JP2022148234A - 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が分岐道路へ移動した後に制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知する車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、車両の現在位置とナビルートと地図情報とに基づいて、ナビルートの所定の運転区間内に、車両が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定する分岐判定部と、分岐位置がある場合、分岐位置から分岐道路の第１距離以内又は車両の進行方向に向かって分岐位置から走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定する制御移行判定部と、制御移行要求区間がある場合、車両が分岐位置に到達する前に、ドライバに対して手動制御で車両を走行道路から分岐道路へ移動させることを、通知部を介して通知する通知制御部とを有する。【選択図】図２

Description

本開示は、車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。

車両に搭載される自動制御システムは、車両の現在位置と、車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、車両のナビルートを生成する。自動制御システムは、地図情報を用いて車両の現在位置を推定し、車両をナビルートに沿って走行するように制御する。自動制御システムは、車線間の移動を含む車両の動作を制御する。

自動制御システムは、自動制御で車両の運転を行うことが困難であると判定した場合、ドライバに対して車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように制御移行要求を通知する。この通知を受けたドライバは、制御移行要求を承認する操作を行った後、車両の手動制御を開始する（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１８／１００７２５号

道路状況によっては、車両が走行している道路から分岐道路へ分岐した後に、自動制御システムがドライバへ、制御の移行を要求する区間が存在する場合がある。この場合、自動制御システムは、車両が走行している道路から分岐道路へ移動した直後に、制御の移行をドライバへ通知することになる。

しかし、ドライバは、車両が走行している道路から分岐道路へ移動した直後に、制御移行要求が通知された場合、車両周辺の状況を把握する時間的な余裕がないので、手動制御で車両を適切に操作できないおそれがある。

そこで、本開示は、車両が走行している道路から分岐道路へ移動した後に、車両の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知する車両制御装置を提供することを目的とする。

一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、ナビルートの所定の運転区間内に、車両が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定する分岐判定部と、分岐位置がある場合、分岐位置から分岐道路の第１距離以内又は車両の進行方向に向かって分岐位置から走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定する制御移行判定部と、制御移行要求区間がある場合、車両が分岐位置に到達する前に、ドライバに対して手動制御で車両を走行道路から分岐道路へ移動させることを、通知部を介して通知する通知制御部と、を有することを特徴とする。

また、この車両制御装置において、分岐道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の第３距離の位置から分岐位置までの範囲を、ドライバに対して手動制御で走行道路から分岐道路へ移動することを要求する手動制御要求区間として設定する第１手動制御要求区間設定部を有することが好ましい。

また、この車両制御装置において、分岐道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の第４距離の位置から分岐位置までの範囲を、制御移行要求区間として設定する第１制御移行区間設定部を有することが好ましい。

また、この車両制御装置において、走行道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の第５距離の位置から分岐位置までの範囲を、ドライバに対して手動制御で走行道路の車線から分岐道路の車線への移動することを要求する手動制御要求区間として設定する第２手動制御要求区間設定部を有することが好ましい。

また、この車両制御装置において、走行道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の第６距離の位置から分岐位置までの範囲を、制御移行要求区間として設定する第２制御移行区間設定部を有することが好ましい。

他の実施形態によれば、車両制御用コンピュータプログラムが提供される。この車両制御用コンピュータプログラムは、分岐位置がある場合、分岐位置から分岐道路の第１距離以内又は車両の進行方向に向かって分岐位置から走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定し、制御移行要求区間がある場合、車両が分岐位置に到達する前に、ドライバに対して手動制御で車両を走行道路から分岐道路へ移動させることを通知する、ことをプロセッサに実行させることを特徴とする。

他の実施形態によれば、車両制御方法が提供される。この車両制御方法は、車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、ナビルートの所定の運転区間内に、車両が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定し、分岐位置がある場合、分岐位置から分岐道路の第１距離以内又は車両の進行方向に向かって分岐位置から走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定し、制御移行要求区間がある場合、車両が分岐位置に到達する前に、ドライバに対して手動制御で車両を走行道路から分岐道路へ移動させることを通知する、ことを車両制御装置が実行することを特徴とする。

本開示に係る車両制御装置は、車両が走行している道路から分岐道路へ移動した後に、車両の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知するので、ドライバは手動制御で車両を適切に操作することが可能となる。

第１実施形態の車両制御システムの動作の概要を説明する図である。 第１実施形態の車両制御システムが実装される車両の概略構成図である。 第１実施形態の車両制御システムの車両制御処理に関する動作フローチャートの一例である。 ナビルートの例を示す図である。 分岐道路に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理の一例を説明する図である。 走行道路に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理の一例を説明する図である。 第２実施形態の車両制御システムの車両制御処理に関する動作フローチャートの一例である。 分岐道路に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理の一例を説明する図である。

図１は、第１実施形態の車両制御システム１の動作の概要を説明する図である。以下、図１を参照しながら、本明細書に開示する車両制御システム１の車両制御処理に関する動作の概要を説明する。車両制御システム１は、車両制御装置の一例である。

図１は、自動制御される車両１０に搭載される車両制御システム１によって生成されたナビルート７０の一例を示している。自動制御される車両１０は現在位置Ｐ１で道路５０を走行しており、分岐位置６２において分岐道路６０へ退出することが予定されている。道路５０と分岐道路６０とは、分岐開始位置６２１と分岐終了位置６２２との間において、車両１０が移動可能に接続している。

車両制御システム１は、車両の現在位置Ｐ１と、ナビルート７０と、地図情報とに基づいて、ナビルート７０の直近の運転区間内に、車両１０が走行する道路５０から分岐道路６０へ退出する分岐位置６２があると判定する。

車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から分岐道路６０の距離Ｌ１に、ドライバに対して車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間ＴＤ１がある。制御移行要求区間ＴＤ１は、車両制御システム１が車両を自動制御できない自動制御禁止領域Ｒ１の手前に配置される。

分岐道路６０において、制御移行要求区間ＴＤ１は、分岐開始位置６２１から第１基準距離以内の距離Ｌ１にある。第１基準距離は、この距離以上であれば、自動制御による車両１０の道路間の移動が終了した後に分岐道路６０上で制御移行要求がドライバへ通知されても、ドライバが、余裕をもって制御移行要求を承認する操作をして車両１０の手動制御を開始できると考えられる距離である。

制御移行要求区間ＴＤ１が分岐開始位置６２１から第１基準距離以内にある場合、ドライバは、制御移行要求区間ＴＤ１において、余裕をもって制御移行要求を承認する操作をして車両１０の手動制御を開始できないおそれがある。

そこで、車両制御システム１は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ２の位置から分岐終了位置６２２までの範囲を、ドライバに対して手動制御で道路５０から分岐道路６０へ移動することを要求する手動制御要求区間８０として設定する。車両制御システム１は、手動制御要求区間８０では、車両１０が自動制御で道路５０から分岐道路６０へ退出することを禁止する。

車両制御システム１は、手動制御要求区間８０において、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求を通知する。

ドライバは、手動制御要求区間８０において、車両１０の少なくとも操舵を手動で制御して、車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させる。そして、ドライバは、車両１０が道路５０から分岐道路６０へ移動した後に、制御移行要求区間ＴＤ１において、車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知される。

車両制御システム１は、ドライバに対して手動制御で車両１０を制御することを事前に通知しているので、ドライバは、車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行させて、手動制御で車両１０を適切に操作することが可能である。そして、ドライバは、制御移行要求区間ＴＤ１において車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行させた後、自動制御禁止区間Ｒ１においても車両１０を手動制御で運転する。

また、車両制御システム１は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ５の位置から分岐終了位置６２２までの範囲を、手動制御要求区間に代えて、制御移行要求区間９０として設定してもよい。車両制御システム１は、制御移行要求区間９０において、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求を通知する。車両制御システム１は、制御移行要求区間９０では、車両１０が自動制御で道路５０から分岐道路６０へ退出することを禁止する。車両制御システム１は、制御移行要求区間９０において車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行させた後、ドライバは、車両１０を手動で制御して、車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることになる。

更に、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から道路５０の第２基準距離以内に、制御移行要求区間ＴＤ２がある場合、車両制御システム１は、分岐終了位置６２２の手前に手動制御要求区間又は制御移行要求区間を設定してもよい。車両制御システム１は、手動制御要求区間又は制御移行要求区間において、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求を通知する。これにより、ドライバは、手動制御要求区間又は制御移行要求区間において、車両１０の少なくとも操舵を手動で制御して車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させようと試みることになる。例え、ドライバが車両１０を道路５０から分岐道路６０への移動させること失敗したとしても、ドライバに対して手動制御で車両１０を制御することが事前に通知されている。そのため、ドライバは、制御移行要求区間ＴＤ２では車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行可能であり、自動制御禁止区間Ｒ２において車両１０を適切に手動制御で運転できる。

図２は、車両制御システム１が実装される車両１０の概略構成図である。車両１０は、カメラ２と、測位情報受信機３と、ナビゲーション装置４と、ユーザインターフェース（ＵＩ）５と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６等とを有する。更に、車両１０は、ＬｉＤＡＲセンサといった、車両１０の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）を有してもよい。

カメラ２と、測位情報受信機３と、ナビゲーション装置４と、ＵＩ５と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１７を介して通信可能に接続される。

カメラ２は、車両１０に設けられる撮像部の一例である。カメラ２は、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ２は、例えば所定の周期で、車両１０の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

カメラ２は、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク１７を介して、位置推定装置１２及び物体検出装置１３等へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１２において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体検出装置１３において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

測位情報受信機３は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機３は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機３は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、ナビゲーション装置４及び地図情報記憶装置１１等へ出力する。

ナビゲーション装置４は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ５から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機３から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルート７０を生成する。ナビルート７０は、右折、左折、合流、分岐等の位置に関する情報を含む。ナビゲーション装置４は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置がナビルート７０から外れた場合等に、車両１０のナビルート７０を新たに生成する。ナビゲーション装置４は、ナビルート７０を生成する度に、そのナビルート７０を、車内ネットワーク１７を介して、位置推定装置１２及び走行車線計画装置１４等へ出力する。

ＵＩ５は、通知部の一例である。ＵＩ５は、ナビゲーション装置４及び車両制御装置１６等に制御されて、車両１０の走行情報、制御移行要求又は移動要求等をドライバへ通知する。また、ＵＩ５は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。車両１０の走行情報は、車両の現在位置、ナビルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。ＵＩ５は、走行情報等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置５ａを有する。また、ＵＩ５は、走行情報等をドライバへ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ５は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両速度、制御移行要求の承認及びその他の車両１０の制御情報等が挙げられる。ＵＩ５は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１７を介してナビゲーション装置４及び車両制御装置１６等へ出力する。

地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば１０～３０ｋｍ四方の範囲）の広域の地図情報を記憶する。この地図情報は、路面の３次元情報と、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置に応じて、車両１０に搭載される無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから広域の地図情報を受信して記憶装置に記憶する。地図情報記憶装置１１は、測位情報受信機３から測位情報を入力する度に、記憶している広域の地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ～１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報を、車内ネットワーク１７を介して、位置推定装置１２、物体検出装置１３、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。

位置推定装置１２は、カメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１２は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１１から入力された地図情報に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１２は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１２は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体検出装置１３、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。

物体検出装置１３は、カメラ画像等に基づいて、車両１０の周囲の他の物体及びその種類（例えば、車両）を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１３は、検出された他の物体を追跡して、他の物体の軌跡を求める。物体検出装置１３は、地図情報に表された車線区画線と、他の物体位置とに基づいて、他の物体が走行している走行車線を特定する。物体検出装置１３は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その位置を示す情報及び走行車線を示す情報を含む物体検出情報を、走行車線計画装置１４及び運転計画装置１５等へ出力する。

走行車線計画装置１４は、所定の周期で設定される走行車線計画生成時刻において、ナビルートから選択された直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）において、地図情報と、ナビルート及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１４は、例えば、車両１０が追い越し車線以外の車線を走行するように、走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１４は、走行車線計画を生成する度に、この走行車線計画を運転計画装置１５へ出力する。

また、走行車線計画装置１４は、ナビルート７０から選択された直近の運転区間において、走行車線計画と、地図情報と、ナビルート７０と、車両１０の現在位置とに基づいて、車線変更の要否を判定し、判定結果に応じて車線変更計画を生成する。具体的には、走行車線計画装置１４は、ナビルート７０と車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０の目的位置へ向かう車線へ移動するために、車線変更の要否を判定する。車両１０が現在走行している走行道路から合流先の他の道路へ進入すること（合流）、及び、車両１０が走行道路から分岐先の他の道路へ退出すること（分岐）の有無を判定する。合流及び分岐では、車両が走行道路の車線から他の道路の車線へ移動するので、車線変更が行われる。走行車線計画装置１４は、車線変更の要否の判定に、周辺環境情報又は車両状態情報を更に利用してもよい。周辺環境情報は、車両の１０の周囲を走行する他の車両の位置及び速度等を含む。車両状態情報は、車両１０の現在位置、車両速度、加速度及び進行方向等を含む。また、走行車線計画装置１４は、ドライバの要求に応じて、車線変更計画を生成する。走行車線計画装置１４は、車線変更計画を生成した場合、この車線変更計画を追加した走行車線計画を運転計画装置１５へ出力する。

また、走行車線計画装置１４は、直近の運転区間内に、車両１０が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定する。また、走行車線計画装置１４は、分岐位置がある場合、分岐位置から分岐道路の第１基準距離以内又は分岐位置から走行道路の第２基準距離以内に、ドライバに対して車両１０の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定する。更に、走行車線計画装置１４は、分岐道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の所定の距離の位置から分岐位置までの範囲を、ドライバに対して手動制御で走行道路から分岐道路へ移動することを要求する手動制御要求区間として設定する。また、走行車線計画装置１４は、手動制御要求区間において、ドライバに対して手動制御で車両１０を走行道路から分岐道路へ移動させることを求める移動要求を通知することを、走行車線計画に追加する。そのために、走行車線計画装置１４は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、走行車線計画装置１４を車内ネットワーク１７に接続するためのインターフェース回路を有する。

走行車線計画装置１４が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、走行車線計画部２３１と、車線変更計画部２３２と、分岐判定部２３３と、制御移行判定部２３４と、手動制御要求区間設定部２３５とを有する。あるいは、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。走行車線計画部２３１は、上述した走行車線計画を生成し、車線変更計画部２３２は、上述した車線変更計画を生成する。走行車線計画装置１４における他の動作の詳細については、後述する。

運転計画装置１５は、所定の周期で設定される運転計画生成時刻において、走行車線計画と、地図情報と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間（例えば、５秒）先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する運転計画処理を実行する。運転計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。運転計画が生成される周期は、走行車線計画が生成される周期よりも短いことが好ましい。運転計画装置１５は、車両１０と他の車両との間に所定の距離以上の間隔を維持できるように運転計画を生成する。運転計画装置１５は、走行車線計画が車両１０の車線間を移動する車線変更を含んでいても、車両１０と他の車両との間に所定の距離以上の間隔を確保できない場合、車両１０を停車するように運転計画を生成する。運転計画装置１５は、運転計画を生成する度に、その運転計画を車両制御装置１６へ出力する。

車両制御装置１６は、車両１０が自動制御で運転される場合、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画装置１５によって生成された運転計画とに基づいて、車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御装置１６は、運転計画、車両１０の車両速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度又はブレーキ量を設定する。そして車両制御装置１６は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ車内ネットワーク１７を介して出力する。また、車両制御装置１６は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンなどの駆動装置（図示せず）へ車内ネットワーク１７を介して出力する。あるいは、車両制御装置１６は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ車内ネットワーク１７を介して出力する。なお、車両制御装置１６は、車両１０が手動制御で運転される場合、ドライバの操作による操舵量、アクセル開度又はブレーキ量に応じて、操舵輪、駆動装置又はブレーキを制御する。

図２では、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６は、別々の装置として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

図３は、第１実施形態の車両制御システム１の車両制御処理に関する動作フローチャートの一例である。図３を参照しながら、車両制御システム１の車両制御処理について、以下に説明する。走行車線計画装置１４は、所定の周期を有する分岐判定時刻において、図３に示される動作フローチャートに従って車両制御処理を実行する。

まず、分岐判定部２３３は、車両１０の現在位置と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、ナビルートの直近の運転区間内に、車両１０が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

分岐位置がある場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、制御移行判定部２３４は、車両１０の進行方向に向かって分岐位置から分岐道路の第１基準距離以内に、ドライバに対して車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。制御移行要求区間では、操舵、駆動、制動等を含む全ての運転について、自動制御から手動制御へ移行することがドライバへ要求される。ここで、分岐位置としては、分岐開始位置、分岐終了位置、又は分岐開始位置と分岐終了位置との間の何れかの位置（例えば、分岐開始位置と分岐終了位置との間の中間の位置）を用いることができる。

分岐道路に制御移行要求区間がある場合（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）、手動制御要求区間設定部２３５は、走行道路において、分岐位置から手前の所定の距離の位置から分岐位置までの範囲を、ドライバに対して手動制御で走行道路から分岐道路へ移動することを要求する手動制御要求区間として設定する（ステップＳ１０４）。手動制御要求区間設定部２３５は、手動制御要求区間において、車両１０が分岐位置において自動制御で走行道路から分岐道路へ退出することを禁止する。

次に、手動制御要求区間設定部２３５は、手動制御要求区間において、ドライバに対して手動制御で車両１０を走行道路から分岐道路へ移動させることを求める移動要求を通知することを、走行車線計画に追加して（ステップＳ１０５）、一連の処理は終了する。

また、分岐道路に制御移行要求区間がない場合（ステップＳ１０２－Ｎｏ）、制御移行判定部２３４は、車両１０の進行方向に向かって分岐位置から走行道路の第２基準距離以内に、ドライバに対して車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

走行道路に制御移行要求区間がある場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、走行車線計画装置１４は、上述したステップＳ１０４～ステップＳ１０５の動作を行って、一連の処理は終了する。

一方、分岐位置がない場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、分岐判定部２３３は、ステップＳ１０１に移動して、次の分岐判定時刻まで待機する。また、走行道路に制御移行要求区間がない場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）には、一連の処理は終了する。

走行車線計画装置１４は、分岐判定処理を一度行った分岐位置については、図３に示す処理を行わなくてもよい。

次に、上述した車両制御システム１の動作例を、図４～図６を参照しながら、以下に更に説明する。

図４は、ナビゲーション装置４から入力されたナビルート７０の例を示す。図４に示す例は、図１に対応しており、ナビルート７０は、車両１０が道路５０を走行した後分岐位置６２において分岐道路６０へ退出することを表している。

車両１０は、車線５１、５２を有する道路５０の車線５１上を走行している。車線５１と車線５２とは、車線区画線５３により区画されている。道路５０の車線５１と分岐道路６０の車線６１とは、分岐位置６２において、分岐開始位置６２１と分岐終了位置６２２との間で、車両１０が移動可能に接続されている。

図５は、分岐道路６０に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理の一例を説明する図である。分岐道路６０には、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から距離Ｌ１の位置に制御移行要求区間ＴＤ１がある。距離Ｌ１は、第１基準距離以内の距離である。制御移行要求区間ＴＤ１は、分岐道路６０における開始位置６３と終了位置６４との間の区間である。

制御移行要求区間ＴＤ１は、車両制御システム１が車両を自動制御できない自動制御禁止領域Ｒ１の手前に配置される。自動制御禁止領域Ｒ１として、車両制御システム１が容易に車両の動作を制御できない地形を有する領域、高精度地図が整備されていない領域、一時的に車両の自動制御での走行が禁止されている領域が挙げられる。車両制御システム１が安全に車両の動作を制御できない地形を有する領域としては、大きな曲率半径を有するカーブを有する地形、大きな勾配を有する地形、停止線等の道路標示を含む地形、交差点を含む地形、バス停留所を含む地形、分岐道路が他の道路に合流しており且つ他の道路へ合流するための合流区間が短い地形、車両制御システム１が安全に車両の動作を制御できない程度に道路の幅が狭い地形、及び、複数の車両が横方向に並んで走行可能な幅を有しているが、車線区画線のない地形等が挙げられる。高精度地図が整備されていない領域としては、自動車専用道路における料金所から先の領域、サービスエリア又はパーキングエリア等が挙げられる。一時的に車両の自動制御での走行が禁止されている領域としては、工事区間、又は、落下物情報が通知されている領域等が挙げられる。

自動制御禁止領域Ｒ１及び制御移行要求区間ＴＤ１は、地図情報に登録される。なお、地図情報に自動制御禁止領域のみが登録されていて、制御移行要求区間が登録されていない場合、走行車線計画装置１４は、地図情報に登録されている自動制御禁止領域に基づいて、自動制御禁止領域の手前に制御移行要求区間を設定してもよい。

ナビルート７０の直近の運転区間内に分岐位置６２があり、且つ、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から分岐道路６０の第１基準距離以内（距離Ｌ１）に制御移行要求区間ＴＤ１がある。第１基準距離は、この距離よりも長ければ、自動制御による車両１０の道路間の移動が終了した後に分岐道路６０上で制御移行要求がドライバへ通知されても、ドライバが余裕をもって制御移行要求を承認する操作をして、車両１０の手動制御を開始できると考えられる距離である。第１基準距離は、車両１０の直近の平均速度と、ドライバが余裕をもって制御移行要求を承認する操作に要すると推定される時間との積により決定されてもよい。

制御移行要求区間ＴＤ１が分岐開始位置６２１から第１基準距離以内にある場合、車両１０が分岐位置６２において、道路５０から分岐道路６０へ退出した直後に、制御移行要求が通知されることになる。そのため、ドライバは、制御移行要求区間ＴＤ１において、余裕をもって制御移行要求を承認する操作をして車両１０の手動制御を開始できないおそれがある

そこで、手動制御要求区間設定部２３５は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ２の位置８０１から分岐終了位置６２２（８０２）までの範囲を、ドライバに対して手動制御で道路５０から分岐道路６０へ移動することを要求する手動制御要求区間８０として設定する。手動制御要求区間８０は、道路５０上において、開始位置８０１と終了位置８０２との間の区間である。距離Ｌ２は、車両１０の直近の平均速度と、ドライバが余裕をもって手動制御で道路５０から分岐道路６０へ移動する操作が可能と推定される時間との積により決定されてもよい。手動制御要求区間８０の終了位置８０２は、分岐開始位置６２１と、分岐終了位置６２２との間であってもよい。手動制御要求区間設定部２３５は、車両１０が自動制御で走行道路から分岐道路へ退出することを禁止する。

手動制御要求区間設定部２３５は、手動制御要求区間８０において、手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求をドライバに対して通知することを、走行車線計画に追加する。運転計画装置１５は、手動制御要求区間８０において移動要求をドライバへ通知すること、運転計画に追加する。

車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、車両１０を制御する。手動制御要求区間８０では、車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、ＵＩ５を介して、ドライバに対して手動制御で道路５０の車線５１から分岐道路６０の車線６１へ移動することを求める移動要求を通知する。車両１０の運転は、自動制御の状態にあるが、車両制御装置１６は、ドライバの操作による操舵量、アクセル開度又はブレーキ量に応じて、操舵輪、駆動装置又はブレーキを制御する。手動制御要求区間８０において、ドライバは、手動制御で車両１０を運転して、分岐位置６２において、道路５０の車線５１から分岐道路６０の車線６１へ移動可能である。

手動制御要求区間８０では、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させる移動要求が通知されるので、ドライバは、車両周辺の状況を把握しながら、車両１０の少なくとも操舵を手動で制御して車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させる。そして、車両１０が走行している道路５０から分岐道路６０へ移動した直後に、制御移行要求区間ＴＤ１において車両１０の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知される。ドライバは、既に少なくとも部分的に手動制御で車両１０を運転して道路５０から分岐道路６０へ移動させているので、手動制御で車両１０を適切に操作することが可能である。ドライバは、制御移行要求区間ＴＤ１において車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行させた後、自動制御禁止区間Ｒ１においても車両１０を手動制御で運転する。

図６は、道路５０に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理の一例を説明する図である。図６に示す例では、分岐道路６０ではなく、車両１０が走行している道路５０に制御移行要求区間がある。道路５０には、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から距離Ｌ３の位置に制御移行要求区間ＴＤ２がある。距離Ｌ３は、第２基準距離以内の距離である。

第２基準距離は、この距離よりも長ければ、自動制御による車両１０の道路間の移動を失敗した車両１０が道路５０を走行している時に制御移行要求がドライバへ通知されても、ドライバが余裕をもって制御移行要求を承認する操作をして、車両１０の手動制御を開始できると考えられる距離である。

制御移行要求区間ＴＤ２は、道路５０における開始位置５６と終了位置５７との間の区間である。制御移行要求区間ＴＤ２は、車両制御システム１が車両を自動制御できない自動制御禁止領域Ｒ２の手前に配置される。上述した自動制御禁止領域Ｒ１の説明は、自動制御禁止領域Ｒ２に対して適宜適用される。また、上述した制御移行要求区間ＴＤ１の説明は、制御移行要求区間ＴＤ２に対して適宜適用される。

ナビルート７０の直近の運転区間内に分岐位置６２があり、且つ、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から道路５０の第２基準距離以内（距離Ｌ３）に制御移行要求区間ＴＤ２がある。

そこで、手動制御要求区間設定部２３５は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ４の位置から分岐終了位置６２２までの範囲を、ドライバに対して手動制御で道路５０から分岐道路６０へ移動することを要求する手動制御要求区間８１として設定する。手動制御要求区間８１は、道路５０上において、開始位置８１１と終了位置８１２との間の区間である。距離Ｌ４は、車両１０の直近の平均速度と、ドライバが余裕をもって車両１０の運転を自動制御から手動制御へ移行する操作が可能と推定される時間との積により決定されてもよい。手動制御要求区間８１の終了位置８１２は、分岐開始位置６２１と、分岐終了位置６２２との間であってもよい。手動制御要求区間設定部２３５は、車両１０が自動制御で走行道路から分岐道路へ退出することを禁止する。

手動制御要求区間設定部２３５は、手動制御要求区間８１において、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求を通知することを、走行車線計画に追加する。運転計画装置１５は、手動制御要求区間８１において移動要求をドライバへ通知すること、運転計画に追加する。

車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、車両１０を制御する。手動制御要求区間８１では、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求が通知されるので、ドライバは、車両周辺の状況を把握しながら、車両１０の少なくとも操舵を手動で制御して道路５０から分岐道路６０へ移動しようとする。

しかし、例えば、他の車両の存在等の理由により、ドライバが車両１０を道路５０から分岐道路６０への移動させることを失敗した場合、車両１０は分岐位置６２を通過して道路５０を進行する。

車両１０が制御移行要求区間ＴＤ２に進入すると、車両制御装置１６は、制御移行要求を、ＵＩ５を介してドライバへ通知する。ドライバは、分岐位置６２において、車両周辺の状況を把握しながら、既に少なくとも部分的に手動制御で車両１０を運転しているので、制御移行要求区間ＴＤ２において制御移行要求の通知を承認した後、自動制御禁止区間Ｒ２において手動制御で車両１０を適切に操作することが可能となる。

以上に説明してきたように、本実施形態の車両制御装置は、車両が走行している道路から分岐道路へ移動した後に、車両の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知するので、ドライバは制御移行要求が通知されても手動制御で車両を適切に操作することが可能となる。また、本実施形態の車両制御装置は、車両が走行している道路から分岐道路が分岐する分岐位置を通過した後に、走行道路上において車両の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知するので、ドライバは制御移行要求が通知されても手動制御で車両を適切に操作することが可能となる。

なお、上述した図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１０２とステップＳ１０３の処理は、順番が逆でもよい。この場合、図６に示す例において、分岐道路６０に制御移行要求区間ＴＤ１があり、且つ、道路５０に制御移行要求区間ＴＤ２があることも考えられる。そして、ドライバは、ナビルート７０に従って、車両１０を運転して走行道路から分岐道路へ退出することが考えられる。図５を参照して説明したように、ドライバは、既に少なくとも部分的に手動制御で車両１０を運転して道路５０から分岐道路６０へ移動させているので、制御移行要求区間ＴＤ１において制御移行要求の通知を承認して、自動制御禁止区間Ｒ１において手動制御で車両１０を適切に操作することが可能となる。

次に、上述した車両制御システムの第２実施形態について、図７を参照しながら、以下に説明する。第２実施形態について説明しない構成については、上述した第１実施形態の説明が適宜適用される。

本実施形態では、走行車線計画装置１４のプロセッサ２３は、手動制御要求区間設定部の代わりに、制御移行区間設定部２３６（図２参照）を有している点が、上述した第１実施形態とは異なっている。制御移行区間設定部２３６は、分岐道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の所定の距離の位置から分岐位置までの範囲を、制御移行要求区間として設定する。また、制御移行区間設定部２３６は、走行道路に制御移行要求区間がある場合、分岐位置から手前の所定の距離の位置から分岐位置までの範囲を、制御移行要求区間として設定する。制御移行区間設定部２３６は、設定された制御移行要求区間において、ドライバに対して手動制御で車両１０を走行道路から分岐道路へ移動させることを求める移動要求を通知することを、走行車線計画に追加する。

図７は、第２実施形態の車両制御システム１の車両制御処理に関する動作フローチャートの一例である。本実施形態のステップＳ２０４における処理が、上述した第１実施形態のステップＳ１０４とは異なっている。本実施形態のステップＳ２０１～Ｓ２０３及びステップＳ２０５の動作は、上述した第１実施形態のステップＳ１０１～Ｓ１０５及びステップ１０５と同じである。

ステップＳ２０４では、制御移行区間設定部２３６は、分岐道路に制御移行要求区間がある場合（ステップＳ２０２－Ｙｅｓ）、走行道路において、分岐位置から手前の所定の距離の位置から分岐位置までの範囲を、制御移行要求区間として設定する。

又は、ステップＳ２０４では、制御移行区間設定部２３６は、走行道路に制御移行要求区間がある場合（ステップＳ２０３－Ｙｅｓ）、走行道路において、分岐位置から手前の所定の距離の位置から分岐位置までの範囲を、制御移行要求区間として設定する。

本実施形態における車両制御処理を、上述した図５を参照して、以下に説明する。図５は、分岐道路に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理を説明する図である。

ナビルート７０の直近の運転区間内に分岐位置６２があり、且つ、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から分岐道路６０の第１基準距離以内（距離Ｌ１）に制御移行要求区間ＴＤ１がある。そこで、制御移行区間設定部２３６は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ５の位置（９０１）から分岐終了位置６２２（９０２）までの範囲を、ドライバに対して車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行区間９０として設定する。制御移行区間９０は、道路５０上において、開始位置９０１と終了位置９０２との間の区間である。距離Ｌ５は、車両１０の直近の平均速度と、ドライバが余裕をもって制御移行の操作及び手動制御で道路５０から分岐道路６０へ移動する操作が可能と推定される時間との積により決定されてもよい。制御移行区間９０の終了位置９０２は、分岐開始位置６２１と、分岐終了位置６２２との間であってもよい。制御移行区間設定部２３６は、車両１０が自動制御で走行道路から分岐道路へ退出することを禁止する。

制御移行区間設定部２３６は、制御移行区間９０において、手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求をドライバに対して通知することを、走行車線計画に追加する。運転計画装置１５は、制御移行区間９０において移動要求をドライバへ通知すること、運転計画に追加する。

車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、車両１０を制御する。制御移行区間９０では、車両制御装置１６は、ＵＩ５を介して、車両１０の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求を通知する。ドライバが、ＵＩ５を介して、制御移行要求を承認すると、車両１０の全ての運転は、自動制御から手動制御に移行する。そして、制御移行区間９０では、車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、ＵＩ５を介して、ドライバに対して手動制御で道路５０の車線５１から分岐道路６０の車線６１へ移動することを求める移動要求を通知する。車両制御装置１６は、車両１０が手動制御で運転される場合、ドライバの操作による操舵量、アクセル開度又はブレーキ量に応じて、操舵輪、駆動装置又はブレーキを制御する。ドライバは、手動制御で車両１０を運転して、分岐位置６２において、道路５０の車線５１から分岐道路６０の車線６１へ移動可能となる。

制御移行区間９０では、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求が通知されるので、ドライバは、車両１０を手動制御で運転して、車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させる。そして、車両１０が走行している道路５０から分岐道路６０へ移動した直後には制御移行要求区間ＴＤ１があるが、車両１０の運転は既に手動制御に移行しているので、制御移行要求がドライバへ通知されることはない。ドライバは、自動制御禁止区間Ｒ１へ進入した後も手動制御で車両１０を適切に操作することができる。

また、本実施形態における車両制御処理を、上述した図６を参照して、以下に説明する。図６は、道路５０に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理を説明する図である。

ナビルート７０の直近の運転区間内に分岐位置６２があり、且つ、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から道路５０の第２基準距離以内（距離Ｌ３）に制御移行要求区間ＴＤ２がある。そこで、制御移行区間設定部２３６は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ６の位置（９１１）から分岐終了位置６２２（９１２）までの範囲を、ドライバに対して車両１０の全ての運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行区間９１として設定する。制御移行区間９１は、道路５０上において、開始位置９１１と終了位置９１２との間の区間である。上述した距離Ｌ５の説明は、距離Ｌ６に対して適宜適用される。制御移行区間９１の終了位置９１２は、分岐開始位置６２１と、分岐終了位置６２２との間であってもよい。制御移行区間設定部２３６は、車両１０が自動制御で走行道路から分岐道路へ退出することを禁止する。

制御移行区間設定部２３６は、制御移行区間９１において、ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求を通知することを、走行車線計画に追加する。運転計画装置１５は、制御移行区間９１において移動要求をドライバへ通知すること、運転計画に追加する。

車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、車両１０を制御する。ドライバに対して手動制御で車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動させることを求める移動要求が通知されるので、ドライバは、車両１０を手動制御で運転して車両１０を道路５０から分岐道路６０へ移動しようとする。例えば、他の車両の存在等の理由により、ドライバが車両１０を道路５０から分岐道路６０への移動させること失敗したとしても、車両１０は既に手動制御で運転されているので、制御移行要求区間ＴＤ２において制御移行要求がドライバへ通知されることはない。ドライバは、自動制御禁止区間Ｒ２へ進入した後も手動制御で車両１０を適切に操作することができる。

以上に説明してきたように、本実施形態の車両制御装置は、車両が走行している道路から分岐道路へ移動した後に、車両の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知するので、再び、制御移行要求がドライバへ通知されることはない。そして、ドライバは手動制御で車両を適切に操作することが可能である。また、本実施形態の車両制御装置は、車両が走行している道路から分岐道路が分岐する分岐位置を通過した後に、走行道路上において車両の運転を自動制御から手動制御に移行する制御移行要求がドライバへ通知されることが予想される場合、ドライバに対して手動制御で車両を制御することを事前に通知するので、再び、制御移行要求がドライバへ通知されることはない。そして、ドライバは手動制御で車両を適切に操作することが可能である。

本開示では、上述した実施形態の車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、上述した第１実施形態では、制御移行要求区間は、分岐位置から離れていたが、制御移行要求区間は分岐位置に存在する場合もある。ドライバは、走行道路から分岐道路へ移動している途中で制御移行要求が通知されることになる。

図８は、分岐道路に制御移行要求区間がある場合の車両制御処理の一例を説明する図である。道路５０から分岐道路６０が分岐する分岐位置６２には、制御移行要求区間ＴＤ３がある。制御移行要求区間ＴＤ３は、自動制御禁止領域Ｒ３の手前に配置される。制御移行要求区間ＴＤ３は、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から第１基準距離以内の距離Ｌ７の位置にある。制御移行要求区間ＴＤ３は、分岐道路６０における開始位置６３と終了位置６４との間の区間である。

ナビルート７０の直近の運転区間内に分岐位置６２があり、且つ、車両１０の進行方向に向かって分岐開始位置６２１から分岐道路６０の第１基準距離以内に制御移行要求区間ＴＤ３がある。

そこで、手動制御要求区間設定部２３５は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ２の位置８２１から終了位置８２２までの範囲を、ドライバに対して手動制御で道路５０から分岐道路６０へ移動することを要求する手動制御要求区間８２として設定する。

まず、手動制御要求区間設定部２３５は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ２の位置を、手動制御要求区間８２の開始位置８２１とする。

次に、手動制御要求区間設定部２３５は、手動制御要求区間８２の終了位置８２２を、以下のように決定する。手動制御要求区間設定部２３５は、制御移行要求区間ＴＤ３の終了位置６４から、車両１０の直近の平均速度と所定の時間との積により求めた距離Ｌ８だけ手前の方向に向かった位置を、手動制御要求区間の終了位置８２２とする。所定の時間は、終了位置８２２が制御移行要求区間ＴＤ３の開始位置６３と終了位置６４との間に位置するように決定されることが好ましい。例えば、所定の時間は、制御移行要求区間ＴＤ３の距離を車両１０の平均速度で割った商の１／５～１／２の間の値とすることができる。

手動制御要求区間設定部２３５は、道路５０上において、開始位置８２１と終了位置８２２との間を手動制御要求区間８２として設定する。

これにより、手動制御要求区間設定部２３５は、制御移行要求区間ＴＤ３の終了位置６４よりも手前の区間に手動制御要求区間８２を設定することができる。また、手動制御要求区間８２の開始位置８２１は、分岐開始位置６２１よりも手前に位置するので、ドライバは道路５０から分岐道路６０へ移動している途中で制御移行要求の通知を受けても、適切に対応できる。

同様に、制御移行区間設定部２３６は、分岐終了位置６２２から手前の距離Ｌ５の位置を、制御移行区間の開始位置９２１としてもよい。そして、制御移行区間設定部２３６は、制御移行要求区間ＴＤ３の終了位置６４から、車両１０の平均速度と所定の時間との積により求めた距離Ｌ９だけ手前の方向に向かった位置を、制御移行区間の終了位置９２２とする。上述した距離Ｌ８に対する説明は、距離Ｌ９に対しても適宜適用される。

制御移行区間設定部２３６は、開始位置９２１と終了位置９２２との間を制御移行区間９２として設定する。制御移行区間９２の開始位置９２１は、分岐開始位置６２１よりも手前に位置するので、ドライバは道路５０から分岐道路６０へ移動している途中で制御移行要求を受けることもない。

これにより、制御移行区間設定部２３６は、制御移行要求区間ＴＤ３の終了位置６４よりも手前の区間に制御移行区間９２を設定することができる。

図８に対する説明は、走行道路に制御移行要求区間がある場合に、手動制御要求区間又は制御移行区間を走行道路に設定する場合についても、適宜適用可能である。

１ 車両制御システム
２ カメラ
３ 測位情報受信機
４ ナビゲーション装置
５ ユーザインターフェース
５ａ 表示装置
１０ 車両
１１ 地図情報記憶装置
１２ 位置推定装置
１３ 物体検出装置
１４ 走行車線計画装置
１５ 運転計画装置
１６ 車両制御装置
１７ 車内ネットワーク
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３１ 走行車線計画部
２３２ 車線変更計画部
２３３ 分岐判定部
２３４ 制御移行判定部
２３５ 手動制御要求区間設定部
２３６ 制御移行区間設定部

Claims (7)

1. 車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間内に、前記車両が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定する分岐判定部と、
   前記分岐位置がある場合、前記分岐位置から前記分岐道路の第１距離以内又は前記車両の進行方向に向かって前記分岐位置から前記走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して前記車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定する制御移行判定部と、
   前記制御移行要求区間がある場合、前記車両が前記分岐位置に到達する前に、前記ドライバに対して手動制御で前記車両を前記走行道路から分岐道路へ移動させることを、通知部を介して通知する通知制御部と、
   を有することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記分岐道路に前記制御移行要求区間がある場合、前記分岐位置から手前の第３距離の位置から前記分岐位置までの範囲を、ドライバに対して手動制御で前記走行道路から前記分岐道路へ移動することを要求する手動制御要求区間として設定する第１手動制御要求区間設定部を有する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記分岐道路に前記制御移行要求区間がある場合、前記分岐位置から手前の第４距離の位置から前記分岐位置までの範囲を、前記制御移行要求区間として設定する第１制御移行区間設定部を有する、請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記走行道路に前記制御移行要求区間がある場合、前記分岐位置から手前の第５距離の位置から前記分岐位置までの範囲を、ドライバに対して手動制御で前記走行道路の車線から分岐道路の車線への移動することを要求する手動制御要求区間として設定する第２手動制御要求区間設定部を有する、請求項１～３の何れか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記走行道路に前記制御移行要求区間がある場合、前記分岐位置から手前の第６距離の位置から前記分岐位置までの範囲を、前記制御移行要求区間として設定する第２制御移行区間設定部を有する、請求項１～３の何れか一項に記載の車両制御装置。
6. 車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間内に、前記車両が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定し、
   前記分岐位置がある場合、前記分岐位置から前記分岐道路の第１距離以内又は前記車両の進行方向に向かって前記分岐位置から前記走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して前記車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定し、
   前記制御移行要求区間がある場合、前記車両が前記分岐位置に到達する前に、ドライバに対して手動制御で前記車両を前記走行道路から分岐道路へ移動させることを通知する、
   ことをプロセッサに実行させることを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。
7. 車両の現在位置と、ナビルートと、地図情報とに基づいて、前記ナビルートの所定の運転区間内に、前記車両が走行する走行道路から分岐道路へ退出する分岐位置があるか否かを判定し、
   前記分岐位置がある場合、前記分岐位置から前記分岐道路の第１距離以内又は前記車両の進行方向に向かって前記分岐位置から前記走行道路の第２距離以内に、ドライバに対して前記車両の運転を自動制御から手動制御に移行するように要求する制御移行要求区間があるか否かを判定し、
   前記制御移行要求区間がある場合、前記車両が前記分岐位置に到達する前に、ドライバに対して手動制御で前記車両を前記走行道路から分岐道路へ移動させることを通知する、
   ことを車両制御装置が実行することを特徴とする車両制御方法。

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