて走行道路から他の道路へ進入するように車両を制御する。また、自動制御装置は、走行道路から他の道路へ進入する時、車両と他の車両との間に安全な距離が維持されるように車両の走行動作を制御する。

車両が自動制御により合流位置に向けて走行道路から他の道路へ進入することが可能でないと判定された場合、車両の制御を自動制御から手動制御へ変更して、ドライバが手動で車両を操作して走行道路から他の道路への進入を行うことが提案されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１９－１０９６６号公報

合流位置に向けて車両が走行している走行道路の幅員が減少していく場合、その程度（テーパ形状）は道路によって異なる。具体的には、（１）走行道路の幅員が減少していく程度が急な場合と、（２）走行道路の幅員が減少していく程度が緩やかな場合とがある。（１）の場合、走行道路の幅員が減少するように変化している区間の長さは比較的短く、一方、（２）の場合、走行道路の幅員が合流位置まで減少するように変化している区間の長さが比較的長い。

ドライバに対して車両の運転を自動制御から手動制御への変更を促すが通知される通知位置と、合流位置との間には、車両が走行できる幅員を有する走行道路が所定の長さ以上確保されている必要がある。これは、制御変更要求が通知されたドライバに、手動制御で車両を制御して合流する時間的な余裕を十分に与えるためである。すなわち、走行道路の幅員が減少し始める充分手前で、制御変更要求をドライバへ通知することが好ましい。

そこで、本発明は、制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を、合流位置の手前の走行道路の形状に基づいて決定する通知位置決定装置を提供することを目的とする。

一の実施形態によれば、通知位置決定装置が提供される。この通知位置決定装置は、通知部と、車両の目的位置に向かう走行ルート上に車両が走行している走行道路が他の道路へ合流する合流位置が含まれる場合に、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している幅員変化区間の形状に基づいて、車両の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を走行道路上に決定する通知位置決定部と、通知位置において車両が他の道路へ進入していなかった場合に、通知部を介して、制御変更要求をドライバへ通知する通知制御部と、を有することを特徴とする。

この通知位置決定装置において、通知位置決定部は、幅員変化区間の幅員が合流位置に向かって減少する程度が小さい程、通知位置を合流位置から離間するように走行道路上に決定することが好ましい。

また、この通知位置決定装置において、通知位置決定部は、幅員変化区間を所定の比率で分割した分割位置を走行道路上に求め、分割位置に基づいて、通知位置を決定することが好ましい。

また、この通知位置決定装置において、通知位置決定部は、幅員変化区間の側部に所定の高さ以上の構造物が有る場合、幅員変化区間の側部に所定の高さ以上の構造物が無い時よりも、分割位置を合流位置から離間するように走行道路上に決定することが好ましい。

また、この通知位置決定装置において、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化し始めている位置を、幅員変化区間の開始位置として検出し、且つ、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している区間の中心線を他の道路内まで延長した延長線と、他の道路の中心線との交点と並ぶ走行道路上の位置を、幅員変化区間の終了位置として検出する幅員変化区間検出部を有することが好ましい。

また、この通知位置決定装置において、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化し始めている位置を、幅員変化区間の開始位置として検出し、且つ、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している区間の幅員が、車両の進行方向に向かって減少してゼロとなった位置を、幅員変化区間の終了位置として検出する幅員変化区間検出部を有することが好ましい。

また、この通知位置決定装置において、車両の運転を自動制御から手動制御へ強制的に変更する自動制御中止位置を、通知位置に基づいて決定する中止位置決定部を有することが好ましい。

また、他の実施形態によれば、通知位置決定用コンピュータプログラムが提供される。この通知位置決定用コンピュータプログラムは、車両の目的位置に向かう走行ルート上に車両が走行している走行道路が他の道路へ合流する合流位置が含まれる場合に、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している幅員変化区間の形状に基づいて、車両の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を走行道路上に決定し、通知位置において車両が他の道路へ進入していなかった場合に、通知部を介して、制御変更要求をドライバへ通知する、ことをプロセッサに実行させることを特徴とする。

本発明に係る通知位置決定装置では、車両の運転を自動制御から手動制御への変更を促す制御変更要求が通知される通知位置が、合流位置の手前の走行道路の形状に基づいて決定されるので、ドライバは時間的な余裕を持って制御変更要求を受け取ることが可能となる。

（Ａ）及び（Ｂ）は、通知位置決定装置の動作の概要を説明する図である。 通知位置決定装置が実装される車両の概略構成図である。 通知位置決定装置の動作フローチャート（その１）である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、幅員変化区間検出部及び合流位置決定部の処理を説明する図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、通知位置決定部の処理を説明する図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、中止位置決定部の処理を説明する図である。 通知位置決定装置の動作フローチャート（その２）である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、合流位置決定部の処理を説明する図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、通知位置決定部の処理を説明する図である。

図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は、通知位置決定装置の動作の概要を説明する図である。以下、図１（Ａ）及び図１（Ｂ）を参照しながら、本明細書に開示する通知位置決定装置の動作の概要を説明する。

図１（Ａ）に示す例は、運転が自動制御される車両１０が、高速道路の本線５１ａを含む道路（本線道路）５１へ進入するために、加速車線５０ａを含む道路（加速車線道路）５０を走行の状態を示している。図１（Ａ）に示す例では、幅員変化区間５３の形状は、その幅員が合流位置Ｍに向かって急に減少しており、幅員変化区間５３の長さは比較的短い。

ここで、車両１０は、加速車線道路５０と本線道路５１とを区画する区画線５２をまたいで、加速車線道路５０から本線道路５１へ進入するナビゲーション装置１５による走行ルート６０を有する。走行ルート６０は、車両１０が走行している加速車線道路５０が、本線道路５１へ合流する合流位置Ｍを含む。また、車両１０は、自動制御により車線を変更して加速車線道路５０から本線道路５１へ進入する、運転計画装置２０によって生成された車線変更の予定走行軌跡６１を有する。

ここで、車両１０は、予定走行軌跡６１に従って、加速車線道路５０から本線道路５１へ進入するように自動制御されるが、本線道路５１上を走行している他の車両の走行状況によっては、必ずしも車線変更の予定走行軌跡６１の通りに車線変更できない可能性がある。そこで、車両１０の通知位置決定装置２２は、ドライバに対して自動制御から手動制御への変更を促す制御変更要求を通知する通知位置Ｐ５と、強制的に自動制御から手動制御へ変更する自動制御中止位置Ｐ６を決定する。

前述した様に、自動制御から手動制御への変更を促す制御変更要求を通知する通知位置Ｐ５は、ドライバにとって、心理的及び物理的に余裕を持って制御変更要求を受け取ることが可能な位置である必要がある。そこで、通知位置決定装置２２は、合流位置Ｍの手前で加速車線道路５０の幅員が急に減少する幅員変化区間５３の形状に基づいて、通知位置Ｐ５を決定し、決定した通知位置Ｐ５に基づいて自動制御中止位置Ｐ６を決定する。

図１（Ｂ）に示す例では、幅員変化区間５３の形状は、その幅員が合流位置Ｌに向かって緩やかに減少しており、幅員変化区間７３の長さは比較的長い。ここで、車両１０は、図１（Ａ）と同様に、ナビゲーション装置１５による走行ルート８０と、運転計画装置２０によって生成された車線変更の予定走行軌跡８１を有している。また、通知位置決定装置２２は、ドライバに対して自動制御から手動制御への変更を促す制御変更要求を通知する通知位置Ｑ５と、強制的に自動制御から手動制御へ変更する自動制御中止位置Ｑ６を決定する。

図１（Ａ）と図１（Ｂ）の状況を比較すると、通知位置決定装置２２は、幅員変化区間の形状に応じて、通知位置と合流位置との間において車両１０が走行できる幅員が確保されている加速車線道路７０の区間Ｃ１、Ｃ２の長さがある程度長くなるように、通知位置Ｐ５、Ｑ５を決定している。すなわち、図１（Ｂ）の方が、幅員変化区間の幅員が狭くなり始める位置がより手間にあることから、通知位置Ｑ５が通知位置Ｐ５より手前になるように決定されることとなる。幅員変化区間の幅員が狭くなり始めると、ドライバが受ける心理的プレッシャーが大きくなるため、自動制御による車線変更が所定位置で行われない場合には、より早く通知するようにしている。このように、本発明に係る通知位置決定装置２２では、自動制御から手動制御への変更を促す制御変更要求が通知される通知位置が、合流位置の手前の走行道路の形状に基づいて決定されるので、ドライバは時間的な余裕を持って制御変更要求を受け取ることが可能となる。

図２は、通知位置決定装置２２が実装される車両１０の概略構成図である。車両１０は、カメラ１１と、ＬｉＤＡＲセンサ１２ａ～１２ｄと、測位情報受信機１３と、地図情報記憶装置１４と、ナビゲーション装置１５と、ユーザインターフェース（ＵＩ）１６と、位置推定装置１７と、物体検出装置１８と、走行車線計画装置１９と、運転計画装置２０と、車両制御装置２１と、通知位置決定装置２２等とを有する。

カメラ１１と、ＬｉＤＡＲセンサ１２ａ～１２ｄと、測位情報受信機１３と、地図情報記憶装置１４と、ナビゲーション装置１５と、ＵＩ１６と、位置推定装置１７と、物体検出装置１８と、走行車線計画装置１９と、運転計画装置２０と、車両制御装置２１と、通知位置決定装置２２とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク２３を介して通信可能に接続される。

カメラ１１は、車両１０に設けられる撮像部の一例である。カメラ１１は、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ１１は、例えば所定の周期で、車両１０の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ１１は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

カメラ１１は、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク２３を介して、位置推定装置１７及び物体検出装置１８へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１７において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体検出装置１８において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

ＬｉＤＡＲセンサ１２ａ～１２ｄのそれぞれは、車両１０の前方、左側方、後方、右側方を向くように、例えば、車両１０の外面に取り付けられる。ＬｉＤＡＲセンサ１２ａ～１２ｄのそれぞれは、所定の周期で設定される反射波情報取得時刻において、車両１０の前方、左側方、後方、右側方に向けてパルス状のレーザを同期して発射して、反射物により反射された反射波を受信する。反射波が戻ってくるのに要する時間は、レーザが照射された方向に位置する他の物体と車両１０との間の距離情報を有する。ＬｉＤＡＲセンサ１２ａ～１２ｄのそれぞれは、レーザの照射方向及び反射波が戻ってくるのに要する時間を含む反射波情報を、レーザを発射した反射波情報取得時刻と共に、車内ネットワーク２３を介して物体検出装置１８へ出力する。反射波情報は、物体検出装置１８において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

測位情報受信機１３は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機１３は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機１３は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、地図情報記憶装置１４、ナビゲーション装置１５及び位置推定装置１７等へ出力する。

地図情報記憶装置１４は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば１０～３０ｋｍ四方の範囲）の広域地図情報を記憶する。この広域地図情報は、路面の３次元情報と、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。地図情報記憶装置１４は、車両１０の現在位置に応じて、車両１０に搭載される無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから広域地図情報を受信して記憶装置に記憶する。地図情報記憶装置１４は、測位情報受信機１３から測位情報を入力する度に、記憶している広域地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ～１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報を、車内ネットワーク２３を介して位置推定装置１７、走行車線計画装置１９、運転計画装置２０及び通知位置決定装置２２等へ出力する。

ナビゲーション装置１５は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ１６から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機１３から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までの走行ルートを生成する。走行ルートは、右折、左折、合流、分岐などの位置に関する情報を含む。ナビゲーション装置１５は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置が走行ルートから外れた場合などに、車両１０の走行ルートを新たに生成する。ナビゲーション装置１５は、走行ルートを生成する度に、その走行ルートを、車内ネットワーク２３を介して、位置推定装置１７等へ出力する。

ＵＩ１６は、通知部の一例である。ＵＩ１６は、ナビゲーション装置１５及び通知位置決定装置２２等に制御されて、車両１０の走行情報及び車両の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求等をドライバへ通知する。また、ＵＩ１６は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。車両１０の走行情報は、車両の位置、走行ルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。ＵＩ１６は、走行情報及び制御変更通知等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置１６１を有する。また、ＵＩ１６は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両速度、その他の車両の制御情報、及び、制御変更通知に対するドライバの回答等が挙げられる。ＵＩ１６は、入力された操作情報を、車内ネットワーク２３を介してナビゲーション装置１５及び運転計画装置２０等へ通知する。

位置推定装置１７は、カメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１７は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１４から入力された地図情報に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１７は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１７は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体検出装置１８、走行車線計画装置１９、運転計画装置２０、車両制御装置２１及び通知位置決定装置２２へ通知する。

物体検出装置１８は、カメラ画像及び反射波情報に基づいて、車両１０の周囲の他の物体及びその種類（例えば、車両）を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１８は、検出された他の物体を追跡して、他の物体の軌跡を求める。物体検出装置１８は、地図情報に表された車線区画線と、他の物体位置とに基づいて、他の物体が走行している走行車線を特定する。物体検出装置１８は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その位置を示す情報及び走行車線を、走行車線計画装置１９及び運転計画装置２０へ通知する。

走行車線計画装置１９は、所定の周期で設定される走行車線計画生成時刻において、ナビゲーション装置１５から入力された走行ルートから選択された直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）において、地図情報と、走行ルート及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する走行予定車線を表す走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１９は、例えば、車両１０が追い越し車線以外の車線を走行するように、走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１９は、走行車線計画を生成する度に、この走行車線計画を運転計画装置２０へ通知する。

また、走行車線計画装置１９は、走行ルートから選択された直近の運転区間において、地図情報と、走行ルートと、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が現在走行している走行道路から合流先の他の道路へ進入すること（合流）の有無、及び、車線変更の要否を判定する。また、走行車線計画装置１９は、車両１０が走行道路から合流先の他の道路へ進入すると判定した場合、直近の運転区間に含まれる合流位置を表す合流通知を、通知位置決定装置２２へ通知する。なお、走行車線計画装置１９は、合流の有無、又は、車線変更の要否の判定に、周辺環境情報又は車両状態情報を更に利用してもよい。周辺環境情報は、車両の１０の周囲を走行する他の車両の位置及び速度等を含む。車両状態情報は、車両１０の現在位置、車両速度、加速度及び進行方向等を含む。

運転計画装置２０は、所定の周期で設定される運転計画生成時刻において、地図情報と、走行車線計画と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間（例えば、５秒）先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する。運転計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。運転計画が生成される周期は、走行車線計画が生成される周期よりも短いことが好ましい。運転計画装置２０は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含む場合、車両１０と他の車両との間に所定の距離を確保できるように、車線変更を含む運転計画を生成する。運転計画装置２０は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含んでいても、車両１０と他の車両との間に所定の距離を確保できない場合、現在の車線を走行するように運転計画を生成する。運転計画装置２０は、運転計画を生成する度に、運転計画を車両制御装置２１及び通知位置決定装置２２へ通知する。

車両制御装置２１は、車両１０の位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画とに基づいて、車両１０が走行ルートに沿って走行するように車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御装置２１は、運転計画、車両１０の車両速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度又はブレーキ量を設定する。そして車両制御装置２１は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ出力する。また、車両制御装置２１は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンなどの駆動装置（図示せず）へ出力する。あるいは、車両制御装置２１は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ出力する。

車両制御装置２１は、車両１０を上述した自動制御で運転する自動制御運転モードと、ドライバが車両１０を操作して運転する手動制御運転モードとを有する。車両制御装置２１は、自動制御から手動制御へ変更する制御変更通知がドライバにより承諾された場合、車両１０の運転を適用中の自動制御運転モードから手動制御運転モードへ切り替える。これにより、ドライバは手動制御で車両１０を操作して車線変更等の操作を行うことが可能となる。手動制御運転モードでは、車両１０は、駆動、制動及び操舵の中で少なくとも１つの動作が、手動で制御される。車両制御装置２１は、運転モードを変更する度に、変更後の運転モードを、通知位置決定装置２２へ通知する。

位置推定装置１７、物体検出装置１８、走行車線計画装置１９、運転計画装置２０及び車両制御装置２１が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。又は、位置推定装置１７、物体検出装置１８、走行車線計画装置１９、運転計画装置２０及び車両制御装置２１が有する機能の全て又は一部は、専用の演算回路であってもよい。位置推定装置１７、物体検出装置１８、走行車線計画装置１９、運転計画装置２０、車両制御装置２１及び通知位置決定装置２２は、別々の装置として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

通知位置決定装置２２は、走行ルート上に合流位置が含まれる場合、車両１０の現在位置と合流位置との間における合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している幅員変化区間を検出する幅員変化区間検出処理を実行する。また、通知位置決定装置２２は、走行ルート上に合流位置が含まれる場合、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している幅員変化区間の形状に基づいて、車両１０の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を走行道路上に決定する通知位置決定処理を実行する。また、通知位置決定装置２２は、車両１０の運転を自動制御から手動制御へ強制的に変更する自動制御中止位置を、通知位置に基づいて決定する中止位置決定処理を実行する。また、通知位置決定装置２２は、通知位置において車両１０が他の道路へ進入していなかった場合、通知位置において、制御変更要求を、ＵＩ１６を介してドライバへ通知する通知制御処理を実行する。そのために、通知位置決定装置２２は、通信インターフェース（ＩＦ）３１と、メモリ３２と、プロセッサ３３とを有する。通信インターフェース３１と、メモリ３２と、プロセッサ３３とは、信号線３４を介して接続されている。

通信ＩＦ３１は、車内通信部の一例であり、通知位置決定装置２２を車内ネットワーク２３に接続するためのインターフェース回路を有する。即ち、通信ＩＦ３１は、車内ネットワーク２３を介して、カメラ１１と、ＬｉＤＡＲセンサ１２ａ～１２ｄと、測位情報受信機１３と、地図情報記憶装置１４と、ナビゲーション装置１５と、ＵＩ１６と、位置推定装置１７と、物体検出装置１８と、走行車線計画装置１９と、運転計画装置２０と、車両制御装置２１等と接続される。

メモリ３２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ３２は、通知位置決定装置２２のプロセッサ３３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

プロセッサ３３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ３３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。プロセッサ３３が複数個のＣＰＵを有する場合、ＣＰＵごとにメモリを有していてもよい。プロセッサ３３は、幅員変化区間検出処理、通知位置決定処理、中止位置決定処理及び通知制御処理を実行する。

プロセッサ３３は、幅員変化区間検出処理を実行する幅員変化区間検出部４１と、通知位置決定処理を実行する通知位置決定部４２と、中止位置決定処理を実行する中止位置決定部４３と、通知制御処理を実行する通知制御部４４とを有する。プロセッサ３３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ３３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ３３が有するこれらの各部は、プロセッサ３３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。

図３は、通知位置決定装置２２の動作フローチャートの一例である。図３を参照しながら、通知位置決定装置２２が通知位置及び自動制御中止位置を決定する処理について、以下に説明する。通知位置決定装置２２は、車両１０の走行中に、図３に示される動作フローチャートに従って通知位置及び自動制御中止位置を決定する処理を繰り返して実行する。以下の説明では、車両１０が走行している走行道路を加速車線道路とし、走行道路が合流位置で合流する他の道路を高速道路の本線道路とする。なお、走行道路が側道であり、走行道路が合流位置で合流する他の道路が一般道路であってもよい。

まず、通知位置決定装置２２のプロセッサ３３の幅員変化区間検出部４１は、走行車線計画装置１９から合流通知が通知されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。合流通知が通知されていない場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、通知位置決定装置２２の処理はステップＳ１０１の前に戻る。

合流通知が通知されている場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、幅員変化区間検出部４１は、地図情報記憶装置から入力された地図情報を参照して、車両１０の現在位置と合流位置との間における合流位置の手前の加速車線道路の幅員が変化している幅員変化区間を検出する（ステップＳ１０２）。また、幅員変化区間検出部４１は、開始位置と終了位置との間の区間を、幅員変化区間として検出する。幅員変化区間検出部４１は、検出された幅員変化区間の位置を表す情報を、通知位置決定部４２へ通知する。ステップＳ１０２における幅員変化区間検出処理の詳細については後述する。

次に、通知位置決定装置２２のプロセッサ３３の通知位置決定部４２は、車両１０が自動制御により本線道路へ進入していなかった時に、制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を、幅員変化区間の形状に基づいて、加速車線道路上に決定する（ステップＳ１０３）。具体的には、通知位置決定部４２は、加速車線道路の幅員変化区間の幅員が合流位置に向かって減少する程度が小さい程、通知位置を、合流位置Ｍから離間するように加速車線道路上に決定する。通知位置決定部４２は、通知位置を、中止位置決定部４３及び通知制御部４４へ通知する。ステップＳ１０３における通知位置決定処理の詳細については後述する。

次に、通知位置決定装置２２のプロセッサ３３の中止位置決定部４３は、車両１０の運転を自動制御から手動制御へ強制的に変更する自動制御中止位置を、ステップＳ１０３で決定した通知位置に基づいて決定する（ステップＳ１０４）。また、中止位置決定部４３は、自動制御中止位置を、通知制御部４４へ通知して、一連の処理を終了する。ステップＳ１０４における中止位置決定の詳細については後述する。図３に示した処理に基づいて、通知位置決定装置２２は、通知位置（図１（Ａ）におけるＰ５、図１（Ｂ）におけるＱ５に相当）及び中止位置（図１（Ａ）におけるＰ６及び図１（Ｂ）におけるＱ６に相当）を決定することができる。

図３のステップＳ１０２における幅員変化区間検出部４１の幅員変化区間検出処理の一例を、以下に詳述する。図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、幅員変化区間検出部４１の処理を説明する図である。図４（Ａ）は、図１（Ａ）に示す例に対応しており、図４（Ｂ）は、図１（Ｂ）に示す例に対応する。

図４（Ａ）に示す例では、最初に幅員変化区間検出部４１は、地図情報を参照して、車両１０の現在位置Ｐ１と合流位置Ｍとの間において、合流位置Ｍの手前の加速車線道路５０の幅員Ｗ１が変化し始めている位置を、幅員変化区間の開始位置Ｐ２として検出する。

次に、幅員変化区間検出部４１は、地図情報を参照して、合流位置Ｍと開始位置Ｐ２との間の区間を含む加速車線道路５０の中心線５０ｂ及び本線道路５１の中心線５１ｂを検出する。

次に、幅員変化区間検出部４１は、中心線５０ｂを本線道路５１内まで延長した延長線５０ｃと、本線道路５１の中心線５１ｂとの交点ＩＰ１を求め、交点ＩＰ１と並んだ加速車線道路５０上の位置を幅員変化区間の終了位置Ｐ３として検出する。最後に、幅員変化区間検出部４１は、開始位置Ｐ２及び終了位置Ｐ３に基づいて、幅員変化区間５３を検出する。

図４（Ｂ）に示す例でも、上述した方法と同様に、幅員変化区間検出部４１は、幅員変化区間の開始位置Ｑ２を検出し、延長線７０ｃと本線道路７１の中心線７１ｂとの交点ＩＰ２から終了位置Ｑ３を検出し、開始位置Ｑ２及び終了位置Ｑ３に基づいて、幅員変化区間７３を検出する。

図３のステップＳ１０３における通知位置決定部４２の通知位置決定処理の一例を、以下に詳述する。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、通知位置決定部４２の処理を説明する図である。図５（Ａ）は、図１（Ａ）に示す例に対応しており、図５（Ｂ）は、図１（Ｂ）に示す例に対応する。

図５（Ａ）に示す例では、最初に通知位置決定部４２は、地図情報を参照して、幅員変化区間５３を、加速車線道路５０の伸びる方向に沿って、車両１０の現在位置Ｐ１と反対側の区間Ａ１と、車両１０の現在位置Ｐ１側の区間Ｂ１とに分割する分割位置Ｐ４を加速車線道路５０上に決定する。分割位置Ｐ４は、分割位置Ｐ４よりも車両１０側の加速車線道路５０において、車両１０が走行できる幅員が確保されるように、幅員変化区間５３内に決定される。例えば、幅員変化区間５３を、区間Ａ１と区間Ｂ１とに分割する比率として、５：５を用いることができる。

次に、通知位置決定部４２は、分割位置Ｐ４に基づいて、通知位置Ｐ５を決定する。例えば、通知位置決定部４２は、分割位置Ｐ４から所定の距離Ｃ１（例えば、１００ｍ～１５０ｍ）だけ車両１０の現在位置Ｐ１に向かった位置を通知位置Ｐ５とする。なお、通知位置決定部４２は、分割位置Ｐ４と車両１０の現在位置Ｐ１との距離と、車両１０の直近の車両速度の平均値とに基づいて、通知位置Ｐ５を決定してもよい。更に、通知位置決定部４２は、車両１０が分割位置Ｐ４に所定の時間で到達すると推定される位置を、通知位置Ｐ５としてもよい。

図５（Ｂ）に示す例でも、上述した方法と同様に、通知位置決定部４２は、地図情報を参照して、分割位置Ｑ４を決定し、分割位置Ｑ４に基づいて通知位置Ｑ５を決定する。分割位置Ｑ４を求めるための区間Ａ２と区間Ｂ２と比率、分割位置Ｑ４から通知位置Ｑ５までの所定の距離Ｃ２は、図５（Ａ）に示す例で示したＥ１と同じ距離である。

図５（Ａ）と図５（Ｂ）とを対比すると、幅員変化区間７３の方が、幅員変化区間５３よりも合流位置に向かって減少する程度が小さいので、通知位置Ｑ５は、通知位置Ｐ５よりも合流位置Ｍ、Ｌから離間するように決定される。そのため、幅員変化区間の幅員が合流位置に向かって減少する程度が小さい場合には、そうでない場合よりも、制御変更要求が早めにドライバへ通知される。一方、通知位置Ｐ５は、通知位置Ｑ５よりも車両１０の現在位置に遠い位置に決定されるので、制御変更要求が遅めにドライバへ通知される。

図５（Ａ）に示す例では、幅員変化区間５３の開始位置Ｐ２と通知位置Ｐ５との間の区間Ｄ１の距離は比較的長いので、車両１０のドライバが、通知位置Ｐ５で制御変更要求が通知された時、手動制御で車両１０を制御して本線道路５１へ進入する時間的な余裕がある。一方、図５（Ｂ）に示す例では、仮に、車両１０のドライバが、通知位置Ｐ５で制御変更要求が通知された場合、幅員変化区間７３の開始位置Ｑ２と通知位置Ｐ５との間の距離は比較的短い。そのため、ドライバは、手動制御で車両１０を制御して本線道路へ進入する時間的な余裕がないと感じるおそれがある。

そこで、通知位置決定部４２は、幅員変化区間７３の開始位置Ｑ２と通知位置Ｐ５との間の区間Ｄ２の距離が比較的長くなるように通知位置Ｑ５を決定する。これにより、通知位置Ｑ５で制御変更要求が通知されたドライバは、手動制御で車両１０を制御して本線道路へ進入する時間的な余裕があると感じることができる。

図３のステップＳ１０４における中止位置決定部４３の中止位置決定処理の一例を、以下に詳述する。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、中止位置決定部４３の処理を説明する図である。図６（Ａ）は、図１（Ａ）に示す例に対応しており、図６（Ｂ）は、図１（Ｂ）に示す例に対応する。

図６（Ａ）に示す例では、中止位置決定部４３は、加速車線道路５０上において、通知位置Ｐ５から所定の距離Ｅ１（例えば、５０ｍ～１００ｍ）だけ合流完了予定位置Ｐ３に向かった位置を自動制御中止位置Ｐ６とする。また、中止位置決定部４３は、車両１０の直近の車両速度の平均値に基づいて、車両１０が通知位置Ｐ５から所定の時間で到達すると推定される位置を、自動制御中止位置Ｐ６としてもよい。

図６（Ｂ）に示す例でも、上述した方法と同様に、中止位置決定部４３は、加速車線道路５０上において、通知位置Ｑ５から所定の距離Ｅ２（例えば、５０ｍ～１００ｍ）だけ合流完了予定位置Ｑ３に向かった位置を自動制御中止位置Ｑ６とする。また、中止位置決定部４３は、車両１０の直近の車両速度の平均値に基づいて、車両１０が通知位置Ｑ５から所定の時間で到達すると推定される位置を、自動制御中止位置Ｑ６としてもよい。なお、所定距離Ｅ２は、図６（Ａ）の例における距離Ｅ１と同じ距離である。

図７は、通知位置決定装置２２の動作フローチャートの一例である。次に、通知位置及び自動制御中止位置が決定された後の通知位置決定装置２２の通知制御処理について、図６（Ａ）、図６（Ｂ）及び図７を参照しながら、以下に説明する。通知位置決定装置２２は、通知位置及び自動制御中止位置を決定した後に、図７に示される動作フローチャートに従って通知制御処理を実行する。

まず、通知位置決定装置２２のプロセッサ３３の通知制御部４４は、走行車線計画と、車両１０の走行車線とを比較して、走行車線計画において計画されている、車両１０の本線への移動が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）中の矢印で示すように、車線変更の走行予定軌跡６１、８１に沿って、車両１０の本線への移動が、通知位置Ｐ５、Ｑ５の前に終了している場合（ステップＳ２０１－Ｙｅｓ）、通知位置決定装置２２の通知制御処理を終了する。

一方、車両１０の本線への移動が終了していない場合（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、即ち車両１０が加速車線道路から本線道路へ進入していなかった場合、通知制御部４４は、車両１０が、通知位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。通知制御部４４は、地図情報を参照して、車両１０の現在位置と通知位置とに基づいて、車両１０が通知位置に到達したか否かを判定する。車両１０が通知位置Ｐ５、Ｑ５に到達していない場合（ステップＳ２０２－Ｎｏ）、通知位置決定装置２２の処理は、ステップＳ２０１の前へ戻る。

車両１０が加速車線道路から本線道路へ進入しておらず、且つ、車両１０が通知位置Ｐ５、Ｑ５に到達した場合（ステップＳ２０２－Ｙｅｓ）、通知制御部４４は、制御変更要求を、ＵＩ１６を用いてドライバへ通知する（ステップＳ２０３）。例えば、通知制御部４４は、ＵＩ１６の表示装置１６１を用いて、車両１０が自動制御により適切なタイミングで車線変更ができなかった事、及び、制御変更の要求を表示する。これにより、ドライバは、制御変更の要求に応じてＵＩ１６を操作して手動制御運転モードに変更し、車両の操作を開始することとなる。しかしながら、制御変更の要求を見落として、手動制御運転モードに変更しない状況も想定できる。

次に、通知制御部４４は、車両制御装置２１における運転モードが、手動制御運転モードへ変更されているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。通知制御部４４は、車両制御装置２１から通知されている現在の運転モードが、手動制御運転モードである場合、手動制御運転モードへ変更されていると判定して（ステップＳ２０４－Ｙｅｓ）、通知位置決定装置２２の通知制御処理を終了する。

一方、通知制御部４４は、車両制御装置２１から通知されている現在の運転モードが、自動制御運転モードである場合、手動制御運転モードへ変更されていないと判定する。（ステップＳ２０４－Ｎｏ）。

手動制御運転モードへ変更されていないと判定された場合、通知制御部４４は、走行車線計画と、車両１０の走行車線とを比較して、車両１０の本線への移動が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。通知制御部４４は、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）中の矢印で示すように、車線変更の走行予定軌跡６２、８２に沿って、車両１０の本線への移動が終了している場合（ステップＳ２０５－Ｙｅｓ）、通知位置決定装置２２の通知制御処理を終了する。

一方、車両１０の本線への移動が終了していない場合（ステップＳ２０５－Ｎｏ）、即ち車両１０が加速車線道路から本線道路へ進入していなかった場合、通知制御部４４は、車両１０が、自動制御中止位置Ｐ６、Ｑ６を通過したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。通知制御部４４は、地図情報を参照して、車両１０の現在位置と自動制御中止位置Ｐ６、Ｑ６とに基づいて、車両１０が自動制御中止位置に到達したか否かを判定する。車両１０が自動制御中止位置Ｐ６、Ｑ６に到達していない場合（ステップＳ２０６－Ｎｏ）、通知位置決定装置２２の処理は、ステップＳ２０４の前へ戻る。

手動制御運転モードへ変更されておらず、且つ、車両１０が自動制御中止位置Ｐ６、Ｑ６に到達している場合（ステップＳ２０６－Ｙｅｓ）、車両１０は自動制御運転モードから手動制御運転モードへ運転モードが変更される（ステップＳ２０７）。具体的には、通知制御部４４が制御変更要求を車両制御装置２１へ通知し、車両制御装置２１が、通知制御部４４からの制御変更要求の通知に従って、自動制御運転モードから手動制御運転モードへ運転モードを変更する。また、通知制御部４４は、車両１０の制御を自動制御から手動制御へ変更されたことを、ＵＩ１６の表示装置１６１を用いて表示することにより、ドライバへ通知する。ドライバは、車両１０の周囲の状況に応じて、手動制御運転モードで車両１０を操作して車線変更を行う、又は、加速車線道路上に車両１０を停止する、等の対応を行うこととなる

以上に説明してきたように、この通知位置決定装置は、車両１０の目的位置に向かう走行ルート上に車両１０が走行している走行道路が他の道路へ合流する合流位置が含まれる場合に、合流位置の手前の走行道路の幅員が変化している幅員変化区間の形状に基づいて、車両１０の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を走行道路上に決定する。この通知位置決定装置は、通知位置において車両１０が他の道路へ進入していなかった場合に、通知部を介して、制御変更要求をドライバへ通知する。通知位置決定装置は、車両の運転を自動制御から手動制御への変更を促す制御変更要求が通知される通知位置を、合流位置の手前の走行道路の形状に基づいて決定するので、ドライバは時間的な余裕を持って制御変更要求を受け取ることが可能となる。

図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、幅員変化検出部４１の他の処理を説明する図である。図８（Ａ）は、図１（Ａ）に示す例に対応しており、図８（Ｂ）は、図１（Ｂ）に示す例に対応する。図４を用いて、図３のステップＳ１０２の処理を説明したが、図８では、他の方法を用いて、幅員変化区間を検出している。図３における動作フローチャートにおいて、以下に示す他の処理を利用することも可能である。

図８（Ａ）に示す例では、幅員変化検出部４１は、地図情報を参照して、車両１０の現在位置Ｐ１から合流位置Ｍを超えた所定の範囲内において、車両１０の現在位置Ｐ１から合流位置Ｍに向かう方向に沿って、加速車線道路５０の幅員と本線道路５１の幅員とを足し合わせた値Ｗ２を連続して求めていく。合流位置Ｍの前後では、幅員変化検出部４１は、値Ｗ２が、所定の範囲内で一定の値を示した後、減少するように変化して、また所定の範囲内で一定の値を示す領域を検出することとなる。幅員変化検出部４１は、値Ｗ２が、減少するように変化する区間の終点を、幅員変化区間の終了位置Ｐ７として決定する。本線道路５１の幅員は、ほぼ一定であると推定されるので、値Ｗ２が減少するように変化する区間の終点は、車両１０の進行方向に向かって加速車線道路５０の幅員が減少してゼロとなった位置、すなわち幅員変化区間の終了位置と考えることができる。

図８（Ｂ）に示す例でも、上述した方法と同様に、幅員変化検出部４１は、地図情報を参照して、車両１０の現在位置Ｑ１から合流位置Ｌを超えた所定の範囲内において、車両１０の現在位置Ｑ１から合流位置Ｌに向かう方向に沿って、加速車線道路５０の幅員と本線道路７１の幅員とを足し合わせた値Ｗ４を連続して求めていく。幅員変化検出部４１は、値Ｗ４が、所定の範囲内で一定の値を示した後、減少するように変化して、また所定の範囲内で一定の値を示す領域を検出する。幅員変化検出部４１は、値Ｗ４が、減少するように変化する区間の終点を、幅員変化区間の終了位置Ｑ７として決定する。

なお、幅員変化検出部４１は、地図情報ではなく、カメラ画像に基づいて検出された車線区画線を用いて、値Ｗ２及びＷ４を求めてもよい。

図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、通知位置決定部４２の他の処理を説明する図である。図９（Ａ）は、図１（Ａ）に示す例に対応しており、図９（Ｂ）は、図１（Ｂ）に示す例に対応する。図５を用いて、図３のステップＳ１０３の処理を説明したが、図９では、他の方法を用いて、通知位置を決定している。図３における動作フローチャートにおいて、以下に示す他の処理を利用することも可能である。

図９（Ａ）に示す例では、通知位置決定部４２は、地図情報を参照して、幅員変化区間５３の側部に所定の高さを有する構造物が有るか否かを判定する。構造物として、例えば１．５ｍ以上の高さを有する側壁が挙げられる。所定の高さを有する構造物が有る場合、通知位置決定部４２は、幅員変化区間５３の分割位置を、幅員変化区間の側部に所定の高さ以上の構造物が無い時よりも、合流位置Ｍから離間するように加速車線道路５０上に決定する。通知位置決定部４２は、所定の高さを有する構造物が無い時に幅員変化区間５３を区間Ａ１と区間Ｂ１とに５：５に分割していた比率を、例えば７：３に変更する。なお、比率は他の値を利用しても良いし、構造物の高さに応じて変化させても良い。通知位置決定部４２は、幅員変化区間５３が、７：３に分割される位置を分割位置Ｐ８とし、分割位置Ｐ８に基づいて通知位置Ｐ９を決定する。

図９（Ｂ）に示す例でも、上述した方法と同様に、通知位置決定部４２は、地図情報を参照して、幅員変化区間７３の側部に所定の高さを有する構造物が有るか否かを判定する。所定の高さを有する構造物が有る場合、通知位置決定部４２は、幅員変化区間５３の分割位置を、幅員変化区間の側部に所定の高さ以上の構造物が無い時よりも、合流位置Ｌから離間するように加速車線道路７０上に決定する。通知位置決定部４２は、所定の高さを有する構造物が無い時に幅員変化区間７３を区間Ａ２と区間Ｂ２とに５：５に分割していた比率を、例えば７：３に変更する。なお、比率は他の値を利用しても良いし、構造物の高さに応じて変化させても良い。通知位置決定部４２は、幅員変化区間５３が、７：３に分割される位置を分割位置Ｑ８とし、分割位置Ｑ８に基づいて通知位置Ｑ９を決定する。

ドライバは、幅員変化区間の側部に所定の高さを有する構造物が有る場合、視覚的に圧迫感を受けるおそれがある。視覚的に圧迫感を受けた状態で、制御変更要求が通知されると、ドライバは心理的に緊張が高まるおそれがある。そこで、通知位置決定部４２は、幅員変化区間の側部に所定の高さを有する構造物が有る場合、分割位置を車両１０の現在位置に近づくように変更することにより、通知位置を合流位置からより離間するように加速車線道路上に決定する。これにより、ドライバは、幅員変化区間の側部に所定の高さを有する構造物が有る場合でも、視覚的に圧迫感を少なく受ける位置で、制御変更要求の通知を受けることができる。

なお、通知位置決定部４２は、地図情報ではなく、カメラ画像に基づいて幅員変化区間５３、７３の側部に所定の高さを有する構造物が有るか否かを判定してもよい。

本発明では、上述した実施形態の通知位置決定装置及び通知位置決定用コンピュータプログラムは、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、上述した実施形態において、幅員変化区間検出部は、加速車線道路の中心線及び本線道路の中心線を検出していた。道路は、車線以外に路肩等を有する場合もあるので、幅員変化区間検出部は、加速車線の中心線及び本線の中心線を検出して、これらの交点に基づいて、幅員変化区間の終了位置を検出してもよい。

１０ 車両
１１ カメラ
１２ａ～１２ｄ ＬｉＤＡＲセンサ
１３ 測位情報受信機
１４ 地図情報記憶装置
１５ ナビゲーション装置
１６ ユーザインターフェース
１７ 位置推定装置
１８ 物体検出装置
１９ 走行車線計画装置
２０ 運転計画装置
２１ 車両制御装置
２２ 通知位置決定装置
２３ 車内ネットワーク
３１ 通信インターフェース
３２ メモリ
３３ プロセッサ
３４ 信号線
４１ 幅員変化区間検出部
４２ 通知位置決定部
４３ 中止位置決定部
４４ 通知制御部

Claims (7)

1. 通知部と、
   車両の目的位置に向かう走行ルート上に前記車両が走行している走行道路が他の道路へ合流する合流位置が含まれる場合に、前記合流位置の手前の前記走行道路の幅員が変化している幅員変化区間の形状に基づいて、前記車両の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を前記走行道路上に決定する通知位置決定部であって、前記幅員変化区間の幅員が前記合流位置に向かって減少する程度が小さい程、前記通知位置を前記合流位置から離間するように前記走行道路上に決定する通知位置決定部と、
   前記通知位置において前記車両が前記他の道路へ進入していなかった場合に、前記通知部を介して、前記制御変更要求をドライバへ通知する通知制御部と、
   を有することを特徴とする通知位置決定装置。
2. 前記通知位置決定部は、前記幅員変化区間を所定の比率で分割した分割位置を前記走行道路上に求め、前記分割位置に基づいて、前記通知位置を決定する請求項１に記載の通知位置決定装置。
3. 前記通知位置決定部は、前記幅員変化区間の側部に所定の高さ以上の構造物が有る場合、前記幅員変化区間の側部に所定の高さ以上の構造物が無い時よりも、前記分割位置を前記合流位置から離間するように前記走行道路上に決定する請求項２に記載の通知位置決定装置。
4. 前記合流位置の手前の前記走行道路の幅員が変化し始めている位置を、前記幅員変化区間の開始位置として検出し、且つ、前記合流位置の手前の前記走行道路の幅員が変化している区間の中心線を前記他の道路内まで延長した延長線と、前記他の道路の中心線との交点と並ぶ前記走行道路上の位置を、前記幅員変化区間の終了位置として検出する幅員変化区間検出部を有する請求項１～３の何れか一項に記載の通知位置決定装置。
5. 前記合流位置の手前の前記走行道路の幅員が変化し始めている位置を、前記幅員変化区間の開始位置として検出し、且つ、前記合流位置の手前の前記走行道路の幅員が変化している区間の幅員が、前記車両の進行方向に向かって減少してゼロとなった位置を、前記幅員変化区間の終了位置として検出する幅員変化区間検出部を有する請求項１～３の何れか一項に記載の通知位置決定装置。
6. 前記車両の運転を自動制御から手動制御へ強制的に変更する自動制御中止位置を、前記通知位置に基づいて決定する中止位置決定部を有する、請求項１～５の何れか一項に記載の通知位置決定装置。
7. 車両の目的位置に向かう走行ルート上に前記車両が走行している走行道路が他の道路へ合流する合流位置が含まれる場合に、前記合流位置の手前の前記走行道路の幅員が変化している幅員変化区間の形状に基づいて、前記車両の運転を自動制御から手動制御へ促す制御変更要求をドライバへ通知する通知位置を前記走行道路上に決定することであって、前記幅員変化区間の幅員が前記合流位置に向かって減少する程度が小さい程、前記通知位置を前記合流位置から離間するように前記走行道路上に決定し、
   前記通知位置において前記車両が前記他の道路へ進入していなかった場合に、通知部を介して、前記制御変更要求をドライバへ通知する、
   ことをプロセッサに実行させることを特徴とする通知位置決定用コンピュータプログラム。

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